CN110349426A - 一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息；在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息；根据所述当前行驶信息规划第一停车路径，并驱动车辆按照所述第一停车路径停车。通过上述技术方案，实现了在未接收到行驶控制信息的情况下规划停车，从而提高车辆自动行驶的安全性。

Description

一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
车联网可为用户提供道路故障通知、汽车找回、泊车点找寻等各种服务，旨在提高交通***的安全性、效率及便捷度。近年来，随着车联网数据量的不断增加，以及用户对车辆服务实时性的要求越来越高，移动边缘计算(Mobile EdgeComputing，MEC)技术开始应用于车联网。通过MEC技术可以把车联网云下沉至分布式部署的移动通信基站，部署在基站的MEC服务器可向通信范围内的用户提供各种车联网服务功能，具有低延时、高效率的优势。
在MEC智慧道路应用场景下行驶的智能汽车，其行驶轨迹全部由MEC提供，一旦MEC发送的信号失效或者出现丢包的现象，由于没有下一阶段的行驶指示，车辆会保持当前行驶状态向前减速一段距离后自动停止，这会导致车辆脱离原有的行驶轨迹，如果停在路中间也会导致危险的后果，车辆自动行驶的安全性低。
发明内容
本发明提供了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质，以提高车辆自动行驶的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶控制方法，包括：
以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息；
在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息；
根据所述当前行驶信息规划第一停车路径，并驱动车辆按照所述第一停车路径停车。
进一步的，所述采集信息包括下述至少一种：车速信息、车辆运行姿态信息以及数字地图定位信息；
相应的，所述当前行驶信息，包括下述至少一种：当前行驶车速、当前运行姿态以及当前车辆位置。
进一步的，在根据所述当前行驶信息规划第一停车路径之后，还包括：
将所述第一停车路径发送至通信范围内的其他车辆，以规避其他车辆采用所述第一停车路径停车。
进一步的，在根据所述当前行驶信息规划第一停车路径之后，还包括：
检测通信范围内其他车辆发送的第二停车路径；
根据所述第二停车路径调整所述第一停车路径，以避免本车辆与其他车辆的停车路径相同。
进一步的，在驱动车辆按照所述第一停车路径停车之后，还包括：
若接收到移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息，则驱动车辆按照所述行驶控制信息行驶。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶控制装置，包括：
第一通信模块，用于以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息；
行驶信息获取模块，用于在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息；
规划模块，用于根据所述当前行驶信息规划第一停车路径；
驱动模块，用于驱动车辆按照所述第一停车路径停车。
进一步的，所述采集信息包括下述至少一种：车速信息、车辆运行姿态信息以及数字地图定位信息；
相应的，所述当前行驶信息，包括下述至少一种：当前行驶车速、当前运行姿态以及当前车辆位置。
进一步的，所述装置还包括：
第二通信模块，用于将所述第一停车路径发送至通信范围内的其他车辆，以规避其他车辆采用所述第一停车路径停车。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括：
控制器、采集设备、无线通信设备和存储装置，所述控制器分别与所述采集设备、无线通信设备和存储装置连接；
所述采集设备用于获取采集信息，所述采集设备包括下述至少一种：定位采集设备、车辆姿态采集设备以及车速采集设备；
所述存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述控制器执行，使得所述控制器实现如第一方面所述的车辆行驶控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制器执行时实现如第一方面所述的车辆行驶控制方法。
本发明实施例提供了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息；在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息；根据所述当前行驶信息规划第一停车路径，并驱动车辆按照所述第一停车路径停车。通过上述技术方案，实现了在未接收到行驶控制信息的情况下规划停车，从而提高车辆自动行驶的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种车辆行驶控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种车辆行驶控制方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的一种车辆行驶控制方法的实现示意图；
图4为本发明实施例三提供的一种车辆行驶控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种车辆的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆行驶控制方法的流程图。本实施例可适用于对MEC智慧道路应用场景下的智能汽车进行行驶控制的情况。具体的，该车辆行驶控制方法可以由车辆行驶控制装置执行，该车辆行驶控制装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在车辆中。进一步的，车辆包括控制器、采集设备、无线通信设备和存储装置，所述控制器分别与所述采集设备、无线通信设备和存储装置连接；所述采集设备用于获取采集信息，所述采集设备包括下述至少一种：定位采集设备、车辆姿态采集设备以及车速采集设备；所述存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述控制器执行，使得所述控制器实现所述的车辆行驶控制方法。
如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110、以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息。
具体的，通过无线通信装置以设定时间间隔接收移动边缘计算MEC服务器发送的行驶控制信息，所述行驶控制信息用于控制车辆自动行驶或停车，行驶控制信息包括车辆的行驶路径、车辆姿态(包括行驶方向、横滚角、俯仰角)、车辆速度及加速度等。在与MEC保持稳定连接的情况下，车辆根据实时接收到的行驶控制信息自动行驶或停车。
S120、在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息。
具体的，以设定时间间隔周期性地接收MEC的行驶控制信息，如果在预设时间段内一直未接收到行驶控制信息，则判定车辆与MEC之间的连接断开。其中，预设时间段可以与所述设定时间间隔相等，也可大于所述设定时间间隔。示例性的，车辆每5秒接收一次行驶控制控制信息，以确认当前MEC发送的最新的行驶控制信息，如果超过5秒未接收到行驶控制信息，则判定车辆与MEC之间的连接断开，这种情况下，根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息。
进一步的，无线通信装置可用于接收来自车联网MEC服务器、周围路侧设置的基站、其他车辆的车载终端等发送的消息，根据消息报文头可判断接收到的消息为MEC服务器发送的消息或者为其他消息，例如路侧单元(Road Side Unit，RSU)消息、车载单元(OnBoard Unit，OBU)消息等。
进一步的，所述采集信息包括下述至少一种：车速信息、车辆运行姿态信息以及数字地图定位信息；相应的，所述当前行驶信息，包括下述至少一种：当前行驶车速、当前运行姿态以及当前车辆位置。
具体的，车辆中设置有采集设备，采集设备包括速度传感器、姿态传感器、GPS定位装置等，用于采集车辆自动行驶过程中的车速信息、车辆运行姿态信息和数字地图定位信息等。其中，车速信息包括车辆的行驶速度以及加速度，行驶速度包括线速度和角速度；车辆运行姿态信息包括车辆的行驶方向、俯仰角以及横滚角；数字地图定位信息结合实时的高精度数字地图，准确地定位车辆的实时位置，同时也可以定位车辆附近预设范围内的其他车辆，从而为车辆提供精确的定位信息。根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，可相应地确定当前行驶车速、当前运行姿态以及当前车辆位置。需要说明的是，当前行驶信息是指监测到预设时间段内未接收到所述行驶控制信息的时刻所对应的行驶信息。
S130、根据所述当前行驶信息规划第一停车路径，并驱动车辆按照所述第一停车路径停车。
具体的，在车辆与MEC失去联系的情况下，结合高精度数字地图定位信息，根据当前行驶信息规划出第一停车路径，以指示车辆自动行驶到路边安全的区域停车，避免在丢失MEC的行驶控制信息的情况下继续行驶或顺势停车造成的安全隐患。进一步的，驱动车辆以设定的目标车速和目标姿态，根据第一停车路径行驶到路边安全区域后停止，并以设定时间间隔继续接收行驶控制信息，直到恢复与MEC的连接，则继续根据MEC的行驶控制信息行驶。
本发明实施例一提供的一种车辆行驶控制方法，包括：以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息；在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息；根据所述当前行驶信息规划第一停车路径，并驱动车辆按照所述第一停车路径停车。通过上述技术方案，实现了在未接收到行驶控制信息的情况下规划停车，从而提高车辆自动行驶的安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆行驶控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，对与通信范围内的其他车辆进行通信的过程进行具体描述。需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。
具体的，如图2所示，该方法具体包括如下步骤：
S210、以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息。
S220、在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息。
S230、根据所述当前行驶信息规划第一停车路径。
进一步的，第一停车路径根据数字地图定位信息规划，结合实时的高精度数字地图，准确地定位本车辆的实时位置，同时也可以定位车辆附近预设通信范围内的其他车辆以及附近预设范围内的合法停车车位。在规划第一停车路径的同时，规划设定的目标车速、目标行驶姿态和目标车位，以全面地指示车辆行驶至安全区域停车。
S240、检测通信范围内其他车辆发送的第二停车路径。
具体的，第二停车路径是通信范围内其他车辆按照MEC的行驶控制信息确定的停车路径，或者为通信范围内其他车辆自主规划并通过无线通信装置、RSU消息或OBU消息发送至本车辆的停车路径。其中，通信范围可根据无线通信装置的通信能力、信号强度和地域环境设定，通信能力越强、信号强度越大、地域环境越单一，对应的通信范围越大。例如，在车量密度较大、车速较慢、容易拥堵的区域可设置较小的通信范围，以充分考虑容易发生冲突的较近车辆，减小数据处理量；在车辆密度较小、车速较快、行驶通畅的区域可设置较大的通信范围，以避免较远车辆高速行驶而突然进入本车辆的停车路径，提高安全性。
S250、根据所述第二停车路径调整所述第一停车路径，以避免本车辆与其他车辆的停车路径相同。
具体的，根据通信范围内其他车辆的第二停车路径调整第一停车路径，以避免本车辆与其他车辆的停车路径相同。
S260、将所述第一停车路径发送至通信范围内的其他车辆，以规避其他车辆采用所述第一停车路径停车。
具体的，通过无线通信装置将第一停车路径发送至通信范围内的其他车辆，以提前通知其他车辆，规避其他车辆采用所述第一停车路径停车。如果其他车辆也经过第一停车路径，则可及时通知其他车辆以重新规划路径避免冲突或拥堵，也有利于各车辆间行驶或停车的协调，提高安全性和行驶效率。
S270、驱动车辆按照所述第一停车路径停车。
S280、若接收到移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息，则驱动车辆按照所述行驶控制信息行驶。
具体的，按照第一停车路径停车后，以设定时间间隔继续接收行驶控制信息，直到恢复与MEC的连接，则继续根据MEC的行驶控制信息行驶。
图3为本发明实施例二提供的一种车辆行驶控制方法的实现示意图。如图3所示，车辆中设置有控制器、采集设备和无线通信装置。其中，控制器可以为整车控制器。无线通信装置用于接收MEC消息，MEC消息包括行驶控制信息；无线通信装置还可用于接收其他消息，如OBU消息、RSU消息，OBU消息、RSU消息中可能包含通信范围内其他车辆的第二停车路径。控制器通过所述采集设备采集车辆自动行驶过程中的车速信息、车辆运行姿态信息和数字地图定位信息等。采集设备包括下述至少一种：定位采集设备、车辆姿态采集设备以及车速采集设备。其中，定位采集设备用于采集车辆的定位数据，可以为导航装置、GPS定位装置等；车辆姿态采集设备用于采集车辆的姿态数据，可以为姿态传感器(三轴陀螺仪、三轴加速度计，三轴电子罗盘等运动传感器)；车速采集设备用于采集车辆的速度数据，可以为速度传感器、加速度传感器等。控制器在于MEC连接断开的情况下，根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，可相应地确定车辆的当前行驶信息。在车辆与MEC失去联系的情况下，结合高精度数字地图定位信息以及第二停车路径，可根据当前行驶信息规划出第一停车路径，以指示车辆自动行驶到路边安全的区域停车，并通过无线通信装置发送至通信范围内的其他车辆。
本发明实施例二提供的一种车辆行驶控制方法，在上述实施例的基础上进行优化，通过根据其他车辆的第二停车路径调整本车辆的第一停车路径，以及将第一停车路径发送至通信范围内的其他车辆，可以避免本车辆与其他车辆的停车路径冲突，避免拥堵，有利于各车辆间行驶或停车的协调，提高安全性和行驶效率。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种车辆行驶控制装置的结构示意图。本实施例提供的车辆行驶控制装置包括：
第一通信模块310，用于以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息；
行驶信息获取模块320，用于在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息；
规划模块330，用于根据所述当前行驶信息规划第一停车路径；
驱动模块340，用于驱动车辆按照所述第一停车路径停车。
本发明实施例三提供的一种车辆行驶控制装置，通过第一通信模块以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息；通过行驶信息获取模块在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息；通过规划模块根据所述当前行驶信息规划第一停车路径；通过驱动模块驱动车辆按照所述第一停车路径停车。实现了在未接收到行驶控制信息的情况下规划停车，从而提高车辆自动行驶的安全性。
在上述实施例的基础上，所述采集信息包括下述至少一种：车速信息、车辆运行姿态信息以及数字地图定位信息；
相应的，所述当前行驶信息，包括下述至少一种：当前行驶车速、当前运行姿态以及当前车辆位置。
进一步的，所述装置还包括：
第二通信模块，用于将所述第一停车路径发送至通信范围内的其他车辆，以规避其他车辆采用所述第一停车路径停车。
进一步的，所述装置还包括：
检测模块，用于检测通信范围内其他车辆发送的第二停车路径；
调整模块，用于根据所述第二停车路径调整所述第一停车路径，以避免本车辆与其他车辆的停车路径相同。
进一步的，所述装置还包括：
行驶控制模块，用于若接收到移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息，则驱动车辆按照所述行驶控制信息行驶。
本发明实施例三提供的车辆行驶控制装置可以用于执行上述任意实施例提供的车辆行驶控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种车辆的硬件结构示意图。如图5所示，本实施例提供的一种车辆，包括：控制器410、采集设备430、无线通信设备440和存储装置420，所述控制器410分别与所述采集设备430、无线通信设备440和存储装置420连接；所述存储装置420，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述控制器410执行，使得所述控制器410实现上述实施例中任一所述的车辆行驶控制方法。
进一步的，所述采集设备430用于获取采集信息，所述采集设备430包括下述至少一种：定位采集设备、车辆姿态采集设备以及车速采集设备。
具体的，定位采集设备用于采集车辆的定位数据，可以为导航装置、GPS定位装置等；车辆姿态采集设备用于采集车辆的姿态数据，可以为姿态传感器(三轴陀螺仪、三轴加速度计，三轴电子罗盘等运动传感器)；车速采集设备用于采集车辆的速度数据，可以为速度传感器、加速度传感器等。控制器410可以为整车控制器。
进一步的，该车辆中的控制器410可以是一个或多个，图5中以一个控制器410为例，所述车辆中的控制器410和存储装置420可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器410执行，使得所述一个或多个控制器实现上述实施例中任意所述的车辆行驶控制方法。
该车辆中的存储装置420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中车辆行驶控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的车辆行驶控制装置中的模块，包括：第一通信模块310、行驶信息获取模块320、规划模块330以及驱动模块340)。控制器410通过运行存储在存储装置420中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆行驶控制方法。
存储装置420主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据等(如上述实施例中的行驶控制信息、当前行驶信息等)。此外，存储装置420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置420可进一步包括相对于控制器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
并且，当上述车辆中所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个控制器410执行时，进行如下操作：以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息；在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息；根据所述当前行驶信息规划第一停车路径，并驱动车辆按照所述第一停车路径停车。
本实施例提出的设备与上述实施例提出的车辆行驶控制方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例，并且本实施例具备与执行车辆行驶控制方法相同的有益效果。
在上述实施例的基础上，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被车辆行驶控制装置执行时实现本发明上述任意实施例中的车辆行驶控制方法，该方法包括：以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息；在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息；根据所述当前行驶信息规划第一停车路径，并驱动车辆按照所述第一停车路径停车。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的车辆行驶控制方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆行驶控制方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的车辆行驶控制方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息；
在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息；
根据所述当前行驶信息规划第一停车路径，并驱动车辆按照所述第一停车路径停车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集信息包括下述至少一种：车速信息、车辆运行姿态信息以及数字地图定位信息；
相应的，所述当前行驶信息，包括下述至少一种：当前行驶车速、当前运行姿态以及当前车辆位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前行驶信息规划第一停车路径之后，还包括：
将所述第一停车路径发送至通信范围内的其他车辆，以规避其他车辆采用所述第一停车路径停车。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前行驶信息规划第一停车路径之后，还包括：
检测通信范围内其他车辆发送的第二停车路径；
根据所述第二停车路径调整所述第一停车路径，以避免本车辆与其他车辆的停车路径相同。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在驱动车辆按照所述第一停车路径停车之后，还包括：
若接收到移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息，则驱动车辆按照所述行驶控制信息行驶。
6.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：
第一通信模块，用于以设定时间间隔接收移动边缘计算服务器发送的行驶控制信息；
行驶信息获取模块，用于在预设时间段内未接收到所述行驶控制信息，则根据车辆上所设置的采集设备的采集信息，确定车辆的当前行驶信息；
规划模块，用于根据所述当前行驶信息规划第一停车路径；
驱动模块，用于驱动车辆按照所述第一停车路径停车。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述采集信息包括下述至少一种：车速信息、车辆运行姿态信息以及数字地图定位信息；
相应的，所述当前行驶信息，包括下述至少一种：当前行驶车速、当前运行姿态以及当前车辆位置。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
第二通信模块，用于将所述第一停车路径发送至通信范围内的其他车辆，以规避其他车辆采用所述第一停车路径停车。
9.一种车辆，其特征在于，包括：控制器、采集设备、无线通信设备和存储装置，所述控制器分别与所述采集设备、无线通信设备和存储装置连接；
所述采集设备用于获取采集信息，所述采集设备包括下述至少一种：定位采集设备、车辆姿态采集设备以及车速采集设备；
所述存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述控制器执行，使得所述控制器实现如权利要求1-5中任一所述的车辆行驶控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被控制器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆行驶控制方法。
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