CN110353944A - 坐式联合驱动下肢康复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种坐式联合驱动下肢康复机器人，包括基座、大腿抬升机构、小腿伸展机构和驱动装置，基座设有座椅；大腿抬升机构包括联动大腿的第一摆杆，第一摆杆沿左右向轴线摆动安装于基座；小腿伸展机构包括联动小腿的第二摆杆，第二摆杆沿左右向轴线摆动安装于第一摆杆；驱动装置分别驱动第一摆杆上下摆动、第二摆杆前后摆动。本发明中，在驱动装置的驱动下，第一摆杆可带动患者大腿进行抬升康复训练，第二摆杆可带动患者小腿进行伸展康复训练，丰富了康复训练功能的多样性，从而有助于优化康复训练效果；并且无需患者进行重物背负，提高患者康复训练的舒适度的同时，具有结构简单、经济成本降低的优点。

Description

坐式联合驱动下肢康复机器人

技术领域

本发明涉及医疗机器人的技术领域，具体涉及一种坐式联合驱动下肢康复机器人。

背景技术

科技的不断发展使人类的医疗水平不断提高，平均寿命得到延长，也使得全世界人口趋向老龄化。老龄人口中有大量患有脑血管疾病或神经***疾病患者，这些疾病最常见的临床表现是偏瘫，偏瘫严重影响患者的运动功能和生活自理能力。医学理论和临床医学证明，除了接受早期的手术治疗和必要的药物治疗外，科学合理的康复训练对肢体运动功能的恢复和提高亦起到了非常重要的作用。

传统的康复治疗通常以康复理疗师的一对一辅助治疗为主，不仅耗时长且成本较高。为解决上述问题，现有将康复工程和机器人技术相结合的康复机器人应运而生，其中，有涉及人体髋关节、膝关节和踝关节的运动的康复机器人，需穿戴在人体身上，对支撑材料和控制电机的要求较高，因此成本较高；此外，各关节运动的幅度调节需精确控制以防造成二次伤害，因此共设置有四个电机驱动，增加了外骨骼的重量；或者有针对下肢虚弱难以站立患者的康复机器人，主体为床体，使患者上半身躺平，腿部由外骨骼机械结构带动训练腿部肌肉，但采用卧姿进行康复训练的作用较小，康复训练效果不佳。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种坐式联合驱动下肢康复机器人，旨在解决传统康复机器人存在康复效果不佳且经济成本较高的问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种坐式联合驱动下肢康复机器人，包括：

基座，设有座椅，以供患者就坐；

大腿抬升机构，包括用于联动大腿的第一摆杆，所述第一摆杆的安装端沿左右向轴线可上下摆动地安装于所述基座；

小腿伸展机构，包括用于联动小腿的第二摆杆，所述第二摆杆的安装端沿左右向轴线可前后摆动地安装于所述第一摆杆的活动端；以及，

驱动装置，设于所述基座，所述驱动装置分别驱动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构，使得所述第一摆杆上下摆动、所述第二摆杆前后摆动。

可选地，所述驱动装置具有朝上延伸的转动输出轴；

所述大腿抬升机构还包括摆动组件，所述摆动组件包括：

蜗杆，传动连接所述转动输出轴，以在所述驱动装置的驱动下沿上下向轴线前后转动；以及，

蜗轮，与所述蜗杆相啮合，所述蜗轮上远离啮合处的一侧固定连接所述第一摆杆的安装端。

可选地，所述摆动组件还包括：

壳体，设于所述基座，所述壳体的内部形成有供所述蜗杆和所述蜗轮安装的安装腔，所述安装腔的一侧设有开口，所述开口供所述第一摆杆的活动端自所述安装腔内向外伸出；以及，

两个限位板，分别突设于所述开口的上端沿和下端沿，用以限制所述第一摆杆的摆动角度。

可选地，所述小腿伸展机构还包括升降组件，其中：

所述升降组件的上端固定连接所述第二摆杆的活动端，以带动所述第二摆杆的活动端上升或者下降；

所述升降组件沿前后向可移动地安装于所述基座，以带动所述第二摆杆的活动端沿前后向移动。

可选地，所述升降组件包括：

底板，沿前后向可移动地安装于所述基座，所述底板的上端设有一固定部和一移动部，所述移动部能够相对于所述底板移动；

剪叉式升降架，两上端用于连接所述第二摆杆的活动端，两下端分别转动连接所述固定部和所述移动部，以在所述移动部相对于所述底板移动时，带动所述第二摆杆的活动端上升或者下降；以及，

电驱动件，设于所述底板，用于驱动所述移动部移动。

可选地，所述驱动装置具有朝前延伸的转动输出轴；

所述小腿伸展机构还包括：

丝杠，设于所述基座，所述丝杠传动连接所述转动输出轴，以在所述驱动装置的驱动下沿前后向轴线转动；以及，

螺母，螺纹连接所述丝杠，所述螺母固定连接于所述升降组件的下端。

可选地，所述小腿伸展机构还包括踏板结构，所述踏板结构包括：

套筒，用于固定脚部，所述套筒沿左右向轴线可上下翻转地安装于所述升降组件的上端；以及，

复位件，设于所述套筒和所述升降组件之间。

可选地，所述驱动装置包括：

驱动电机，设于所述基座，且具有朝前延伸的动力输出轴；以及，

转向组件，所述转向组件传动连接所述动力输出轴和所述大腿抬升机构，用于在所述驱动电机的驱动下，形成朝上延伸的所述转动输出轴。

可选地，所述转向组件包括：

锥齿轮组，包括沿前后向轴线转动的主动锥齿轮、以及沿上下向轴线转动的从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮相啮合，所述从动锥齿轮的旋转轴构成所述转动输出轴；以及，

同步带，分别绕设于所述动力输出轴和所述主动锥齿轮的旋转轴。

可选地，所述第一摆杆和/或所述第二摆杆的长度可调节。

本发明提供的技术方案中，当患者在座椅上就坐并按照设定固定好大腿和小腿后，在驱动装置的驱动下，第一摆杆可带动患者大腿进行抬升康复训练，第二摆杆可带动患者小腿进行伸展康复训练，丰富了康复训练功能的多样性，从而有助于优化康复训练效果；并且无需患者进行重物背负，提高患者康复训练的舒适度的同时，具有结构简单、经济成本降低的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的坐式联合驱动下肢康复机器人的一实施例的立体示意图；

图2为图1中摆动组件的***示意图；

图3为图1中升降组件的立体示意图；

图4为图1中踏板结构的立体示意图；

图5为图1中驱动装置的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	坐式联合驱动下肢康复机器人	31	第二摆杆
1	基座	32	底板
				11	座椅	321	固定部
2	大腿抬升机构	322	移动部
				21	第一摆杆	33	剪叉式升降架
211	分杆	34	电驱动件
				212	长孔	35	丝杠
22	蜗杆	36	螺母
				23	蜗轮	37	载物板
24	壳体	38	套筒
				241	安装腔	39	复位件
25	限位板	4	驱动装置
				26	轴承	41	驱动电机
27	连接板	42	主动锥齿轮
				28	安装挡板	43	从动锥齿轮
3	小腿伸展机构	44	同步带

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

传统的康复治疗通常以康复理疗师的一对一辅助治疗为主，不仅耗时长且成本较高。为解决上述问题，现有将康复工程和机器人技术相结合的康复机器人应运而生，其中，有涉及人体髋关节、膝关节和踝关节的运动的康复机器人，需穿戴在人体身上，对支撑材料和控制电机的要求较高，因此成本较高；此外，各关节运动的幅度调节需精确控制以防造成二次伤害，因此共设置有四个电机驱动，增加了外骨骼的重量；或者有针对下肢虚弱难以站立患者的康复机器人，主体为床体，使患者上半身躺平，腿部由外骨骼机械结构带动训练腿部肌肉，但采用卧姿进行康复训练的作用较小，康复训练效果不佳。

鉴于此，本发明提供一种坐式联合驱动下肢康复机器人，图1至图5为本发明提供的坐式联合驱动下肢康复机器人的具体实施例。

请参阅图1，本发明提供的一种坐式联合驱动下肢康复机器人100，包括基座1、大腿抬升机构2、小腿伸展机构3以及驱动装置4，其中，所述基座1设有座椅11，以供患者就坐；所述大腿抬升机构2包括用于联动大腿的第一摆杆21，所述第一摆杆21的安装端沿左右向轴线可上下摆动地安装于所述基座1；所述小腿伸展机构3包括用于联动小腿的第二摆杆31，所述第二摆杆31的安装端沿左右向轴线可前后摆动地安装于所述第一摆杆21的活动端；所述驱动装置4设于所述基座1，所述驱动装置4分别驱动连接所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3，使得所述第一摆杆21上下摆动、所述第二摆杆31前后摆动。

本发明提供的技术方案中，当患者在所述座椅11上就坐并按照设定固定好大腿和小腿后，在所述驱动装置4的驱动下，所述第一摆杆21可带动患者大腿进行抬升康复训练，所述第二摆杆31可带动患者小腿进行伸展康复训练，丰富了康复训练功能的多样性，从而有助于优化康复训练效果；并且无需患者进行重物背负，提高患者康复训练的舒适度的同时，具有结构简单、经济成本降低的优点。

需要说明的是，本设计对所述基座1的具体表现形式不作限制，所述基座1可以提供安装平台供所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3安装，也可以提供容纳腔供所述驱动装置4内的电控元件以及传动元器件等安装，以起到支承以及隔离保护的作用。另外，所述座椅11的样式可以根据实际需要进行具体设置，例如，所述座椅11具有坐板和靠背，还可以具有扶手，以提高患者进行康复训练时的就坐舒适度；并且优选地，本设计中的所述座椅11的高度可调节，例如可以通过设置伸缩杆配合紧固螺钉来实现，以适应不同患者的不同坐高，使得患者可在更为舒适、更为自然的坐姿下进行康复训练。此时，所述座椅11的设置即可唯一确定患者的就坐姿势，为便于更好地理解本技术方案，下文统一定义患者就坐时的面部朝向和背部朝向，分别对应为所述坐式联合驱动下肢康复机器人100的前后向；患者就坐时的左右手指向，分别对应为所述坐式联合驱动下肢康复机器人100的左右向。

在本设计中，所述第一摆杆21和所述第二摆杆31均具有相对设置的安装端和活动端，所述第一摆杆21优选设置在所述座椅11的前方，所述第二摆杆31优选设置在所述第一摆杆21的前方，以适配于患者就坐后的大腿和小腿的置放方位。此外，所述第一摆杆21和/或所述第二摆杆31的长度可调节，以适配于不同患者的不同大腿长度和/或小腿长度，从而有助于提高所述坐式联合驱动下肢康复机器人100与患者之间的匹配度，优化康复训练效果。以所述第一摆杆21为例，所述第一摆杆21可以包括沿长度方向相互套接的两个分杆211，通过调节所述两个分杆211之间的套接深度，可对应调节所述第一摆杆21的长度；进一步地，所述两个分杆211对应处分别开设有长孔212，然后通过设置一螺接件与两个所述长孔212插置配合，实现所述第一摆杆21在所需长度处的固定。所述第二摆杆31的长度调节结构与所述第一摆杆21同理，此处不作赘述。

此外，所述第一摆杆21和所述第二摆杆31处可以设置有弹性绑带，仍以所述第一摆杆21为例，所述弹性绑带在外力作用下扩张，以供患者的大腿顺利穿过，然后当外力作用撤销后，所述弹性绑带弹性收缩而对患者的大腿施加有弹性压制力，确保对患者大腿进行良好固定的同时，有效避免对患者的皮肤造成磨损不适。

具体地，请参阅图1和图2，在本实施例中，当所述驱动装置4具有朝上延伸的转动输出轴时，所述大腿抬升机构2还包括摆动组件，所述摆动组件包括蜗杆22以及蜗轮23，其中，所述蜗杆22传动连接所述转动输出轴，以在所述驱动装置4的驱动下沿上下向轴线前后转动；所述蜗轮23与所述蜗杆22相啮合，所述蜗轮23上远离啮合处的一侧固定连接所述第一摆杆21的安装端。所述蜗杆22和所述蜗轮23的配合，具有较大的传动比，以提高所述摆动组件的结构紧凑性；还具有良好的自锁性，避免由所述蜗轮23反向带动所述蜗杆22转动，起保护作用。

进一步地，在本实施例中，所述摆动组件还包括壳体24和两个限位板25，其中，所述壳体24设于所述基座1，所述壳体24的内部形成有供所述蜗杆22和所述蜗轮23安装的安装腔241，所述安装腔241的一侧设有开口，所述开口供所述第一摆杆21的活动端自所述安装腔241内向外伸出。当然，所述安装腔241还可以设有安装口以及安装挡板28，所述安装口便利于所述蜗杆22和所述蜗轮23的安装和拆卸，所述安装挡板28用于当所述蜗杆22和所述蜗轮23在所述安装腔241内安装到位后，盖合所述安装口设置，以起到隔离保护的作用；另外，所述第一摆杆21的安装端可以直接连接所述蜗轮23，也可以通过一连接板27固定连接于所述蜗轮23，所述连接板27并不限制为呈平板状，可以设置为适配于所述蜗轮23和所述第一摆杆21的形状，当所述连接板27连接所述蜗轮23的端面时，还可以在所述连接板27和所述蜗轮23之间设置一轴承26，例如为角接触轴承；所述连接板27和所述第一摆杆21之间可以通过螺接件螺接固定。所述两个限位板25分别突设于所述开口的上端沿和下端沿，用以限制所述第一摆杆21的摆动角度。还可进一步设置所述两个限位板25相对于所述壳体24可滑动设置，使得所述第一摆杆21向上摆动和向下摆动的极限位置可调节，从而实现所述第一摆杆21的摆动角度范围可调节，有助于保障患者大腿在适宜范围内进行抬升，避免对患者造成二次伤害。

由于所述第二摆杆31的安装端活动安装于所述第一摆杆21，若参照所述第一摆杆21，在所述第二摆杆31的安装端处设置传动元件，则会造成所述第一摆杆21和所述第二摆杆31整体的质量增加，加剧患者康复训练时腿部的负荷，影响康复训练效果。因此，请参阅图1和图3，在本实施例中，所述小腿伸展机构3还包括升降组件，所述升降组件的上端固定连接所述第二摆杆31的活动端，以带动所述第二摆杆31的活动端上升或者下降；所述升降组件沿前后向可移动地安装于所述基座1，以带动所述第二摆杆31的活动端沿前后向移动。通过对所述升降组件进行上升和下降、以及前后向移动这两种运动形式的复合，可最终实现所述第二摆杆31的前后摆动；并且，所述升降组件活动设置于所述基座1，也即将重力集中在所述基座1上，不会对患者的腿部造成重力负荷，使得患者可高效有序地完成腿部康复训练。

当然，所述升降组件的技术方案有多种，而在本实施例中，所述升降组件包括底板32、剪叉式升降架33以及电驱动件34，所述底板32沿前后向可移动地安装于所述基座1，所述底板32的上端设有一固定部321和一移动部322，所述移动部322能够相对于所述底板32移动，具体地，所述固定部321例如为与所述底板32一体成型的凸台结构；所述底板32上可以设置滑槽，所述移动部322为与所述滑槽滑动配合的滑块结构；所述剪叉式升降架33可参考现有技术，一般具有两个支脚，所述两个支脚的两上端用于连接所述第二摆杆31的活动端，所述两个支脚的两下端分别转动连接所述固定部321和所述移动部322，以在所述移动部322相对于所述底板32移动时，带动所述第二摆杆31的活动端上升或者下降；此时，所述升降组件还可以包括载物板37，所述第二摆杆31的活动端固定连接至所述载物板37的上端，所述载物板37的下端面可参考所述底板32设置有固定配合部(附图未标示)和移动配合部(附图未标示)，所述两个支脚的两上端分别转动连接于所述固定配合部和所述移动配合部，所述移动配合部随着所述移动部322的移动而被动移动，实现所述载物板37的平稳上升和平稳下降。所述电驱动件34设于所述底板32，用于驱动所述移动部322移动。所述电驱动件34的技术方案有多种，例如，所述电驱动件34可以是直线气缸，直线气缸具有伸缩推杆，所述伸缩推杆连接所述移动部322；或者，所述电驱动件34可以是电机、套杆和丝杆的配合，所述丝杆的一端开设有外螺纹，所述套杆的一端传动连接所述电机的输出轴，所述套杆的另一端开设有与所述丝杆螺纹配合的内螺纹，通过调节所述套杆和所述丝杆二者之间的螺接深度，驱动所述移动部322相对所述底板32移动。

接着，请参阅图1和图5，在本实施例中，所述驱动装置4具有朝前延伸的转动输出轴；所述小腿伸展机构3还包括丝杠35和螺母36，所述丝杠35设于所述基座1，所述丝杠35传动连接所述转动输出轴，以在所述驱动装置4的驱动下沿前后向轴线转动；所述螺母36螺纹连接所述丝杠35，所述螺母36固定连接于所述升降组件的下端。所述基座1上可对应设有一安装槽，所述丝杠35设于所述安装槽内。在所述驱动装置4的驱动下，所述丝杠35与所述螺母36螺接，由于所述丝杠35的位置固定，所述螺母36可沿所述丝杠35的延伸方向移动，从而带动所述升降组件或者所述底板32沿前后向移动，具有结构简单、成本低廉的优点。

此外，请参阅图1和图4，在本实施例中，所述小腿伸展机构3还包括踏板结构，所述踏板结构包括套筒38和复位件39，所述套筒38用于固定脚部，所述套筒38的具体表现形式在本设计中不作限制，可用于固定脚部的所有套筒38均在本设计的保护范围内。所述套筒38沿左右向轴线可上下翻转地安装于所述升降组件的上端。由于患者在进行小腿伸展康复训练时坐在所述座椅11上，相当于以膝部关节为圆心，以小腿为半径进行前后摆动，所述套筒38的可翻转设置，用于适应小腿在不同伸展程度下与脚部之间形成的不同角度，也即使得患者的踝关节灵活转动，起到锻炼踝关节的目的；所述复位件39设于所述套筒38和所述升降组件之间。所述复位件39例如为弹簧，当所述套筒38受外力作用而翻转时，所述弹簧受力而拉伸或者压缩变形；而当外力作用撤销时，所述弹簧具有弹性恢复力，带动所述套筒38复位至初始状态。

在上述实施例中，所述大腿抬升机构2需要朝上设置的转动输出轴，所述小腿伸展机构3需要朝前设置的转动输出轴，此时，可以为所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3分别配置一电机，以实现二者的独立启停，但考虑到资源节约，在本实施例中，优选所述驱动装置4只包括一驱动电机41，所述驱动电机41设于所述基座1，且具有朝前延伸的动力输出轴，所述驱动电机41的动力输出轴可直接驱动所述小腿伸展机构3中的例如所述丝杠35转动；另外，所述驱动装置4还包括转向组件，所述转向组件传动连接所述动力输出轴和所述大腿抬升机构2，用于在所述驱动电机41的驱动下，形成朝上延伸的所述转动输出轴。如此设置，可实现利用一个所述驱动电机41，同时为所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3提供动力源，有助于简化所述坐式联合驱动下肢康复机器人100的整体结构，且降低经济成本。

当然，所述转向组件的技术方案可以有多种，但在本实施例中，请参阅图1和图5，所述转向组件包括锥齿轮组和同步带44，所述锥齿轮组包括沿前后向轴线转动的主动锥齿轮42、以及沿上下向轴线转动的从动锥齿轮43，所述从动锥齿轮43与所述主动锥齿轮42相啮合，所述从动锥齿轮43的旋转轴构成所述转动输出轴，如此便可实现将沿前后向延伸的转动输出转化为沿上下向延伸的转动输出；所述同步带44分别绕设于所述动力输出轴和所述主动锥齿轮42的旋转轴，用于将所述动力输出轴的转动同步至所述主动锥齿轮42处。此时，所述基座1可在对应所述同步带44处设置有导向通道，在所述锥齿轮组处设置有安装结构，起到支承保护作用的同时，避免对患者的康复训练动作造成干扰。

需要说明的是，在上述中本实施例通过一个所述驱动电机41同时对所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3提供动力，但这并不限制所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3的运动速率等需保持一致，例如可以通过调节所述锥齿轮组中配合的齿数比，来调节所述大腿抬升机构2实际获得的转速；另外，为了确保康复训练过程更符合人体工程学，需预先配置好所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3二者的传动比，使得在康复训练过程中，当大腿抬升至最高处时，小腿摆动至最后方处且所述升降组件处于最高位置处；当大腿降低至最低处时，小腿摆动至最前方处且所述升降组件处于最低位置处。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，包括：

基座，设有座椅，以供患者就坐；

大腿抬升机构，包括用于联动大腿的第一摆杆，所述第一摆杆的安装端沿左右向轴线可上下摆动地安装于所述基座；

小腿伸展机构，包括用于联动小腿的第二摆杆，所述第二摆杆的安装端沿左右向轴线可前后摆动地安装于所述第一摆杆的活动端；以及，

驱动装置，设于所述基座，所述驱动装置分别驱动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构，使得所述第一摆杆上下摆动、所述第二摆杆前后摆动。

2.如权利要求1所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述驱动装置具有朝上延伸的转动输出轴；

所述大腿抬升机构还包括摆动组件，所述摆动组件包括：

蜗杆，传动连接所述转动输出轴，以在所述驱动装置的驱动下沿上下向轴线前后转动；以及，

蜗轮，与所述蜗杆相啮合，所述蜗轮上远离啮合处的一侧固定连接所述第一摆杆的安装端。

3.如权利要求2所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述摆动组件还包括：

壳体，设于所述基座，所述壳体的内部形成有供所述蜗杆和所述蜗轮安装的安装腔，所述安装腔的一侧设有开口，所述开口供所述第一摆杆的活动端自所述安装腔内向外伸出；以及，

两个限位板，分别突设于所述开口的上端沿和下端沿，用以限制所述第一摆杆的摆动角度。

4.如权利要求1所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿伸展机构还包括升降组件，其中：

所述升降组件的上端固定连接所述第二摆杆的活动端，以带动所述第二摆杆的活动端上升或者下降；

所述升降组件沿前后向可移动地安装于所述基座，以带动所述第二摆杆的活动端沿前后向移动。

5.如权利要求4所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述升降组件包括：

底板，沿前后向可移动地安装于所述基座，所述底板的上端设有一固定部和一移动部，所述移动部能够相对于所述底板移动；

剪叉式升降架，两上端用于连接所述第二摆杆的活动端，两下端分别转动连接所述固定部和所述移动部，以在所述移动部相对于所述底板移动时，带动所述第二摆杆的活动端上升或者下降；以及，

电驱动件，设于所述底板，用于驱动所述移动部移动。

6.如权利要求4所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述驱动装置具有朝前延伸的转动输出轴；

所述小腿伸展机构还包括：

丝杠，设于所述基座，所述丝杠传动连接所述转动输出轴，以在所述驱动装置的驱动下沿前后向轴线转动；以及，

螺母，螺纹连接所述丝杠，所述螺母固定连接于所述升降组件的下端。

7.如权利要求4所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿伸展机构还包括踏板结构，所述踏板结构包括：

套筒，用于固定脚部，所述套筒沿左右向轴线可上下翻转地安装于所述升降组件的上端；以及，

复位件，设于所述套筒和所述升降组件之间。

8.如权利要求2所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：

驱动电机，设于所述基座，且具有朝前延伸的动力输出轴；以及，

转向组件，所述转向组件传动连接所述动力输出轴和所述大腿抬升机构，用于在所述驱动电机的驱动下，形成朝上延伸的所述转动输出轴。

9.如权利要求8所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述转向组件包括：

锥齿轮组，包括沿前后向轴线转动的主动锥齿轮、以及沿上下向轴线转动的从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮相啮合，所述从动锥齿轮的旋转轴构成所述转动输出轴；以及，

同步带，分别绕设于所述动力输出轴和所述主动锥齿轮的旋转轴。

10.如权利要求1所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述第一摆杆和/或所述第二摆杆的长度可调节。