CN110307452B - 一种四联六自由度精调机构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种四联六自由度精调机构，包括：包括主体梁、纵移梁、横移梁和吊具梁，所述主体梁、纵移梁、横移梁和吊具梁水平设置；所述主体梁上固定有纵移油缸，所述纵移油缸的伸缩杆与所述纵移梁固定连接；所述横移梁通过回转轴承可旋转地与所述纵移梁连接，所述回转轴承的轴线沿竖直方向，所述纵移梁上固定有两个横移油缸，两个所述横移油缸位于所述回转轴承的两侧；所述吊具梁位于所述横移梁的下方，所述横移梁上固定有四个起吊油缸，所述起吊油缸的伸缩杆与所述吊具梁铰接。本发明的有益效果是，这种四联六自由度精调机构结构简单，可以实现六个自由度的调节，工作效率高。

Description

一种四联六自由度精调机构
技术领域
本发明涉及一种自由度调节机构，尤其涉及一种四联六自由度精调机构。
背景技术
常规的五联机构接收到全站仪数据后需要进行空间坐标变换，效率低，变化后误差大，需要进行多次收敛才能达到一定的精度要求。因此，研究发明一种新型的六自由度精调机构成为该领域迫切需要解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了解决传统的五联精度调节机构结构复杂，调节效率低的问题。本发明提供了一种四联六自由度精调机构来解决上述问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种四联六自由度精调机构，包括：
主体梁、纵移梁、横移梁和吊具梁，所述主体梁、纵移梁、横移梁和吊具梁水平设置；
所述主体梁上固定有纵移油缸，所述纵移油缸的伸缩杆与所述纵移梁固定连接；
所述横移梁通过回转轴承可旋转地与所述纵移梁连接，所述回转轴承的轴线沿竖直方向，所述纵移梁上固定有两个横移油缸，两个所述横移油缸位于所述回转轴承的两侧，两个所述横移油缸的伸缩杆的伸缩方向沿水平方向并且方向相同，所述横移油缸的伸缩杆与所述横移梁铰接；
所述吊具梁位于所述横移梁的下方，所述横移梁上固定有四个起吊油缸，所述起吊油缸的伸缩杆的伸缩方向为竖直方向，所述起吊油缸的伸缩杆与所述吊具梁铰接。
作为优选，所述主体梁上还设有多个支撑腿，所述支撑腿的底端可旋转的固定有滚轮。
作为优选，所述起吊油缸固定在所述横移梁的底部，所述四个起吊油缸与所述横移梁的固定点分布于一个矩形的四个顶点上。
本发明的有益效果是，这种四联六自由度精调机构结构简单，可以实现六个自由度的调节，工作效率高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明一种四联六自由度精调机构最优实施例的结构示意图。
图2是本发明一种四联六自由度精调机构最优实施例的结构示意图。
图3是本发明一种四联六自由度精调机构最优实施例的横移梁与纵移梁连接的结构示意图。
图中1、主体梁，2、纵移梁，3、横移梁，4、吊具梁，5、横移油缸，6、起吊油缸，7、纵移油缸，8、回转轴承，9、支撑腿，10、滚轮。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
如图1~3所示，本发明提供了一种四联六自由度精调机构：
包括水平设置的主体梁1、纵移梁2、横移梁3和吊具梁4。主体梁1上固定有纵移油缸7，纵移油缸7的伸缩杆与纵移梁2固定连接。
横移梁3通过回转轴承8可旋转地与纵移梁2连接，回转轴承8的轴线沿竖直方向，纵移梁2上固定有两个横移油缸5，两个横移油缸5位于回转轴承8的两侧，两个横移油缸5的伸缩杆的伸缩方向沿水平方向并且方向相同，横移油缸5的伸缩杆与横移梁3铰接。
吊具梁4位于横移梁3的下方，横移梁3的底部固定有四个起吊油缸6，起吊油缸6的伸缩杆的伸缩方向为竖直方向，起吊油缸6的伸缩杆与吊具梁4铰接。四个起吊油缸6与横移梁3的固定点分布于矩形的四个顶点上。
整个精调机构的工作原理如下：设定水平纵向为X方向，水平横向为Y方向，竖直方向为Z方向。将需要调节的物体放置在吊具梁4上，通过纵移油缸7的伸缩杆的伸缩能够带动纵移梁2在X方向上移动，进而带动横移梁3和吊具梁4在X方向上移动。当两个横移油缸5的伸缩杆同步伸缩时，能够实现横移梁3和吊具梁4在Y方向移动，当一个横移油缸5的伸缩杆伸出一个横移油缸5的伸缩杆收回时，能够带动横移梁3绕着回转轴承8旋转，进而带动吊具梁4沿着Z方向旋转。当四个起吊油缸6同步伸缩时，能够实现吊具梁4沿Z方向移动。当同一侧的两个起吊油缸6的伸缩杆收回，另一侧的两个起吊油缸6的伸缩杆伸出时，能够带动吊具梁4在水平方向上摆动，即能够实现吊具梁4沿着X轴方向旋转和沿着Y轴方向旋转。由此，整个精调机构能够实现对装载在吊具梁上的物体进行六个自由度的调节。
根据另外的实施例，主体梁1上还设有四个支撑腿9，支撑腿9的底端可旋转的固定有滚轮10。这样便于整个机构的移动和搬运。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (3)

1.一种四联六自由度精调机构，其特征在于：
包括主体梁、纵移梁、横移梁和吊具梁，所述主体梁、纵移梁、横移梁和吊具梁水平设置；
所述主体梁上固定有纵移油缸，所述纵移油缸的伸缩杆与所述纵移梁固定连接；
所述横移梁通过回转轴承可旋转地与所述纵移梁连接，所述回转轴承的轴线沿竖直方向，所述纵移梁上固定有两个横移油缸，两个所述横移油缸位于所述回转轴承的两侧，两个所述横移油缸的伸缩杆的伸缩方向沿水平方向并且方向相同，所述横移油缸的伸缩杆与所述横移梁铰接；
所述吊具梁位于所述横移梁的下方，所述横移梁上固定有四个起吊油缸，所述起吊油缸的伸缩杆的伸缩方向为竖直方向，所述起吊油缸的伸缩杆与所述吊具梁铰接。
2.如权利要求1所述的四联六自由度精调机构，其特征在于：
所述主体梁上还设有多个支撑腿，所述支撑腿的底端可旋转的固定有滚轮。
3.如权利要求1所述的四联六自由度精调机构，其特征在于：
所述起吊油缸固定在所述横移梁的底部，所述四个起吊油缸与所述横移梁的固定点分布于一个矩形的四个顶点上。
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