CN110293352A - 一种焊接机轨迹可调式工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于焊接机器人技术领域，尤其是一种焊接机轨迹可调式工业机器人，包括凹形槽和被焊接物，所述凹形槽的两端内部均开设有复位孔，复位孔的内部设置有复位装置，复位装置包括复位钢丝绳，复位钢丝绳延伸至复位孔的外部，凹形槽的内部分别设置有动力行驶装置和电控布置装置，动力行驶装置包括电机和齿轮，凹形槽的内底壁开设有齿槽，齿轮的表面与齿槽的内壁啮合。该焊接机轨迹可调式工业机器人，通过设置复位装置，能够使得相邻凹形槽之间被复位弹簧始终拉紧，且相同的复位弹簧弹力相同，多个凹形槽形成的轨迹会形成有规则的弧度，通过设置动力行驶装置，能够使得整个装置在凹形槽内沿着多个凹形槽连接起来的轨迹行驶。

Description

一种焊接机轨迹可调式工业机器人

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种焊接机轨迹可调式工业机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

目前焊接机器人在实际焊接过程中，尤其在比较高大筒状焊接或喷漆时，人工操作十分麻烦，若使用航吊则吊起焊接或喷涂设备，则精度很难保证，尤其对大型筒状内壁时，当筒状直径大于人身高时，焊接或喷涂内壁则十分不便，另外，其焊接或喷涂的轨迹也会随着要求不同而需要改变，这就会增加焊接或喷涂的难度，且焊接的工作环境比较恶劣，其产生的气味对人体健康十分不利。

发明内容

基于现有的焊接设备轨迹不可调，自动化程度不高的技术问题，本发明提出了一种焊接机轨迹可调式工业机器人。

本发明提出的一种焊接机轨迹可调式工业机器人，包括凹形槽和被焊接物，所述凹形槽的两端内部均开设有复位孔，所述复位孔的内部设置有复位装置，所述复位装置包括复位钢丝绳，所述复位钢丝绳延伸至复位孔的外部。

所述凹形槽的内部分别设置有动力行驶装置和电控布置装置，所述动力行驶装置包括电机和齿轮，所述凹形槽的内底壁开设有齿槽，所述齿轮的表面与齿槽的内壁啮合。

所述电控布置装置包括正极铜条和负极铜条，所述正极铜条和负极铜条均通过通电凸点与电机电性连接。

相邻所述凹形槽的一端底部通过转向机构活动连接。

优选地，所述复位钢丝绳位于其内部的一端固定安装有限位球，所述复位钢丝绳的表面活动套接有复位弹簧，所述复位弹簧的两端自由端分别与限位球的表面和复位孔外部的一端内壁固定连接。

通过上述技术方案，限位球能够对复位钢丝绳起到限位作用，限位球一直被挡在限位孔内部，使得复位钢丝绳的拉伸长度被限制住。

优选地，多个所述电机的外表面均固定安装有连块，多个所述连块相对的一端均通过销轴铰接，所述销轴的两端表面均活动套接有扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端自由端分别与销轴的表面和连块的表面固定连接。

通过上述技术方案，扭力弹簧能够使得其两端的电机一直扭转朝凹形槽的内底壁，防止相邻凹形槽不在同一个平面或轨迹上时电机行驶受阻的问题发生。

优选地，所述电机为双输出轴电机，所述电机的输出轴通过联轴器固定安装有转轴，所述转轴的表面与齿轮的轴心处固定套接，所述齿轮的外表面与齿槽内壁啮合处均采用橡胶制作而成。

通过上述技术方案，双输出轴的电机能够增强电机行驶的平衡性，同时采用橡胶制作的齿轮的外表面与齿槽内壁，能够使得电机具有柔性行驶的优点，当扭力弹簧在面对凹形槽轨迹凹凸不平时，尤其转弯时，橡胶会适当的被弹性压缩或打滑，其过程是：当转弯时，电机一端行程短，另一端行程长，为保持同步行驶，则就需要电机行程短的一端打滑，另一端行程长的需要快速行驶。

优选地，所述电控布置装置还包括竖管，所述竖管的下表面与电机的上表面固定连接，所述竖管的内底壁固定安装有压力弹簧，所述竖管的内壁滑动插接有T型顶杆，所述T型顶杆的下表面与压力弹簧的顶端自由端固定连接。

通过上述技术方案，为防止相邻凹形槽上的正极铜条和负极铜条不在一个条线上，则需要竖管内的压力弹簧顶起T型顶杆始终与凹形槽的内顶壁接触，提供不间断的电源。

优选地，所述T型顶杆的顶部两端均固定连接有弹性杆，所述弹性杆的两端分别与多个通电凸点固定连接，所述通电凸点的表面呈圆形状。

通过上述技术方案，圆形状的通电凸点能够与相邻凹形槽内的正极铜条和负极铜条更稳定的过渡接触，保持连续通电，适应性更强。

优选地，所述正极铜条和负极铜条均与凹形槽的两侧内顶壁固定安装，多个所述通电凸点的表面分别与正极铜条和负极铜条的下表面滑动连接。

通过上述技术方案，能够使得通电凸点与正极铜条和负极铜条滑动连接中始终保持通电状态，原理如高铁动车顶部提供电源方式相同。

优选地，所述凹形槽的两侧内部均固定安装有导线，两个所述导线分别与正极铜条和负极铜条的表面固定连接并接通导电。

通过上述技术方案，导线安装在凹形槽内部，同时可根据凹形槽最大弯曲度来增长相邻凹形槽之间空隙处的导线长度，避免弯曲时扯断导线，更加便捷安全，防止发生缠绕扯断的问题。

优选地，所述转向机构包括转向球，多个所述凹形槽相对一端的底部均开设有转向槽，所述转向槽的内壁与转向球的表面滑动套接，相邻两个所述转向球的表面通过连杆固定连接。

通过上述技术方案，可使得相邻凹形槽之间实现三百六十度旋转，便于弯曲。

优选地，所述T型顶杆的上表面固定安装有焊枪，所述焊枪延伸至凹形槽的外部，多个所述凹形槽通过转向机构连接呈曲线形状，多个所述凹形槽均通过粘胶与被焊接物固定粘接，所述凹形槽粘接轨迹与被焊接物的焊接轨迹相同。

通过上述技术方案，方便安装凹形槽，改善焊工的工作环境，同时实现轨迹可调节，增加焊接效率。

本发明中的有益效果为：

1、通过设置复位装置，能够使得相邻凹形槽之间被复位弹簧始终拉紧，且相同的复位弹簧弹力相同，多个凹形槽形成的轨迹会形成有规则的弧度。

2、通过设置动力行驶装置，能够使得整个装置在凹形槽内沿着多个凹形槽连接起来的轨迹行驶。

3、通过设置电控布置装置，能够为电机提供电源，使得电机在轨迹上行驶时不会断电。

4、通过设置转向机构，能够对相邻凹形槽的转向提供连接，并能够对其最大转向做出限定，避免折坏凹形槽。

附图说明

图1为本发明提出的一种焊接机轨迹可调式工业机器人的示意图；

图2为本发明提出的一种焊接机轨迹可调式工业机器人的复位孔内部结构图；

图3为本发明提出的一种焊接机轨迹可调式工业机器人的电机结构安装图；

图4为本发明提出的一种焊接机轨迹可调式工业机器人的竖管内部结构图；

图5为本发明提出的一种焊接机轨迹可调式工业机器人的转向球结构正视图；

图6为本发明提出的一种焊接机轨迹可调式工业机器人的凹形槽结构安装图；

图7为本发明提出的一种焊接机轨迹可调式工业机器人的被焊接物立体图。

图中：1、凹形槽；2、复位孔；21、复位钢丝绳；22、限位球；23、复位弹簧；3、电机；31、齿轮；32、齿槽；33、连块；34、销轴；35、扭力弹簧；36、转轴；4、正极铜条；41、负极铜条；42、通电凸点；43、竖管；44、压力弹簧；45、T型顶杆；46、弹性杆；47、导线；5、转向球；51、转向槽；52、连杆；53、焊枪；6、被焊接物。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-7，一种焊接机轨迹可调式工业机器人，包括凹形槽1和被焊接物6，凹形槽1的两端内部均开设有复位孔2，复位孔2的内部设置有复位装置，复位装置包括复位钢丝绳21，复位钢丝绳21延伸至复位孔2的外部；

进一步地，复位钢丝绳21位于其内部的一端固定安装有限位球22，复位钢丝绳21的表面活动套接有复位弹簧23，复位弹簧23的两端自由端分别与限位球22的表面和复位孔2外部的一端内壁固定连接，限位球22能够对复位钢丝绳21起到限位作用，限位球22一直被挡在复位孔2内部，使得复位钢丝绳21的拉伸长度被限制住；

通过设置复位装置，能够使得相邻凹形槽1之间被复位弹簧23始终拉紧，且相同的复位弹簧弹力相同，多个凹形槽1形成的轨迹会形成有规则的弧度。

凹形槽1的内部分别设置有动力行驶装置和电控布置装置，动力行驶装置包括电机3和齿轮31，凹形槽1的内底壁开设有齿槽32，齿轮31的表面与齿槽32的内壁啮合；

进一步地，多个电机3的外表面均固定安装有连块33，多个连块33相对的一端均通过销轴34铰接，销轴34的两端表面均活动套接有扭力弹簧35，扭力弹簧35的两端自由端分别与销轴34的表面和连块33的表面固定连接，扭力弹簧35能够使得其两端的电机3一直扭转朝凹形槽1的内底壁，防止相邻凹形槽1不在同一个平面或轨迹上时电机3行驶受阻的问题发生；

进一步地，电机3为双输出轴电机，电机3的输出轴通过联轴器固定安装有转轴36，转轴36的表面与齿轮31的轴心处固定套接，齿轮31的外表面与齿槽32内壁啮合处均采用橡胶制作而成，双输出轴的电机3能够增强电机3行驶的平衡性，同时采用橡胶制作的齿轮31的外表面与齿槽32内壁，能够使得电机3具有柔性行驶的优点，当扭力弹簧35在面对凹形槽1轨迹凹凸不平时，尤其转弯时，橡胶会适当的被弹性压缩或打滑，其过程是：当转弯时，电机3一端行程短，另一端行程长，为保持同步行驶，则就需要电机行程短的一端打滑，另一端行程长的需要快速行驶；

通过设置动力行驶装置，能够使得整个装置在凹形槽1内沿着多个凹形槽1连接起来的轨迹行驶。

电控布置装置包括正极铜条4和负极铜条41，正极铜条4和负极铜条41均通过通电凸点42与电机3电性连接；

进一步地，电控布置装置还包括竖管43，竖管43的下表面与电机3的上表面固定连接，竖管43的内底壁固定安装有压力弹簧44，竖管43的内壁滑动插接有T型顶杆45，T型顶杆45的下表面与压力弹簧44的顶端自由端固定连接，为防止相邻凹形槽1上的正极铜条4和负极铜条41不在一个条线上，则需要竖管43内的压力弹簧44顶起T型顶杆始终与凹形槽1的内顶壁接触，提供不间断的电源；

进一步地，T型顶杆45的顶部两端均固定连接有弹性杆46，弹性杆46的两端分别与多个通电凸点42固定连接，通电凸点42的表面呈圆形状，圆形状的通电凸点42能够与相邻凹形槽1内的正极铜条4和负极铜条41更稳定的过渡接触，保持连续通电，适应性更强；

进一步地，正极铜条4和负极铜条41均与凹形槽1的两侧内顶壁固定安装，多个通电凸点42的表面分别与正极铜条4和负极铜条41的下表面滑动连接，能够使得通电凸点42与正极铜条4和负极铜条41滑动连接中始终保持通电状态，原理如高铁动车顶部提供电源方式相同；

进一步地，凹形槽1的两侧内部均固定安装有导线47，两个导线47分别与正极铜条4和负极铜条41的表面固定连接并接通导电，导线47安装在凹形槽1内部，同时可根据凹形槽1最大弯曲度来增长相邻凹形槽1之间空隙处的导线47长度，避免弯曲时扯断导线47，更加便捷安全，防止发生缠绕扯断的问题；

通过设置电控布置装置，能够为电机3提供电源，使得电机3在轨迹上行驶时不会断电。

相邻凹形槽1的一端底部通过转向机构活动连接；

进一步地，转向机构包括转向球5，多个凹形槽1相对一端的底部均开设有转向槽51，转向槽51的内壁与转向球5的表面滑动套接，相邻两个转向球5的表面通过连杆52固定连接，可使得相邻凹形槽1之间实现三百六十度旋转，便于弯曲；

进一步地，T型顶杆45的上表面固定安装有焊枪53，焊枪53延伸至凹形槽1的外部，多个凹形槽1通过转向机构连接呈曲线形状，多个凹形槽1均通过粘胶与被焊接物6固定粘接，凹形槽1粘接轨迹与被焊接物6的焊接轨迹相同，方便安装凹形槽1，改善焊工的工作环境，同时实现轨迹可调节，增加焊接效率；

通过设置转向机构，能够对相邻凹形槽1的转向提供连接，并能够对其最大转向做出限定，避免折坏凹形槽1，从而解决了现有的焊接设备轨迹不可调，自动化程度不高的技术问题。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种焊接机轨迹可调式工业机器人，包括凹形槽（1）和被焊接物（6），其特征在于：所述凹形槽（1）的两端内部均开设有复位孔（2），所述复位孔（2）的内部设置有复位装置，所述复位装置包括复位钢丝绳（21），所述复位钢丝绳（21）延伸至复位孔（2）的外部；

所述凹形槽（1）的内部分别设置有动力行驶装置和电控布置装置，所述动力行驶装置包括电机（3）和齿轮（31），所述凹形槽（1）的内底壁开设有齿槽（32），所述齿轮（31）的表面与齿槽（32）的内壁啮合；

所述电控布置装置包括正极铜条（4）和负极铜条（41），所述正极铜条（4）和负极铜条（41）均通过通电凸点（42）与电机（3）电性连接；

相邻所述凹形槽（1）的一端底部通过转向机构活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机轨迹可调式工业机器人，其特征在于：所述复位钢丝绳（21）位于其内部的一端固定安装有限位球（22），所述复位钢丝绳（21）的表面活动套接有复位弹簧（23），所述复位弹簧（23）的两端自由端分别与限位球（22）的表面和复位孔（2）外部的一端内壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种焊接机轨迹可调式工业机器人，其特征在于：多个所述电机（3）的外表面均固定安装有连块（33），多个所述连块（33）相对的一端均通过销轴（34）铰接，所述销轴（34）的两端表面均活动套接有扭力弹簧（35），所述扭力弹簧（35）的两端自由端分别与销轴（34）的表面和连块（33）的表面固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种焊接机轨迹可调式工业机器人，其特征在于：所述电机（3）为双输出轴电机，所述电机（3）的输出轴通过联轴器固定安装有转轴（36），所述转轴（36）的表面与齿轮（31）的轴心处固定套接，所述齿轮（31）的外表面与齿槽（32）内壁啮合处均采用橡胶制作而成。

5.根据权利要求1所述的一种焊接机轨迹可调式工业机器人，其特征在于：所述电控布置装置还包括竖管（43），所述竖管（43）的下表面与电机（3）的上表面固定连接，所述竖管（43）的内底壁固定安装有压力弹簧（44），所述竖管（43）的内壁滑动插接有T型顶杆（45），所述T型顶杆（45）的下表面与压力弹簧（44）的顶端自由端固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种焊接机轨迹可调式工业机器人，其特征在于：所述T型顶杆（45）的顶部两端均固定连接有弹性杆（46），所述弹性杆（46）的两端分别与多个通电凸点（42）固定连接，所述通凸触点（42）的表面呈圆形状。

7.根据权利要求6所述的一种焊接机轨迹可调式工业机器人，其特征在于：所述正极铜条（4）和负极铜条（41）均与凹形槽（1）的两侧内顶壁固定安装，多个所述通电凸点（42）的表面分别与正极铜条（4）和负极铜条（41）的下表面滑动连接。

8.根据权利要求7所述的一种焊接机轨迹可调式工业机器人，其特征在于：所述凹形槽（1）的两侧内部均固定安装有导线（47），两个所述导线（47）分别与正极铜条（4）和负极铜条（41）的表面固定连接并接通导电。

9.根据权利要求1所述的一种焊接机轨迹可调式工业机器人，其特征在于：所述转向机构包括转向球（5），多个所述凹形槽（1）相对一端的底部均开设有转向槽（51），所述转向槽（51）的内壁与转向球（5）的表面滑动套接，相邻两个所述转向球（5）的表面通过连杆（52）固定连接。

10.根据权利要求5所述的一种焊接机轨迹可调式工业机器人，其特征在于：所述T型顶杆（45）的上表面固定安装有焊枪（53），所述焊枪（53）延伸至凹形槽（1）的外部，多个所述凹形槽（1）通过转向机构连接呈曲线形状，多个所述凹形槽（1）均通过粘胶与被焊接物（6）固定粘接，所述凹形槽（1）粘接轨迹与被焊接物（6）的焊接轨迹相同。