CN110374159A - 适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开有一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置。本技术方案通过对现有的水下清淤机器人的绞龙结构进行改进，即：通过对绞龙结构上的空心轴的结构进行改进，空心轴的设计使得其内能够容纳水流通过，通过与外部高压水泵相连，使得空心轴上的喷淋嘴能够喷射高压水流，从而实现对空心轴及其上的第一螺旋叶片和第二螺旋叶片的清洗。
Description
技术领域
本公开一般涉及水下清淤机器人的技术领域，具体涉及一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置。
背景技术
河道及池塘清淤除污关系城镇居民身心健康和城乡环保的一大难题。我国传统的清淤方法多为锹，车，泵联合作业的“人海式”施工。虽其中也有部分机械化作业，但远未实现从挖掘，输送到装车外运全过程的***机械化。因而不仅清淤效率低下，劳动强度大，且因作业环境恶劣，极大的影响了施工人员健康。特别是近二十年来，随着我国工业化进程的不断加快和经济的高速发展，使得河道积淤、阻塞、污染也愈加严重。国家对污染的治理和环境保护的政策和力度也不断加强。人民群众对环境保护的要求和意识也越来越强。在这种现实情况下，社会迫切需要一种具有现代化的、高效的清淤设备。
为解决上述技术问题，现有技术中设计有多款水下清淤机器人的结构，其总体结构均包括：采用履带式的行走机构以及绞吸式清淤方式，虽然该些技术方案一定程度上解决了上述技术问题，但是，在实际使用中，其吸淤结构的及时清理困难的问题未得到妥善解决，亟待改进。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种相较于现有技术而言，在完成收集淤泥的任务的同时可以对绞龙进行及时的清洗，以达到清淤机器人长时间高效率清淤功能的适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置。
一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置，包括：保护罩、跨接于所述保护罩内的空心轴和固接于所述空心轴外壁上的第一螺旋叶片及第二螺旋叶片；所述保护罩包括：与所述空心轴轴线平行的第一侧板和两对称地设在第一侧板两端的第二侧板，以及分别与第一侧板和两第二侧板上边沿固接的顶板；所述空心轴跨接于两所述第二侧板之间且分别通过密封轴承与其对应侧的第二侧板固接；所述空心轴暴露于第二侧板外的一端通过第一管路连接外部水泵；所述空心轴侧壁上设有多个沿其轴向排布的喷淋嘴且所述喷淋嘴与所述空心轴内部连通；所述保护罩的第一侧板上设有通过第二管路和潜污泵与外部管路相连的泵送口；所述第一螺旋叶片和第二螺旋叶片对称设置且二者旋向相反。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述泵送口位于所述第一侧板中部且所述泵送口上覆盖有格筛板；所述格筛板包括：能够与所述泵送口边沿固接的格筛环、跨接于所述格筛环内的横筛条和与所述横筛条垂直设置且跨接于所述格筛环内的纵筛条。
根据本申请实施例提供的技术方案，还包括：清洁环；所述格筛板上环形阵列地分布有格筛孔道；所述清洁环整体呈环形结构且套设在所述格筛板外壁；所述清洁环内部中空且其上相对靠近格筛板侧壁上环形阵列地分布有与清洁环内部连通的清洁凸起；所述清洁凸起恰与格筛孔道一一对应；所述清洁环上相对远离格筛板侧壁上设有进水口且所述进水口通过第三管路与外部供水管路连通；所述第三管路沿所述第一侧板延伸且与第一侧板固接。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述格筛板正中还设有连接凸柱且所述连接凸柱通过轴承连接有附属扇；所述附属扇包括：通过密封轴承与连接凸柱相连的附属套和环形阵列地设在所述附属套四周的至少两个扇叶；所述空心轴侧壁上设有于所述附属扇正对应且位于所述所述第一螺旋叶片和第二螺旋叶片之间的喷淋嘴。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述扇叶上相对靠近空心轴的侧壁上分布设有多个沿所述扇叶法线方向延伸的分割刺；所述分割刺包括：与所述扇叶侧壁固接的中空分割柱和与所述分割柱相配接的突刺；所述分割柱的自由端开设有通孔且所述突刺上相对靠近分割柱的一端进入该通孔；所述突刺进入分割柱的一端设有直径大于通孔的防脱片且所述防脱片上套接有弹簧；所述弹簧的自由端抵至所述分割柱的内底壁；当突刺收到外部压力时，其会向靠近所述分割柱的方向移动；当外部压力撤去时，突刺在弹簧的作用下恢复至初始位置。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述通孔的边沿环设有一圈弹性伸缩密封套且所述密封套的自由端与所述突刺侧壁固接；当突刺收到外部压力时，其会向靠近所述分割柱的方向移动且密封套收到压缩；当外部压力撤去时，突刺在弹簧和密封套的作用下恢复至初始位置。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述第一螺旋叶片与第二螺旋叶片之间设有与所述空心轴侧壁固接的破碎环；所述破碎环套设在所述空心轴侧壁上且其侧壁上设于环形阵列分布的破碎刺。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述破碎刺包括：与所述破碎环侧壁固接的破碎柱和与所述破碎柱自由端固接的破碎片；所述破碎片倾斜地设置在所述破碎柱上且所有破碎片相对于所述破碎柱的倾斜角度相同。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述破碎环上还设有供水流贯穿的喷水孔且所述喷水孔正对应所述空心轴上的喷淋嘴；
所述喷水孔上还包覆有半球形结构的散水罩且所述散水罩上设有散水孔。
综上所述，本申请公开有一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置。本技术方案通过对现有的水下清淤机器人的绞龙结构进行改进，即：通过对绞龙结构上的空心轴的结构进行改进，空心轴的设计使得其内能够容纳水流通过，通过与外部高压水泵相连，使得空心轴上的喷淋嘴能够喷射高压水流，从而实现对空心轴及其上的第一螺旋叶片和第二螺旋叶片的清洗。
本申请中还进一步地对水下清淤机器人上绞龙结构的保护罩进行改进，在其上的泵送口内增设格筛板的设计。一方面，保护罩的设计能够防止绞龙机构对周围的水域造成过度干涉；另一方面，格筛板的设计能够对绞龙输送的淤泥进行分化，以便于提高吸淤的效率。
在上述技术方案的基础之上，为能够优化格筛板的实际使用效果，本申请还提供有更进一步地改进方案。基于本技术方案的改进，相较于现有技术而言，在完成收集淤泥的任务的同时可以对绞龙进行及时的清洗，以达到清淤机器人长时间高效率清淤功能，适于推广使用。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请中的自清洗绞龙吸淤装置的立体结构示意图；
图2本申请中的自清洗绞龙吸淤装置的俯视图结构示意图；
图2-1是图2中的绞龙的结构示意图；
图3是图2中格筛板的结构示意图；
图4是图2中格筛板与清洁环相配接的结构示意图；
图5是图2中格筛板与附属扇的结构示意图；
图6是图2中格筛板与附属扇的结构示意图(分割刺)；
图6-1是图6中分割刺的结构示意图；
图6-2是图6中分割刺的结构示意图；
图7是本申请中的自清洗绞龙吸淤装置的俯视图结构示意图(破碎环)；
图7-1是图7中破碎环的结构示意图；
图7-2是图7中破碎环的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
请参考图1和图2所公开的一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置。
所述适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置，包括：保护罩1、跨接于所述保护罩1内的空心轴2和固接于所述空心轴2外壁上的第一螺旋叶片3及第二螺旋叶片4。
其中：
保护罩，为本装置的***结构，用于限定本装置的工作空间，以防止对周围的水域造成二次干扰。其结构为：
所述保护罩1包括：与所述空心轴2轴线平行的第一侧板5和两对称地设在第一侧板5两端的第二侧板6，以及分别与第一侧板5和两第二侧板6上边沿固接的顶板7。
空心轴，本装置的关键部件。其与所述保护罩的连接关系如下：
所述空心轴2跨接于两所述第二侧板6之间且分别通过密封轴承与其对应侧的第二侧板6固接。
一方面，在驱动机构的驱动下旋转，带动其上的第一螺旋叶片和第二螺旋叶片，将保护罩所覆盖的淤泥输送至保护罩的正中位置，以便于泵送口配合第二管路和潜污泵将淤泥清除至外部管路。
所述空心轴外壁上固接有的第一螺旋叶片3及第二螺旋叶片4；所述第一螺旋叶片3和第二螺旋叶片4对称设置且二者旋向相反。基于上述设计，启动空心轴之后，在空心轴旋转下，两旋向相反的第一螺旋叶片3和第二螺旋叶片4将将保护罩所覆盖的淤泥输送至保护罩的正中位置。
所述保护罩1的第一侧板5上设有通过第二管路和潜污泵与外部管路相连的泵送口9。基于此设计，被输送至保护罩正中位置的淤泥恰对应所述泵送口。
所述第二管路与所述泵送口相连，且所述第二管路与外部管路相连。启动潜污泵，淤泥将在潜污泵提供的压力下，依次被吸引至泵送口，第二管路和外部管路内，进而被排出。
具体地，所述第二管路与所述潜污泵的进口相连，且所述外部管路与所述潜污泵的出口相连，以实现上述功能。潜污泵具体地可以安装在清淤机器人的车架上。
另一方面，空心轴内部中空且其侧壁设有多个与其内部连通的喷淋嘴，通过将空心轴的一端与外部高压水泵通过第一管路相连，能够实现对空心轴进行自清洗，以提高空心轴的实际使用效率。
请参考图2-1，所述空心轴2暴露于第二侧板6外的一端通过第一管路连接外部水泵；所述空心轴2侧壁上设有多个沿其轴向排布的喷淋嘴8且所述喷淋嘴8与所述空心轴2内部连通；基于上述设计，空心轴内中空腔体的体积不必过大，能让喷淋嘴有足够的深度可以固定在空心轴侧壁上，当然，安装后喷淋嘴的顶部距离空心轴侧壁的高度差不应大于第一螺旋叶片或第二螺旋叶片的高度。
空心轴内部的密闭空间能够保证其内水流的压力不会减小，通过密封轴承与高压水泵连接，保证空心轴旋转时仍能与高压水泵正常连接。当高压水泵将外部水流通过第一管路引入空心轴后，通过安装在空心轴侧壁上的喷淋嘴能够实现对第一螺旋叶片和第二螺旋叶片的清洗。
请参考图3所述的实施例二。
本实施例中优化了泵送口的设计。具体如下：
所述泵送口9位于所述第一侧板5中部且所述泵送口9上覆盖有格筛板10；所述格筛板10包括：能够与所述泵送口9边沿固接的格筛环11、跨接于所述格筛环11内的横筛条12和与所述横筛条12垂直设置且跨接于所述格筛环11内的纵筛条13。
在本实施例中，所述泵送口处相对靠近空心轴的一侧设有格筛板10。
所述格筛板，能够将淤泥进行分化，以便于其在潜污泵的作用下通过泵送口进入第二管路和外部管路的过程更加顺畅。
其原理在于：
格筛板上的横筛条和纵筛条能够对经由格筛板的淤泥块进行分切，防止在泵送口处形成较大的淤泥块而造成泵送口的堵塞。
可选地，所述横筛条和纵筛条上均可以设有曲型筛片121，一旦启动潜污泵，淤泥将在潜污泵提供的压力下，在淤泥被吸引由泵送口进入第二管路的过程中，曲型筛片121能够对淤泥块起到更佳的分切效果。
请参考图4所述的实施例三。
本实施例中提供有清洁环的设计。具体如下：
还包括：清洁环14；所述格筛板10上环形阵列地分布有格筛孔道15；所述清洁环14整体呈环形结构且套设在所述格筛板10外壁；所述清洁环14内部中空且其上相对靠近格筛板10侧壁上环形阵列地分布有与清洁环14内部连通的清洁凸起16；所述清洁凸起16恰与格筛孔道15一一对应；所述清洁环14上相对远离格筛板10侧壁上设有进水口17且所述进水口17通过第三管路与外部供水管路连通；所述第三管路沿所述第一侧板5延伸且与第一侧板5固接。
在本实施例中，在所述泵送口上还增设了清洁环的设计，其目的在于：能够借助外部水流对格筛板进行清洗。
其具体结构和安装位置如上所示。
其原理如下：
通过外部供水管路引入水流至中空的清洁环内，然后，经由其上的清洁凸起进入格筛板上的格筛孔道，能够自格筛孔道内对其附件的横筛条、纵筛条进行清洁，一定程度上，能够延长格筛板的实际清淤时长，从而提高整体清淤装置的工作效率。
为固定第三管路，本实施中将其固定在所述第一侧板上，所述第三管路贯穿所述第一侧板与外部供水管路相连，所述外部供水管路包括：外部供水水泵。
当然，还可以将所述第三管路与所述第一管路通过三通管与外部高压水泵相连。
请参考图5述的实施例四。
本实施例中提供有附属扇的设计。具体如下：
在任一优选的实施例中，所述格筛板10正中还设有连接凸柱18且所述连接凸柱18通过轴承连接有附属扇19；所述附属扇19包括：通过密封轴承与连接凸柱18相连的附属套20和环形阵列地设在所述附属套20四周的至少两个扇叶21；所述空心轴2侧壁上设有于所述附属扇19正对应且位于所述所述第一螺旋叶片3和第二螺旋叶片4之间的喷淋嘴8。
在本实施例中，在格筛板10的正中增设了附属扇的设计，其目的在于：附属扇能够围绕格筛板正中的连接凸柱旋转，在其旋转的过程中，能够对附着在其所能覆盖的横筛条和纵筛条上淤泥块进行再次分切，以进行有效清理。
附属扇的具体结构和安装位置如上所示。
在上述设计中，附属扇未配置独立的供电装置，其设计的原理在于，启动潜污泵，淤泥将在潜污泵提供的压力下，在淤泥被吸引由泵送口进入第二管路的过程中，淤泥不会一下子被吸引至第二管道内，在淤泥进入的过程中，被分散的污泥块会从不同的角度接触扇叶，从而带动扇叶有一定角度的旋转，进而起到进一步地分切效果，提高清淤效率。
在本实施例中，并不要求附属扇实现连续的旋转，而是在其两个扇叶接触到不同的外力下，其能够有一定角度的旋转即可。
此外，当空心轴上的喷淋嘴将其内部水流喷射至扇叶上时，也能够使得扇叶产生一定角度的旋转，经由扇叶分散的水流，亦能够对附着在格筛板上的淤泥进行清理。
需要说明的是:
附图5仅用于对附属扇的安装位置进行示意，起与所述格筛板的尺寸比例不受附图5的限制，在具体的应用中，附属扇的扇叶数量不要求多，以免对整体吸淤过程造成不良影响，2-3个为最佳；此外，扇叶的宽度不要求过宽，不要大于横筛条或纵筛条的宽度为最佳。
优选地，请参考图6和图6-1，本实施方式中针对扇叶的结构进行细化的设计。
所述扇叶21上相对靠近空心轴2的侧壁上分布设有多个沿所述扇叶21法线方向延伸的分割刺23。
分割刺的设计目的在于：能够进一步地防止淤泥在格筛板处，形成较大的不便于穿过的淤泥块。
所述分割刺23包括：与所述扇叶21侧壁固接的中空分割柱231和与所述分割柱231相配接的突刺232；所述分割柱231的自由端开设有通孔且所述突刺232上相对靠近分割柱231的一端进入该通孔；所述突刺232进入分割柱231的一端设有直径大于通孔的防脱片233且所述防脱片233上套接有弹簧234；所述弹簧234的自由端抵至所述分割柱231的内底壁。
基于上述设计，当突刺232收到外部压力时，其会向靠近所述分割柱231的方向移动；当外部压力撤去时，突刺232在弹簧234的作用下恢复至初始位置。
启动潜污泵，淤泥将在潜污泵提供的压力下，在淤泥被吸引由泵送口进入第二管路的过程中，分割刺上的凸柱将受到外部压力；当附着在突刺上的淤泥消失时，即外部压力消除。在整个过程中，分割刺的设计能够对淤泥块的分割起到辅助作用。
请参考图6-2，为防止淤泥对突刺和分割柱的配合造成影响，在本实施方式中，所述通孔的边沿环设有一圈弹性伸缩密封套24且所述密封套24的自由端与所述突刺232侧壁固接。
基于上述设计，弹性伸缩密封套能够有效地防止淤泥对突刺和分割柱的配合造成影响，当突刺232收到外部压力时，其会向靠近所述分割柱231的方向移动且密封套24收到压缩；当外部压力撤去时，突刺232在弹簧234和密封套24的作用下恢复至初始位置。
请参考图7，在任一优选的实施例中，所述第一螺旋叶片3与第二螺旋叶片4之间设有与所述空心轴2侧壁固接的破碎环25；所述破碎环25套设在所述空心轴2侧壁上且其侧壁上设于环形阵列分布的破碎刺26。
基于上述设计，破碎刺的设计同样能够对淤泥块起到分切效果，以利于其通过泵送口。
请参考图7-1任一优选的实施例中，所述破碎刺26包括：与所述破碎环25侧壁固接的破碎柱27和与所述破碎柱27自由端固接的破碎片28；所述破碎片28倾斜地设置在所述破碎柱27上且所有破碎片28相对于所述破碎柱27的倾斜角度相同。
基于上述设计，破碎柱起基础的支撑作用，并可以延伸一定的作业空间，当空心轴旋转时，破碎柱带动其上的破碎片能够对其附近的淤泥块进行打撒，以利于淤泥贯穿所述格筛板。
此外，破碎片并非垂直地安装在所述破碎柱上，而是倾斜地安装在所述破碎柱上，具备一定倾斜角度的破碎片，能够以切线的角度对淤泥进行打散作业，有效地防止出现破碎片被淤泥完全淤堵而导致破碎环无法作业的情况发生。
请参考图7-2，优选的实施例中，所述破碎环25上还设有供水流贯穿的喷水孔29且所述喷水孔29正对应所述空心轴2上的喷淋嘴8；所述喷水孔29上还包覆有半球形结构的散水罩30且所述散水罩30上设有散水孔31。
基于上述设计，将破碎环与空心轴上的喷淋嘴结合使用，能够在不妨碍喷淋嘴作业的情况下，利用散水罩以及其上的散水孔对自喷淋嘴内喷射的水流进一步地分散，方便达到更佳的清洗效果。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (9)
1.一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置，其特征在于：
包括：保护罩(1)、跨接于所述保护罩(1)内的空心轴(2)和固接于所述空心轴(2)外壁上的第一螺旋叶片(3)及第二螺旋叶片(4)；
所述保护罩(1)包括：与所述空心轴(2)轴线平行的第一侧板(5)和两对称地设在第一侧板(5)两端的第二侧板(6)，以及分别与第一侧板(5)和两第二侧板(6)上边沿固接的顶板(7)；
所述空心轴(2)跨接于两所述第二侧板(6)之间且分别通过密封轴承与其对应侧的第二侧板(6)固接；所述空心轴(2)暴露于第二侧板(6)外的一端通过第一管路连接外部水泵；
所述空心轴(2)侧壁上设有多个沿其轴向排布的喷淋嘴(8)且所述喷淋嘴(8)与所述空心轴(2)内部连通；
所述保护罩(1)的第一侧板(5)上设有通过第二管路和潜污泵与外部管路相连的泵送口(9)；
所述第一螺旋叶片(3)和第二螺旋叶片(4)对称设置且二者旋向相反。
2.根据权利要求1所述的一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置，其特征在于：
所述泵送口(9)位于所述第一侧板(5)中部且所述泵送口(9)上覆盖有格筛板(10)；
所述格筛板(10)包括：能够与所述泵送口(9)边沿固接的格筛环(11)、跨接于所述格筛环(11)内的横筛条(12)和与所述横筛条(12)垂直设置且跨接于所述格筛环(11)内的纵筛条(13)。
3.根据权利要求2所述的一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置，其特征在于：
还包括：清洁环(14)；
所述格筛板(10)上环形阵列地分布有格筛孔道(15)；
所述清洁环(14)整体呈环形结构且套设在所述格筛板(10)外壁；所述清洁环(14)内部中空且其上相对靠近格筛板(10)侧壁上环形阵列地分布有与清洁环(14)内部连通的清洁凸起(16)；所述清洁凸起(16)恰与格筛孔道(15)一一对应；
所述清洁环(14)上相对远离格筛板(10)侧壁上设有进水口(17)且所述进水口(17)通过第三管路与外部供水管路连通；所述第三管路沿所述第一侧板(5)延伸且与第一侧板(5)固接。
4.根据权利要求3所述的一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置，其特征在于：
所述格筛板(10)正中还设有连接凸柱(18)且所述连接凸柱(18)通过轴承连接有附属扇(19)；
所述附属扇(19)包括：通过密封轴承与连接凸柱(18)相连的附属套(20)和环形阵列地设在所述附属套(20)四周的至少两个扇叶(21)；
所述空心轴(2)侧壁上设有于所述附属扇(19)正对应且位于所述所述第一螺旋叶片(3)和第二螺旋叶片(4)之间的喷淋嘴(8)。
5.根据权利要求4所述的一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置，其特征在于：
所述扇叶(21)上相对靠近空心轴(2)的侧壁上分布设有多个沿所述扇叶(21)法线方向延伸的分割刺(23)；
所述分割刺(23)包括：与所述扇叶(21)侧壁固接的中空分割柱(231)和与所述分割柱(231)相配接的突刺(232)；
所述分割柱(231)的自由端开设有通孔且所述突刺(232)上相对靠近分割柱(231)的一端进入该通孔；
所述突刺(232)进入分割柱(231)的一端设有直径大于通孔的防脱片(233)且所述防脱片(233)上套接有弹簧(234)；所述弹簧(234)的自由端抵至所述分割柱(231)的内底壁；
当突刺(232)收到外部压力时，其会向靠近所述分割柱(231)的方向移动；当外部压力撤去时，突刺(232)在弹簧(234)的作用下恢复至初始位置。
6.根据权利要求5所述的一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置，其特征在于：
所述通孔的边沿环设有一圈弹性伸缩密封套(24)且所述密封套(24)的自由端与所述突刺(232)侧壁固接；
当突刺(232)收到外部压力时，其会向靠近所述分割柱(231)的方向移动且密封套(24)收到压缩；当外部压力撤去时，突刺(232)在弹簧(234)和密封套(24)的作用下恢复至初始位置。
7.根据权利要求6所述的一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置，其特征在于：
所述第一螺旋叶片(3)与第二螺旋叶片(4)之间设有与所述空心轴(2)侧壁固接的破碎环(25)；
所述破碎环(25)套设在所述空心轴(2)侧壁上且其侧壁上设于环形阵列分布的破碎刺(26)。
8.根据权利要求1所述的一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置，其特征在于：所述破碎刺(26)包括：与所述破碎环(25)侧壁固接的破碎柱(27)和与所述破碎柱(27)自由端固接的破碎片(28)；
所述破碎片(28)倾斜地设置在所述破碎柱(27)上且所有破碎片(28)相对于所述破碎柱(27)的倾斜角度相同。
9.根据权利要求8所述的一种适用于水下清淤机器人的自清洗绞龙吸淤装置，其特征在于：所述破碎环(25)上还设有供水流贯穿的喷水孔(29)且所述喷水孔(29)正对应所述空心轴(2)上的喷淋嘴(8)；
所述喷水孔(29)上还包覆有半球形结构的散水罩(30)且所述散水罩(30)上设有散水孔(31)。
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