CN112145884B - 光电转台用自动调平***及自动调平光电转台 - Google Patents

光电转台用自动调平***及自动调平光电转台 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种光电转台用自动调平***及方法，解决现有调平机构调平精度差、调平时间长、工作效率低、易受环境因素干扰的问题。调平***包括基座、设在基座上的电控***、设在基座上方的调平台、设在调平台周边的弹性密封环、设弹性密封环周边和基座周边间的密封壳、圆周均布在基座和调平台间的至少三个电动调节支腿组件；电动调节支腿组件包括设在基座上的安装架、电机、与电机输出连接的调节螺杆、套设在调节螺杆上的平移楔块、设在平移楔块上的升降楔块、设在升降楔块上的球面调整单元、下端与调平底板固连且上端连接有锁紧件的导向杆及套装在导向杆上预紧弹簧；电控***用于采集调平台上倾角传感器和电子水平仪的测量数据，并控制电机动作。

Description

光电转台用自动调平***及自动调平光电转台
技术领域
本发明涉及一种调平***及光电转台，具体涉及一种光电转台用自动调平***及自动调平光电转台。
背景技术
在光电测量领域中，为满足高精度的测量指向要求，光电转台在工作前，需要提供一个高精度的水平基准，即通过调平机构实现调平。根据三点确定一个平面的原理，调平机构大多采用三点支撑调平。现有调平机构需建立在第一级的粗调平地基环上使用(将一个刚性环预埋在混凝土地基中，刚性环的上表面提供一个较平整的一级粗平面基准)，调平机构方案一般有三种：第一种为螺旋千斤顶式，第二种为瓦片变形式，第三种为楔铁式。楔铁式调平机构因结构简单，刚度可以满足大载荷的需求，而得到了广泛的应用。
由于光电转台调平精度要求极高，多为秒级精度，但现有楔块式调平机构在调平过程中，依靠人工调平锁紧，调平精度差、调平时间长，无法满足光电转台秒级精度的调平要求。以及在实际使用中，现有调平结构使用位置机动性差，需要预埋地基环，工作效率低，人员占位较高，实时测量精度稳定性差，易受人员及温度等环境因素干扰。
发明内容
为了解决现有调平机构依靠人工调平锁紧，调平精度差、调平时间长，无法满足光电转台秒级精度要求；以及工作效率低、易受环境因素干扰的技术问题，本发明提供了一种光电转台用自动调平***及方法。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：
一种光电转台用自动调平***，其特殊之处在于：包括基座、设置在基座上的电控***、设置在基座上方用于安装光电转台的调平台、设置在调平台周边的弹性密封环、设置弹性密封环周边和基座周边之间的密封壳、圆周均布在基座和调平台之间的至少三个电动调节支腿组件；基座、密封壳、弹性密封环和调平台围成中空壳体；
每个电动调节支腿组件包括安装架、电机、调节螺杆、平移楔块、升降楔块、球面调整单元、导向杆及预紧弹簧；
所述安装架包括设置在基座上的调平底板、相对设置在调平底板上的两个导向板，每个导向板上设置有导向槽；
所述电机固定在导向板上，其输出与调节螺杆连接，用于驱动调节螺杆转动；
所述平移楔块套设在调节螺杆上且与调节螺杆螺纹配合；平移楔块的下端面与调平底板上端面接触，上端面为与升降楔块下端面接触配合的斜面；
所述升降楔块设置在平移楔块上，且位于两个导向板之间，升降楔块两端均与导向槽相适配；
所述球面调整单元包括配合形成球面副的下球面座和上球面座，下球面座设置在升降楔块上，上球面座固定在调平台的下端面；
所述导向杆的下端与调平底板固连，上端依次穿过升降楔块、下球面座、上球面座、调平台后连接有锁紧件，且下球面座和上球面座与导向杆为间隙配合；
所述预紧弹簧套装在导向杆上，且上端通过锁紧件限位，下端通过调平台限位；
所述调平台上设有倾角传感器和电子水平仪，倾角传感器和电子水平仪的输出端均与电控***的输入端电连接，电控***用于采集倾角传感器和电子水平仪的测量数据，并根据测量数据控制电机动作。
进一步地，还包括套装在导向杆上且位于预紧弹簧和调平台之间的限位组件。
进一步地，所述限位组件包括配合形成球面副的上垫块和下垫块，上垫块的上端面与预紧弹簧的下端面接触，下垫块的下端面与调平台接触；
所述上垫块和下垫块与导向杆为间隙配合。
进一步地，所述调平台的上端面开设有凹槽，所述预紧弹簧位于凹槽内。
进一步地，所述电动调节支腿组件为四个。
进一步地，所述锁紧件为锁紧螺母。
同时，本发明还提供一种自动调平光电转台，其特殊之处在于：包括自动调平***、倾角传感器、电子水平仪以及安装在自动调平***上的光电转台；
所述自动调平***包括基座、设置在基座上的电控***、设置在基座上方的调平台、设置在调平台周边的弹性密封环、设置弹性密封环周边和基座周边之间的密封壳、圆周均布在基座和调平台之间的至少三个电动调节支腿组件；基座、密封壳、弹性密封环和调平台围成中空壳体；
每个电动调节支腿组件包括安装架、电机、调节螺杆、平移楔块、升降楔块、球面调整单元、导向杆及预紧弹簧；
所述安装架包括设置在基座上的调平底板、相对设置在调平底板上的两个导向板，每个导向板上设置有导向槽；
所述电机固定在导向板上，其输出与调节螺杆连接，用于驱动调节螺杆转动；
所述平移楔块套设在调节螺杆上且与调节螺杆螺纹配合；平移楔块的下端面与调平底板上端面接触，上端面为与升降楔块下端面接触配合的斜面；
所述升降楔块设置在平移楔块上，且位于两个导向板之间，升降楔块两端均与导向槽相适配；
所述球面调整单元包括配合形成球面副的下球面座和上球面座，下球面座设置在升降楔块上，上球面座固定在调平台的下端面；
所述导向杆的下端与调平底板固连，上端依次穿过升降楔块、下球面座、上球面座、调平台后连接有锁紧件，且下球面座和上球面座与导向杆为间隙配合；
所述预紧弹簧套装在导向杆上，且上端通过锁紧件限位，下端通过调平台限位；
所述倾角传感器和电子水平仪均设置在调平台上；或者，所述倾角传感器和电子水平仪均设置在光电转台上；倾角传感器和电子水平仪的输出端均与电控***的输入端电连接，电控***用于采集倾角传感器和电子水平仪的测量数据，并根据测量数据控制电机动作。
进一步地，还包括套装在导向杆上且位于预紧弹簧和调平台之间的限位组件；
所述限位组件包括配合形成球面副的上垫块和下垫块，上垫块的上端面与预紧弹簧的下端面接触，下垫块的下端面与调平台接触；
所述上垫块和下垫块与导向杆为间隙配合。
进一步地，所述调平台的上端面开设有凹槽，所述预紧弹簧位于凹槽内；
所述调平台沿周向设置有多个用于安装光电转台的机械接口。
进一步地，所述电动调节支腿组件为四个；
所述锁紧件为锁紧螺母。
与现有技术相比，本发明的优点是：
1、本发明调平***通过倾角传感器和电子水平仪实时监测调平台的倾斜角，电控***根据当前倾斜角与调平目标之间的倾斜误差控制相应地电机动作，电机驱动调节螺杆转动，进而使得球面调整单元驱动与自身接触的调平台区域进行上下移动，由于预紧弹簧的作用，使得调平台在球面调整单元的推动下，可自由移动调整位置；该调平***具有实时反馈自动调平的特点；同时调节支腿组件位于基座、密封壳、弹性密封环和调平台围成的中空壳体内，调整过程不易受外界环境等因素的干扰，可提高调平精度。
2、本发明调平台上设有倾角传感器和电子水平仪，可采用倾角传感器初始大范围粗调、电子水平仪末端小范围精调，提高调平效率。
3、本发明调平***在调平台的上端面开设有凹槽，将预紧弹簧位于凹槽内，使得预紧弹簧处于调平台内，不会对光电转台的安装形成阻挡。
4、本发明可将倾角传感器和电子水平仪直接安装在光电转台上，对光电转台的平面度进行直接监测，使得光电转台的调平精度更高。
5、本发明调平***可实现光电转台高精度自动调平需求，具有战时效率高，人员占位少，整个自动调平所需时间较短，可实现实时监测校准调平精度；以及***抗外界干扰能力强，削弱了环境温度等变化的影响。
附图说明
图1是本发明光电转台用自动调平***的立体示意图(未示出倾角传感器和电子水平仪)；
图2是本发明光电转台用自动调平***的结构示意图(未显示调平台)；
图3是本发明光电转台用自动调平***中电动调节支腿组件结构示意图；
图4是本发明自动调平光电转台结构示意图；
图5是本发明光电转台用自动调平***的调平流程图；
其中，附图标记如下：
1-基座，2-电控***，3-调平台，31-机械接口，32-电器接口，4-弹性密封环，5-密封壳，6-电动调节支腿组件，61-安装架，611-调平底板，612-导向板，613-导向槽，62-电机，63-调节螺杆，64-平移楔块，65-升降楔块，66-球面调整单元，661-下球面座，662-上球面座，67-导向杆，68-预紧弹簧，69-锁紧件，7-倾角传感器，8-电子水平仪，9-限位组件，91-上垫块，92-下垫块；
01-自动调平***，02-光电转台。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明的内容作进一步详细描述。
实施例一
如图1和图2所示，一种光电转台用自动调平***，包括基座1、设置在基座1上的电控***2、设置在基座1上方的调平台3、设置在调平台3圆周侧的弹性密封环4、设置弹性密封环4圆周侧和基座1圆周侧之间的密封壳5、圆周均布在基座1和调平台3之间的三个电动调节支腿组件6；基座1、密封壳5、弹性密封环4和调平台3围成中空壳体，且电控***2位于中空壳体内。
调平台3上还设有电器接口32以及沿周向设置有多个通用的机械接口31，多个机械接口31可满足一定范围区间内的光电转台安装需求。
如图3所示，每个电动调节支腿组件6包括安装架61、电机62、调节螺杆63、平移楔块64、升降楔块65、球面调整单元66、导向杆67及预紧弹簧68；安装架61包括设置在基座1上的调平底板611、相对设置在调平底板611上的两个导向板612，每个导向板612的内侧壁上设置有导向槽613；平移楔块64的下端面与调平底板611上端面接触，上端面为与升降楔块65下端面接触配合的斜面，且平移楔块64套设在调节螺杆63上且与调节螺杆63螺纹配合；电机62固定在导向板612上，在其他实施例中电机62也可固定在基座1上，电机输出端与调节螺杆63连接，用于驱动调节螺杆63转动，进而带动平移楔块64的左右移动；为了提高平移楔块64移动的稳定性，调平底板611上设有供平移楔块64移动的导槽；升降楔块65设置在平移楔块64上，且位于两个导向板612之间，升降楔块65两端设置在导向槽613上，可在导向槽内上下移动，升降楔块65在平移楔块64的带动下可相对导向板612上下移动；球面调整单元66包括配合形成球面副的下球面座661和上球面座662，下球面座661设置在升降楔块65上，上球面座662通过螺钉固定在调平台3的下端面；导向杆67的下端与调平底板611通过螺母固连，且调平底板下端面设有用于放置螺母的沉孔，上端依次穿过升降楔块65、下球面座661、上球面座662、调平台3后连接有锁紧螺母；下球面座661和上球面座662与导向杆67为间隙配合，预紧弹簧68套装在导向杆67上，且上端通过锁紧螺母限位，下端通过调平台3限位；调平台3上还设有倾角传感器7和电子水平仪8，倾角传感器7和电子水平仪8与调平台3上的电器接口连接；本实施例中倾角传感器7可为二轴倾角传感器，倾角传感器7和电子水平仪8的输出端均与电控***2的输入端电连接，电控***2用于采集倾角传感器7和电子水平仪8的测量数据，并根据测量数据控制电机62动作。
为了提高调平台3调平的稳定性，本实施例在导向杆67上套装限位组件9，且位于预紧弹簧68和调平台3之间，限位组件9包括配合形成球面副的上垫块91和下垫块92，上垫块91的上端面与预紧弹簧68的下端面接触，下垫块92的下端面与调平台3接触，上垫块91和下垫块92与导向杆67为间隙配合。
本实施例调平***在调平台3的上端面开设有凹槽，将预紧弹簧68位于凹槽内，使得预紧弹簧68和锁紧螺母处于调平台3内，调平台3的上端面不存在任何阻挡物，不需要伸出调平台3的预紧弹簧6与光电转台下端面的内凹区域进行对准的过程，便于光电转台的安装。
本实施例调平***在实际应用中，如图4所示，只需要将光电转台通过机械接口安装于调平台3上，省去了传统的地基环，并且通过通用的机械接口，可满足一定范围区间内的光电转台安装需求，采集倾角传感器7和电子水平仪8实时监测调平台3的倾斜角，电控***2根据倾斜角与调平目标之间的倾斜误差控制相应地电机62动作，电机62驱动调节螺杆63转动，进而驱动平移楔块64移动，平移楔块64的移动推动升降楔块65和球面调整单元66的上下移动，球面调整单元66驱动与自身接触的调平台3区域进行上下移动，由于预紧弹簧68的作用，使得调平台3在球面调整单元66的推动下，可实现实时在导向杆67上的上下移动。
本实施例调平***具有实时反馈调平的特点；同时调节支腿组件位于基座1、密封壳5、弹性密封环4和调平台3围成的中空壳体内，调整过程不会受到外界环境等因素的干扰，进一步提高了实时调平精度。
如图5所示，本实施例调平***对光电转台的调平过程如下：
1)粗调
1.1)将光电转台安装在调平台3上，倾角传感器7采集调平台3的倾角数据，并传输至电控***2；
1.2)电控***2根据倾角数据计算三个电动调节支腿组件6的高度，并根据三个高度值获得三个电动调节支腿组件6需要调节的高度差；
1.3)电控***2根据高度差控制相应的电机62进行动作；
1.4)倾角传感器7再次采集调平台3的当前倾角，判断目前水平倾角是否小于20〞，若是，则执行步骤1.5)；若否，则返回步骤1.2)；
1.5)调平台3转至0位，即定义一个标记位置(通常为任意电动调节支腿组件的连线为0°)；
2)精调
2.1)电子水平仪8采集调平台3的倾角数据A1；
2.2)调平台3转至180°，电子水平仪8采集调平台3的倾角数据A2；
2.3)调平台3转至90°，电子水平仪8采集调平台3的倾角数据A3；
2.4)根据A1、A2、A3倾斜角数据，计算三个电动调节支腿组件6的高度，并根据三个高度值获得三个电动调节支腿组件6需要调节的高度差；
2.5)电控***2根据高度差控制相应的电机62进行动作；
2.6)调平台3转至0位，电子水平仪8采集调平台3的倾角数据A1＇；
2.7)根据A1＇倾斜角数据，计算三个电动调节支腿组件6的高度，并根据三个高度值获得三个电动调节支腿组件6需要调节的高度差；
2.8)电子水平仪8采集调平台3的倾角数据A，判断倾角数据A是否小于20＇，若是，则执行步骤2.9)；若否，则返回步骤2.3)；
2.9)调平台3分别转至180°、0位，通过电子水平仪8监测调平台3的倾角数据，复核调平台3的倾角精度；
2.10)对调平台进行锁死。
本实施例调平过程先采用倾角传感器7进行粗调，再电子水平仪8进行精调，具有以下特点：
效率高：初始大范围粗调、末端小范围精调；
精度高：小范围精调，易实现高精度，且调平阶段的环境与调平台3旋转工作环境一致，直接保证工作状态的调平精度；
低成本：终端反馈与调平台3可以共用高精度电子水平仪8，具有精度高和成本低。
现有调平机构自身不能同时实现粗精调平，本实施例通过自动找平，实现大范围的粗调平目标，然后再进一步进行精调平，可快速实现秒级的精调平精度。
本实施例调平***可实现光电转台高精度的智能自动调平需求，具有战时效率高，人员占位少，整个自动调平时间约小于5min，传统人工调平约需30min，可实现实时监测校准调平精度。
实施例二
与实施例一不同之处在于：电动调节支腿组件6为四个，可通过以相连两个电动调节支腿组件6为支点，剩余两个电动调节支腿组件6进行调节，形成面面调节，该调节方式更为简便。
实施例三
与实施例一不同之处在于：倾角传感器7和电子水平仪8均设置光电转台上，通过倾角传感器7和电子水平仪8直接监测光电转台的平面度，使得光电转台的调平精度更高。
以上仅是对本发明的优选实施方式进行了描述，并不将本发明的技术方案限制于此，本领域技术人员在本发明主要技术构思的基础上所作的任何公知变形都属于本发明所要保护的技术范畴。

Claims (5)

1.一种光电转台用自动调平***，其特征在于：包括基座(1)、设置在基座(1)上的电控***(2)、设置在基座(1)上方用于安装光电转台的调平台(3)、设置在调平台(3)周边的弹性密封环(4)、设置弹性密封环(4)周边和基座(1)周边之间的密封壳(5)、圆周均布在基座(1)和调平台(3)之间的至少三个电动调节支腿组件(6)；基座(1)、密封壳(5)、弹性密封环(4)和调平台(3)围成中空壳体；
每个电动调节支腿组件(6)包括安装架(61)、电机(62)、调节螺杆(63)、平移楔块(64)、升降楔块(65)、球面调整单元(66)、导向杆(67)及预紧弹簧(68)；
所述安装架(61)包括设置在基座(1)上的调平底板(611)、相对设置在调平底板(611)上的两个导向板(612)，每个导向板(612)上设置有导向槽(613)；
所述电机(62)固定在导向板(612)上，其输出与调节螺杆(63)连接，用于驱动调节螺杆(63)转动；
所述平移楔块(64)套设在调节螺杆(63)上且与调节螺杆(63)螺纹配合；平移楔块(64)的下端面与调平底板(611)上端面接触，上端面为与升降楔块(65)下端面接触配合的斜面；
所述升降楔块(65)设置在平移楔块(64)上，且位于两个导向板(612)之间，升降楔块(65)两端均与导向槽(613)相适配；
所述球面调整单元(66)包括配合形成球面副的下球面座(661)和上球面座(662)，下球面座(661)设置在升降楔块(65)上，上球面座(662)固定在调平台(3)的下端面；
所述导向杆(67)的下端与调平底板(611)固连，上端依次穿过升降楔块(65)、下球面座(661)、上球面座(662)、调平台(3)后连接有锁紧件(69)，且下球面座(661)和上球面座(662)与导向杆(67)为间隙配合；
所述预紧弹簧(68)套装在导向杆(67)上，且上端通过锁紧件(69)限位，下端通过调平台(3)限位；
所述调平台(3)上设有倾角传感器(7)和电子水平仪(8)，倾角传感器(7)和电子水平仪(8)的输出端均与电控***(2)的输入端电连接，电控***(2)用于采集倾角传感器(7)和电子水平仪(8)的测量数据，并根据测量数据控制电机(62)动作；
还包括套装在导向杆(67)上且位于预紧弹簧(68)和调平台(3)之间的限位组件(9)；所述限位组件(9)包括配合形成球面副的上垫块(91)和下垫块(92)，上垫块(91)的上端面与预紧弹簧(68)的下端面接触，下垫块(92)的下端面与调平台(3)接触；
所述上垫块(91)和下垫块(92)与导向杆(67)为间隙配合；
所述调平台(3)的上端面开设有凹槽，所述预紧弹簧(68)位于凹槽内。
2.根据权利要求1所述光电转台用自动调平***，其特征在于：所述电动调节支腿组件(6)为四个。
3.根据权利要求2所述光电转台用自动调平***，其特征在于：所述锁紧件(69)为锁紧螺母。
4.一种自动调平光电转台，其特征在于：包括自动调平***(01)、倾角传感器(7)、电子水平仪(8)以及安装在自动调平***上的光电转台(02)；
所述自动调平***(01)包括基座(1)、设置在基座(1)上的电控***(2)、设置在基座(1)上方的调平台(3)、设置在调平台(3)周边的弹性密封环(4)、设置弹性密封环(4)周边和基座(1)周边之间的密封壳(5)、圆周均布在基座(1)和调平台(3)之间的至少三个电动调节支腿组件(6)；基座(1)、密封壳(5)、弹性密封环(4)和调平台(3)围成中空壳体；
每个电动调节支腿组件(6)包括安装架(61)、电机(62)、调节螺杆(63)、平移楔块(64)、升降楔块(65)、球面调整单元(66)、导向杆(67)及预紧弹簧(68)；
所述安装架(61)包括设置在基座(1)上的调平底板(611)、相对设置在调平底板(611)上的两个导向板(612)，每个导向板(612)上设置有导向槽(613)；
所述电机(62)固定在导向板(612)上，其输出与调节螺杆(63)连接，用于驱动调节螺杆(63)转动；
所述平移楔块(64)套设在调节螺杆(63)上且与调节螺杆(63)螺纹配合；平移楔块(64)的下端面与调平底板(611)上端面接触，上端面为与升降楔块(65)下端面接触配合的斜面；
所述升降楔块(65)设置在平移楔块(64)上，且位于两个导向板(612)之间，升降楔块(65)两端均与导向槽(613)相适配；
所述球面调整单元(66)包括配合形成球面副的下球面座(661)和上球面座(662)，下球面座(661)设置在升降楔块(65)上，上球面座(662)固定在调平台(3)的下端面；
所述导向杆(67)的下端与调平底板(611)固连，上端依次穿过升降楔块(65)、下球面座(661)、上球面座(662)、调平台(3)后连接有锁紧件(69)，且下球面座(661)和上球面座(662)与导向杆(67)为间隙配合；
所述预紧弹簧(68)套装在导向杆(67)上，且上端通过锁紧件(69)限位，下端通过调平台(3)限位；
所述倾角传感器(7)和电子水平仪(8)均设置在调平台(3)上；或者，所述倾角传感器(7)和电子水平仪(8)均设置在光电转台上；倾角传感器(7)和电子水平仪(8)的输出端均与电控***(2)的输入端电连接，电控***(2)用于采集倾角传感器(7)和电子水平仪(8)的测量数据，并根据测量数据控制电机(62)动作；
还包括套装在导向杆(67)上且位于预紧弹簧(68)和调平台(3)之间的限位组件(9)；
所述限位组件(9)包括配合形成球面副的上垫块(91)和下垫块(92)，上垫块(91)的上端面与预紧弹簧(68)的下端面接触，下垫块(92)的下端面与调平台(3)接触；
所述上垫块(91)和下垫块(92)与导向杆(67)为间隙配合；
所述调平台(3)的上端面开设有凹槽，所述预紧弹簧(68)位于凹槽内；
所述调平台(3)沿周向设置有多个用于安装光电转台的机械接口(31)。
5.根据权利要求4所述自动调平光电转台，其特征在于：所述电动调节支腿组件(6)为四个；
所述锁紧件(69)为锁紧螺母。
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