CN110328478A - 一种计算机管道检测自动焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及焊接机器人，更具体的说是一种计算机管道检测自动焊接机器人，包括运动支架Ⅰ、运动支架Ⅱ、万向节Ⅰ、运动机构、转动支架、焊接机构、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和检测机构，可以通过三个运动机构在压缩弹簧Ⅰ和压缩弹簧Ⅱ的压缩下使得三个运动机构均贴合在管道的外壁上，三个运动机构推动装置在管道的外壁上进行运动，通过万向节Ⅰ、压缩弹簧Ⅰ和压缩弹簧Ⅱ可以使得当管道出现一定弯曲时装置也可以进行运动，驱动电机Ⅱ驱动检测机构对管道的外壁进行检测将检测信息传输给上位机，管道的外壁出现裂缝时，上位机控制驱动装置和驱动电机Ⅰ进行运动焊接机构对管道的外壁进行双侧焊接，避免热变形。

Description

一种计算机管道检测自动焊接机器人
技术领域
本发明涉及焊接机器人，更具体的说是一种计算机管道检测自动焊接机器人。
背景技术
例如公开号CN108480898A一种带补偿的自动焊接机器人，包括夹紧座、弹簧、耐热板、安装槽、集线板、第一卡扣、第一集线孔、固定板以及第二卡扣，夹紧座安装在工作台上端面，夹紧座内部设置有弹簧，夹紧套前端面设置有耐热板，工作台内部右侧开设有安装槽，该设计解决了原有带补偿的自动焊接机器人运作不够稳固的问题，集线板安装在机械臂后端面上侧，第一卡扣安装在固定板前端面下侧，第一集线孔开设在集线板后端面下侧，固定板安装在集线板后端面，第二卡扣安装在固定板前端面上侧；该发明的缺点是不能对安装管道进行自动检查和焊接。
发明内容
本发明的目的是提供一种计算机管道检测自动焊接机器人，可以对安装管道进行自动检查和焊接。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种计算机管道检测自动焊接机器人，包括运动支架Ⅰ、运动支架Ⅱ、万向节Ⅰ、运动机构、转动支架、焊接机构、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和检测机构，运动支架Ⅰ和运动支架Ⅱ之间连接有多个万向节Ⅰ，运动支架Ⅰ和运动支架Ⅱ之间周向均匀设置有多个运动机构，多个运动机构的一端和运动支架Ⅰ之间均设置有压缩弹簧Ⅰ，多个运动机构的另一端和运动支架Ⅱ之间均设置有压缩弹簧Ⅱ，运动支架Ⅱ上转动连接有转动支架，转动支架上连接有驱动装置，驱动装置驱动转动支架以自身轴线为中进行转动，转动支架的前端固定连接有焊接机构，焊接机构的前端转动连接有检测机构，转动支架上固定连接有驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ，驱动电机Ⅰ驱动焊接机构进行运动，驱动电机Ⅱ驱动检测机构进行运动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种计算机管道检测自动焊接机器人，所述计算机管道检测自动焊接机器人还设置有上位机，检测机构和上位机连接信号连接，上位机控制驱动装置和驱动电机Ⅰ进行运动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种计算机管道检测自动焊接机器人，所述运动支架Ⅰ包括支撑环Ⅰ、连接杆Ⅰ、支撑板Ⅰ、滑动腰孔Ⅰ和支撑板Ⅱ，支撑环Ⅰ的外侧周向均匀固定连接有三个连接杆Ⅰ，支撑环Ⅰ的内侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅰ，三个支撑板Ⅰ上均设置有滑动腰孔Ⅰ，支撑环Ⅰ的外侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅱ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种计算机管道检测自动焊接机器人，所述运动支架Ⅱ包括支撑环Ⅱ、转动支撑板、连接杆Ⅱ、支撑板Ⅲ、支撑板Ⅳ和滑动腰孔Ⅱ，支撑环Ⅱ的外侧周向均匀固定连接有三个转动支撑板，三个转动支撑板上均固定连接有连接杆Ⅱ，支撑环Ⅱ的外侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅲ，支撑环Ⅱ的内侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅳ，三个支撑板Ⅳ上均设置有滑动腰孔Ⅱ，三个连接杆Ⅰ和三个连接杆Ⅱ之间均连接有万向节Ⅰ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种计算机管道检测自动焊接机器人，所述运动机构包括运动轮支架、万向节Ⅱ、运动轮、滑动块和限位柱，运动轮支架设置有两个，两个运动轮支架的内侧之间连接有万向节Ⅱ，两个运动轮支架上均转动连接有运动轮，两个运动轮支架的外侧均固定连接有限位柱，两个运动轮支架的外侧均转动连接有滑动块，运动机构设置有三个，位于后端的三个滑动块分别滑动连接在三个滑动腰孔Ⅰ内，位于后端的三个限位柱分别滑动连接在三个支撑板Ⅱ上，位于后端的三个限位柱上均设置有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ位于对应的支撑板Ⅱ和限位柱之间，位于前端的三个滑动块分别滑动连接在三个滑动腰孔Ⅱ内，位于前端的三个限位柱分别滑动连接在三个支撑板Ⅲ上，位于前端的三个限位柱上均设置有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ位于对应的支撑板Ⅲ和限位柱之间，六个运动轮上均连接有动力装置。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种计算机管道检测自动焊接机器人，所述转动支架包括转动环Ⅰ、连接板Ⅰ和转动环Ⅱ，转动环Ⅰ转动连接在三个转动支撑板的外侧，连接板Ⅰ设置有三个，三个连接板Ⅰ的一端周向均匀固定连接在转动环Ⅰ上，三个连接板Ⅰ的另一端周向均匀固定连接在转动环Ⅱ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种计算机管道检测自动焊接机器人，所述焊接机构包括焊接支撑环、齿圈、滑动支撑架、滑动限位杆、焊接杆和焊接齿轮，焊接支撑环设置有两个，两个焊接支撑环之间均转动连接有齿圈，两个焊接支撑环的外侧周向均匀固定连接有两个滑动支撑架，两个滑动支撑架上均滑动连接有滑动限位杆，两个滑动限位杆的内侧均固定连接有焊接杆，两个焊接杆上均通过螺纹连接有焊接齿轮，两个焊接齿轮的两侧分别和两个齿圈啮合传动，转动环Ⅱ的内侧固定连接在后端的焊接支撑环上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种计算机管道检测自动焊接机器人，所述驱动电机Ⅰ固定连接在其中一个连接板Ⅰ上，驱动电机Ⅰ和其中一个齿圈啮合传动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种计算机管道检测自动焊接机器人，所述检测机构包括检测内环、检测外环、连接板Ⅱ、滑动支撑板、连接块、滑动环、磁性轮和检测探头，检测内环和检测外环之间固定连接有两个连接板Ⅱ，两个连接板Ⅱ均固定连接有滑动支撑板，两个滑动支撑板上均滑动连接有两个滑动环，四个滑动环内均转动连接有磁性轮，连接块设置有两个，两个连接块的两端分别固定连接在四个滑动环上，两个滑动环和对应的两个滑动支撑板之间均设置有压缩弹簧Ⅲ，两个连接块的内侧均固定连接有检测探头，每个检测探头的内侧分别设置在对应的两个磁性轮之间，驱动电机Ⅱ固定连接在其中一个连接板Ⅰ上，驱动电机Ⅱ和检测外环啮合传动，检测探头和上位机信号连接，两个检测探头和两个焊接杆位于同一竖直平面内。
本发明一种计算机管道检测自动焊接机器人的有益效果为：
本发明一种计算机管道检测自动焊接机器人，可以通过三个运动机构在压缩弹簧Ⅰ和压缩弹簧Ⅱ的压缩下使得三个运动机构均贴合在管道的外壁上，三个运动机构推动装置在管道的外壁上进行运动，通过万向节Ⅰ、压缩弹簧Ⅰ和压缩弹簧Ⅱ可以使得当管道出现一定弯曲时装置也可以进行运动，驱动电机Ⅱ驱动检测机构对管道的外壁进行检测将检测信息传输给上位机，管道的外壁出现裂缝时，上位机控制驱动装置和驱动电机Ⅰ进行运动焊接机构对管道的外壁进行双侧焊接，避免热变形。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的计算机管道检测自动焊接机器人整体结构示意图一；
图2是本发明的计算机管道检测自动焊接机器人整体结构示意图二；
图3是本发明的计算机管道检测自动焊接机器人局部结构示意图一；
图4是本发明的计算机管道检测自动焊接机器人局部结构示意图二；
图5是本发明的运动支架Ⅰ结构示意图；
图6是本发明的运动支架Ⅱ结构示意图；
图7是本发明的运动机构结构示意图；
图8是本发明的转动支架结构示意图；
图9是本发明的焊接机构结构示意图；
图10是本发明的焊接机构剖视图结构示意图；
图11是本发明的检测机构结构示意图一；
图12是本发明的检测机构结构示意图二。
图中：运动支架Ⅰ1；支撑环Ⅰ1-1；连接杆Ⅰ1-2；支撑板Ⅰ1-3；滑动腰孔Ⅰ1-4；支撑板Ⅱ1-5；运动支架Ⅱ2；支撑环Ⅱ2-1；转动支撑板2-2；连接杆Ⅱ2-3；支撑板Ⅲ2-4；支撑板Ⅳ2-5；滑动腰孔Ⅱ2-6；万向节Ⅰ3；运动机构4；运动轮支架4-1；万向节Ⅱ4-2；运动轮4-3；滑动块4-4；限位柱4-5；转动支架5；转动环Ⅰ5-1；连接板Ⅰ5-2；转动环Ⅱ5-3；焊接机构6；焊接支撑环6-1；齿圈6-2；滑动支撑架6-3；滑动限位杆6-4；焊接杆6-5；焊接齿轮6-6；驱动电机Ⅰ7；驱动电机Ⅱ8；检测机构9；检测内环9-1；检测外环9-2；连接板Ⅱ9-3；滑动支撑板9-4；连接块9-5；滑动环9-6；磁性轮9-7；检测探头9-8。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-12说明本实施方式，一种计算机管道检测自动焊接机器人，包括运动支架Ⅰ1、运动支架Ⅱ2、万向节Ⅰ3、运动机构4、转动支架5、焊接机构6、驱动电机Ⅰ7、驱动电机Ⅱ8和检测机构9，运动支架Ⅰ1和运动支架Ⅱ2之间连接有多个万向节Ⅰ3，运动支架Ⅰ1和运动支架Ⅱ2之间周向均匀设置有多个运动机构4，多个运动机构4的一端和运动支架Ⅰ1之间均设置有压缩弹簧Ⅰ，多个运动机构4的另一端和运动支架Ⅱ2之间均设置有压缩弹簧Ⅱ，运动支架Ⅱ2上转动连接有转动支架5，转动支架5上连接有驱动装置，驱动装置驱动转动支架5以自身轴线为中进行转动，转动支架5的前端固定连接有焊接机构6，焊接机构6的前端转动连接有检测机构9，转动支架5上固定连接有驱动电机Ⅰ7和驱动电机Ⅱ8，驱动电机Ⅰ7驱动焊接机构6进行运动，驱动电机Ⅱ8驱动检测机构9进行运动；可以通过三个运动机构4在压缩弹簧Ⅰ和压缩弹簧Ⅱ的压缩下使得三个运动机构4均贴合在管道的外壁上，三个运动机构4推动装置在管道的外壁上进行运动，通过万向节Ⅰ3、压缩弹簧Ⅰ和压缩弹簧Ⅱ可以使得当管道出现一定弯曲时装置也可以进行运动，驱动电机Ⅱ8驱动检测机构对管道的外壁进行检测将检测信息传输给上位机，管道的外壁出现裂缝时，上位机控制驱动装置和驱动电机Ⅰ7进行运动焊接机构6对管道的外壁进行双侧焊接，避免热变形。
具体实施方式二：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述计算机管道检测自动焊接机器人还设置有上位机，检测机构9和上位机连接信号连接，上位机控制驱动装置和驱动电机Ⅰ7进行运动。
具体实施方式三：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述运动支架Ⅰ1包括支撑环Ⅰ1-1、连接杆Ⅰ1-2、支撑板Ⅰ1-3、滑动腰孔Ⅰ1-4和支撑板Ⅱ1-5，支撑环Ⅰ1-1的外侧周向均匀固定连接有三个连接杆Ⅰ1-2，支撑环Ⅰ1-1的内侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅰ1-3，三个支撑板Ⅰ1-3上均设置有滑动腰孔Ⅰ1-4，支撑环Ⅰ1-1的外侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅱ1-5。
具体实施方式四：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述运动支架Ⅱ2包括支撑环Ⅱ2-1、转动支撑板2-2、连接杆Ⅱ2-3、支撑板Ⅲ2-4、支撑板Ⅳ2-5和滑动腰孔Ⅱ2-6，支撑环Ⅱ2-1的外侧周向均匀固定连接有三个转动支撑板2-2，三个转动支撑板2-2上均固定连接有连接杆Ⅱ2-3，支撑环Ⅱ2-1的外侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅲ2-4，支撑环Ⅱ2-1的内侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅳ2-5，三个支撑板Ⅳ2-5上均设置有滑动腰孔Ⅱ2-6，三个连接杆Ⅰ1-2和三个连接杆Ⅱ2-3之间均连接有万向节Ⅰ3。
具体实施方式五：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述运动机构4包括运动轮支架4-1、万向节Ⅱ4-2、运动轮4-3、滑动块4-4和限位柱4-5，运动轮支架4-1设置有两个，两个运动轮支架4-1的内侧之间连接有万向节Ⅱ4-2，两个运动轮支架4-1上均转动连接有运动轮4-3，两个运动轮支架4-1的外侧均固定连接有限位柱4-5，两个运动轮支架4-1的外侧均转动连接有滑动块4-4，运动机构4设置有三个，位于后端的三个滑动块4-4分别滑动连接在三个滑动腰孔Ⅰ1-4内，位于后端的三个限位柱4-5分别滑动连接在三个支撑板Ⅱ1-5上，位于后端的三个限位柱4-5上均设置有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ位于对应的支撑板Ⅱ1-5和限位柱4-5之间，位于前端的三个滑动块4-4分别滑动连接在三个滑动腰孔Ⅱ2-6内，位于前端的三个限位柱4-5分别滑动连接在三个支撑板Ⅲ2-4上，位于前端的三个限位柱4-5上均设置有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ位于对应的支撑板Ⅲ2-4和限位柱4-5之间，六个运动轮4-3上均连接有动力装置。
具体实施方式六：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述转动支架5包括转动环Ⅰ5-1、连接板Ⅰ5-2和转动环Ⅱ5-3，转动环Ⅰ5-1转动连接在三个转动支撑板2-2的外侧，连接板Ⅰ5-2设置有三个，三个连接板Ⅰ5-2的一端周向均匀固定连接在转动环Ⅰ5-1上，三个连接板Ⅰ5-2的另一端周向均匀固定连接在转动环Ⅱ5-3上。
具体实施方式七：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述焊接机构6包括焊接支撑环6-1、齿圈6-2、滑动支撑架6-3、滑动限位杆6-4、焊接杆6-5和焊接齿轮6-6，焊接支撑环6-1设置有两个，两个焊接支撑环6-1之间均转动连接有齿圈6-2，两个焊接支撑环6-1的外侧周向均匀固定连接有两个滑动支撑架6-3，两个滑动支撑架6-3上均滑动连接有滑动限位杆6-4，两个滑动限位杆6-4的内侧均固定连接有焊接杆6-5，两个焊接杆6-5上均通过螺纹连接有焊接齿轮6-6，两个焊接齿轮6-6的两侧分别和两个齿圈6-2啮合传动，转动环Ⅱ5-3的内侧固定连接在后端的焊接支撑环6-1上。
具体实施方式八：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述驱动电机Ⅰ7固定连接在其中一个连接板Ⅰ5-2上，驱动电机Ⅰ7和其中一个齿圈6-2啮合传动。
具体实施方式九：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述检测机构9包括检测内环9-1、检测外环9-2、连接板Ⅱ9-3、滑动支撑板9-4、连接块9-5、滑动环9-6、磁性轮9-7和检测探头9-8，检测内环9-1和检测外环9-2之间固定连接有两个连接板Ⅱ9-3，两个连接板Ⅱ9-3均固定连接有滑动支撑板9-4，两个滑动支撑板9-4上均滑动连接有两个滑动环9-6，四个滑动环9-6内均转动连接有磁性轮9-7，连接块9-5设置有两个，两个连接块9-5的两端分别固定连接在四个滑动环9-6上，两个滑动环9-6和对应的两个滑动支撑板9-4之间均设置有压缩弹簧Ⅲ，两个连接块9-5的内侧均固定连接有检测探头9-8，每个检测探头9-8的内侧分别设置在对应的两个磁性轮9-7之间，驱动电机Ⅱ8固定连接在其中一个连接板Ⅰ5-2上，驱动电机Ⅱ8和检测外环9-2啮合传动，检测探头9-8和上位机信号连接，两个检测探头9-8和两个焊接杆6-5位于同一竖直平面内。
本发明的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其工作原理为：
六个运动轮4-3上均连接有动力装置，动力装置可以是电机，六个动力装置可以分别驱动六个运动轮4-3进行转动，通过三个运动机构4在压缩弹簧Ⅰ和压缩弹簧Ⅱ的压缩下使得三个运动机构4均贴合在管道的外壁上，使用时启动动力装置，六个动力装置分别驱动六个运动轮4-3进行转动，六个运动轮4-3推动装置在管道外壁上进行运动，通过万向节Ⅰ3、压缩弹簧Ⅰ和压缩弹簧Ⅱ可以使得当管道出现一定弯曲时装置也可以进行运动，启动驱动电机Ⅱ8，驱动电机Ⅱ8的输出轴开始转动，驱动电机Ⅱ8的输出轴带动检测外环9-2以自身轴线为中心进行转动，检测外环9-2带动两个连接板Ⅱ9-3以检测外环9-2的轴线为中心进行转动，两个连接板Ⅱ9-3带动检测内环9-1以检测内环9-1的轴线为中心进行转动，两个连接板Ⅱ9-3分别带动两个滑动支撑板9-4以检测内环9-1的轴线为中心进行转动，两个滑动支撑板9-4分别带动两侧的两个磁性轮9-7以检测内环9-1的轴线为中心进行转动，两个磁性轮9-7通过磁力对管道外壁进行吸合，使得检测探头9-8可以贴合在管道外壁对管道进行检测，并且在压缩弹簧Ⅲ的作用力下，当管道外壁的直径发生变化时检测探头9-8依然可以对管道进行检测；两侧的检测探头9-8可以同时对管道的两侧进行检测并将检测信息传输给上位机，管道的外壁出现裂缝时，上位机控制驱动装置和驱动电机Ⅰ7进行运动，驱动装置可以是电机，驱动装置可以驱动转动支架5以自身轴线为中心进行转动，转动支架5带动焊接机构6、驱动电机Ⅰ7、驱动电机Ⅱ8和检测机构9以转动支架5的自身轴线为中心进行转动，焊接杆6-5运动到需要进行焊机的位置时，驱动电机Ⅰ7启动，驱动电机Ⅰ7带动齿圈6-2以自身轴线为中心进行转动，齿圈6-2带动两个焊接齿轮6-6以自身轴线为中心进行转动，两个焊接齿轮6-6转动时分别通过螺纹带动两个焊接杆6-5相互靠近，两个焊接杆6-5相互靠近时对管道的外壁进行焊接，两个焊接杆6-5分别对管道的外壁进行双侧焊接，避免热变形。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种计算机管道检测自动焊接机器人，包括运动支架Ⅰ(1)、运动支架Ⅱ(2)、万向节Ⅰ(3)、运动机构(4)、转动支架(5)、焊接机构(6)、驱动电机Ⅰ(7)、驱动电机Ⅱ(8)和检测机构(9)，其特征在于：运动支架Ⅰ(1)和运动支架Ⅱ(2)之间连接有多个万向节Ⅰ(3)，运动支架Ⅰ(1)和运动支架Ⅱ(2)之间周向均匀设置有多个运动机构(4)，多个运动机构(4)的一端和运动支架Ⅰ(1)之间均设置有压缩弹簧Ⅰ，多个运动机构(4)的另一端和运动支架Ⅱ(2)之间均设置有压缩弹簧Ⅱ，运动支架Ⅱ(2)上转动连接有转动支架(5)，转动支架(5)上连接有驱动装置，驱动装置驱动转动支架(5)以自身轴线为中进行转动，转动支架(5)的前端固定连接有焊接机构(6)，焊接机构(6)的前端转动连接有检测机构(9)，转动支架(5)上固定连接有驱动电机Ⅰ(7)和驱动电机Ⅱ(8)，驱动电机Ⅰ(7)驱动焊接机构(6)进行运动，驱动电机Ⅱ(8)驱动检测机构(9)进行运动。
2.根据权利要求1所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于：所述计算机管道检测自动焊接机器人还设置有上位机，检测机构(9)和上位机连接信号连接，上位机控制驱动装置和驱动电机Ⅰ(7)进行运动。
3.根据权利要求2所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于：所述运动支架Ⅰ(1)包括支撑环Ⅰ(1-1)、连接杆Ⅰ(1-2)、支撑板Ⅰ(1-3)、滑动腰孔Ⅰ(1-4)和支撑板Ⅱ(1-5)，支撑环Ⅰ(1-1)的外侧周向均匀固定连接有三个连接杆Ⅰ(1-2)，支撑环Ⅰ(1-1)的内侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅰ(1-3)，三个支撑板Ⅰ(1-3)上均设置有滑动腰孔Ⅰ(1-4)，支撑环Ⅰ(1-1)的外侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅱ(1-5)。
4.根据权利要求3所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于：所述运动支架Ⅱ(2)包括支撑环Ⅱ(2-1)、转动支撑板(2-2)、连接杆Ⅱ(2-3)、支撑板Ⅲ(2-4)、支撑板Ⅳ(2-5)和滑动腰孔Ⅱ(2-6)，支撑环Ⅱ(2-1)的外侧周向均匀固定连接有三个转动支撑板(2-2)，三个转动支撑板(2-2)上均固定连接有连接杆Ⅱ(2-3)，支撑环Ⅱ(2-1)的外侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅲ(2-4)，支撑环Ⅱ(2-1)的内侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅳ(2-5)，三个支撑板Ⅳ(2-5)上均设置有滑动腰孔Ⅱ(2-6)，三个连接杆Ⅰ(1-2)和三个连接杆Ⅱ(2-3)之间均连接有万向节Ⅰ(3)。
5.根据权利要求4所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于：所述运动机构(4)包括运动轮支架(4-1)、万向节Ⅱ(4-2)、运动轮(4-3)、滑动块(4-4)和限位柱(4-5)，运动轮支架(4-1)设置有两个，两个运动轮支架(4-1)的内侧之间连接有万向节Ⅱ(4-2)，两个运动轮支架(4-1)上均转动连接有运动轮(4-3)，两个运动轮支架(4-1)的外侧均固定连接有限位柱(4-5)，两个运动轮支架(4-1)的外侧均转动连接有滑动块(4-4)，运动机构(4)设置有三个，位于后端的三个滑动块(4-4)分别滑动连接在三个滑动腰孔Ⅰ(1-4)内，位于后端的三个限位柱(4-5)分别滑动连接在三个支撑板Ⅱ(1-5)上，位于后端的三个限位柱(4-5)上均设置有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ位于对应的支撑板Ⅱ(1-5)和限位柱(4-5)之间，位于前端的三个滑动块(4-4)分别滑动连接在三个滑动腰孔Ⅱ(2-6)内，位于前端的三个限位柱(4-5)分别滑动连接在三个支撑板Ⅲ(2-4)上，位于前端的三个限位柱(4-5)上均设置有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ位于对应的支撑板Ⅲ(2-4)和限位柱(4-5)之间，六个运动轮(4-3)上均连接有动力装置。
6.根据权利要求5所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于：所述转动支架(5)包括转动环Ⅰ(5-1)、连接板Ⅰ(5-2)和转动环Ⅱ(5-3)，转动环Ⅰ(5-1)转动连接在三个转动支撑板(2-2)的外侧，连接板Ⅰ(5-2)设置有三个，三个连接板Ⅰ(5-2)的一端周向均匀固定连接在转动环Ⅰ(5-1)上，三个连接板Ⅰ(5-2)的另一端周向均匀固定连接在转动环Ⅱ(5-3)上。
7.根据权利要求6所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于：所述焊接机构(6)包括焊接支撑环(6-1)、齿圈(6-2)、滑动支撑架(6-3)、滑动限位杆(6-4)、焊接杆(6-5)和焊接齿轮(6-6)，焊接支撑环(6-1)设置有两个，两个焊接支撑环(6-1)之间均转动连接有齿圈(6-2)，两个焊接支撑环(6-1)的外侧周向均匀固定连接有两个滑动支撑架(6-3)，两个滑动支撑架(6-3)上均滑动连接有滑动限位杆(6-4)，两个滑动限位杆(6-4)的内侧均固定连接有焊接杆(6-5)，两个焊接杆(6-5)上均通过螺纹连接有焊接齿轮(6-6)，两个焊接齿轮(6-6)的两侧分别和两个齿圈(6-2)啮合传动，转动环Ⅱ(5-3)的内侧固定连接在后端的焊接支撑环(6-1)上。
8.根据权利要求8所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于：所述驱动电机Ⅰ(7)固定连接在其中一个连接板Ⅰ(5-2)上，驱动电机Ⅰ(7)和其中一个齿圈(6-2)啮合传动。
9.根据权利要求8所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于：所述检测机构(9)包括检测内环(9-1)、检测外环(9-2)、连接板Ⅱ(9-3)、滑动支撑板(9-4)、连接块(9-5)、滑动环(9-6)、磁性轮(9-7)和检测探头(9-8)，检测内环(9-1)和检测外环(9-2)之间固定连接有两个连接板Ⅱ(9-3)，两个连接板Ⅱ(9-3)均固定连接有滑动支撑板(9-4)，两个滑动支撑板(9-4)上均滑动连接有两个滑动环(9-6)，四个滑动环(9-6)内均转动连接有磁性轮(9-7)，连接块(9-5)设置有两个，两个连接块(9-5)的两端分别固定连接在四个滑动环(9-6)上，两个滑动环(9-6)和对应的两个滑动支撑板(9-4)之间均设置有压缩弹簧Ⅲ，两个连接块(9-5)的内侧均固定连接有检测探头(9-8)，每个检测探头(9-8)的内侧分别设置在对应的两个磁性轮(9-7)之间，驱动电机Ⅱ(8)固定连接在其中一个连接板Ⅰ(5-2)上，驱动电机Ⅱ(8)和检测外环(9-2)啮合传动，检测探头(9-8)和上位机信号连接，两个检测探头(9-8)和两个焊接杆(6-5)位于同一竖直平面内。
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