CN110315567B - 刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种将具有单通道的关节型柔性手指组合成鸡蛋捡拾软体机械手装置。本发明软体机械手包括：一个手指固定平台和对称装于手指固定平台两侧的手指组件，手指组件外部通过固定板和连接螺栓与手指固定平台进行定位固定，形成一个完整的软体机械手；手指固定平台通过安装面板与外部设备进行固定连接。本发明的技术方案解决了现有技术中存在的：人工拾取鸡蛋，费时费力浪费了大量的劳动力，而且效率也不是很理想；真空吸盘拾取鸡蛋，自动化程度低，在使用过程中容易出现相邻鸡蛋之间碰撞破损的情况等问题。

Description

刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种将具有单通道的关节型柔性手指组合成鸡蛋捡拾软体机械手装置。

背景技术

随着经济水平的不断提升，人们的生活质量得到了极大的改善，鸡蛋已经成为当前餐桌上常见的食物之一，而且鸡蛋的需求量也呈现出逐年递增的趋势。在一些大型养殖场都配备有全套的自动化生产线，实现了鸡蛋从生产到包装的自动化过程，但大型自动化生产线生产成本高，价格昂贵，没有普遍的适用性。在一些中小型养殖场，对鸡蛋的捡拾工作仍然依靠人工来完成，不仅费时费力浪费了大量的劳动力，而且效率也不是很理想。在鸡蛋捡拾装盘工作中，机器人毫无疑问能够为工作人员提供极大的便利，特别是在自动化水平比较低的中小型养殖场中。目前在一些养殖场中出现了一种鸡蛋真空吸盘，能够对鸡蛋进行吸取，然而真空吸盘自动化程度低，在使用过程中容易出现相邻鸡蛋之间碰撞破损的情况。

针对上述现有技术中所存在的问题，研究设计一种新型的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，从而克服现有技术中所存在的问题是十分必要的。

发明内容

根据上述现有技术提出的：1、人工拾取鸡蛋，费时费力浪费了大量的劳动力，而且效率也不是很理想；2、真空吸盘拾取鸡蛋，自动化程度低，在使用过程中容易出现相邻鸡蛋之间碰撞破损的情况等技术问题，而提供一种刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手。本发明主要利用对称设计的具有单通道关节型软体机械手在机械臂的带动下夹持拾取鸡蛋，从而起到在不损坏鸡蛋的情况下实现持续工作。

本发明采用的技术手段如下：

一种刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手包括：一个手指固定平台和对称装于手指固定平台两侧的手指组件，手指组件外部通过固定板和连接螺栓与手指固定平台进行定位固定，形成一个完整的软体机械手；

进一步地，手指组件包括：柔性手指、刚性弯曲关节、刚性连接环A、刚性连接环B；柔性手指通过刚性连接环A和刚性连接环B与刚性弯曲关节连接在一起，形成一个完整的手指组件；

进一步地，手指固定平台为矩形结构，在其两侧各设置有安装槽；安装槽两侧设置有螺孔；安装槽的下部设置有轴孔；手指固定平台的顶端为安装面板；手指固定平台通过安装面板与外部设备进行固定连接；

进一步地，手指组件通过橡胶软管与外部用气设备进行连接，通过外部用气设备供停气来控制手指组件的运动。

进一步地，柔性手指包括：安装部、L型关节气囊和弧形夹持体；安装部和弧形夹持体分别装于L型关节气囊的上下两端；柔性手指的内部设置有贯通的气腔；安装部上设置有与气腔相通的气腔入口；安装部置于安装槽中，安装部外壁与安装槽内壁贴合确定柔性手指的位置，并通过固定板和连接螺栓与手指固定平台进行定位固定；气腔入口通过橡胶软管与外部供气设备相连接，通过外部供气设备通过气腔入口对气腔内供气，驱动柔性手指向预设方向弯曲。

进一步地，L型关节气囊包括弯曲气囊A、弯曲气囊B、弯曲气囊C以及弯曲限制层；弯曲气囊A和弯曲气囊B并排设置在L型关节气囊的上部，弯曲气囊C设置在L型关节气囊的弯折部位，在外部供气设备对柔性手指的气腔供气时，实现对柔性手指弯曲变形的控制；弯曲气囊B和弯曲气囊C之间设置有弯曲限制层，在柔性手指充气弯曲时，实现对柔性手指弯曲角度的控制，防止其过早弯曲。

进一步地，弧形夹持体的夹持面为弧形面，背部设置有多个凹槽型弯曲控制气囊，在外部供气设备对柔性手指供气时，凹槽型弯曲控制气囊实现对弧形夹持体的弯曲控制，使其前端的弧形夹持面更好地实现与鸡蛋外表面的贴合，从而实现对鸡蛋的捡拾工作。

进一步地，刚性弯曲关节包括：加强板A、加强板B、短轴、长轴；加强板A通过长轴装于手指固定平台的轴孔上；加强板A和柔性手指通过刚性连接环B套装固定连接；加强板B通过短轴与加强板A相连接；加强板B和柔性手指通过刚性连接环A套装固定连接，形成一个完整的手指组件。

进一步地，固定板为U型板状结构，在其两侧各设置有至少两个通孔；连接螺栓穿过通孔旋于螺孔内将柔性手指固定于安装槽中。

进一步地，加强板A为U型厚板结构，在其上端设置有长轴孔，在其两个下端部各设置有一个短轴孔；加强板A通过长轴孔、轴孔及长轴装于手指固定平台的下部；加强板A与柔性手指通过刚性连接环B进行固定连接

进一步地，加强板B为矩形板状结构，其上部设置有与短轴孔配合使用的销轴孔，在其下部一侧壁上设置有卡槽；销轴孔和短轴孔通过短轴串连在一起，将加强板B和加强板A进行连接；加强板B与柔性手指通过刚性连接环A进行固定连接，卡槽用于装卡刚性连接环A。

进一步地，柔性手指为硅胶材质制成的单通道关节型软体结构，指尖采用半圆弧形状，与鸡蛋外形更好的贴合，关节型结构极大的减小了柔性手指的结构尺寸，使其能够以更小的尺寸实现更大的弯曲，以便于对鸡蛋的抓取。

进一步地，柔性手指为初始状态处于90°弯曲的直角关节型驱动手指，在一定程度上较直管状结构能够提供更高的驱动力。

本发明的使用过程和原理为：

通过对气腔的充放气对软体机械手进行控制，气源通过气腔入口充入，充入的气体沿气腔入口进入气腔，软体机械手产生弯曲抓取与释放动作。以刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手抓取为例，气腔充气后驱动软体机械手向内侧弯曲，此时，两柔性手指在气压的驱动下做相向运动，向中间移动，由于硅胶材料本身柔软的特性，虽然充气后柔性手指向内侧弯曲，但是其刚度不够，加强板在抓取时可以有效的增强柔性手指的刚度，使柔性手指能够实现更好的抓取动作，在柔性手指的驱动下，加强板A绕长轴做与柔性手指弯曲方向相同的旋转运动，加强板B绕短轴做与柔性手指运动方向相同的旋转运动，当柔性手指弯曲到一定角度时，实现鸡蛋的夹取。反之，当软体机械手把抓取的鸡蛋移动到蛋托上方时，软体机械手的气腔开始放气，柔性手指向与充气弯曲方向相反的方向运动，带动加强板B绕短轴、加强板A绕长轴做与充气时相反的方向运动，此时软体机械手实现释放动作，鸡蛋放入蛋托之中，依次循环，刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手实现对鸡蛋的捡拾装盘。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明提供的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，软体机械手为初始状态为处于90°弯曲的直角关节型驱动手指结构。关节型手指结构在一定程度上较直管状结构能够提供更高的驱动力。相较于直线型柔性手指，关节型手指结构更加紧凑，与鸡蛋更加贴合，能够更好的实现对鸡蛋的抓取，并且在夹持力发面也有了一定的提升。同时，本手指采用柔性材料硅胶进行制作，在最大程度上减少了对鸡蛋的损伤；

2、本发明提供的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，柔性手指与加强板进行固定，增强了手指的刚度，实现了刚柔耦合的软体机械手设计，使柔性手指在抓取鸡蛋时更加稳定，解决了柔性手指刚性不足、传统机械手刚性大，易造成鸡蛋产生破损的问题；

3、本发明提供的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，解决了鸡蛋输送过程中需要人工装盘，装盘过程中容易造成鸡蛋破损的问题；

4、本发明提供的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，由于该鸡蛋捡拾软体机械手没有电机、气缸和连杆，质量轻，能源利用率高。在养殖场中代替人工实现自动化鸡蛋装箱工作，有广泛的应用前景。

综上，应用本发明的技术方案解决了现有技术中的1、人工拾取鸡蛋，费时费力浪费了大量的劳动力，而且效率也不是很理想；2、真空吸盘拾取鸡蛋，自动化程度低，在使用过程中容易出现相邻鸡蛋之间碰撞破损的情况等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明***视图；

图3为本发明软体机械手的刚性弯曲关节与柔性手指的整装结构示意图；

图4为本发明软体机械手的刚性弯曲关节的整装结构示意图；

图5为本发明柔性手指剖面结构图；

图6为本发明手指固定平台结构示意图；

图7为本发明固定板结构示意图；

图8为本发明加强板A结构示意图；

图9为本发明加强板B结构示意图；

图10为本发明短轴结构示意图；

图11为本发明长轴结构示意图；

图12为本发明刚性连接环A结构示意图；

图13为本发明刚性连接环B结构示意图。

图中：柔性手指1、 气腔入口1-1、 气腔1-2、 安装部1-3、 弯曲气A囊1-4、弯曲气囊B1-5、 弯曲气囊C1-6、 弯曲限制层1-7、 弧形夹持体1-8、 凹槽型弯曲控制气囊1-9、 手指固定平台2、 螺孔2-1、 安装槽2-2、 轴孔2-3、 安装面板2-4、 固定板3、 通孔3-1、 连接螺栓4、 加强板A5、 长轴孔5-1、 短轴孔5-2、 加强板B6、销轴孔6-1、 卡槽6-2、 短轴7、 长轴8、 刚性连接环A9、 刚性连接环B10、 橡胶软管11。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位（旋转90度或处于其他方位），并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图1、2所示，本发明提供了一种刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的软体机械手包括：一个手指固定平台2和对称装于手指固定平台2两侧的手指组件，手指组件外部通过固定板3和连接螺栓4与手指固定平台进行定位固定，形成一个完整的软体机械手；

如图3所示，手指组件包括：柔性手指1、刚性弯曲关节、刚性连接环A9、刚性连接环B10；柔性手指1通过刚性连接环A9和刚性连接环B10与刚性弯曲关节连接在一起，形成一个完整的手指组件；

如图6所示，手指固定平台2为矩形结构，在其两侧各设置有安装槽2-2；安装槽2-2两侧设置有螺孔2-1；安装槽2-2的下部设置有轴孔2-3；手指固定平台2的顶端为安装面板2-4；手指固定平台2通过安装面板2-4与外部设备进行固定连接；

如图1所示，手指组件通过橡胶软管11与外部用气设备进行连接，通过外部用气设备供停气来控制手指组件的运动。

如图3、5所示，柔性手指1包括：安装部1-3、L型关节气囊和弧形夹持体1-8；安装部1-3和弧形夹持体1-8分别装于L型关节气囊的上下两端；柔性手指1的内部设置有贯通的气腔1-2；安装部1-3上设置有与气腔1-2相通的气腔入口1-1；安装部1-3置于安装槽2-2中，安装部1-3外壁与安装槽2-2内壁贴合确定柔性手指1的位置，并通过固定板3和连接螺栓4与手指固定平台进行定位固定；气腔入口1-1通过橡胶软管11与外部供气设备相连接，外部供气设备通过气腔入口1-1对气腔1-2内供气，驱动柔性手指1向预设方向弯曲。

如图5所示，L型关节气囊包括弯曲气囊A1-4、弯曲气囊B1-5、弯曲气囊C1-6以及弯曲限制层1-7；弯曲气囊A1-4和弯曲气囊B1-5并排设置在L型关节气囊的上部，弯曲气囊C1-6设置在L型关节气囊的弯折部位，在外部供气设备对柔性手指1的气腔1-2供气时，实现对柔性手指1弯曲变形的控制；弯曲气囊B1-5和弯曲气囊C1-6之间设置有弯曲限制层1-7，在柔性手指1充气弯曲时，实现对柔性手指1弯曲角度的控制，防止其过早弯曲。

如图5所示，弧形夹持体1-8的夹持面为弧形面，背部设置有多个凹槽型弯曲控制气囊1-9，在外部供气设备对柔性手指1供气时，凹槽型弯曲控制气囊1-9实现对弧形夹持体1-8的弯曲控制，使其前端的弧形夹持面更好地实现与鸡蛋外表面的贴合，从而实现对鸡蛋的捡拾工作。

如图3、4所示，刚性弯曲关节包括：加强板A5、加强板B6、短轴7、长轴8；加强板A5通过长轴8装于手指固定平台2的轴孔2-3上；加强板A5和柔性手指1通过刚性连接环B10套装固定连接；加强板B6通过短轴7与加强板A5相连接；加强板B6和柔性手指1通过刚性连接环A9套装固定连接，形成一个完整的手指组件。

如图7所示，固定板3为U型板状结构，在其两侧各设置有至少两个通孔3-1；连接螺栓4穿过通孔3-1旋于螺孔2-1内将柔性手指1固定于安装槽2-2中。

如图4、8、11、13所示，加强板A5为U型厚板结构，在其上端设置有长轴孔5-1，在其两个下端部各设置有一个短轴孔5-2；加强板A5通过长轴孔5-1、轴孔2-3及长轴8装于手指固定平台2的下部；加强板A5与柔性手指1通过刚性连接环B10进行固定连接。

如图4、9、10、12所示，加强板B6为矩形板状结构，其上部设置有与短轴孔5-2配合使用的销轴孔6-1，在其下部一侧壁上设置有卡槽6-2；销轴孔6-1和短轴孔5-2通过短轴7串连在一起，将加强板B6和加强板A5进行连接；加强板B6与柔性手指1通过刚性连接环A9进行固定连接，卡槽6-2用于装卡刚性连接环A9。

如图5所示，柔性手指1为硅胶材质制成的单通道关节型软体结构，指尖采用半圆弧形状，与鸡蛋外形更好的贴合，关节型结构极大的减小了柔性手指的结构尺寸，使其能够以更小的尺寸实现更大的弯曲，以便于对鸡蛋的抓取。

如图5所示，柔性手指1为初始状态处于90°弯曲的直角关节型驱动手指，在一定程度上较直管状结构能够提供更高的驱动力。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，所述的软体机械手包括：一个手指固定平台（2）和对称装于手指固定平台（2）两侧的手指组件，手指组件外部通过固定板（3）和连接螺栓（4）与手指固定平台进行定位固定，形成一个完整的软体机械手；所述的手指组件包括：柔性手指（1）、刚性弯曲关节、刚性连接环A（9）、刚性连接环B（10）；柔性手指（1）通过刚性连接环A（9）和刚性连接环B（10）与刚性弯曲关节连接在一起，形成一个完整的手指组件；所述的手指固定平台（2）为矩形结构，在其两侧各设置有安装槽（2-2）；安装槽（2-2）两侧设置有螺孔（2-1）；安装槽（2-2）的下部设置有轴孔（2-3）；手指固定平台（2）的顶端为安装面板（2-4）；手指固定平台（2）通过安装面板（2-4）与外部设备进行固定连接；所述的手指组件通过橡胶软管（11）与外部用气设备进行连接，通过外部用气设备供停气来控制手指组件的运动；其特征在于：

所述的柔性手指（1）包括：安装部（1-3）、L型关节气囊和弧形夹持体（1-8）；安装部（1-3）和弧形夹持体（1-8）分别装于L型关节气囊的上下两端；柔性手指（1）的内部设置有贯通的气腔（1-2）；安装部（1-3）上设置有与气腔（1-2）相通的气腔入口（1-1）；安装部（1-3）置于安装槽（2-2）中，安装部（1-3）外壁与安装槽（2-2）内壁贴合确定柔性手指（1）的位置，并通过固定板（3）和连接螺栓（4）与手指固定平台进行定位固定；气腔入口（1-1）通过橡胶软管（11）与外部供气设备连接，外部供气设备通过气腔入口（1-1）对气腔（1-2）内供气，驱动柔性手指（1）向预设方向弯曲；

所述的刚性弯曲关节包括：加强板A（5）、加强板B（6）、短轴（7）、长轴（8）；加强板A（5）通过长轴（8）装于手指固定平台（2）的轴孔（2-3）上；加强板A（5）和柔性手指（1）通过刚性连接环B（10）套装固定连接；加强板B（6）通过短轴（7）与加强板A（5）相连接；加强板B（6）和柔性手指（1）通过刚性连接环A（9）套装固定连接，形成一个完整的手指组件。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的L型关节气囊包括弯曲气囊A(1-4)、弯曲气囊B(1-5)、弯曲气囊C(1-6)以及弯曲限制层（1-7）；弯曲气囊A（1-4）和弯曲气囊B（1-5）并排设置在L型关节气囊的上部，弯曲气囊C（1-6）设置在L型关节气囊的弯折部位，在外部供气设备对柔性手指（1）的气腔（1-2）供气时，实现对柔性手指（1）弯曲变形的控制；弯曲气囊B（1-5）和弯曲气囊C（1-6）之间设置有弯曲限制层（1-7），在柔性手指（1）充气弯曲时，实现对柔性手指（1）弯曲角度的控制，防止其过早弯曲。

3.根据权利要求1所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的弧形夹持体（1-8）的夹持面为弧形面，背部设置有多个凹槽型弯曲控制气囊（1-9），在外部供气设备对柔性手指（1）供气时，凹槽型弯曲控制气囊（1-9）实现对弧形夹持体（1-8）的弯曲控制，使其前端的弧形夹持面更好地实现与鸡蛋外表面的贴合，从而实现对鸡蛋的捡拾工作。

4.根据权利要求1所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的固定板（3）为U型板状结构，在其两侧各设置有至少两个通孔（3-1）；连接螺栓（4）穿过通孔（3-1）旋于螺孔（2-1）内将柔性手指（1）固定于安装槽（2-2）中。

5.根据权利要求1所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的加强板A（5）为U型厚板结构，在其上端设置有长轴孔（5-1），在其两个下端部各设置有一个短轴孔（5-2）；加强板A（5）通过长轴孔（5-1）、轴孔（2-3）及长轴（8）装于手指固定平台（2）的下部；加强板A（5）与柔性手指（1）通过刚性连接环B（10）进行固定连接。

6.根据权利要求1所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的加强板B（6）为矩形板状结构，其上部设置有与短轴孔（5-2）配合使用的销轴孔（6-1），在其下部一侧壁上设置有卡槽（6-2）；销轴孔（6-1）和短轴孔（5-2）通过短轴（7）串连在一起，将加强板B（6）和加强板A（5）进行连接；加强板B（6）与柔性手指（1）通过刚性连接环A（9）进行固定连接，卡槽（6-2）用于装卡刚性连接环A（9）。

7.根据权利要求6所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的柔性手指（1）为硅胶材质制成的单通道关节型软体结构，指尖采用半圆弧形状，与鸡蛋外形更好的贴合，关节型结构极大的减小了柔性手指（1）的结构尺寸，使其能够以更小的尺寸实现更大的弯曲，以便于对鸡蛋的抓取。

8.根据权利要求7所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的柔性手指（1）为初始状态处于90°弯曲的直角关节型驱动手指，在一定程度上较直管状结构能够提供更高的驱动力。

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