CN110300263A - 陀螺仪处理方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质 - Google Patents

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CN110300263A CN201910577788.5A CN201910577788A CN110300263A CN 110300263 A CN110300263 A CN 110300263A CN 201910577788 A CN201910577788 A CN 201910577788A CN 110300263 A CN110300263 A CN 110300263A
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Abstract

本申请涉及一种陀螺仪处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质。方法包括：获取拍摄防抖指令；根据所述拍摄防抖指令开启所述陀螺仪；在所述摄像头拍摄过程中采集所述陀螺仪的第一角速度数据；根据所述第一角速度数据调整所述陀螺仪的振动频率，其中，所述振动频率的大小与所述陀螺仪所能检测到所述电子设备的抖动的大小成负相关，所述第一角速度数据用于表示所述陀螺仪检测到所述电子设备的抖动的大小。上述陀螺仪处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以降低陀螺仪的功耗。

Description

陀螺仪处理方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及计算机领域，特别是涉及一种陀螺仪处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质。
背景技术
随着计算机技术的发展，出现了OIS(Optical image stabilization，光学防抖)技术。目前摄像头拍摄时主要是通过镜头模组实现防抖，它们依靠磁力包裹悬浮镜头，从而有效克服因摄像头抖动产生的图像模糊。通常，镜头内的陀螺仪侦测到微小的移动，会将抖动信号传输至OIS控制器进行计算，得到补偿的位移量，然后通过马达调整镜头模组的位置和角度，使图像看起来保持稳定，从而有效的克服因摄像头的抖动产生的影像模糊。
然而，传统的摄像头拍摄过程中的陀螺仪处理方法，存在功耗较高的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种陀螺仪处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以降低陀螺仪的功耗。
一种陀螺仪处理方法，应用于包含摄像头和陀螺仪的电子设备中，包括：
获取拍摄防抖指令；
根据所述拍摄防抖指令开启所述陀螺仪；
在所述摄像头拍摄过程中采集所述陀螺仪的第一角速度数据；
根据所述第一角速度数据调整所述陀螺仪的振动频率，其中，所述振动频率的大小与所述陀螺仪所能检测到所述电子设备的抖动的大小成负相关，所述第一角速度数据用于表示所述陀螺仪检测到所述电子设备的抖动的大小。
一种陀螺仪处理装置，应用于包含摄像头和陀螺仪的电子设备中，包括：
防抖指令获取模块，用于获取拍摄防抖指令；
陀螺仪开启模块，用于根据所述拍摄防抖指令开启所述陀螺仪；
数据采集模块，用于在所述摄像头拍摄过程中采集所述陀螺仪的第一角速度数据；
振动频率调整模块，用于根据所述第一角速度数据调整所述陀螺仪的振动频率，其中，所述振动频率的大小与所述陀螺仪所能检测到所述电子设备的抖动的大小成负相关，所述第一角速度数据用于表示所述陀螺仪检测到所述电子设备的抖动的大小。
一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述陀螺仪处理方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述陀螺仪处理方法的步骤。
上述陀螺仪处理方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，根据获取到的拍摄防抖指令开启陀螺仪，在摄像头拍摄过程中采集陀螺仪的第一角速度数据，根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率。而陀螺仪的振动频率的大小与陀螺仪所能检测到电子设备的抖动大小成负相关，也就是说，电子设备的抖动较大时，陀螺仪只需较小的振动频率即可检测到抖动，从而得到第一角速度数据。因此，根据电子设备抖动的大小，即第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率，可以降低陀螺仪的功耗。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中陀螺仪处理方法的应用环境图；
图2为一个实施例中图像处理电路的示意图；
图3为一个实施例中陀螺仪处理方法的流程图；
图4为一个实施例中MEMS陀螺仪的结构图；
图5为一个实施中陀螺仪检测抖动的示意图；
图6为一个实施例中振动频率调整步骤的流程图；
图7为一个实施例中目标陀螺仪确定步骤的流程图；
图8为一个实施例中光学防抖工作原理的示意图；
图9为一个实施例中陀螺仪处理装置的结构框图；
图10为另一个实施例中陀螺仪处理装置的结构框图；
图11为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一角速度数据称为第二角速度数据，且类似地，可将第二角速度数据称为第一角速度数据。第一角速度数据和第二角速度数据两者都是角速度数据，但其不是同一角速度数据。
图1为一个实施例中陀螺仪处理方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括电子设备10，电子设备10中包含摄像头102和陀螺仪104。电子设备10获取拍摄防抖指令；根据拍摄防抖指令开启陀螺仪；在摄像头拍摄过程中采集陀螺仪的第一角速度数据；根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率，其中，振动频率的大小与陀螺仪所能检测到电子设备的抖动的大小成负相关，第一角速度数据用于表示陀螺仪检测到电子设备的抖动的大小。其中，电子设备10可以为手机、电脑、可穿戴设备、个人数字助理等，在此不做限定。
本申请实施例提供一种电子设备。上述电子设备中包括图像处理电路，图像处理电路可以利用硬件和/或软件组件实现，可包括定义ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)管线的各种处理单元。图2为一个实施例中图像处理电路的示意图。如图2所示，为便于说明，仅示出与本申请实施例相关的图像处理技术的各个方面。
如图2所示，图像处理电路包括ISP处理器240和控制逻辑器250。成像设备210捕捉的图像数据首先由ISP处理器240处理，ISP处理器240对图像数据进行分析以捕捉可用于确定和/或成像设备210的一个或多个控制参数的图像统计信息。成像设备210可包括具有一个或多个透镜212和图像传感器214的照相机。图像传感器214可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，图像传感器214 可获取用图像传感器214的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由ISP处理器240处理的一组原始图像数据。传感器220(如陀螺仪)可基于传感器220接口类型把采集的图像处理的参数(如防抖参数)提供给ISP处理器 240。传感器220接口可以利用SMIA(Standard Mobile Imaging Architecture，标准移动成像架构)接口、其它串行或并行照相机接口或上述接口的组合。
此外，图像传感器214也可将原始图像数据发送给传感器220，传感器220 可基于传感器220接口类型把原始图像数据提供给ISP处理器240，或者传感器 220将原始图像数据存储到图像存储器230中。
ISP处理器240按多种格式逐个像素地处理原始图像数据。例如，每个图像像素可具有8、10、12或14比特的位深度，ISP处理器240可对原始图像数据进行一个或多个图像处理操作、收集关于图像数据的统计信息。其中，图像处理操作可按相同或不同的位深度精度进行。
ISP处理器240还可从图像存储器230接收图像数据。例如，传感器220接口将原始图像数据发送给图像存储器230，图像存储器230中的原始图像数据再提供给ISP处理器240以供处理。图像存储器230可为存储器装置的一部分、存储设备、或电子设备内的独立的专用存储器，并可包括DMA(Direct Memory Access，直接直接存储器存取)特征。
当接收到来自图像传感器214接口或来自传感器220接口或来自图像存储器230的原始图像数据时，ISP处理器240可进行一个或多个图像处理操作，如时域滤波。处理后的图像数据可发送给图像存储器230，以便在被显示之前进行另外的处理。ISP处理器240从图像存储器230接收处理数据，并对所述处理数据进行原始域中以及RGB和YCbCr颜色空间中的图像数据处理。ISP处理器240 处理后的图像数据可输出给显示器260，以供用户观看和/或由图形引擎或GPU (Graphics Processing Unit，图形处理器)进一步处理。此外，ISP处理器 240的输出还可发送给图像存储器230，且显示器260可从图像存储器230读取图像数据。在一个实施例中，图像存储器230可被配置为实现一个或多个帧缓冲器。
ISP处理器240确定的统计数据可发送给控制逻辑器250单元。例如，统计数据可包括陀螺仪的振动频率、自动曝光、自动白平衡、自动聚焦、闪烁检测、黑电平补偿、透镜212阴影校正等图像传感器214统计信息。控制逻辑器250 可包括执行一个或多个例程(如固件)的处理器和/或微控制器，一个或多个例程可根据接收的统计数据，确定成像设备210的控制参数及ISP处理器240的控制参数。例如，成像设备210的控制参数可包括传感器220控制参数(例如增益、曝光控制的积分时间、防抖参数等)、照相机闪光控制参数、照相机防抖位移参数、透镜212控制参数(例如聚焦或变焦用焦距)、或这些参数的组合。ISP控制参数可包括用于自动白平衡和颜色调整(例如，在RGB处理期间)的增益水平和色彩校正矩阵，以及透镜212阴影校正参数。
在一个实施例中，当电子设备获取到拍摄防抖指令时，开启传感器(陀螺仪)220，并在成像设备(摄像头)210拍摄过程中采集传感器(陀螺仪)220 的第一角速度数据。传感器(陀螺仪)220可以将采集的第一角速度数据发送至 ISP处理器240，也可以将第一角速度数据发送至图像存储器230进行存储。ISP 处理器240获取到第一角速度数据后，可以根据第一角速度数据对获取的图像进行处理，如根据第一角速度数据对图像进行抖动补偿，也可以将第一角速度数据发送至控制逻辑器250。
控制逻辑器250对第一角速度数据进行判断，根据判断结果调整陀螺仪的振动频率。当第一角速度数据大于或等于第一角速度阈值时，降低传感器(陀螺仪)220的振动频率；当第一角速度数据小于第二角速度阈值时，提高传感器 (陀螺仪)220的振动频率，其中，第一角速度阈值大于或等于第二角速度阈值。
当电子设备中包含至少两个传感器(陀螺仪)220，ISP处理器240可以根据至少两个传感器(陀螺仪)220的角速度数据进行处理，并将处理后的数据发送至控制逻辑器250。控制逻辑器250根据处理后的数据从至少两个传感器(陀螺仪)220中确定目标传感器(陀螺仪)。
图像存储器230中存储的图像和ISP处理器处理后的图像均可以发送至显示器260，将图像显示在电子设备的显示界面上。
在一个实施例中，控制逻辑器250可以根据传感器(陀螺仪)220的第一角速度数据调整传感器(陀螺仪)220的采样频率。
图3为一个实施例中陀螺仪处理方法的流程图。本实施例中的陀螺仪处理方法，以运行于图1中的电子设备上为例进行描述。如图3所示，陀螺仪处理方法包括步骤302至步骤308。
步骤302，获取拍摄防抖指令。
在图像拍摄的过程中，当用户点击快门进行拍照时，图像的曝光往往是一瞬间完成的。而在图像曝光的过程中，常常因为较大或较小的抖动而导致拍摄的图像模糊，从而为用户带来不便。因此，在拍摄过程中进行防抖，可以获取到更加清晰的图像。
在一个实施例中，可以在应用程序中设置拍照防抖模式，当用户选择拍照防抖模式时，则电子设备获取拍摄防抖指令。在另外一个实施例中，也可以将用户的手势、生物特征(指纹、人像)等信息与预设手势、预设生物特征(预设指纹、预设人像)等预设信息进行匹配，当匹配成功时，则电子设备获取到拍摄防抖指令。在另外一个实施例中，还可以通过识别语音、选中的指令等获取拍摄防抖指令。具体获取拍摄防抖指令不限于此。
步骤304，根据拍摄防抖指令开启陀螺仪。
陀螺仪又叫角速度传感器，可以测量电子设备偏转、倾斜时的转动角速度。陀螺仪包括光纤陀螺仪、激光陀螺仪、MEMS(Micro Electro Mechanical systems，微电子机械***)陀螺仪等。上述陀螺仪处理方法中的陀螺仪可以是光纤陀螺仪、激光陀螺仪、MEMS陀螺仪等，不限于此。以下根据MEMS陀螺仪进行举例说明。
如图4所示为MEMS陀螺仪的结构示意图。MEMS陀螺仪由两个不断振动并且不断做反向运动的块体402和404组成。当检测到抖动时，也就是施加角速度Ω时，每个块体上的科里奥利效应F产生相反方向的力，从而引起电容变化。电容差值与角速度成正比，因此，通过测量电容值的变化即可知道此时的角速度，从而可以获取到第一角速度数据。
步骤306，在摄像头拍摄过程中采集陀螺仪的第一角速度数据。
角速度指的是在物理学中描述物体转动时在单位时间内转过的角度以及转动的方向的矢量。第一角速度数据指的是摄像头拍摄过程中电子设备在单位时间内转过的角度以及转动的方向。第一角速度数据越大，表示电子设备转动的角度越大，转动的方向越大，则电子设备的抖动越大。
在摄像头拍摄过程中，可以是拍摄图像之前的预览过程，也可以是拍摄视频过程中，摄像头获取连续多帧图像，可以对每一帧图像生成一个第一角速度数据，也可以对一帧图像生成多个第一角速度数据，还可以对多帧图像生成一个第一角速度数据，不限于此。
可以理解的是，对每一帧图像生成一个第一角速度数据，采集陀螺仪生成的第一角速度数据，根据每一个第一角速度数据对对应的图像进行处理，可以保证每一帧图像处理的实时性。而对一帧图像生成多个第一角速度数据，采集陀螺仪生成的第一角速度数据，根据多个第一角速度数据对对应的一帧图像进行处理，可以提高图像处理的准确性。而对多帧图像生成一个第一角速度数据，如电子设备在一定范围内抖动时，可以对多帧图像生成一个第一角速度数据，采集陀螺仪生成的第一角速度数据，根据采集得到的第一角速度数据分别对多帧图像进行处理，可以降低陀螺仪的功耗。
步骤308，根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率，其中，振动频率的大小与陀螺仪所能检测到电子设备的抖动的大小成负相关，第一角速度数据用于表示陀螺仪检测到电子设备的抖动的大小。
振动频率指的是每秒钟振动的次数。以MEMS陀螺仪为例，振动频率即是MEMS 陀螺仪中每一个块体每秒钟振动的次数。每个块体的振动频率相同。
当陀螺仪的振动频率越大时，则陀螺仪可以检测到越小的抖动。当陀螺仪的振动频率越小时，则陀螺仪可以检测到较大的抖动。也就是说，振动频率与陀螺仪所能检测到的电子设备的抖动的大小成负相关。因此，当电子设备的抖动较大时，陀螺仪只需较小的振动频率即可得到检测到电子设备的抖动，并采集得到正确的第一角速度数据。第一角速度数据用于表示陀螺仪检测到电子设备的抖动的大小。
在传统的陀螺仪处理方法中，通常将陀螺仪的振动频率设置得较大，以检测电子设备较小的抖动。然而，这种陀螺仪处理方法，存在功耗较高的问题。
在摄像头拍摄过程中采集陀螺仪的第一角速度数据，可以根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率。具体地，当采集的第一角速度数据较大时，可以降低陀螺仪的振动频率；当采集的第一角速度数据较小时，可以提高陀螺仪的振动频率。
根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率，还可以提高陀螺仪测量抖动的范围。例如，当陀螺仪的振动频率为100Hz时，能够测量的抖动的范围为2 度以上，则当根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率为150Hz，能够测量的抖动的范围为1度以上，则调整后的陀螺仪可以测量更加微小的抖动，提高了陀螺仪的测量抖动的范围。
上述陀螺仪处理方法，根据获取到的拍摄防抖指令开启陀螺仪，在摄像头拍摄过程中采集陀螺仪的第一角速度数据，根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率。而陀螺仪的振动频率的大小与陀螺仪所能检测到电子设备的抖动大小成负相关，也就是说，电子设备的抖动较大时，陀螺仪只需较小的振动频率即可检测到抖动，从而得到第一角速度数据。因此，根据电子设备抖动的大小，即第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率，可以降低陀螺仪的功耗。
在一个实施例中，根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率，包括：当第一角速度数据大于或等于第一角速度阈值时，降低陀螺仪的振动频率；当第一角速度数据小于第二角速度阈值时，提高陀螺仪的振动频率，其中，第一角速度阈值大于或等于第二角速度阈值。
如图5所示，陀螺仪检测电子设备抖动时，陀螺仪的科里奥利力公式如下：
其中，是空间旋转坐标系三个轴的基矢量。r指的是运动半径，ω是角速度，vr是径向运动速度，ar是径向加速度，aCoriolis是科里奥利力加速度。
由上面的公式可知，当科里奥利力aCoriolis不变时，对于较小的抖动也就是较小的角速度来说，需要有大的径向运动速度vr才能达到陀螺仪的精度，而径向运动速度vr与振动频率成正比关系。也就是说，陀螺仪需要较高的振动频率，才能检测到较小的抖动。当陀螺仪的振动频率较高时，也产生了较大的功耗。
可以理解的是，当第一角速度数据大于或等于第一角速度阈值时，表示电子设备的抖动的较大。而陀螺仪的振动频率的大小与陀螺仪所能检测到电子设备的抖动的大小成负相关。因此，当电子设备的抖动较大时，陀螺仪即使较小的振动频率也可以检测到电子设备的抖动，从而采集得到正确的第一角速度数据。当降低陀螺仪的振动频率时，可以降低陀螺仪的功耗，从而节约电子设备的资源。
当第一角速度数据小于第二角速度阈值时，表示电子设备的抖动较小。因此需要提高电子设备的振动频率，使陀螺仪可以检测到电子设备更加微小的抖动，提高了陀螺仪测量抖动的范围。
在一个实施例中，可以预先设置第一角速度数据与振动频率的对应关系；当第一角速度数据大于或等于第一角速度阈值时，根据第一角速度数据从第一角速度数据与振动频率的对应关系中确定陀螺仪的目标振动频率，其中，目标振动频率小于或等于振动频率。
可以理解的是，在第一角速度数据与振动频率的对应关系中，第一角速度数据越大，则振动频率越小。第一角速度数据与振动频率的对应关系可以是以表格的形式进行设置，也可以是函数关系进行设置，如反比函数，不限于此。
例如，在电子设备中预先设置第一角速度数据与振动频率的对应关系为： y＝1/(0.01*x)，其中，x是第一角速度数据的值，y是振动频率的值。当第一角速度数据为2度，振动频率为100Hz，第一角速度阈值1度，则第一角速度数据大于或等于第一角速度阈值时，从第一角速度数据与振动频率的对应关系中确定陀螺仪的目标振动频率为50Hz。
在另外一个实施例中，当第一角速度数据大于或等于第一角速度阈值时，获取第一角速度数据与第一角速度阈值之间的差值，将差值代入差值与降低值的正比例函数得到振动频率的降低值，将陀螺仪的振动频率的值减去降低值得到目标振动频率。
例如，第一角速度数据的值为3度，陀螺仪的振动频率为50Hz，第一角速度阈值为1度，差值与降低值的正比例函数为y＝10x，其中，y是降低值，x是差值。则第一角速度数据与第一角速度阈值之间的差值为2度，将差值2度代入差值与降低值的正比例函数y＝10x＝10*2＝20，再将陀螺仪的振动频率的值50 减去降低值20得到30，即目标振动频率为30Hz。
相应地，当第一角速度数据小于第二角速度阈值时，可以根据第一角速度数据从预先设置的第一角速度数据与振动频率的对应关系中确定陀螺仪的目标振动频率；也可以获取第一角速度数据与第一角速度阈值之间的差值，将差值代入差值与提高值的正比例函数得到振动频率的提高值，将陀螺仪的振动频率的值加上提高值得到目标振动频率。
其中，在第一角速度数据与振动频率的对应关系中，第一角速度数据越小，则振动频率越大。第一角速度数据与振动频率的对应关系可以是以表格的形式进行设置，也可以是函数关系进行设置，如反比函数，不限于此。
需要指出的是，当第一角速度数据大于或等于第一角速度阈值时，或者当第一角速度数据小于第二角速度阈值时，对陀螺仪的振动频率进行调整，即降低陀螺仪的振动频率或提高陀螺仪的振动频率，调整的方法并不限定于上述实现方式，具体的实现方式可以根据用户需求进行设定，不限于此。
如图6所示，在一个实施例中，在摄像头拍摄过程中采集陀螺仪的第一角速度数据，包括：
步骤602，在摄像头拍摄过程中采集预设数量的陀螺仪的第一角速度数据。
在摄像头拍摄过程中，可以采集预设数量的陀螺仪的第一角速度数据。可以理解的是，预设数量越大，即采集的第一角速度数据的数量越大，则可以更加准确地调整陀螺仪的振动频率。另一方面，预设数量越大，则陀螺仪采集的第一角速度越多，陀螺仪的功耗也越高。预设数量可以根据用户需求进行设定或修改，在此不做限定。
在一个实施例中，在摄像头拍摄过程中采集预设数量的陀螺仪的第一角速度数据，包括：在摄像头拍摄过程中，通过陀螺仪检测电子设备的抖动生成至少一个第一角速度数据；根据该至少一个第一角速度数据生成数据序列；从该数据序列中采集预设数量的第一角速度数据。
数据序列指的是至少一个第一角速度数据的序列。从数据序列中采集预设数量的第一角速度数据，可以按照时间顺序从最近的时刻采集第一角速度数据，直到采集的第一角速度数据的数量达到预设数量。也可以间隔预设数目，如间隔1个第一角速度数据进行采集得到预设数量的第一角速度数据。采集预设数量的第一角速度数据的方式可以根据用户需求进行设定，并不限定与此。
可以理解的是，采集的第一角速度数据对应的时刻越近，则可以更加准确地调整陀螺仪的振动频率。
当第一角速度数据大于第一角速度阈值时，降低陀螺仪的振动频率，包括：
步骤604，当预设数量的第一角速度数据均大于第一角速度阈值时，降低陀螺仪的振动频率。
可以理解的是，当采集的预设数量的第一角速度数据均大于第一角速度阈值时，可以认为电子设备在该采集的第一角速度数据对应的时长内的抖动均较大，则可以降低陀螺仪的振动频率，降低陀螺仪的功耗。
当第一角速度数据小于第二角速度阈值时，提高陀螺仪的振动频率，包括：
步骤606，当预设数量的第一角速度数据均小于第二角速度阈值时，提高陀螺仪的振动频率。
可以理解的是，当采集的预设数量的第一角速度数据均小于第二角速度阈值时，可以认为电子设备在该采集的第一角速度数据对应的时长内的抖动均较小，则可以提高陀螺仪的振动频率，提高陀螺仪检测振动的范围。
在一个实施例中，当预设数量的第一角速度既包含大于第一角速度阈值的第一角速度，也包含小于第二角速度阈值的第一角速度时，表示电子设备在该采集的第一角速度数据对应的时长内的抖动不稳定，有时抖动较大，有时抖动较小，则可以保持陀螺仪的振动频率不变。
上述陀螺仪处理方法，在摄像头拍摄过程中采集预设数量的陀螺仪的第一角速度数据，当预设数量的第一角速度数据均大于第一角速度阈值时，降低陀螺仪的振动频率，可以降低陀螺仪的功耗；当预设数量的第一角速度数据均小于第二角速度阈值时，提高陀螺仪的振动频率，可以提高陀螺仪检测振动的范围。
在一个实施例中，上述陀螺仪处理方法还包括：当电子设备中包含至少两个陀螺仪，且至少两个陀螺仪的振动频率均低于预设频率阈值时，根据各个陀螺仪的第一角速度数据从至少两个陀螺仪中确定目标陀螺仪；根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率，包括：根据目标陀螺仪的第一角速度数据调整目标陀螺仪的振动频率。
在电子设备中，可以包含至少两个陀螺仪，且至少两个陀螺仪的振动频率均低于预设频率阈值，即至少两个陀螺仪的功耗均较低。则可以根据各个陀螺仪的第一角速度数据从至少两个陀螺仪中确定目标陀螺仪。根据目标陀螺仪的第一角速度数据调整目标陀螺仪的振动频率。
可以理解的是，电子设备中的至少两个陀螺仪可以是不同类型的陀螺仪，如光纤陀螺仪、激光陀螺仪、MEMS陀螺仪等，也可以是相同类型的陀螺仪。电子设备中的至少两个陀螺仪可以是不同属性参数的陀螺仪，如振动频率不同、采样频率不同、对抖动的敏感度不同等，不限于此。
上述陀螺仪处理方法，当电子设备中包含至少两个陀螺仪，且至少两个陀螺仪的振动频率均低于预设频率阈值时，根据各个陀螺仪的第一角速度数据从至少两个陀螺仪中确定目标陀螺仪，根据目标陀螺仪的第一角速度调整目标陀螺仪的振动频率，可以降低陀螺仪的功耗。
在一个实施例中，电子设备包含至少一个第一陀螺仪和至少一个第二陀螺仪，第一陀螺仪用于检测低于第一电容阈值的电容值，第二陀螺仪用于检测高于第二电容阈值的电容值，第一电容阈值小于或等于第二电容阈值；
根据第一角速度数据从至少两个陀螺仪中确定目标陀螺仪，包括：
步骤702，当第一角速度数据大于第三角速度阈值时，将第二陀螺仪作为目标陀螺仪。
电容指的是表现电容器容纳电荷本领的物理量。电容值指的是电容器容纳的电荷量。第一陀螺仪指的是用于检测低于第一电容阈值的电容值的陀螺仪，第二陀螺仪指的是用于检测高于第二电容阈值的电容值的陀螺仪。在陀螺仪中，当电容值越大时，则陀螺仪对较大的抖动敏感，可以快速地检测到较大的抖动。当电容值较小时，则陀螺仪对较小的抖动敏感，可以快速地检测到较小的抖动。
以MEMS陀螺仪为例，如图4所示，两个块体402和404是平板电容器的两极。可以通过改变两个块体之间的正对面积、以及在两个块体之间加入不同的电介质，来改变陀螺仪对电容的敏感程度。当陀螺仪对平板电容器的小电容敏感时，陀螺仪可以检测到较小的电容值，则该陀螺仪可以作为第一陀螺仪。当陀螺仪对平板电容器的大电容敏感时，陀螺仪可以检测到较大的电容值，则该陀螺仪可以作为第二陀螺仪。
在另外一个实施例中，平板电容器可以输出电压信号，当陀螺仪中的电压检测器件检测到较小的电压，表示陀螺仪对小电容敏感，可以检测到较小的电容值，则陀螺仪可以为第一陀螺仪。当陀螺仪中的电压检测期间检测到较大的电压，表示陀螺仪对大电容敏感，可以检测较大的电压，则陀螺仪可以为第二陀螺仪。
当第一角速度数据大于第三角速度阈值时，表示第一角速度数据较大，电子设备的抖动较大，则将用于第二陀螺仪作为目标陀螺仪。
步骤704，当第一角速度数据小于或等于第四角速度阈值时，将第一陀螺仪作为目标陀螺仪，其中，第三角速度阈值大于或等于第四角速度阈值。
当第一角速度数据小于或等于第四角速度阈值时，表示第一角速度数据较小，电子设备的抖动较小，则将第一陀螺仪作为目标陀螺仪。
上述陀螺仪处理方法，当第一角速度数据大于第三角速度阈值时，将第二陀螺仪作为目标陀螺仪；当第一角速度数据小于或等于第四角速度阈值时，将第一陀螺仪作为目标陀螺仪，根据第一角速度数据的大小从多个陀螺仪中确定目标陀螺仪，可以确定更加准确的陀螺仪以调整更加准确的振动频率。
在一个实施例中，上述陀螺仪处理方法还包括：根据第一角速度数据调整陀螺仪的采样频率。
采样频率指的是陀螺仪每秒钟获取第一角速度数据的次数。
可以理解的是，采样频率越大，陀螺仪获取的第一角速度数据越多，则陀螺仪的功耗越高，根据第一角速度数据进行陀螺仪处理的准确性更高。
上述陀螺仪处理方法，根据第一角速度数据调整陀螺仪的采样频率，可以平衡陀螺仪的功耗和陀螺仪处理的准确性之间的关系。
在一个实施例中，根据第一角速度数据调整陀螺仪的采样频率，包括：当第一角速度数据大于或等于第五角速度阈值时，提高陀螺仪的采样频率；当第一角速度数据小于第六角速度阈值时，降低陀螺仪的采样频率，其中，第五角速度阈值大于或等于第六角速度阈值。
可以理解的是，当第一角速度数据大于或等于第五角速度阈值时，表示第一角速度数据较大，电子设备的抖动较大。为了保证摄像头拍摄过程中图像的稳定性和准确性，需要对摄像头进行较大的抖动补偿。因此，需要提高陀螺仪的采样频率，较大的采样频率可以获取更多的第一角速度数据，根据获取的第一角速度数据可以对摄像头进行更加准确地抖动补偿。
当第一角速度数据小于第六角速度阈值时，表示第一角速度数据较小，电子设备的抖动较小，则摄像头拍摄过程中的获取的图像较清晰。因此，只需对摄像头进行较小的抖动补偿即可。当第一角速度数据小于第六角速度阈值时，降低陀螺仪的采样频率，可以降低陀螺仪的功耗。
上述陀螺仪处理方法，当第一角速度数据大于或等于第五角速度阈值时，提高陀螺仪的采样频率，可以获取更多的第一角速度数据，从而可以更加准确地对摄像头进行抖动补偿；当第一角速度数据小于第六角速度阈值时，降低陀螺仪的采样频率，可以降低陀螺仪的功耗。
在一个实施例中，可以预先设置第一角速度数据与采样频率的对应关系；当第一角速度数据大于或等于第五角速度阈值时，根据第一角速度数据从第一角速度数据与采样频率的对应关系中确定陀螺仪的目标采样频率，其中，目标采样频率大于或等于采样频率。
可以理解的是，在第一角速度数据与采样频率的对应关系中，第一角速度数据越大，则采样频率越大。第一角速度数据与采样频率的对应关系可以是以表格的形式进行设置，也可以是函数关系进行设置，如正比函数，不限于此。
例如，在电子设备中预先设置第一角速度数据与采样频率的对应关系为： y＝50x，其中，x是第一角速度数据的值，y是采样频率的值。当第一角速度数据为2度，采样频率为50Hz，第一角速度阈值1度，则第一角速度数据大于或等于第一角速度阈值时，从第一角速度数据与采样频率的对应关系中确定陀螺仪的目标采样频率为100Hz。
在另外一个实施例中，当第一角速度数据大于或等于第五角速度阈值时，获取第一角速度数据与第五角速度阈值之间的差值，将差值代入差值与提高值的正比例函数得到采样频率的提高值，将陀螺仪的采样频率的值加上提高值得到目标采样频率。
例如，第一角速度数据的值为2度，陀螺仪的采样频率为50Hz，第一角速度阈值为1度，差值与提高值的正比例函数为y＝20x，其中，y是提高值，x是差值。则第一角速度数据与第一角速度阈值之间的差值为1度，将差值1度代入差值与提高值的正比例函数y＝20x＝20*1＝20，再将陀螺仪的采样频率的值50 加上提高值20得到70，即目标采样频率为70Hz。
相应地，当第一角速度数据小于第六角速度阈值时，可以根据第一角速度数据从预先设置的第一角速度数据与采样频率的对应关系中确定陀螺仪的目标采样频率；也可以获取第一角速度数据与第六角速度阈值之间的差值，将差值代入差值与降低值的正比例函数得到采样频率的降低值，将陀螺仪的采样频率的值减去降低值得到目标采样频率。
需要指出的是，当第一角速度数据大于或等于第五角速度阈值时，或者当第一角速度数据小于第六角速度阈值时，对陀螺仪的采样频率进行调整，即提高陀螺仪的采样频率或降低陀螺仪的采样频率，调整的方法并不限定于上述实现方式，具体的实现方式可以根据用户需求进行设定，不限于此。
在一个实施例中，上述方法还包括：采集调整后的陀螺仪的第二角速度数据；根据第二角速度数据对摄像头进行抖动补偿。
抖动补偿指的是对摄像头拍摄过程中的抖动进行补偿的过程，可以提高摄像头拍摄过程中的图像的清晰度。
具体地，当调整的是陀螺仪的振动频率时，则采集振动频率调整后的陀螺仪的第二角速度数据。当调整的是陀螺仪的采样频率时，则采集采样频率调整后的陀螺仪的第二角速度数据。当调整的是陀螺仪的振动频率和采样频率时，则采集振动频率和采样频率均调整后的陀螺仪的第二角速度数据。
根据第二角速度数据对摄像头进行抖动补偿，可以通过OIS(Optical imagestabilization，光学防抖)进行抖动补偿。
如图8所示，在摄像头802拍摄过程中，陀螺仪(Gyro Sensor)804检测电子设备的抖动生成第一角速度数据，OIS控制器(OIS Controller)806通过对第一角速度数据进行计算确定摄像头802的补偿量，根据补偿量控制马达 (Motor)808移动摄像头802，并使用霍尔传感器(Hall Sensor)810来检测摄像头802移动距离并提供给OIS控制器806。
上述陀螺仪处理方法，采集调整后的陀螺仪的第二角速度数据，根据第二角速度数据对摄像头进行抖动补偿，可以获取更加准确、更加清晰的图像。
应该理解的是，虽然图2、图6至图7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、图6至图7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
图9为一个实施例的陀螺仪处理装置的结构框图。如图9所示，提供了一种陀螺仪处理装置900，应用于包含摄像头和陀螺仪的电子设备中，包括：防抖指令获取模块902、陀螺仪开启模块904、数据采集模块906和振动频率调整模块908，其中：
防抖指令获取模块902，用于获取拍摄防抖指令。
陀螺仪开启模块904，用于根据拍摄防抖指令开启陀螺仪。
数据采集模块906，用于在摄像头拍摄过程中采集陀螺仪的第一角速度数据。
振动频率调整模块908，用于根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率，其中，振动频率的大小与陀螺仪所能检测到电子设备的抖动的大小成负相关，第一角速度数据用于表示陀螺仪检测到电子设备的抖动的大小。
上述陀螺仪处理装置，根据获取到的拍摄防抖指令开启陀螺仪，在摄像头拍摄过程中采集陀螺仪的第一角速度数据，根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率。而陀螺仪的振动频率的大小与陀螺仪所能检测到电子设备的抖动大小成负相关，也就是说，电子设备的抖动较大时，陀螺仪只需较小的振动频率即可检测到抖动，从而得到第一角速度数据。因此，根据电子设备抖动的大小，即第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率，可以降低陀螺仪的功耗。
图10为一个实施例的陀螺仪处理装置的结构框图。如图10所示，提供了一种陀螺仪处理装置1000，应用于包含摄像头和陀螺仪的电子设备中，包括：防抖指令获取模块1002、陀螺仪开启模块1004、数据采集模块1006、目标陀螺仪确定模块1008、振动频率调整模块1010、采样频率调整模块1012和抖动补偿模块1014，其中：
防抖指令获取模块1002，用于获取拍摄防抖指令。
陀螺仪开启模块1004，用于根据拍摄防抖指令开启陀螺仪。
数据采集模块1006，用于在摄像头拍摄过程中采集陀螺仪的第一角速度数据。
目标陀螺仪确定模块1008，用于当电子设备中包含至少两个陀螺仪，且至少两个陀螺仪的振动频率均低于预设频率阈值时，根据各个陀螺仪的第一角速度数据从至少两个陀螺仪中确定目标陀螺仪。
振动频率调整模块1010，用于根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率，其中，振动频率的大小与陀螺仪所能检测到电子设备的抖动的大小成负相关，第一角速度数据用于表示陀螺仪检测到电子设备的抖动的大小。
采样频率调整模块1012，用于根据第一角速度数据调整陀螺仪的采样频率。
抖动补偿模块1014，用于采集调整后的陀螺仪的第二角速度数据；根据第二角速度数据对摄像头进行抖动补偿。
上述陀螺仪处理装置，根据获取到的拍摄防抖指令开启陀螺仪，在摄像头拍摄过程中采集陀螺仪的第一角速度数据，根据第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率。而陀螺仪的振动频率的大小与陀螺仪所能检测到电子设备的抖动大小成负相关，也就是说，电子设备的抖动较大时，陀螺仪只需较小的振动频率即可检测到抖动，从而得到第一角速度数据。因此，根据电子设备抖动的大小，即第一角速度数据调整陀螺仪的振动频率，可以降低陀螺仪的功耗。当电子设备包含至少两个陀螺仪时，可以从至少两个陀螺仪中确定目标陀螺仪，从而调整更加准确的振动频率。还可以根据第一角速度调整陀螺仪的采样频率，降低陀螺仪的采样频率时，可以降低陀螺仪的功耗；提高陀螺仪的采样频率时，可以得到更多的角速度数据，从而可以更加准确对摄像头进行抖动补偿，提高获取的图像的清晰度。
在一个实施例中，上述振动频率调整模块1010还用于当第一角速度数据大于或等于第一角速度阈值时，降低陀螺仪的振动频率；当第一角速度数据小于第二角速度阈值时，提高陀螺仪的振动频率，其中，第一角速度阈值大于或等于第二角速度阈值。
在一个实施例中，上述振动频率调整模块1010还用于在摄像头拍摄过程中采集预设数量的陀螺仪的第一角速度数据。当第一角速度数据大于第一角速度阈值时，降低陀螺仪的振动频率，包括：当预设数量的第一角速度数据均大于第一角速度阈值时，降低陀螺仪的振动频率。当第一角速度数据小于第二角速度阈值时，提高陀螺仪的振动频率，包括：当预设数量的第一角速度数据均小于第二角速度阈值时，提高陀螺仪的振动频率。
在一个实施例中，上述振动频率调整模块1010还用于根据目标陀螺仪的第一角速度数据调整目标陀螺仪的振动频率。
在一个实施例中，上述目标陀螺仪确定模块1008还用于当第一角速度数据大于第三角速度阈值时，将第二陀螺仪作为目标陀螺仪；当第一角速度数据小于或等于第四角速度阈值时，将第一陀螺仪作为目标陀螺仪，其中，第三角速度阈值大于或等于第四角速度阈值。
在一个实施例中，上述采样频率调整模块1012还用于当第一角速度数据大于或等于第五角速度阈值时，提高陀螺仪的采样频率；当第一角速度数据小于第六角速度阈值时，降低陀螺仪的采样频率，其中，第五角速度阈值大于或等于第六角速度阈值。
上述陀螺仪处理装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将陀螺仪处理装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述陀螺仪处理装置的全部或部分功能。
图11为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图11所示，该电子设备包括通过***总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种陀螺仪处理方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作***计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。
本申请实施例中提供的陀螺仪处理装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行陀螺仪处理方法的步骤。
一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行陀螺仪处理方法。
本申请实施例所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括只读存储器 (ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM) 或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM (DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型 SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态 RAM(RDRAM)。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种陀螺仪处理方法，应用于包含摄像头和陀螺仪的电子设备中，其特征在于，包括：
获取拍摄防抖指令；
根据所述拍摄防抖指令开启所述陀螺仪；
在所述摄像头拍摄过程中采集所述陀螺仪的第一角速度数据；
根据所述第一角速度数据调整所述陀螺仪的振动频率，其中，所述振动频率的大小与所述陀螺仪所能检测到所述电子设备的抖动的大小成负相关，所述第一角速度数据用于表示所述陀螺仪检测到所述电子设备的抖动的大小。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角速度数据调整所述陀螺仪的振动频率，包括：
当所述第一角速度数据大于或等于第一角速度阈值时，降低所述陀螺仪的振动频率；
当所述第一角速度数据小于第二角速度阈值时，提高所述陀螺仪的振动频率，其中，所述第一角速度阈值大于或等于第二角速度阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述摄像头拍摄过程中采集所述陀螺仪的第一角速度数据，包括：
在所述摄像头拍摄过程中采集预设数量的所述陀螺仪的第一角速度数据；
所述当所述第一角速度数据大于第一角速度阈值时，降低所述陀螺仪的振动频率，包括：
当所述预设数量的所述第一角速度数据均大于第一角速度阈值时，降低所述陀螺仪的振动频率；
所述当所述第一角速度数据小于第二角速度阈值时，提高所述陀螺仪的振动频率，包括：
当所述预设数量的所述第一角速度数据均小于第二角速度阈值时，提高所述陀螺仪的振动频率。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述电子设备中包含至少两个陀螺仪，且所述至少两个陀螺仪的振动频率均低于预设频率阈值时，根据各个所述陀螺仪的第一角速度数据从至少两个陀螺仪中确定目标陀螺仪；
所述根据所述第一角速度数据调整所述陀螺仪的振动频率，包括：
根据所述目标陀螺仪的第一角速度数据调整所述目标陀螺仪的振动频率。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述电子设备包含至少一个第一陀螺仪和至少一个第二陀螺仪，所述第一陀螺仪用于检测低于第一电容阈值的电容值，所述第二陀螺仪用于检测高于第二电容阈值的电容值，所述第一电容阈值小于或等于第二电容阈值；
所述根据所述第一角速度数据从至少两个陀螺仪中确定目标陀螺仪，包括：
当所述第一角速度数据大于第三角速度阈值时，将所述第二陀螺仪作为目标陀螺仪；
当所述第一角速度数据小于或等于第四角速度阈值时，将所述第一陀螺仪作为目标陀螺仪，其中，所述第三角速度阈值大于或等于第四角速度阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一角速度数据调整所述陀螺仪的采样频率。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角速度数据调整所述陀螺仪的采样频率，包括：
当所述第一角速度数据大于或等于第五角速度阈值时，提高所述陀螺仪的采样频率；
当所述第一角速度数据小于第六角速度阈值时，降低所述陀螺仪的采样频率，其中，所述第五角速度阈值大于或等于第六角速度阈值。
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
采集调整后的陀螺仪的第二角速度数据；
根据所述第二角速度数据对所述摄像头进行抖动补偿。
9.一种陀螺仪处理装置，应用于包含摄像头和陀螺仪的电子设备中，其特征在于，包括：
防抖指令获取模块，用于获取拍摄防抖指令；
陀螺仪开启模块，用于根据所述拍摄防抖指令开启所述陀螺仪；
数据采集模块，用于在所述摄像头拍摄过程中采集所述陀螺仪的第一角速度数据；
振动频率调整模块，用于根据所述第一角速度数据调整所述陀螺仪的振动频率，其中，所述振动频率的大小与所述陀螺仪所能检测到所述电子设备的抖动的大小成负相关，所述第一角速度数据用于表示所述陀螺仪检测到所述电子设备的抖动的大小。
10.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的陀螺仪处理方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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