CN110314309A - 一种实验室消防机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种实验室消防机器人，包括固定座、分别与所述固定座固定的灭火***和控制***；灭火***包括转动臂、与转动臂头部固定连接的灭火枪、与灭火枪通过软管连接的灭火材料盛放装置，所述灭火材料盛放装置内设置有蠕动泵，所述蠕动泵工作时带动所述灭火材料至灭火枪***出；所述控制***包括烟雾传感器以及与所述烟雾传感器连接的处理器，所述处理器与蠕动泵及转动臂电连接，当烟雾传感器检测到烟雾浓度大于第一预设值时控制蠕动泵进行工作。通过控制***的烟雾传感器能够对该实验室消防机器人所处的检测区域进行烟雾检测，并且当烟雾浓度大于第一预设值时证明此时实验室消防机器人所处的检测区域烟雾浓度过大，此时蠕动泵开始进行工作，灭火材料由灭火枪内喷出，并且灭火枪可以受控于转动臂的带动进行移动、灭火。

Description

一种实验室消防机器人

技术领域

本发明涉及消防、智能控制技术领域，特别涉及一种实验室消防机器人。

背景技术

实验室是一个特殊环境，由于需要进行大量的实验，所以实验室内会存放大量的易燃易爆物，当实验室内出现火情时，大部分实验室都是学生在进行实验，其消防经验较低，无法在第一时间进行有效的消防处理，所以需要一种适用于实验室的消防机器人，能够在实验室发生火灾的时候进行第一时间的灭火行动。

发明内容

本发明提供一种实验室消防机器人，能够在实验室发生火灾的第一时间自动灭火，避免火情扩大。

一种实验室消防机器人，包括固定座、分别与所述固定座固定的灭火***和控制***；

所述灭火***包括转动臂、与转动臂头部固定连接的灭火枪、与灭火枪通过软管连接的灭火材料盛放装置，所述灭火材料盛放装置内设置有蠕动泵，所述蠕动泵工作时带动所述灭火材料至灭火枪***出；

所述控制***包括烟雾传感器以及与所述烟雾传感器连接的处理器，所述处理器与蠕动泵及转动臂电连接，当烟雾传感器检测到烟雾浓度大于第一预设值时控制蠕动泵进行工作。

进一步的，

所述控制***还包括至少一个监视摄像机，所述至少一个监视摄像构造用于拍摄具有至少一个位置固定的光对象的监视区域的图像，具有分析处理装置，其中，所述分析处理装置构造用于为了在所述图像中进行烟雾识别而在所述监视区域中探测至少一个烟雾探测特征，所述分析处理装置在所述图像中检测所述至少一个光对象，其中，所述分析处理装置探测所述至少一个所检测的光对象的光散射变化作为所述至少一个烟雾探测特征。

进一步的，

所述所述分析处理装置检测光对象区域和光散射区域作为所检测的光对象，其中，所述分析处理装置探测所述光散射区域的变化作为所述光散射变化，所述分析处理装置提供具有参考光对象区域和/或参考光散射区域的参考光对象，其中，所述分析处理装置为了探测所述光散射变化而比较所述参考光对象与所检测的光对象，所述至少一个烟雾探测特征是所检测的光对象的轮廓变化曲线的、通过光散射变化产生的变化。

进一步的，

所述烟雾识别设备包括显示装置，其中，所述显示装置构造用于显示所述图像，其中，所述分析处理装置传送所探测的烟雾探测特征到所述显示装置上，其中，所述显示装置构造用于在所述监视区域的图像中成像地显示所述烟雾探测特征。

进一步的，

所述机器人包括机械臂，机械臂主要包括固定支架、转动关节、连杆一，灭火枪与连杆一的顶部固定连接；其中，转动关节包含控制臂一和控制臂二，且控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构；连杆一包含转动杆一和转动杆二；固定支架的动力输出端与控制臂一一端连接，控制臂一另一端与转动杆一一端连接，转动杆一另一端与控制臂二一端连接，控制臂二另一端与转动杆二一端连接，转动杆二另一端连接灭火枪。固定支架由上固定连接杆、右固定连接杆、左固定连接杆、机械臂驱动电机、后固定支架、前固定支架、前部上端连接杆、前部右端连接杆、前部左端连接杆、固定支架以及电机控制轴组成；后固定支架和前固定支架平行设置，且具有相同的机械结构，均呈等边三角形板状构造，等边三角形板的三个角部分别整体设置有一个安装孔；上固定连接杆、右固定连接杆和左固定连接杆平行设置于后固定支架和前固定支架的上述安装孔中；后固定支架的等边三角形板的中部具有安装机械臂驱动电机的通孔；前固定支架的等边三角形板的中部具有安装固定支架以及电机控制轴的通孔；固定支架以及电机控制轴一端与机械臂驱动电机相连，另一端从前固定支架的等边三角形板的中部通孔中伸出。

进一步的，

控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构，均包括机械臂关节后端支架和转动关节前端支架；转动关节后端支架为U型结构，中间段设有转动关节后端支架连接孔，转动关节后端支架连接孔为通孔；转动关节前端支架为封闭的箱体结构，其远离转动关节后端支架的端面上设有转动关节前端支架连接孔，转动关节前端支架连接孔为通孔。

进一步的，

控制臂一和控制臂二均还包括：转动关节大皮带轮、转动关节控制轴、转动关节竖直方向锥齿轮、转动关节水平锥齿轮、转动关节电机支架、转动关节电机、转动关节角度传感器、转动关节小皮带轮、转动关节皮带；其中，转动关节控制轴两端可转动地设置在转动关节后端支架的U型结构的两臂上；转动关节大皮带轮和转动关节竖直方向锥齿轮分别固定安装在转动关节控制轴的左右两端，且均位于转动关节后端支架内；转动关节前端支架与转动关节控制轴固定连接，转动关节前端支架能够随转动关节控制轴转动；转动关节电机支架固定安装在转动关节前端支架内部；转动关节电机支架上开设用于安装转动关节电机的通孔，转动关节电机支架的输出轴伸出该通孔并连接有转动关节水平锥齿轮；转动关节水平锥齿轮与转动关节竖直方向锥齿轮啮合；转动关节角度传感器固定安装在转动关节前端支架内部；转动关节角度传感器的输入轴上固定安装有转动关节小皮带轮；转动关节小皮带轮通过转动关节皮带与转动关节大皮带轮连接；

处理器根据烟雾探测特征的所在位置，控制转动臂带动转动臂进行转动，达到控制转动臂带动灭火枪朝于精准区域进行灭火、灭烟处理。

进一步的，

固定支架以及电机控制轴和控制臂一上的转动关节后端支架连接孔相连，控制臂一上的转动关节前端支架连接孔与机械臂转动杆一相连，转动杆一另一端与控制臂二的转动关节后端支架连接孔相连，控制臂二的转动关节前端支架连接孔与转动杆二一端相连，转动杆二另一端与灭火枪相连。固定支架以及电机控制轴端部、转动杆一两端、转动杆二一端具有安装法兰。

进一步的，

所述烟雾传感器在检测到烟雾大于预设值后控制监视摄像机采集监事区域。

进一步的，

所述实验室消防机器人还包括蓄电池，所述蓄电池分别与市电和械臂驱动电机连接，所述市电用于对蓄电池进行供电使其充电，所述蓄电池对机械臂驱动电机进行供电使其进行工作；

还包括用于对所述蓄电池进行电流检测的检测电路，所述检测电路包括端点C和端点D，所述端点C与外部的蓄电池正极输出端连接，所述端点D与外部的蓄电池负极输出端连接，所述端点C包括依次串联设置的第一电感L1和第一电阻R1以及端点A，所述端点D与模拟地连接，所述第一电感L1和第一电阻R1之间的第一节点和第二节点分别与第二电容C2和第三电容C3串联接地，还包括第一比较器U1，第一比较器U1的正向输入端与第一电阻R1和第一电感L1的节点连接，第一比较器U1的反向输入端与第一电阻R1和端点A的节点连接，第一比较器U1的输出端与第三电阻R3串联接地，第一比较器U1的输出端与第三电阻R3的节点与第二电阻串联并与第一三极管Q1的基级连接，第一三极管Q1的发射极接地，第一三极管Q1的集电极与处理器连接，集电极与处理器的连接节点与第四电容串联接地设置；

所述处理器连接一报警装置，当第一驱动三极管导通后处理器接收到电信号控制一报警装置进行提醒。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为实验室消防机器人的结构示意图；

图2为控制***的结构示意图；

图3为转动臂的结构示意图；

图4为固定支架的结构示意图；

图5为转动关节的结构示意图；

图6为检测电路的结构示意图；

图7为整流电路的结构示意图。

0、固定座；01、转动臂；02、蠕动泵；03、软管；04、灭火材料盛放装置；05、灭火枪；06、烟雾传感器；1、固定支架；11、上固定连接杆；12、左固定连接杆；13、机械臂驱动电机；14、右固定连接杆；15、前部左端连接杆；16、前部右端连接杆；17、固定支架以及电机控制轴；18、前固定支架；19、前部上端连接杆；110、后固定支架；2、转动关节；21、转动关节大皮带轮；22、转动关节控制轴；23、转动关节后端支架；24、转动关节竖直方向锥齿轮；25、转动关节水平锥齿轮；26、转动关节电机支架；27、转动关节电机；28、转动关节角度传感器；29、转动关节小皮带轮；210、转动关节皮带；211、后端支架连接孔；212、转动关节前端支架；213、前端支架连接孔；31、转动杆一；32、转动杆二；4、灭火枪。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种实验室消防机器人，如图1和图2所示其结构示意图，包括固定座0、分别与所述固定座0固定的灭火***和控制***；

所述灭火***包括转动臂01、与转动臂01头部固定连接的灭火枪05、与灭火枪05通过软管03连接的灭火材料盛放装置04，所述灭火材料盛放装置04内设置有蠕动泵02，所述蠕动泵02工作时带动所述灭火材料至灭火枪05***出；

所述控制***包括烟雾传感器06以及与所述烟雾传感器06连接的处理器，所述处理器与蠕动泵02及转动臂01电连接，当烟雾传感器06检测到烟雾浓度大于第一预设值时控制蠕动泵02进行工作。

上述技术方案的效果及原理在于：

通过控制***的烟雾传感器06能够对该实验室消防机器人所处的检测区域进行烟雾检测，并且当烟雾浓度大于第一预设值时证明此时实验室消防机器人所处的检测区域烟雾浓度过大，此时蠕动泵02开始进行工作，灭火材料由灭火枪05内喷出，并且灭火枪05可以受控于转动臂01的带动进行移动、灭火。

在一个实施例中，所述控制***还包括至少一个监视摄像机，所述至少一个监视摄像构造用于拍摄具有至少一个位置固定的光对象的监视区域的图像，具有分析处理装置，其中，所述分析处理装置构造用于为了在所述图像中进行烟雾识别而在所述监视区域中探测至少一个烟雾探测特征，所述分析处理装置在所述图像中检测所述至少一个光对象，其中，所述分析处理装置探测所述至少一个所检测的光对象的光散射变化作为所述至少一个烟雾探测特征。

上述技术方案的效果及原理在于：

通过监视摄像机获取监视区域的图像，然后通过分析处理装置对该图像进行分析处理，识别监事区域是否具有烟雾探测特征，当出现烟雾探测特征的时候证明此时出现了火情，然后控制***控制动泵开始进行工作，灭火材料由灭火枪05内喷出，并且灭火枪05可以受控于转动臂01的带动进行移动、灭火。并且光对象的光散射变化作为所述至少一个烟雾探测特征。

在一个实施例中，所述所述分析处理装置检测光对象区域和光散射区域作为所检测的光对象，其中，所述分析处理装置探测所述光散射区域的变化作为所述光散射变化，所述分析处理装置提供具有参考光对象区域和/或参考光散射区域的参考光对象，其中，所述分析处理装置为了探测所述光散射变化而比较所述参考光对象与所检测的光对象，所述至少一个烟雾探测特征是所检测的光对象的轮廓变化曲线的、通过光散射变化产生的变化。

上述技术方案的效果及原理在于：

当发生火情的时候，会出现光以及烟雾，并且烟雾会进行扩散，上述***是基于光以及烟雾的扩散来判断火情是否发生，通过检测光对象区域和光散射区域作为所检测的光对象、分析处理装置提供具有参考光对象区域和/或参考光散射区域的参考光对象，分析处理装置将实时监测的检测光对象区域和具有参考光对象区域进行比对，达到检测光对象的轮廓变化曲线的、通过光散射变化产生的变化的目的，进而判断是否具有火情的效果。

在一个实施例中，所述烟雾识别设备包括显示装置，其中，所述显示装置构造用于显示所述图像，其中，所述分析处理装置传送所探测的烟雾探测特征到所述显示装置上，其中，所述显示装置构造用于在所述监视区域的图像中成像地显示所述烟雾探测特征。

在一个实施例中，如图3、图4和图5所示，所述转动臂01包括机械臂，机械臂主要包括固定支架1、转动关节2、连杆一，灭火枪05与连杆一的头部固定连接；其中，转动关节2包含控制臂一和控制臂二，且控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构；连杆一包含转动杆一31和转动杆二32；固定支架1的动力输出端与控制臂一一端连接，控制臂一另一端与转动杆一31一端连接，转动杆一31另一端与控制臂二一端连接，控制臂二另一端与转动杆二32一端连接，转动杆二32另一端连接灭火枪4。固定支架1由上固定连接杆11、右固定连接杆14、左固定连接杆12、机械臂驱动电机13、后固定支架110、前固定支架18、前部上端连接杆19、前部右端连接杆16、前部左端连接杆15、固定支架以及电机控制轴17组成；后固定支架110和前固定支架18平行设置，且具有相同的机械结构，均呈等边三角形板状构造，等边三角形板的三个角部分别整体设置有一个安装孔；上固定连接杆11、右固定连接杆14和左固定连接杆12平行设置于后固定支架110和前固定支架18的上述安装孔中；后固定支架110的等边三角形板的中部具有安装机械臂驱动电机13)的通孔；前固定支架18的等边三角形板的中部具有安装固定支架以及电机控制轴17的通孔；固定支架以及电机控制轴17一端与机械臂驱动电机13相连，另一端从前固定支架18的等边三角形板的中部通孔中伸出。

上述技术方案的效果及原理在于：

通过固定支架分别对转动关节、连杆一和灭火枪进行固定，并通过转动关节以及连杆一分别对灭火枪进行控制，带动其进行移动，达到对待焊接件的焊接点进行焊接的目的，由于固定支架的动力输出端与控制臂一一端连接，控制臂一另一端与转动杆一一端连接，转动杆一另一端与控制臂二一端连接，控制臂二另一端与转动杆二一端连接，转动杆二另一端连接灭火枪，通过以上方式达到固定支架的动力依次输出控制灭火枪进行移动的目的，使灭火枪位于相应的焊点处进行焊接。

在一个实施例中，控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构，均包括机械臂关节后端支架23和转动关节前端支架212；转动关节后端支架23为U型结构，中间段设有转动关节后端支架连接孔211，转动关节后端支架连接孔211为通孔；转动关节前端支架212为封闭的箱体结构，其远离转动关节后端支架23的端面上设有转动关节前端支架连接孔213，转动关节前端支架连接孔213为通孔。

在一个实施例中，控制臂一和控制臂二均还包括：转动关节大皮带轮21、转动关节控制轴22、转动关节竖直方向锥齿轮24、转动关节水平锥齿轮25、转动关节电机支架26、转动关节电机27、转动关节角度传感器28、转动关节小皮带轮29、转动关节皮带210；其中，转动关节控制轴22两端可转动地设置在转动关节后端支架23的U型结构的两臂上；转动关节大皮带轮21和转动关节竖直方向锥齿轮24分别固定安装在转动关节控制轴22的左右两端，且均位于转动关节后端支架23内；转动关节前端支架212与转动关节控制轴22固定连接，转动关节前端支架212能够随转动关节控制轴22转动；转动关节电机支架26固定安装在转动关节前端支架212内部；转动关节电机支架26上开设用于安装转动关节电机27的通孔，转动关节电机支架26的输出轴伸出该通孔并连接有转动关节水平锥齿轮25；转动关节水平锥齿轮25与转动关节竖直方向锥齿轮24啮合；转动关节角度传感器28固定安装在转动关节前端支架212内部；转动关节角度传感器28的输入轴上固定安装有转动关节小皮带轮29；转动关节小皮带轮29通过转动关节皮带210与转动关节大皮带轮21连接。

上述技术方案的效果及原理在于：

通过转动关节大皮带轮、转动关节控制轴、转动关节竖直方向锥齿轮、转动关节水平锥齿轮、转动关节电机支架、转动关节电机、转动关节角度传感器、转动关节小皮带轮以及转动关节皮带进行相应的啮合传动，达到转动关节电机讲动力分别传递至转动关节水平锥齿轮、转动关节竖直方向锥齿轮并控制转动关节前端支架进行转动的目的。

在一个实施例中，固定支架以及电机控制轴17和控制臂一上的转动关节后端支架连接孔211相连，控制臂一上的转动关节前端支架连接孔213与机械臂转动杆一31相连，转动杆一31另一端与控制臂二的转动关节后端支架连接孔211相连，控制臂二的转动关节前端支架连接孔213与转动杆二32一端相连，转动杆二32另一端与灭火枪4相连。固定支架以及电机控制轴17端部、转动杆一31两端、转动杆二32一端具有安装法兰。

在一个实施例中，所述烟雾传感器在检测到烟雾大于预设值后控制监视摄像机采集监事区域。

在一个实施例中，处理器根据烟雾探测特征的所在位置，控制转动臂带动转动臂进行转动，达到控制转动臂带动灭火枪朝于精准区域进行灭火、灭烟处理。

在一个实施例中，所述实验室消防机器人还包括蓄电池，所述蓄电池分别与市电和械臂驱动电机连接，所述市电用于对蓄电池进行供电使其充电，所述蓄电池对机械臂驱动电机进行供电使其进行工作；

还包括用于对所述蓄电池进行电流检测的检测电路，如图6所示检测电路的结构示意图，所述检测电路包括端点C和端点D，所述端点C与外部的蓄电池正极输出端连接，所述端点D与外部的蓄电池负极输出端连接，所述端点C包括依次串联设置的第一电感L1和第一电阻R1以及端点A，所述端点D与模拟地连接，所述第一电感L1和第一电阻R1之间的第一节点和第二节点分别与第二电容C2和第三电容C3串联接地，还包括第一比较器U1，第一比较器U1的正向输入端与第一电阻R1和第一电感L1的节点连接，第一比较器U1的反向输入端与第一电阻R1和端点A的节点连接，第一比较器U1的输出端与第三电阻R3串联接地，第一比较器U1的输出端与第三电阻R3的节点与第二电阻串联并与第一三极管Q1的基级连接，第一三极管Q1的发射极接地，第一三极管Q1的集电极与处理器连接，集电极与处理器的连接节点与第四电容串联接地设置；

所述处理器连接一报警装置，当第一驱动三极管导通后处理器接收到电信号控制一报警装置进行提醒。

上述技术方案的效果及原理在于：

通过端点C使蓄电池的电流流入，蓄电池的电流经过电感，分流到第一电阻R1和第一电压比较器U1的正向输入端，流过第一电阻R1的电路分流到第一电压比较器U1的反相输入端以及另一支路。并且根据电流的变化量第一电压比较器U1进行相应的输出，例如说蓄电池流入的电流过大，因为第一电阻R1的值是固定的，会导致第一电阻的两个端点的电压差变大，蓄电池流入的电流越大则第一电压比较器U1则会输出高电平信号，因为此时第一电压比较器U1的正向输入端大于第一电压比较器U1的反相输入端，然后第一电压比较器输出高电平信号至第一三极管Q1的基级，第一三极管Q1导通，处理器接收到电信号控制报警装置进行报警工作。本发明提供的检测电路其结构简单，节约了机器人集成PCB般的面积，而且损耗的电量低、发热量极小、灵敏度高，提高了检测电路的安全性能，能很好的响应电流变化。

在一个实施例中，还包括整流电路，如图7所示其结构示意图，整流电路位于检测电路和蓄电池之间，通过整流电路用于对蓄电池输出的电流进行滤波处理，其中整流电路包括端点E和端点F，端点E和端点F分别与蓄电池的正极和负极连接，端点E和端点F之间通过第一整流电容C1连接，所述端点E与第一整流三极管Q11以及第一整流电阻R11串联接地，端点E与第二整流三极管Q12的发射极连接，第二整流三极管Q12的基级与第一整流三极管Q11的基级连接，第一整流三极管Q11和第二整流三极管Q12的连接节点与分别与第三整流三极管Q11以及第三整流电阻R13连接，第三整流三极管Q11的基级与第一整流三极管Q11的集电极连接，第二整流三极管Q12的集电极与第一整流电感L1的节点与第二电阻R12和第二电容C12串联设置，第一整流电感L1与第二整流三极管Q12连接的节点与第一整流二极管D11连接，第一整流电感L1与地之间通过第三整流电容C13接地，第一整流电感L1与地之间通过第四整流电阻R14和第二整流二极管D12连接，第四整流电阻R14和第二整流二极管D12的节点与第四整流三极管Q14的发射极连接，第四整流三极管Q14的集电极与第三整流电阻R13连接，第四整流三极管Q14的基级与具有可变电阻功能的第六整流电阻R16连接，第六整流电阻R16分别与第五整流电阻R15和第七整流电阻R17连接，第七整流电阻R17与输出端点H连接，第五整流电阻R15与输出端点G连接，输出端点H和输入端点C连接，输出端点G和输入端点D连接。

上述技术方案的效果及原理在于：

通过整流电路能够对蓄电池输入的电流起到整流的目的，当该整流电路输入电流时，第一整流三极管Q11、第二整流三极管Q12、第三整流三极管Q13、第四整流三极管Q14由于发射极正向偏置导通，第三整流三极管Q13导通后，第二整流三极管Q12的基级电位升高，第一整流三极管Q11和第二整流三极管Q12由于发射极反偏而截止，第三整流三极管Q13的基级电流流向第二整流电容C2进行充电，随着第二整流电容C2电荷量增加，第三整流三极管Q13基级电位持续升高，导致其发射结反偏，第三整流三极管Q13处于停止导通状态。然后第二整流电容C2的基级电位降低，第一整流三极管Q11和第二整流三极管Q12的基级电位降低，第一整流三极管Q11和第二整流三极管Q12变为截止状态，紧接着第二整流三极管Q12的基级电位降低，第一整流三极管Q11和第二整流三极管Q12由截止变为导通，整流电路的输入端向电感L、第三整流电容C13形成整流电路输出端对检测电路进行供电。此时，第二整流电容C12通过第二整流电阻R12、第三整流电阻R13、第四整流三极管Q14和第一整流二极管D11放电，使得第三整流三极管Q13的基级电位降低，第三整流三极管Q13基级电位降低至一定程度时，第三整流三极管Q13重新导通，第一整流三极管Q11和第二整流三极管Q12截止，电感L开始向整流电路的输出端放电，保持电流稳定，该步骤重复进行，达到整流电路进行整流的目的和效果。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种实验室消防机器人，其特征在于，包括固定座(0)、分别与所述固定座(0)固定的灭火***和控制***；

所述灭火***包括转动臂(01)、与转动臂(01)头部固定连接的灭火枪(05)、与灭火枪(05)通过软管(03)连接的灭火材料盛放装置(04)，所述灭火材料盛放装置(04)内设置有蠕动泵(02)，所述蠕动泵(02)工作时带动所述灭火材料至灭火枪(05)***出；

所述控制***包括烟雾传感器(06)以及与所述烟雾传感器(06)连接的处理器，所述处理器与蠕动泵(02)及转动臂(01)电连接，当烟雾传感器(06)检测到烟雾浓度大于第一预设值时控制蠕动泵(02)进行工作。

2.根据权利要求1所述的实验室消防机器人，其特征在于，

所述控制***还包括至少一个监视摄像机，所述至少一个监视摄像构造用于拍摄具有至少一个位置固定的光对象的监视区域的图像，具有分析处理装置，其中，所述分析处理装置构造用于为了在所述图像中进行烟雾识别而在所述监视区域中探测至少一个烟雾探测特征，所述分析处理装置在所述图像中检测所述至少一个光对象，其中，所述分析处理装置探测所述至少一个所检测的光对象的光散射变化作为所述至少一个烟雾探测特征。

3.根据权利要求2所述的实验室消防机器人，其特征在于，

所述所述分析处理装置检测光对象区域和光散射区域作为所检测的光对象，其中，所述分析处理装置探测所述光散射区域的变化作为所述光散射变化，所述分析处理装置提供具有参考光对象区域和/或参考光散射区域的参考光对象，其中，所述分析处理装置为了探测所述光散射变化而比较所述参考光对象与所检测的光对象，所述至少一个烟雾探测特征是所检测的光对象的轮廓变化曲线的、通过光散射变化产生的变化。

4.根据权利要求2所述的实验室消防机器人，其特征在于，

所述烟雾识别设备包括显示装置，其中，所述显示装置构造用于显示所述图像，其中，所述分析处理装置传送所探测的烟雾探测特征到所述显示装置上，其中，所述显示装置构造用于在所述监视区域的图像中成像地显示所述烟雾探测特征。

5.根据权利要求3所述的实验室消防机器人，其特征在于，

所述机器人包括机械臂，机械臂主要包括固定支架(1)、转动关节(2)、连杆一，灭火枪(05)与连杆一的顶部固定连接；其中，转动关节(2)包含控制臂一和控制臂二，且控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构；连杆一包含转动杆一(31)和转动杆二(32)；固定支架1的动力输出端与控制臂一一端连接，控制臂一另一端与转动杆一(31)一端连接，转动杆一(31)另一端与控制臂二一端连接，控制臂二另一端与转动杆二(32)一端连接，转动杆二(32)另一端连接灭火枪(4)，固定支架(1)由上固定连接杆(11)、右固定连接杆(14)、左固定连接杆(12)、机械臂驱动电机(13)、后固定支架(110)、前固定支架(18)、前部上端连接杆(19)、前部右端连接杆(16)、前部左端连接杆(15)、固定支架以及电机控制轴(17)组成；后固定支架(110)和前固定支架(18)平行设置，且具有相同的机械结构，均呈等边三角形板状构造，等边三角形板的三个角部分别整体设置有一个安装孔；上固定连接杆(11)、右固定连接杆(14)和左固定连接杆(12)平行设置于后固定支架(110)和前固定支架(18)的上述安装孔中；后固定支架(110)的等边三角形板的中部具有安装机械臂驱动电机(13)的通孔；前固定支架(18)的等边三角形板的中部具有安装固定支架以及电机控制轴(17)的通孔；固定支架以及电机控制轴(17)一端与机械臂驱动电机(13)相连，另一端从前固定支架(18)的等边三角形板的中部通孔中伸出。

6.根据权利要求5所述的实验室消防机器人，其特征在于，

控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构，均包括机械臂关节后端支架(23)和转动关节前端支架(212)；转动关节后端支架(23)为U型结构，中间段设有转动关节后端支架连接孔(211)，转动关节后端支架连接孔(211)为通孔；转动关节前端支架(212)为封闭的箱体结构，其远离转动关节后端支架(23)的端面上设有转动关节前端支架连接孔(213)，转动关节前端支架连接孔(213)为通孔。

7.根据权利要求5所述的实验室消防机器人，其特征在于，

控制臂一和控制臂二均还包括：转动关节大皮带轮(21)、转动关节控制轴(22)、转动关节竖直方向锥齿轮(24)、转动关节水平锥齿轮(25)、转动关节电机支架(26)、转动关节电机(27)、转动关节角度传感器(28)、转动关节小皮带轮(29)、转动关节皮带(210)；其中，转动关节控制轴(22)两端可转动地设置在转动关节后端支架(23)的U型结构的两臂上；转动关节大皮带轮(21)和转动关节竖直方向锥齿轮(24)分别固定安装在转动关节控制轴(22)的左右两端，且均位于转动关节后端支架(23)内；转动关节前端支架(212)与转动关节控制轴(22)固定连接，转动关节前端支架(212)能够随转动关节控制轴(22)转动；转动关节电机支架(26)固定安装在转动关节前端支架(212)内部；转动关节电机支架(26)上开设用于安装转动关节电机(27)的通孔，转动关节电机支架(26)的输出轴伸出该通孔并连接有转动关节水平锥齿轮(25)；转动关节水平锥齿轮(25)与转动关节竖直方向锥齿轮(24)啮合；转动关节角度传感器(28)固定安装在转动关节前端支架(212)内部；转动关节角度传感器(28)的输入轴上固定安装有转动关节小皮带轮(29)；转动关节小皮带轮(29)通过转动关节皮带(210)与转动关节大皮带轮(21)连接；

处理器根据烟雾探测特征的所在位置，控制转动臂带动转动臂进行转动，达到控制转动臂带动灭火枪朝于精准区域进行灭火、灭烟处理。

8.根据权利要求7所述的实验室消防机器人，其特征在于，

固定支架以及电机控制轴(17)和控制臂一上的转动关节后端支架连接孔(211)相连，控制臂一上的转动关节前端支架连接孔(213)与机械臂转动杆一(31)相连，转动杆一(31)另一端与控制臂二的转动关节后端支架连接孔(211)相连，控制臂二的转动关节前端支架连接孔(213)与转动杆二(32)一端相连，转动杆二(32)另一端与灭火枪(4)相连，固定支架以及电机控制轴(17)端部、转动杆一(31)两端、转动杆二(32)一端具有安装法兰。

9.根据权利要求1至8所述的实验室消防机器人，其特征在于，

所述烟雾传感器在检测到烟雾大于预设值后控制监视摄像机采集监事区域。

10.根据权利要求7所述的实验室消防机器人，其特征在于，

所述实验室消防机器人还包括蓄电池，所述蓄电池分别与市电和械臂驱动电机连接，所述市电用于对蓄电池进行供电使其充电，所述蓄电池对机械臂驱动电机进行供电使其进行工作；

还包括用于对所述蓄电池进行电流检测的检测电路，所述检测电路包括端点C和端点D，所述端点C与外部的蓄电池正极输出端连接，所述端点D与外部的蓄电池负极输出端连接，所述端点C包括依次串联设置的第一电感L1和第一电阻R1以及端点A，所述端点D与模拟地连接，所述第一电感L1和第一电阻R1之间的第一节点和第二节点分别与第二电容C2和第三电容C3串联接地，还包括第一比较器U1，第一比较器U1的正向输入端与第一电阻R1和第一电感L1的节点连接，第一比较器U1的反向输入端与第一电阻R1和端点A的节点连接，第一比较器U1的输出端与第三电阻R3串联接地，第一比较器U1的输出端与第三电阻R3的节点与第二电阻串联并与第一三极管Q1的基级连接，第一三极管Q1的发射极接地，第一三极管Q1的集电极与处理器连接，集电极与处理器的连接节点与第四电容串联接地设置；

所述处理器连接一报警装置，当第一驱动三极管导通后处理器接收到电信号控制一报警装置进行提醒。