CN110375923A - 一种自动调平***及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及调平技术领域，目的是提供一种自动调平***及方法，本发明包括电动机、减速机、保护电路、自检电路和检测部分；所述控制部分设置有驱动器和控制器；所述传感器的输出端与所述控制器的第一输入端连接，所述控制器的第一输出端与所述驱动器的输入端连接，所述驱动器的输出端与所述电动机的输入端连接，所述电动机的输出端与所述自检电路的输入端连接，所述自检电路的输出端与所述控制器的第二输入端连接，所述自检电路用于实时完成***的故障监测；所述控制器的第二输出端与所述保护电路的输入端连接，所述保护电路的输出端与所述减速机连接，通过所述检测部分反馈信号给所述控制部分，控制四个支撑腿的伸出或缩回。
Description
技术领域
本发明涉及调平领域，具体涉及一种自动调平***及方法。
背景技术
很多国防及工程机械如导弹发射车、各种机动雷达天线座车、重型起重机、打桩机等到达预定位置后，为了增加其作业稳定性要求快速架设精确的水平基准使车身在工作过程中保持水平状态，这些车载平台一般都设有液压支腿，支腿的形式和液压***的组成多种多样，以往采用手动调整螺杆或液压千斤顶，通过观察水泡，由多人反复操作调节各螺杆支腿达到水平，这种方法调整时间长、精度低，操作难度大，且需要多人配合操作。近年来，自动调平方法发展得很快，包括液压调平和机电调平***，大大缩短了调平的时间，提高了调平的精度，只需要启动电源即可完成全部架设与调平。常见的调平机构有螺旋支腿和液压支腿两种形式，将多个支腿对称布置在发射***两侧，通过支腿的上下伸缩，实现发射***的调平。
CN201010588391.5，基于四点支撑的调平方法及机电式自动调平***，该发明公开了一种基于四点支撑的调平方法及机电式自动调平***，调平方法采用了对称式的对角线升降调平的策略，主要通过对处于对角线上的支撑点的连线的水平度进行调整，来实现调平的目的；调平***包括中央处理器、水平传感器、控制键盘、显示器、四个交流伺服驱动器和四个支撑腿；支撑腿包括电机、减速器、滚珠丝杠和底座。本发明尤其适用于用于大中型雷达车车载平台、通讯车以及工程机械的各种工程车辆，方法具有调平效率和调平可靠性高等优点，调平***具有调平精度高、速度快等优点，但对于整体的控制很难一步到位的调平，在装配完成后需要大量的调试时间，不能保证当四个支撑腿在任何状态下实现一键调平。
因此需要一种调平***，可以调平控制一步到位，不超调不振荡，精度高，速度快，产品在运行过程中全程保证产品运行的安全与可靠，使用方便，架设与撤收可本地一键完成，也可网络控制。
发明内容
本发明的目的在于，本***的自动调平算法中，通过同升同降模式、一键调平模式和电动调平模式，采用时间驱动，按照一定的时间间隔运行，完成控制量的计算等核心任务，用户只需要根据不同的需求如行程、负载、精度、运行环境等进行选择标准的模块，大大省去用户时间，节约时间和机会成本；
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种自动调平***及方法：包括电动机、减速机、控制部分、保护电路、自检电路和检测部分；
所述检测部分包括传感器，所述传感器用于采集支撑腿的倾角信号反馈给所述控制部分；
所述控制部分设置有驱动器和控制器，所述传感器与所述控制器的第一输入端连接，所述控制器的第一输出端与所述驱动器连接，所述驱动器与所述电动机连接，所述控制器用于向所述驱动器传输控制指令；所述驱动器对所述控制指令做出反应，控制电动机；
所述电动机上包括有自检电路，所述自检电路的输出端与所述控制器的第二输入端连接，所述自检电路用于采集所述电动机电流信号，
所述控制器的第二输出端与所述保护电路连接，所述保护电路与所述减速机连接，所述保护电路接受所述保护指令对所述减速机进行控制；
通过采用上述技术方案，通过所述检测部分的传感器检测各支撑腿状态，读取传感器的位置信息，所述控制器进行处理发出控制信号送达到所述驱动器，所述驱动器将对应的指令发送给所述电动机，所述自检电路实时检测电动机的力矩等，将信号反馈给所述控制器，当所述电动机的转速等参数不满足用户需求时，所述控制器向保护电路发出信号，所述减速机工作，实现支撑腿的快速稳定安全的调平。
优选的，还包括有显控电路，所述控制器的第三输出端与所述显控电路连接，所述显控电路用于显示倾角角度值和故障代码。
通过采用上述技术方案，操作人员可以通过所述显控电路对支撑腿力矩、电机力矩、电机速度、电机电流等参数实时监测。
优选的，还包括有控制面板，所述控制面板的输出端与所述控制器的第三输入端连接，所述控制面板用于采集人工输入信号。
通过采用上述技术方案，通过所述控制面板，输入相应的信号，不管***当前处于什么状态，只要各子部件没有报故障，***自动检测各支撑腿状态，读取水平传感器的位置信息，按最快速度将***调至水平状态，实现一键调平的功能。
优选的，所述电动机驱动采用交流伺服方式。
通过采用上述技术方案，交流伺服驱动具有完备的速度同步，力矩检测以及异常保护功能，可以充分实现本***的安全性和对调平机构充分控制和检测的技术要求，并获得平滑的调平过程及精确的调平结果。
优选的，一种自动调平方法，包括下列步骤：
S1：通过自检电路对电动机上的电流信号进行检测并对该电流信号进行判断；
S2：在S1中，电流信号判断为异常时，显控电路显示故障代码，电流信号判断正常时，通过控制器选择调平模式；
S3：在控制器选择相应的控制模式后，通过驱动器驱动电机使得四个支撑腿实现调平。
优选的，所述S2中调平模式包括一键调平模式，所述一键调平模式包括下列步骤：
S21：控制器选择一键调平模式，四个支撑腿伸出，若四个支撑腿均着地，则进入S22，否则，重复S21
S22：若四个支撑腿到达设定高度，进入S23,否则，重复S22；
S23：通过进入粗调平程序，计算第一支撑腿到参考高度的距离差，选择所述第一支撑腿作为参考支撑腿保持不动，其余支撑腿进行升降，若四个支撑腿均满足粗调平精度，进入S24，否则重复S23；
S24：通过进入精调平程序，调整支撑腿在x轴方向水平，进入S25；
S25：调整支撑腿在y轴方向水平,进入S26；
S26：若y轴精度满足，则进入S27,否则重复S26；
S27：若x轴精度满足，调平结束,否则重复S27。
优选的，还包括同伸同降模式，通过同时驱动四个支撑腿的伸出或者缩回。
与现有的技术相比，本发明的有益效果包括有：采用独创的智能调平控制算法，调平控制一步到位，不超调不振荡，调平精度高，速度快，完全满足未来战争对武器***高性能、高机动性的要求，调平精度可达 30″，运行速度快，大大提高了平台的架设效率。
附图说明
图1为本发明一种自动调平***及方法的控制算法结构示意图；
图2为本发明中实施例中平台水平度调节示意图；
图3为本发明中实施例中自检电路的流程图；
图4为本发明中实施例中软件组成的结构示意图；
图5为本发明中实施例中接地设计的结构示意图；
图6为本发明中实施例的控制器总体示意图；
图7为本发明中实施例中初始化模块的结构示意图；
图8为本发明中实施例中显控模块示意图。
具体实施方式
下面结合本发明的附图1～8，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“逆时针”、“顺时针”“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
图1为本发明一种自动调平方法的控制算法的结构示意图；
请参照图1，一种自动调平***，包括电动机、减速机、控制部分、保护电路、自检电路和检测部分；
所述检测部分包括传感器，所述传感器用于采集支撑腿的倾角信号反馈给所述控制部分；
所述控制部分设置有驱动器和控制器，所述传感器与所述控制器的第一输入端连接，所述控制器的第一输出端与所述驱动器连接，所述驱动器与所述电动机连接，所述控制器用于向所述驱动器传输控制指令；所述驱动器对所述控制指令做出反应，控制电动机；
所述电动机上包括有自检电路，所述自检电路的输出端与所述控制器的第二输入端连接，所述自检电路用于实时完成所述电动机电流信号的故障监测，
当故障出现时向所述控制器发出信号；
所述控制器的第二输出端与所述保护电路连接，所述保护电路与所述减速机连接，所述保护电路接受所述保护指令对所述减速机进行控制；
其中，通过所述检测部分反馈所述倾角信号给所述控制器进行处理，所述控制器向所述驱动器传输所述控制指令，所述驱动器控制所述电动机工作，使得四个所述支撑腿的伸出或缩回，通过所述自检电路将所述电动机电流信号发送到所述控制器，所述控制器处理后向所述保护电路发出所述保护指令，控制所述减速机，实现所述支撑腿闭环稳定调平。
值得说明的是，支撑腿包括电动机、减速机、梯形丝杆、轴承和承重盘，本实施例为四支调平***，***能通过检测部分反馈信号给控制部分，控制承力部分伸出或缩回，让四条支腿按规定程序伸出或缩回一定长度，达到使工作平台实时处于水平状态的功能。
值得说明的是，所述***还包括有显控电路，所述控制器的第三输出端与所述显控电路连接，所述显控电路用于对支撑腿力矩、电机力矩、电机速度、电机电流等的检测，所述显控电路为数码管阵列或军工液晶屏，用于显示倾角角度值和故障代码，操作人员可以通过所述显控电路对支撑腿力矩、电机力矩、电机速度、电机电流等参数实时监测，所述***还包括有控制面板，所述控制面板的输出端与所述控制器的第三输入端连接，所述控制面板用于采集人工输入信号，所述检测部分还包括有编码器，所述传感器通过所述编码器与所述控制器的第一输入端连接，所述传感器采用倾角传感器；
本实施例中电动机选用型号为123BL(2)B450-30HST-B-1-T，额定功率为4.5kw，额定力矩为14.775N.m，额定转速为3000r/min；驱动器选用：型号为PSDA8022A9T，额定功率为8.0kw，三防要求：满足三防要求(防尘、防潮、防盐雾)，振动要求：频率从5Hz-25Hz，振幅3mm， 25Hz-200Hz，3g，30min，冲击要求：按冲击18g，6ms，半波，300次即每轴每向50次，共三轴六向；减速机采用谐波减速器，谐波减速器具有速比大、精度高、效率高、承载大、噪音低、体积小、重量轻、密封好等优点，具体参数如下：减速比：60，最大输出转矩：360N.m，最大输入功率：6.020kw，输入为3000r/min时，输出转速38r/min，传动丝杆选用型号为Tr60×10-7H/7h，公称直径为φ60，所述水平传感器采用的是型号为ACA2000T-10-C0，测量轴：X轴、Y轴；所述电源选用型号为MAF150-220S24，电流限制点：120％(Typ)，响应速度：400μs，具有过载、过热、短路保护；
值得说明的是，结合本实施例的具体需求分析，本控制器以嵌入式***技术为基础，选用STM32系列32位闪存微控制器为核心，构成硬件平台和***软件，STM32系列32位闪存微控制器使用来自于ARM公司具，有突破性的Cortex-M3内核，专门设计于满足集高性能、低功耗、实时应用、具有竞争性价格于一体的嵌入式领域的要求，担负着信息处理、控制、***检测、通信、故障检测与处理等多种功能，是实现***性能指标的关键部件，具体控制总体结构请参照图6。
值得说明的是，本***的支撑腿驱动采用交流伺服方式，这是由于交流伺服驱动具有目前广泛应用的成熟的技术，具有完备的速度同步，力矩检测以及异常保护功能，可以充分实现本***的安全性和对调平机构充分控制和检测的技术要求，并获得平滑的调平过程及精确的调平结果，请参照图2，本***在调平算法上采用突破性地对称式平衡调平的算法，多对双轴倾斜度同时向水平位置趋近收敛，迅速达到***的水平度指标，同时，该调平方法不仅可以避免了车体“三点调平”常规方法“虚腿”现象，保证多条支腿有效地着地。
值得说明的是，由于机电***对安全性和可靠性非常高，***设计有相应的自检电路，实时完成***的故障监测，当故障出现时进行相应的容错处理和保护，为保证整个调平***各机械、电气部件的可靠运行，***对支腿运动作了如下几个方面的保护性设计：一是使用了非接触式的检测元件—接近开关，使用的接近开关是日本OMROM生产的，型号是E2E-X5E1，当支撑腿运动至极限机械行程的位置时，控制程序会保护性地将电机运动停下来，以免支腿运动触及机械限位部件，引起电机“堵转”或结构部件变形甚至损坏，而且安装也很方便，只要有一个相应尺寸的螺纹孔；二是对支腿极限负载保护，通过实时监测直流电机的扭矩电流反馈信息来实现的。工艺上，该极限扭矩的设定值应小于驱动器本身的过载报警阈值。当电机因某种原因出现这种程度的过载时，控制程序会保护性地将电机运动停下来，以免引起意外的后果；三是驱动器报警保护，当某个驱动器因某种原因触发报警时，该电机是无法按指令速度运动的，为避免在这种情况下天线车姿态的意外变化，本***就会停止所有电机的运动。
值得说明的是，***对于电机与驱动器保护设计，交流驱动器采用国际最新电机专用数字处理器DSP为核心，配以高速度数字逻辑芯片，高品质功率模块而组成，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的伺服电机，集成了过流、过压、欠压、过负载、编码器故障等完善的保护机制，具有15种以上的实时监视项，一量故障，立即停止电机运转，通过通信接口上报故障信息，以备用户及时排查和维护，在驱动器的交流电源输入端，整流器后面都有一个容值很大的电容，所以4 只驱动器同时加电，***所受的瞬时电流冲击很大，通过一级相应容量的电容式交流接触器给只驱动器加电，就能解决电流瞬间冲击的问题。电容式交流接触器的原理是在主电路闭合前，通过一定的电路先对所带的容性负载充电，充到一定程度后，再合闸，从而就避免了合闸时的瞬间冲击。电容式交流接触器作为功率补偿装置中的自愈式低电压并联电容器的接通和分断之用。接触器带有抑制涌流装置，能有效地减小登闸涌流对电容器的冲击和抑制开断时的过电压，避免前置的空气开关受到的瞬间电流冲击很大，容易跳闸。
值得说明的是，4只驱动器分别挂在分机侧壁上，在分机的内部靠底层安装有一个铁盒子，控制印制板就插在其中，所有对外的连接线均从后背板的插座中引出，可以有效地避免空间电磁干扰，在这个小铁盒子的前面板上还安装有手动调速装置，当控制印制板出现故障时，可以切换到手动调速状态，以备应急时使用在产品出厂前，也为装配工人的现场调试带来了很多便利，在本实施例中，由于一个小小的机箱中就装有 4只驱动器，并且强电驱动和弱电控制均集中在一起，所以抗干扰措施就显得尤为重要，采取下列措施：一是加装滤波器，在电源的进线靠近交流控制器侧装，主要抑制交流控制器对电网的反馈干扰；二是采用三线制，取消中线，也就是电磁兼容性中所说的，其实这也就是减少辐射面积的一种办法，若要用220伏，就采用隔离变压器的办法，将380V 电源隔离变压为220V电源；三是数据采集板在采集个按键信息和限位开关信号时，如果将数据线直接引到CPLD或者FPGA芯片，由于该数据线引线长达10来米，而且还与电机动力线并行传输，或多或少会引入干扰，所以在印制背板的设计中，加装了一级光耦TPL2530，光电编码信号须经过TPL2530后，再进入数据采集板，干扰信号由于能量不够，很难耦合到输出端，从而可以有效的抑制干扰的影响。
值得说明的是，将调平控制分机中的四只驱动器的“安全地”分别单独地接到分机的“安全地”端子上，再将分机的“安全地”接至地桩上，该地桩与其他***的地桩隔离开，以避免干扰由地线引入其他***； 4个调平电动机的进线插座中都有一个“安全地”引脚，将这4个“安全地”引脚由导线汇集起来后，统一引至另外一根独立的地桩上，该地桩也须与其他***的地桩隔离开。
值得说明的是，任何状态下，按下调平“暂停”键时，调平***立即停止在当前状态，直到接授到新的指令，实现调平暂停；***中的每一条支撑腿均可以实现独立的升降功能，以实现单腿调试、故障检测等功能，实现独立升降；采用梯形丝杠或者电机带抱阐的结构形式，当***掉电时，***实现了立即自锁，保障设备和人员的安全，实现掉电自锁；简化调平传感器的安装，或者有更高精度的传感器时，可以通过对水平传感器进行一键校零；当按下一键调平按键时，不管***当前处于什么状态，只要各子部件没有报故障，***自动检测各支撑腿状态，读取水平传感器的位置信息，按最快速度将***调至水平状态。
值得说明的是，请参照图6，初始化模块主要功能为在***启动后，对所用到的硬件资源进行初始化，设置好各硬件接口模块的参数，软件环境，为其他模块的运行准备好环境；参考本实施例的硬件设计方案，启动后需要初始化的硬件模块包括：定时器模块、串行通信(SCI)模块、模数转化(ADC)模块、CAN总线接口(SPI)模块、通用I/O口 (GPIO)的相关寄存器，使上述模块工作于本***所需要的模式下，并使能所需要用到的中断；然后，为***中用到的全局变量、数据缓存安排内存空间，并设定好初值，具体流程请参照图7所示；
综上所述，本发明的实施原理为：通过所述检测部分的传感器检测各支撑腿状态，读取传感器的位置信息，将所述传感器将信号发送至编码器进行编制、转换为传输信号送达给控制器进行处理，发出控制指令送达到所述驱动器，所述驱动器将对应的指令发送给所述电动机，所述检测部分反馈信号给所述控制部分，控制四个支撑腿的伸出或缩回，所述自检电路通过实时检测电动机的力矩等，将信号反馈给所述控制器，当所述电动机的转速等参数不满足用户需求时，所述控制器向保护电路发出信号，所述减速机工作，实现支撑腿的快速稳定安全的调平。
实施例2，一种自动调平方法，包括下列步骤：
S1：通过自检电路对电动机上的电流信号进行检测并对该电流信号进行判断；
S2：在S1中，电流信号判断为异常时，显控电路显示故障代码，电流信号判断正常时，通过控制器选择调平模式；
S3：在控制器选择相应的控制模式后，通过驱动器驱动电机使得四个支撑腿实现调平。
值得说明的是，所述S2中调平模式包括一键调平模式，所述一键调平模式包括下列步骤：
S21：控制器选择一键调平模式，四个支撑腿伸出，若四个支撑腿均着地，则进入S22，否则，重复S21；
S22：若四个支撑腿到达设定高度，进入S23,否则，重复S22；
S23：通过进入粗调平程序，计算第一支撑腿到参考高度的距离差，选择所述第一支撑腿作为参考支撑腿保持不动，其余支撑腿进行升降，若四个支撑腿均满足粗调平精度，进入S24，否则重复S23；
S24：通过进入精调平程序，调整支撑腿在x轴方向水平，进入S25；
S25：调整支撑腿在y轴方向水平,进入S26；
S26：若y轴精度满足，则进入S27,否则重复S26；
S27：若x轴精度满足，调平结束,否则重复S27。
值得说明的是，还包括同伸同降模式，通过同时驱动四个支撑腿的伸出或者缩回
所述自动调平控制算法当***状态检测与故障处理模块正常后，分别输送到同升同降模式、一键调平模式和电动调平模式，所述同升同降模式发送四个支撑腿的伸出或缩回的指令给所述驱动器，所述一键调平模式通过判断支撑腿的着地来控制支撑腿的伸出，到达设定高度后启动所述调动粗调平程序，通过计算支撑腿与参考高度的距离差用以控制剩余的支撑腿的升降，当完成所述粗调平精度后调动精调平程序，通过分别调动支撑腿在x轴方向和y轴方向上的位置，当支撑腿满足在x轴方向上的精度，同时所述支撑腿满足在y轴方向上的精度，发送调平结束指令；所述电动调平模式通过电动调平支撑腿升降，当支撑腿满足条件后发送调平结束指令,所述自动调平控制模块的驱动方式为时间驱动方式。
值得说明的是，请参照图4，***软件由初始化模块、通信模块、手动控制模块、速度控制模块、调平控制模块和状态检测与故障处理模块组成，初始化模块为后台程序，启动后处于等待状态，直到***运行结束，通信模块、手动控制模块采用事件驱动，其中通信模块中接收部分在数据缓存内有数据时触发相应的中断运行，手动控制模块在手动模式下运行。其余模块均采用时间驱动，利用微处理器内部定时器模块触发相应的功能运行，其中状态检测与故障处理模块主要功能是检测驱动器等***部件的状态，并按照确定的格式形成状态信息，检测***是否存在故障，如有故障发生，则启动故障处理程序，保护***，该模块一般情况下采用时间驱动方式工作，以定时中断服务程序的方式存在，当状态检测与故障处理模块检测发出关中断信号时，控制器读取状态信息后，若状态正常，就存储数据显示状态为正常，发出开中断信号；若状态不正常，判断驱动器是否正常，若驱动器故障，则控制器发出停止运行的信号以及报警信号，显示报警故障状态；若驱动器没有故障，则判断通信是否故障，若通信故障，则保持当前的通信位置，发出报警信号，显示通信故障的状态；当通信没有故障，检测***越限，若***越限，则发出停止运行指令以及越限报警信号，显示越限故障，切换到手动状态控制驱动器的转动；当***也没有越限时，此时驱动器停止运行并显示报警信号。
值得说明的是，请参照图8，显示模块是将当前的水平姿态、电机电流、电机速度、故障信息等显示出来，同时采集按键开关信息，进行相应的操作。
综上所述，本实施例的工作原理为，通过核心控制算法即同升同降模式、一键调平模式和电动调平模式对四个支撑腿进行调平，通过判断当前支撑腿与参考位置的距离进行调节，通过参考支撑腿与其余的三个支撑腿的调节，实现四个支撑腿的快速自动调平，本发明结构合理，实用强，适合推广。
Claims (8)
1.一种自动调平***，其特征在于：包括电动机、减速机、控制部分、保护电路、自检电路和检测部分；
所述检测部分包括传感器，所述传感器用于采集支撑腿的倾角信号反馈给所述控制部分；
所述控制部分设置有驱动器和控制器，所述传感器与所述控制器的第一输入端连接，所述控制器的第一输出端与所述驱动器连接，所述驱动器与所述电动机连接，所述控制器用于识别所述倾角信号并向所述驱动器传输控制指令；所述驱动器对所述控制指令作出反应并驱动所述电动机；
所述自检电路设置在所述电动机上，所述自检电路的输出端与所述控制器的第二输入端连接，所述自检电路采集所述电动机电流信号；
所述控制器的第二输出端与所述保护电路连接，所述保护电路与所述减速机连接，所述保护电路接收所述控制器发送的保护指令并驱动所述减速机。
2.根据权利要求1所述的一种自动调平***，其特征在于，还包括有显控电路，所述控制器的第三输出端与所述显控电路连接，所述显控电路用于显示倾角角度值和故障代码。
3.根据权利要求1所述的一种自动调平***，其特征在于，还包括有控制面板，所述控制面板的输出端与所述控制器的第三输入端连接，所述控制面板用于采集人工输入信号。
4.根据权利要求1所述的一种自动调平***，其特征在于，所述电动机驱动采用交流伺服方式。
5.根据权利要求2所述的一种自动调平***，其特征在于，所述显控电路为数码管阵列或军工液晶屏。
6.一种自动调平方法，其特征在于，包括下列步骤：
S1：通过自检电路对电动机上的电流信号进行检测并对该电流信号进行判断；
S2：在S1中，电流信号判断为异常时，显控电路显示故障代码，电流信号判断正常时，通过控制器选择调平模式；
S3：在控制器选择相应的控制模式后，通过驱动器驱动电机使得四个支撑腿实现调平。
7.根据权利要求6所述的一种自动调平方法，其特征在于，所述S2中调平模式包括一键调平模式，所述一键调平模式包括下列步骤：
S21：控制器选择一键调平模式，四个支撑腿伸出，若四个支撑腿均着地，则进入S22，否则，重复S21；
S22：若四个支撑腿到达设定高度，进入S23,否则，重复S22；
S23：通过进入粗调平程序，计算第一支撑腿到参考高度的距离差，选择所述第一支撑腿作为参考支撑腿保持不动，其余支撑腿进行升降，若四个支撑腿均满足粗调平精度，进入S24，否则重复S23；
S24：通过进入精调平程序，调整支撑腿在x轴方向水平，进入S25；
S25：调整支撑腿在y轴方向水平,进入S26；
S26：若y轴精度满足，则进入S27,否则重复S26；
S27：若x轴精度满足，调平结束,否则重复S27。
8.根据权利要求7所述的一种自动调平方法，其特征在于，还包括同伸同降模式，通过同时驱动四个支撑腿的伸出或者缩回。
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