CN110291362B - 生成用于自主车辆的解决方案数据以克服问题状况 - Google Patents

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Abstract

公开了用于生成针对自主车辆的解决方案数据以克服问题状况的方法、装置、***和非暂时性计算机可读储存介质。所公开的技术使用从车辆和在车辆附近的外部对象接收的传感器数据来生成与车辆相关联的状态数据。状态数据包括下述中的任意项：车辆的位置、车辆的目的地、车辆的操作状态、以及与车辆环境相关联的信息。响应于确定状态数据满足状态标准，基于状态数据与解决方案简档数据的比较来确定与状态数据匹配的解决方案简档数据。使用匹配的解决方案简档数据生成解决方案数据，以将解决方案数据传输给车辆用于执行。

Description

生成用于自主车辆的解决方案数据以克服问题状况
技术领域
本申请总体上涉及数据处理并且更特别地涉及处理用于车辆包括自主(autonomous，自动驾驶)车辆的解决方案数据。
背景技术
自主车辆为人类驾驶员提供了便利，使他们从一个位置高效运送到另一个位置，而不必将注意力集中在道路的状态上。然而，即使是最好的自主车辆程序编制也无法负责和控制在自主车辆的操作期间可能出现的所有条件和状况。此外，有时候自主车辆会遇到可能受益于人类操作员的协助的条件和状况。
发明内容
在本文中公开了用于生成与车辆的自主操作相关联的解决方案的方面、特征、元件、实现和实现方式。
所公开的实现方式的一方面包括用于生成解决方案数据的方法，该方法包括：通过远程***的控制器装置使用从车辆和在车辆附近的外部对象接收的传感器数据来生成与该车辆相关联的状态数据，状态数据包括下述中的任意项：车辆的位置、车辆的目的地、车辆的操作状态、以及与车辆环境相关联的信息；响应于确定状态数据满足状态标准，通过控制器装置基于状态数据与解决方案简档数据的比较来确定与状态数据匹配的解决方案简档数据；以及通过控制器装置基于匹配的解决方案简档数据生成解决方案数据，以将该解决方案数据传输给车辆用于执行。
所公开的实现方式的一方面包括解决方案生成装置，该解决方案生成装置包括：存储器；以及处理器，该处理器被配置成执行储存在存储器中的指令以：使用从车辆和在车辆附近的外部对象接收的传感器数据来生成与车辆相关联的状态数据，状态数据包括下述中的任意项：车辆的位置、车辆的目的地、车辆的操作状态、以及与车辆环境相关联的信息；响应于确定状态数据满足状态标准，基于状态数据与解决方案简档数据的比较来确定与状态数据匹配的解决方案简档数据；以及基于匹配的解决方案简档数据生成解决方案数据，以将解决方案数据传输给车辆用于执行。
所公开的实现方式的一方面包括非暂时性计算机可读储存介质，包括能由控制器装置的一个或多个处理器执行的程序指令，该程序指令在被执行时使一个或多个处理器执行操作，该操作包括：使用从车辆和在车辆附近的外部对象接收的传感器数据来生成与车辆相关联的状态数据，状态数据包括下述中的任意项：车辆的位置、车辆的目的地、车辆的操作状态、以及与车辆环境相关联的信息；响应于确定状态数据满足状态标准，基于状态数据与解决方案简档数据的比较来确定与状态数据匹配的解决方案简档数据；以及基于匹配的解决方案简档数据生成解决方案数据，以将解决方案数据传输给车辆用于执行。
本公开内容的这些和其他方面被公开在以下具体实施方式、所附权利要求和所附附图中。
附图说明
当结合附图阅读时，从以下详细描述中可以最好地理解所公开的技术。要强调的是，根据惯例，附图的各种特征不是按比例的。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意扩大或缩小。
图1是车辆的一部分的实施例的示意图，本文中所公开的方面、特征和元件可以在该车辆中实现。
图2是车辆运输及通信***的一部分的实施例的示意图，本文中所公开的方面、特征和元件可以在该***中实现。
图3是例示根据本公开内容的解决方案生成界面的实施例的示意图。
图4是例示根据本公开内容的解决方案生成界面的实施例的示意图。
图5是例示根据本公开内容的远程车辆协助中心的框图。
图6是例示根据本公开内容的用于自主车辆解决方案生成的技术的框图。
图7是例示根据本公开内容的用于自主车辆解决方案生成的技术的流程图。
图8是根据本公开内容的用于自主车辆解决方案生成的技术的流程图。
图9例示了根据本公开内容的用于自主车辆解决方案生成的方法。
具体实施方式
对车辆包括自主车辆的监测和操作可以包括为遇到问题状况的车辆提供协助。在一些情形下，协助可以由自主操作员提供，然而在其他情形中，处理问题状况可以由人类操作员包括车辆管理员适合地应对。例如，当车辆在车行道中遇到阻碍物时，如果绕过阻碍物意味着自主车辆将行进通过物理上安全但受到交通管制的区域，那么，自主车辆可能不会这样做。相应地，人类操作员可以被赋予任务协助车辆克服(negotiate，越过、通过)其问题状况。然而，确定针对问题状况的解决方案以及指派人类操作员管理问题状况可能是具有挑战性的。
本公开内容和所公开的技术提供了生成与车辆包括自主车辆的监测和操作相关联的解决方案的更有效的方式。所公开的技术更有效地处理或生成与车辆和车辆环境(例如，在车辆周围的周围环境)的状态相关联的状态数据，以便生成可以协助车辆、车辆中的驾驶员或车辆的远程操作员(例如，人或自动式远程操作员)的解决方案数据。所公开的技术以不同的方式基于包括下述的数据更高效地将解决方案数据指派给操作员包括车辆管理员：操作员对自主车辆的位置的熟悉度、解决方案的复杂度以及车辆管理员的熟练度。另外，所公开的技术至少基于相应车辆管理员的完成时间而高效地保存解决方案数据用于未来检索。
如本文所使用的，术语“驾驶员”或“操作员”可以互换使用。如本文所使用的，术语“制动”或“减速”可以互换使用。如本文所使用的，术语“计算机”或“计算设备”包括能够执行本文公开的任何方法或其任何一个或多个部分的任何单元或单元的组合。
如本文所使用的，术语“处理器”指示一个或多个处理器，诸如一个或多个专用处理器、一个或多个数字信号处理器、一个或多个微处理器、一个或多个控制器、一个或多个微控制器、一个或多个应用处理器、一个或多个专用集成电路、一个或多个特定于应用的标准产品；一个或多个现场可编程门阵列、集成电路的任何其他类型或组合、一个或多个状态机、或上述的任何组合。
如本文所使用的，术语“存储器”指示任何计算机可用或计算机可读介质或设备，其可以有形地包含、存储、传达或传送可以由任何处理器使用或与任何处理器结合使用的任何信号或信息。例如，存储器可以是一个或多个只读存储器(ROM)、一个或多个随机存取存储器(RAM)、一个或多个寄存器、低功率双倍数据速率(LPDDR)存储器、一个或多个高速缓冲存储器、一个或多个半导体存储设备、一个或多个磁介质、一个或多个光学介质、一个或多个磁光介质或上述的任何组合。
如本文所使用的，术语“指令”可以包括用于执行本文公开的任何方法或其任何一个或多个部分的指示或表达，并且可以以硬件、软件或上述的任何组合来实现。例如，指令可以被实现为存储在存储器中的信息，诸如计算机程序，其可以由处理器执行以执行如本文中所描述的相应方法、算法、方面或上述的组合中的任何一种。在一些实现中，指令或其一部分可以被实现为专用处理器或电路，其可以包括用于执行如本文中所描述的方法、算法、方面或上述的组合中的任何一种的专用硬件。在一些实现中，指令的部分可以分布在单个设备上的多个处理器上、分布在多个设备上或者分布在上述两者的组合上，所述多个设备可以直接通信或跨网络诸如局域网、广域网、因特网通信。
如本文所使用的，术语“示例”、“实施方式”、“实现”、“方面”、“特征”或“元素”指示用作示例、实例或说明。除非明确指示，否则任何示例、实施方式、实现、方面、特征或元素独立于每个其他示例、实施方式、实现、方面、特征或元素，并且可以与任何其他示例、实施方式、实现、方面、特征或元素组合使用。
如本文所使用的，术语“确定”和“识别”或上述的任何变型包括以无论什么的任何方式使用本文所示出和描述的一个或多个设备进行的选择、查明、计算、查找、接收、确定、建立、获得或以其他方式的识别或确定。
如本文所使用的，术语“或”意图意味着包含性的“或”而不是排他性的“或”。即，除非另有指定或从上下文中明确，否则“X包括A或B”意图指示自然的包含性排列中的任何排列。如果X包括A；X包括B；或者X包括A和B，则在前述实例中的任何实例下都满足“X包括A或B”。另外，如在本申请和所附权利要求中使用的冠词“一”和“一个”通常应理解为意味着“一个或多个”，除非另有指定或从上下文明确地指向单数形式。
此外，为了简化说明，尽管本文中的附图和描述可以包括连续的或一系列步骤或阶段，但是本文公开的方法的元素可以以各种顺序或同时发生。另外，本文公开的方法的元素可以与本文未明确表示和描述的其他元素一起发生。此外，可能并非需要本文中所描述的方法的全部元素来实现根据本公开内容的方法。虽然本文以特定组合描述了方面、特征和元素，但是每个方面、特征或元素可以独立使用或者与或不与其他方面、特征和元素以各种组合使用。
本公开内容的实施方案提供了特别是针对计算机网络和自主车辆管理的技术改进，例如，那些技术改进涉及计算机网络部件扩展以生成与自主车辆的操作和监测相关联的解决方案。用以生成解决方案数据——例如生成用以解决自主车辆中的机械和电子故障或者克服自主车辆的程序编制中的限制的解决方案数据——的新方式的开发基本上与关于计算机网络的自主车辆有关。
本公开内容的实现方式至少提供了用于生成解决方案数据以及将解决方案数据传输到一个或多个车辆用于执行(即，用于使用解决方案数据来解决所遇到的难题/问题)的***和方法。***包括控制器装置，用于使用接收到的传感器数据生成车辆的状态数据。状态数据可以包括位置、目的地和车辆的操作状态中的任意项。例如，车辆的位置可以基于已经从全球定位卫星(GPS)接收到的与车辆相关联的地图数据生成。响应于确定所生成的状态数据满足状态标准，基于状态数据与解决方案简档数据的比较来确定与状态数据匹配的解决方案简档数据。解决方案简档数据可以基于根据来自过去事件的解决方案数据的聚合的解决方案，在上述过去事件中，自主车辆被提供过协助。解决方案数据可以基于匹配的解决方案简档数据生成并且随后被传输给车辆用于执行。例如，解决方案数据可以包括针对来自自主车辆的驾驶员的请求协助的解决方案。
为了更详细地描述一些实现方式，对以下附图做出参考。
图1是其中可以实现本文公开的方面、特征和元素的车辆1000的示例的图。车辆1000包括底盘1100、动力总成1200、控制器1300、车轮1400/1410/1420/1430、或车辆的任何其他元件或元件的组合。尽管为了简单起见，车辆1000被示出为包括四个车轮1400/1410/1420/1430，但是可以使用任何其他一个或多个推进设备，诸如推进器或踏板。在图1中，使元件诸如动力总成1200、控制器1300和车轮1400/1410/1420/1430互相连接的线指示信息诸如数据或控制信号、动力诸如电力或扭矩、或者信息与动力两者可以在相应元件之间传送。例如，控制器1300可以从动力总成1200接收动力并且与动力总成1200、车轮1400/1410/1420/1430或两者通信以控制车辆1000，其可以包括加速、减速、转向或以其他方式控制车辆1000。
动力总成1200包括动力源1210、传动装置1220、转向单元1230、车辆致动器1240、或动力总成的任何其他元件或元件的组合，诸如悬架、驱动轴、车轴或排气***。尽管单独示出，但是车轮1400/1410/1420/1430可以被包括在动力总成1200中。
动力源1210可以是可操作以提供能量诸如电能、热能或动能的任何设备或设备的组合。例如，动力源1210包括发动机诸如内燃发动机、电动机、或内燃发动机和电动机的组合，并且可操作以向车轮1400/1410/1420/1430中的一个或多个车轮提供动能作为原动力。在一些实施方式中，动力源1210包括势能单元，诸如一个或多个干电池组，诸如镍镉(NiCd)、镍锌(NiZn)、镍金属氢化物(NiMH)、锂离子(Li离子)；太阳能电池；燃料电池；或任何其他能够提供能量的设备。
传动装置1220从动力源1210接收能量诸如动能，并将能量传输到车轮1400/1410/1420/1430以提供原动力。传动装置1220可以由控制器1300、车辆致动器1240或两者控制。转向单元1230可以由控制器1300、车辆致动器1240或两者控制，并控制车轮1400/1410/1420/1430以使车辆转向。车辆致动器1240可以从控制器1300接收信号，并且可以致动或控制动力源1210、传动装置1220、转向单元1230或上述的任何组合以操作车辆1000。
在一些实施方式中，控制器1300包括位置单元1310、电子通信单元1320、处理器1330、存储器1340、用户接口1350、传感器1360、电子通信接口1370或上述的任何组合。尽管被示出为单个单元，但是控制器1300的任何一个或多个元件可以集成到任何数量的单独物理单元中。例如，用户接口1350和处理器1330可以集成在第一物理单元中，并且存储器1340可以集成在第二物理单元中。尽管未在图1中示出，但是控制器1300可以包括电源，诸如电池。尽管被示出为单独的元件，但是位置单元1310、电子通信单元1320、处理器1330、存储器1340、用户接口1350、传感器1360、电子通信接口1370或上述的任何组合可以集成在一个或者多个电子单元、电路或芯片中。
在一些实施方式中，处理器1330包括能够操纵或处理现存或此后开发的信号或其他信息的任何设备或设备的组合，包括光学处理器、量子处理器、分子处理器或上述的组合。例如，处理器1330可以包括一个或多个专用处理器、一个或多个数字信号处理器、一个或多个微处理器、一个或多个控制器、一个或多个微控制器、一个或多个集成电路、一个或多个特定于应用的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列、一个或多个可编程逻辑阵列、一个或多个可编程逻辑控制器、一个或多个状态机、或上述的任何组合。处理器1330可以与位置单元1310、存储器1340、电子通信接口1370、电子通信单元1320、用户接口1350、传感器1360、动力***1200或上述的任何组合可操作地耦接。例如，处理器可以经由通信总线1380与存储器1340可操作地耦接。
在一些实施方式中，处理器1330可以被配置为执行包括用于远程操作的指令的指令，这可以用于从包括操作中心的远程位置操作车辆1000。用于远程操作的指令可以存储在车辆1000中，或者从外部源诸如交通管理中心或服务器计算设备接收，该服务器计算设备可以包括基于云的服务器计算设备。
存储器1340可以包括任何有形的非暂时性计算机可用或计算机可读介质，该介质能够例如包含、存储、传达或传送机器可读指令或与其相关联的任何信息，供处理器1330使用或与处理器结合使用。存储器1340是例如：一个或多个固态驱动器；一个或多个存储卡；一个或多个可移动介质；一个或多个只读存储器；一个或多个随机存取存储器；一个或多个磁盘，包括硬盘、软盘、光盘、磁卡或光卡；或适用于存储电子信息的任何类型的非暂时性介质；或上述的任何组合。
电子通信接口1370可以是如图所示的无线天线、有线通信端口、光通信端口、或能够与有线或无线电子通信介质1500连接的任何其他有线或无线单元。
电子通信单元1320可以被配置为经由有线或无线电子通信介质1500传输或接收信号，例如经由电子通信接口1370。虽然未在图1中明确示出，但是电子通信单元1320被配置为经由任何有线或无线通信介质诸如无线电频率(RF)、紫外线辐射(UV)、可见光、光纤、有线线路或上述的组合来进行传输、接收或两者兼具。尽管图1示出了电子通信单元1320中的单个电子通信单元和电子通信接口1370中的单个电子通信接口，但是可以使用任何数量的通信单元和任何数量的通信接口。在一些实施方式中，电子通信单元1320可以包括专用短程通信(DSRC)单元、无线安全单元(WSU)、IEEE 802.11p(Wifi-P)或上述的组合。
位置单元1310可以确定地理位置信息，包括但不限于车辆1000的经度、纬度、高程、行进方向或速度。例如，位置单元包括全球定位***(GPS)单元，诸如广域增强***(WAAS)启用的国家海洋电子协会(NMEA)单元、无线电三角测量单元或上述的组合。位置单元1310可以用于获得表示例如下述项的信息：车辆1000的当前行进方向、车辆1000在二维或三维中的当前位置、车辆1000的当前角度定向、或者上述的组合。
用户接口1350可以包括能够被人用作接口的任何单元，包括虚拟键盘、物理键盘、触摸板、显示器、触摸屏、扬声器、麦克风、摄像机、传感器和打印机中的任意项。用户接口1350可以如图所示与处理器1330可操作地耦接，或者与控制器1300的任何其他元件可操作地耦接。尽管被示出为单个单元，但是用户接口1350可以包括一个或多个物理单元。例如，用户接口1350包括用于与人进行音频通信的音频接口，以及用于与人进行基于视觉和触摸的通信的触摸显示器。
传感器1360可以包括一个或多个传感器，诸如传感器阵列，其可以可操作以提供可用于控制车辆的信息。传感器1360可以提供关于车辆或其周围环境的当前操作特性的信息。传感器1360包括例如速度传感器、加速度传感器、转向角传感器、牵引有关的传感器、制动有关的传感器或可操作以报告关于车辆1000的当前动态情况的一些方面的信息的任何传感器或传感器的组合。
在一些实施方式中，传感器1360可以包括可操作以获得关于车辆1000周围的物理环境的信息的传感器。例如，一个或多个传感器检测道路几何结构和障碍物，诸如固定的障碍物、车辆、骑车者和行人。在一些实施方式中，传感器1360可以是或包括现在已知或以后开发的一个或多个摄像机、激光传感***、红外传感***、声学传感***或任何其他合适类型的车载环境传感设备或设备的组合。在一些实施方式中，传感器1360和位置单元1310被组合。
虽然没有单独示出，但是车辆1000可以包括轨迹控制器。例如，控制器1300可以包括轨迹控制器。轨迹控制器可操作以获得描述车辆1000的当前状态和为车辆1000计划的路线的信息，并且基于该信息来确定并优化用于车辆1000的轨迹。在一些实施方式中，轨迹控制器输出信号，该信号可操作以控制车辆1000，使得车辆1000遵循由轨迹控制器确定的轨迹。例如，轨迹控制器的输出可以是优化的轨迹，其可以被提供给动力***1200、车轮1400/1410/1420/1430或两者。在一些实施方式中，优化的轨迹可以是控制输入，诸如一组转向角，其中每个转向角对应于时间或位置上的点。在一些实施方式中，优化的轨迹可以是一个或多个路径、线、曲线或上述的组合。
车轮1400/1410/1420/1430中的一个或多个车轮可以是在转向单元1230的控制下枢转到转向角的转向轮、在传动装置1220的控制下被扭转以推进车辆1000的推进轮、或转向和推进车辆1000的转向和推进轮。
车辆可以包括图1中未示出的单元或元件，诸如外壳、蓝牙模块、调频(FM)无线电单元、近场通信(NFC)模块、液晶显示器(LCD)显示单元、有机发光二极管(OLED)显示单元、扬声器或上述的任何组合。
图2是其中可以实现本文公开的方面、特征和元素的车辆运输和通信***2000的一部分的示例的图。车辆运输和通信***2000包括：车辆2100，诸如图1所示的车辆1000；以及一个或多个外部对象，诸如外部对象2110，其可以包括任何形式的交通工具诸如图1所示的车辆1000、行人、骑车者以及任何形式的结构诸如建筑物。车辆2100可以经由运输网络2200的一个或多个部分行进，并且可以经由电子通信网络2300中的一种或多种与外部对象2110通信。虽然未在图2中明确示出，但是车辆可以通过没有明确或完全包括在运输网络中的区域，诸如越野区域。在一些实施方式中，运输网络2200可以包括一个或多个车辆检测传感器2202，诸如感应回路传感器，其可以用于检测车辆在运输网络2200上的移动。
电子通信网络2300可以是多路接入***，其在车辆2100、外部对象2110和操作中心2400之间提供通信，诸如语音通信、数据通信、视频通信、消息通信或上述的组合。例如，车辆2100或外部对象2110可以经由电子通信网络2300从操作中心2400接收信息，诸如表示运输网络2200的信息。
操作中心2400包括控制器装置2410，其包括图1所示的控制器1300的特征中的一些或全部特征。控制器装置2410可以监测和协调车辆包括自主车辆的移动。控制器装置2410可以监测车辆诸如车辆2100和外部对象诸如外部对象2110的状态或状况。控制器装置2410可以接收车辆数据和基础设施数据，包括下述中的任意项：车辆速度；车辆位置；车辆操作状态；车辆目的地；车辆路线；车辆传感器数据；外部对象速度；外部对象位置；外部对象操作状态；外部对象目的地；外部对象路线；以及外部对象传感器数据。
此外，控制器装置2410可以建立对一个或多个车辆诸如车辆2100或外部对象诸如外部对象2110的远程控制。以这种方式，控制器装置2410可以从远程位置遥控操作车辆或外部对象。控制器装置2410可以经由无线通信链路诸如无线通信链路2380或有线通信链路诸如有线通信链路2390与车辆、外部对象或计算设备诸如车辆2100、外部对象2110或服务器计算设备2500交换(发送或接收)状态数据。
服务器计算设备2500可以包括一个或多个服务器计算设备，其可以经由电子通信网络2300与一个或多个车辆或计算设备，包括车辆2100、外部对象2110或操作中心2400，交换(发送或接收)状态信号数据。
在一些实施方式中，车辆2100或外部对象2110经由有线通信链路2390、无线通信链路2310/2320/2370或任何数量或类型的有线或无线通信链路的组合进行通信。例如，如所示出的，车辆2100或外部对象2110经由地面无线通信链路2310、经由非地面无线通信链路2320或者经由上述的组合进行通信。在一些实现中，地面无线通信链路2310包括以太网链路、串行链路、蓝牙链路、红外(IR)链路、紫外(UV)链路或能够提供电子通信的任何链路。
车辆诸如车辆2100或外部对象诸如外部对象2110可以与另一车辆、外部对象或操作中心2400通信。例如，主机或主体车辆2100可以经由直接通信链路2370或经由电子通信网络2300从操作中心2400接收一个或多个自动式车辆间消息，诸如基本安全消息(BSM)。例如，操作中心2400可以将消息广播到在限定的广播范围诸如三百米内的主机车辆，或者广播到限定的地理区域。在一些实施方式中，车辆2100经由第三方诸如信号中继器(未示出)或另一远程车辆(未示出)接收消息。在一些实施方式中，车辆2100或外部对象2110基于限定的间隔诸如一百毫秒周期性地传输一个或多个自动式车辆间消息。
自动式车辆间消息可以包括：车辆识别信息；地理空间状态信息，诸如经度、纬度或高程信息；地理空间位置准确度信息；运动学状态信息，诸如车辆加速度信息、偏航率信息、速度信息、车辆行进方向信息、制动***状态数据、油门信息、转向轮角度信息或车辆路线信息；或车辆操作状态信息，诸如车辆大小信息、前灯状态信息、方向灯信息、雨刷状态数据、传动装置信息；或者与传动中的车辆状态有关的任何其他信息或信息的组合。例如，传动装置状态信息指示传动中的车辆的传动装置是处于空档状态、停车状态、前进状态还是倒车状态。
在一些实施方式中，车辆2100经由接入点2330与电子通信网络2300通信。可以包括计算设备的接入点2330可以被配置为经由有线或无线通信链路2310/2340与车辆2100、与电子通信网络2300、与操作中心2400或上述的组合通信。例如，接入点2330是基站、基站收发台(BTS)、Node-B、增强型Node-B(eNode-B)、Home Node-B(HNode-B)、无线路由器、有线路由器、集线器、中继器、交换机或任何类似的有线或无线设备。虽然被示出为单个单元，但是接入点可以包括任何数量的互相连接的元件。
车辆2100可以经由卫星2350或其他非地面通信设备与电子通信网络2300通信。可以包括计算设备的卫星2350可以被配置为经由一个或多个通信链路2320/2360与车辆2100、与电子通信网络2300、与操作中心2400或上述的组合通信。虽然被示出为单个单元，但是卫星可以包括任何数量的互相连接的元件。
电子通信网络2300可以是被配置为提供语音、数据或任何其他类型的电子通信的任何类型的网络。例如，电子通信网络2300包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、虚拟私人网络(VPN)、移动或蜂窝电话网络、因特网或任何其他电子通信***。电子通信网络2300可以使用通信协议，诸如传输控制协议(TCP)、用户数据报协议(UDP)、互联网协议(IP)、实时传输协议(RTP)、超文本传输协议(HTTP)或者上述的组合。虽然被示出为单个单元，但是电子通信网络可以包括任何数量的互相连接的元件。
在一些实施方式中，车辆2100经由电子通信网络2300、接入点2330或卫星2350与操作中心2400通信。操作中心2400可以包括一个或多个计算设备，该一个或多个计算设备能够交换(发送或接收)来自下述的数据：车辆，诸如车辆2100；外部对象，包括外部对象2110；或者计算设备，诸如服务器计算设备2500。
在一些实施方式中，车辆2100识别运输网络2200的一部分或条件。例如，车辆2100可以包括一个或多个车载传感器2102，诸如图1所示的传感器1360，其包括速度传感器、车轮速度传感器、摄像机、陀螺仪、光学传感器、激光传感器、雷达传感器、声波传感器或能够确定或识别运输网络2200的一部分或条件的任何其他传感器或设备或者上述的组合。
车辆2100可以使用经由电子通信网络2300传达的信息诸如表示运输网络2200的信息、由一个或多个车载传感器2102识别的信息或者上述的组合来通过运输网络2200的一个或多个部分。外部对象2110可以能够进行上面关于车辆2100所描述的通信和动作中的全部或一些通信和动作。
为简单起见，图2示出了作为主机车辆的车辆2100、外部对象2110、运输网络2200、电子通信网络2300和操作中心2400。然而，可以使用任何数量的车辆、网络或计算设备。在一些实施方式中，车辆运输和通信***2000包括图2中未示出的设备、单元或元件。虽然车辆2100或外部对象2110被示出为单个单元，但是车辆可以包括任何数量的互相连接的元件。
尽管车辆2100被示出为经由电子通信网络2300与操作中心2400通信，但是车辆2100(和外部对象2110)可以经由任何数量的直接或间接通信链路与操作中心2400通信。例如，车辆2100或外部对象2110可以经由直接通信链路诸如蓝牙通信链路与操作中心2400通信。尽管为简单起见图2示出了运输网络2200中的一个运输网络以及电子通信网络2300中的一个电子通信网络，但是可以使用任何数量的网络或通信设备。
图3是例示解决方案生成界面3000的实施例的示意图。解决方案生成界面3000可以基于可在计算装置包括图2中所示出的控制器装置2410上执行的并且可以被储存在计算装置包括该控制器装置2410的存储器中的一个或多个指令而生成。例如，解决方案生成界面3000可以通过控制器装置2410、基于由通过计算机网络访问控制器装置2410的客户端计算设备解译的指令来生成。客户端计算设备然后可以在显示设备上生成解决方案生成界面3000的表示。
控制器装置2410可以包括多个部件或模块，包括但不限于解决方案生成模块和电子通信***(例如，图1的电子通信单元1320)。解决方案生成模块也可以被称为解决方案生成装置。解决方案生成装置可以生成解决方案数据(也被称为指令数据)，以用于传输到车辆以供执行或者以供由远程操作员(例如遥控操作员)进行远程执行。解决方案数据可以经由图形用户界面(例如图3的解决方案生成界面3000)显示，以使得车辆的驾驶员能够与远程操作员通信和/或提供对接收到的建议解决方案数据的反馈。解决方案生成界面3000也可以被远程操作员运用以确保基于变化的条件生成准确的解决方案数据。
在实施方案中，解决方案生成界面3000包括在环境部分3010上的被监测或被追踪的对象的表示。对象的表示可以在由控制器装置响应于接收到与对象相关联的数据和信息(例如传感器数据)而生成解决方案生成界面3000之后经由该解决方案生成界面显示。环境部分3010生成或显示：车辆指示符3020、车行道部分指示符3030和作业区指示符3040。
环境部分3010包括多个对象的表示，包括车辆指示符3020和车行道部分指示符3030。多个对象的表示可以基于与在实际地理区域内的实际对象的状态或条件(例如，外观、移动的方向、身份)有关的数据。例如，对象可以包括车辆，该车辆包括图2中所示出的车辆2100。
车辆和对象可以被表示为指示符诸如车辆指示符3020，其可以被生成为各种图像，包括但不限于静态图像、动态图像、移动图像、实时的图像或视频流、或上述的任何组合。另外，在由环境部分3010所表示的地理区域内的对象的特征和特性可以基于可从远程数据源或传感器(例如，卫星图像、车辆传感器图像、交通信号摄像机图像)获得或接收的对象的实际外观。此外，对象在环境部分3010中可以被表示为包括指示符或其他的符号表示的图像，该其他的符号表示包括图标、文本、象形图或上述的任何组合。
环境部分3010可以接收包括下述中的任意项的输入：触摸输入(例如，触摸触摸屏诸如电容式显示器)、语音输入(例如，对着麦克风说话)和来自输入设备(例如，键盘或触笔)的输入。基于输入，环境部分3010可以修改在环境部分3010内的图像的显现方式，包括但不限于：放大图像中的一些或全部图像(例如，增加多个对象的子集的大小或者放大被显示在环境部分3010内的区域)；缩小对象中的一些或全部对象，包括从被表示的区域缩小；改变视角，包括改变到俯视图(例如，地图视图)。以这一方式，与环境部分3010的一部分的交互可以引起与被显示在环境部分3010上的任何物体包括例如对象有关的额外数据的显示。
如图3中所例示的，与车辆指示符3020对应的车辆是在由车行道部分指示符3030所表示的车行道的一部分上。在这一实施例中，在对应于车辆指示符3020的车辆中的乘客与操作员诸如车辆管理员关于行进通过由车行道部分指示符3030所表示的车行道的安全性进行通信。车辆管理员可以使用计算装置，包括控制器装置2410，其可以检索和处理与车辆相关联的传感器或状态数据，以基于来自车辆的状态数据生成解决方案数据(并传输回车辆)。车辆的状态数据可以包括与在环境部分3010中所表示的区域相关联的地图数据、以及与由车辆指示符3020所表示的车辆的位置相关联的状态数据。
所生成的解决方案数据可以包括作业区指示符3040，这指示由作业区指示符3040所表示的区域是重型机械可操作的作业区，其延伸到由车行道部分指示符3030所表示的车行道上。基于解决方案数据，车辆应当避开由作业区指示符3040所表示的车行道的一部分。相应地，车辆管理员可以使用解决方案数据以协助由车辆指示符3020所表示的车辆的驾驶员避开作业区。
图4是例示解决方案生成界面4000的实施例的示意图。解决方案生成界面4000可以基于能在计算装置包括图2中所示出的控制器装置2410上执行的并且可以被储存在计算装置包括控制器装置2410的存储器中的一个或多个指令而生成。例如，解决方案生成界面4000可以通过控制器装置2410、基于由通过计算机网络访问控制器装置2410的客户端计算设备解译的指令来生成。客户端计算设备然后可以在显示设备上生成解决方案生成界面4000的表示。
控制器装置2410可以包括多个部件或模块，包括但不限于解决方案生成模块和电子通信***(例如，图1的电子通信单元1320)。解决方案生成模块也可以被称为解决方案生成装置。解决方案生成装置可以生成解决方案数据(也被称为指令数据)，以用于传输到车辆以供执行或者以供由远程操作员(例如遥控操作员)进行远程执行。解决方案数据可以经由图形用户界面(例如图4的解决方案生成界面4000)显示，以使得车辆的驾驶员能够与远程操作员通信和/或提供对接收到的建议解决方案数据的反馈。解决方案生成界面3000也可以被远程操作员运用以确保基于变化的条件生成准确的解决方案数据。
在实施方案中，解决方案生成界面4000包括在环境部分4010上的被监测或被追踪的对象的表示。表示地理区域的环境部分4010生成或显示：表示车辆的车辆指示符4020；表示车行道的车行道部分指示符4030/4040；地图上未标明的道路的指示符4050，其表示车行道周围的在地图上未标明的区域的指示符；以及车辆目的地指示符4060，其表示由车辆指示符4020所表示的车辆的目的地。
环境部分4010包括对象的表示，包括车辆指示符4020和车行道部分指示符4030/4040。对象的表示可以基于与在实际地理区域内的实际对象的状态或条件(例如，外观、移动的方向、身份)有关的数据。例如，对象可以包括车辆，该车辆包括图2中所示出的车辆2100。
车辆和对象可以被表示为指示符诸如车辆指示符4020以及车行道部分指示符4030/4040，其可以被生成为各种图像，包括但不限于静态图像、动态图像、移动图像、实时的图像或视频流、或上述的任何组合。另外，在由环境部分4010所表示的地理区域内的对象的特征和特性可以基于可从远程数据源或传感器(例如，卫星图像、车辆传感器图像、交通信号摄像机图像)获得或接收的对象的实际外观。此外，对象在环境部分4010中可以被表示为包括指示符或其他符号表示的图像，该其他符号表示包括图标、文本、象形图或上述的任何组合。
环境部分4010可以接收包括下述中的任意项的输入：触摸输入(例如，触摸触摸屏诸如电容式显示器)、语音输入(例如，对着麦克风说话)和来自输入设备(例如，键盘或触笔)的输入。基于输入，环境部分4010可以修改在环境部分4010内的图像显现的方式，包括但不限于：放大图像中的一些或全部图像(例如，增加多个对象的子集的大小或者放大被显示在环境部分4010内的区域)；缩小对象中的一些或全部对象，包括从被表示的区域缩小；改变视角，包括改变到俯视图(例如，地图视图)。以这一方式，与环境部分4010的一部分的交互可以引起与被显示在环境部分4010上的任何物体包括例如对象有关的额外数据的显示。
如图4中所例示的，由车辆指示符4020所表示的车辆是在车行道指示符4030的一部分上。由车辆指示符4020所表示的车辆的驾驶员与车辆管理员通信并且指示他寻求行驶到由车辆目的地指示符4060所表示的目的地。来自车辆的视图不允许驾驶员看到由地图上未标明的道路指示符4050所表示的地图上未标明的车行道部分，该地图上未标明的道路指示符表示从由车行道指示符4030所表示的车行道不可见的地图上未标明的路。车辆管理员可以使用计算装置，包括控制器装置2410，来检索(例如，从远程设备，包括远程服务器设备或云计算设备)和处理车辆的状态数据，并且基于来自车辆的状态数据生成解决方案数据。车辆的状态数据可以包括与车辆的位置和在车辆的预定距离内的对象相关联的数据。基于车辆的位置，计算装置可以生成指示地图上未标明的道路指示符4050的解决方案数据，其可以用于协助驾驶员行驶到由车辆目的地指示符4060所表示的目的地。
图5是例示根据本公开内容的远程车辆协助中心5000的框图。远程车辆协助中心5000也可以被称为远程***。远程车辆协助中心5000包括：车队管理员5010；多个车辆管理员，包括但不限于车辆管理员5020和车辆管理员5030；以及多个车辆，包括但不限于车辆5040、5050、5060和5070。
车队管理员5010可以包括一装置，该装置包括图1中所示出的控制器1300或者图2的控制器装置2410的特征中的一些或全部特征。车队管理员5010可以监测和协调：车辆管理员，包括车辆管理员5020/5030；以及车辆的移动，包括自主车辆和车辆5040/5050/5060/5070。监测和协调车辆管理员可以包括下述中的任意项：将车辆指派、分配或归还(deallocate，解除分配)给车辆管理员；检查和监测车辆管理员的性能数据；以及将车辆管理员指派给一地理区域。在实施方案中，可以存在多个车队管理员，他们又可以被其他的车队管理员管理或者处在其他车队管理员的管辖下。
车辆管理员5020可以监测车辆的状态或条件，包括车辆5040和车辆5050的状态或条件。如图5中所例示的，车辆管理员5020已经被指派车辆5040和车辆5050。车辆到车辆管理员的指派可以由车队管理员诸如车队管理员5010执行。
车辆管理员5030可以监测车辆的状态或条件，包括车辆5060和车辆5070的状态或条件。如图5中所例示的，车辆管理员5020已经被指派车辆5060和车辆5070。车辆到车辆管理员的指派可以由车队管理员诸如车队管理员5010执行。车辆到车辆管理员的指派也可以使用机器学习技术被自动化。
在实施方案中，车辆管理员可以使车辆成集群或组，建立与车辆中的占用者的通信，远程地操作车辆，以及协调车辆移动通过运输网络或者移动绕过各种障碍诸如交通拥挤处。车辆管理员可以与其他的车辆管理员交互以辅助监测和管理车辆。
车辆，包括车辆5040/5050/5060/5070，包括诸如图2中所示出的车辆2100的车辆，其由车队管理员5010监测或协调。车辆可以被自动地操作或者由人类驾驶员操作并且可以交换(发送和接收)与车辆的状态或条件及其周围事物有关的车辆数据，包括下述中的任意项：车辆速度；车辆位置；车辆操作状态；车辆目的地；车辆路线；车辆传感器数据；外部对象速度；以及外部对象位置。
与本文中所公开的技术的实现方式有关地进行描述的任何方法、过程或算法的步骤或操作可以以硬件、固件、由硬件执行的软件、电路或者上述的任何组合实现。为了有助于说明，图6至图9中所示出的过程6000至9000作为一系列的操作被描绘和描述。然而，根据本公开内容的操作可以以各种顺序或者同时地发生。此外，根据本公开内容的操作可以与未在本文中被提出和描述的其他操作一起发生。
图6是根据本公开内容的用于解决方案生成的技术6000的流程图。技术6000由解决方案生成***运用，该解决方案生成***包括：至少一个车队管理员；车辆管理员；以及前述界面。用于解决方案生成的技术6000中的一些或全部可以在车辆或计算装置中被实施，该车辆包括图1中所示出的车辆1000、图2中所示出的车辆2100，该计算装置包括控制器装置，诸如图2中所示出的控制器装置2410。控制器装置可以包含解决方案生成模块，或者控制器装置可以包括解决方案生成模块。在实施方案中，用于解决方案生成的技术6000中的一些或全部方面可以在结合了本公开内容中描述的特征中的一些或全部特征的***(例如，图2的控制器装置2410)中实现。
在操作6010处，生成用于车辆的状态数据。车辆可以包括用于运输对象的设备或装置(例如，运输工具)，所述对象包括一个或多个乘客和货物中的任何。另外，车辆可以包括通信***以交换(发送或接收)包括数据(例如，与车辆的路线相关联的车辆路线数据)的信号。车辆可以包括下述中的任意项：自主车辆、由人类驾驶员驾驶的车辆、以及半自主车辆。
状态数据可以与车辆和车辆的周围事物(例如，在车辆的预定距离内的区域)的条件或状态相关联，并且状态数据可以包括但不限于下述的性质或属性：与车辆的速度和加速度中的任意项有关的动力学数据；位置数据，包括车辆的位置诸如车辆的地理位置(例如，车辆的纬度和经度)、车辆关于另一对象的位置、或车辆关于一种类型的区域(例如，学校区域、消防车道、停车场)的位置；车辆定位数据，包括车辆的取向和倾斜度(例如，车辆在一斜面上的斜度)；与车辆的操作状态有关的操作数据，包括车辆的电气状态或机械状态(例如，电动车辆***、机械车辆***、轮胎压力等的健康状况)；与车辆的持续维护相关联的维护数据，包括事先安排的调整；车辆能量状态数据，包括剩余的燃料的量或剩余的电池电量的量；传感器数据，包括基于来自传感器的输出的车辆传感器数据，该传感器包括光学传感器(例如，光检测及测距传感器)、音频传感器和运动传感器，传感器数据可以用于生成在车辆中和在车辆周围的物理环境的表示；内部状态数据，包括在车辆的客舱内的温度和湿度；与车辆的当前任务(例如，使乘客下车)相关联的当前任务数据，包括用于完成当前任务的预计时间；与车辆的目的地相关联的目的地数据，包括车辆可以行进通过以到达目的地的一个或多个路线；与其他车辆(例如，停在车行道的其他车辆)的停止相关联的车辆停止数据；与施工活动和施工区的位置相关联的施工活动数据；车道方向数据，包括与车行道的车道中的受管控的交通流方向相关联的数据；关联于与车道的封闭(包括道路的封闭)有关的数据的车道封闭数据；与道路表面的类型(例如，铺砌的道路、未铺砌的道路)和条件(例如，由于冰造成湿滑)相关联的道路表面条件数据；以及行人活动数据。
在操作6020处，确定状态数据是否满足状态标准。状态标准可以基于状态数据的性质或属性。另外，状态标准可以基于车辆的与下述中的任意项相对应的状态或条件：车辆的操作(例如，车辆经历过发动机故障、轮胎漏气、或者具有空燃料箱)；车辆周围环境的状态(例如，车辆的外部环境)，包括环境的无生命且不可移动的部分(例如，妨碍车辆通过的损坏的车行道或阻碍物，诸如混凝土道路屏障)、环境的无生命且可移动的部分(例如，其他的车辆)、以及环境的有生命的部分(例如，行人、骑车者)；以及车辆的乘客中的一个或多个乘客(例如，乘客正在经历将从医疗护理受益的身体问题)。
对于状态数据满足状态标准的确定可以基于下述：状态数据的性质或属性中之一的值是等于状态阈值、超过状态阈值还是小于状态阈值。另外，满足状态标准可以基于对状态数据的性质或属性中多于一个的性质或属性的评估。例如，满足状态标准可以包括针对车辆在预计的时间量内行驶到目的地的状态标准(例如，车辆被事先安排为在三十分钟内到达机场)。状态数据的传感器数据可以指示在到机场的最短的路径上的主车行道由于倒下的树木而被阻碍并且可以指示等待倒下的树木被移除将引起预计的到达机场的时间超过预计的时间量两小时。状态标准可以具有三十分钟的预计时间量的百分之十的延迟阈值(三分钟)，在阻碍物从车行道移除之前的两小时的预计时间超过了该延迟阈值。相应地，状态标准将通过超过延迟阈值而被满足。
响应于确定状态数据满足状态标准，技术6000进行到操作6030。响应于确定状态数据不满足状态标准，技术6000返回到操作6010。
在操作6030处，确定解决方案简档数据是否与状态数据匹配。对匹配状态数据的解决方案简档数据的确定可以基于状态数据与解决方案简档数据的比较。
解决方案简档数据，其可以与状态数据相关联，包括状态数据的性质或属性。解决方案简档数据是基于任何类型的事件(例如，在常规的车辆操作条件之外的事件，包括但不限于车辆性能方面的任何降低、对车辆乘客的不利影响、以及不利的环境条件)的解决方案(例如，解决与车辆相关联的事件的方式，该事件包括非常规事件)，并且解决方案简档数据可以包括下述中的任意项：与车辆的操作状态相关联的操作解决方案，包括建立通信以提供协助(例如，可以呼叫道路救援以协助处理轮胎漏气或车辆电池故障)、启用或停用车辆的车辆控制***(例如，车辆的危险信号灯)；探寻(pathfinding，拓荒、寻找目标)解决方案以引导车辆从一个位置移动到另一个位置(例如，导航车辆绕过阻碍物)；与改进车辆乘客的条件相关联的乘客解决方案；与环境中的条件相关联的环境解决方案，该环境中的条件包括行人活动(例如，大群的人)、车辆活动(例如，车辆交通)、天气条件(例如，雨、雪)、自然危险(例如，洪灾、火灾)、车行道条件(例如，交通停止、车道限制、道路限制、施工活动、不利的道路表面)中的任意项。
使状态数据匹配解决方案简档数据可以包括下述近似匹配和确切匹配中的任意项：相应的状态数据和解决方案简档数据的数据、数据性质以及数据值中任意项的近似匹配和确切匹配。确切匹配可以包括状态数据和简档数据中对应的数据性质和数据值中的任意项之间的匹配。例如，状态数据与解决方案简档数据之间的确切匹配可以包括将状态数据的指示零值(表示燃料箱是空的)的燃料状态数据(例如，车辆中的燃料的量)与对应的具有零值的、指示当状态数据的燃料状态数据的值为零时的解决方案的燃料状态解决方案数据进行匹配。
近似匹配可以包括状态数据中的数据、数据性质和数据值中的任意项在解决方案简档数据中的数据、数据性质和数据值的预定范围内(例如，绝对值或比例值)的匹配。例如，如果状态数据包括燃料状态数据，该燃料状态数据包括值五(以指示燃料箱为满状态的百分之五)，那么对应于该燃料状态数据的燃料状态解决方案数据可以基于零至十的范围被匹配(表示燃料箱可以是满状态的百分之零至十，以便匹配解决方案简档数据的燃料状态简档)。
在操作6040处生成解决方案数据。解决方案数据可以基于解决方案简档数据而生成并且可以包括特殊化的方式以将解决方案数据应用到车辆(例如，自主车辆)和车辆中的乘客中的任意项。例如，与车辆乘客的身份相关联的身份数据可以被检索并且解决方案数据可以基于与车辆乘客同该车辆的过去经历有关的数据进行调整。另外，解决方案数据可以被输出到输出设备，包括显示设备(例如，监视器)、音频输出设备(例如，扬声器)和触觉输出设备(例如，通过转向轮或车辆的其他部分的触觉输出)。
解决方案数据可以被表示在解决方案界面中，包括例如图3中所例示的解决方案生成界面3000中，其可以在输出设备中被实现。此外，解决方案数据可以基于对实时数据源的访问而生成，该实时数据源可以被用作对解决方案数据的更新的基础。
在一些实施方案中，解决方案数据可以基于对解决方案简档数据的分析而生成，对解决方案简档数据的分析可以将包括机器学习技术的技术应用到解决方案简档数据以调整解决方案数据。例如，解决方案数据可以包括其他车辆的状态数据，其可以用于将类似的解决方案应用到车辆或车辆乘客所经历的类似状况。
在一些实施方案中，解决方案数据也可以基于来自外部源(例如，远程置位的云计算服务器)的数据。例如，基于与探寻任务(例如，导航车辆绕过车行道的被淹没的部分)相关联的解决方案数据简档的解决方案数据可以检索额外的数据，包括与车行道的被淹没的部分有关的实时环境数据。
在操作6050处，将解决方案复杂度数据与车辆管理员熟练度数据进行比较。解决方案复杂度数据与车辆管理员熟练度数据的比较可以基于在相应的解决方案复杂度数据与车辆管理员熟练度数据内的数据记录的比较，以确定对应的或匹配的数据项。在一些实施方案中，解决方案复杂度数据与车辆管理员熟练度数据的比较包括对机器学习的使用，以预测能够有效地管理解决方案数据的一个或多个车辆管理员。
解决方案复杂度数据可以与解决方案数据相关联并且车辆管理员熟练度数据可以与多个车辆管理员(例如，可以操作一个或多个车辆包括自主车辆的人)相关联。解决方案复杂度数据可以指示解决方案的基于下述中的任意项的复杂度(例如，完成的难度)：基于车辆管理员、乘客或其他个体的输入的人工指派解决方案复杂度值；基于解决方案花费多长时间来完成的解决方案完成时间(例如，平均完成时间)；以及基于解决方案简档数据的自动生成的解决方案复杂度值，包括应用包含全部解决方案简档数据的聚合解决方案简档数据的性质或属性的加权值以生成解决方案复杂度值。
在操作6060处，解决方案数据被指派给多个车辆管理员中的一车辆管理员。例如，可以基于车辆管理员的经验水平指派该车辆管理员应对涉及解决方案数据的状况(例如，经验较丰富的车辆管理员被指派具有较高的解决方案复杂度值的解决方案数据)。将解决方案数据指派给车辆管理员可以基于匹配相应的与解决方案复杂度数据匹配的车辆管理员的车辆管理员熟练度数据。车辆管理员熟练度数据可以基于与车辆管理员的熟练度水平相关联的车辆管理员熟练度值，车辆管理员的熟练度水平包括车辆管理员的经验水平(例如，车辆管理员监测或操作自主车辆的小时数)、车辆管理员的成功率(例如，车辆问题的成功决策的百分比)、以及与车辆管理员应对关联于解决方案数据的类似问题有关的数据。例如，车辆管理员熟练度数据与解决方案复杂度数据的匹配可以基于车辆管理员熟练度数据与解决方案复杂度数据的比较(例如，通过包括对应的解决方案复杂度数据的车辆管理员熟练度数据数据库)。
图7是根据本公开内容的用于解决方案生成的技术7000的流程图。技术7000由解决方案生成***运用，该解决方案生成***包括至少一个车队管理员、车辆管理员以及前述的界面。用于解决方案生成的技术7000中的一些或全部可以在车辆或计算装置中实现，该车辆包括图1中所示出的车辆1000、图2中所示出的车辆2100，该计算装置包括控制器装置诸如图2中所示出的控制器装置2410。控制器装置可以包含解决方案生成模块或者控制器装置可以包括解决方案生成模块。在实现方式中，用于解决方案生成的技术7000中的一些或全部方面可以在结合有本公开内容中所描述的一些或全部特征的***(例如，图2的控制器装置2410)中实现。
在操作7010处，确定与解决方案数据相关联的完成时间。完成时间可以基于用于由下述实体完成解决方案的时间量：所述实体包括计算设备(例如，自主车辆)和人(包括车辆管理员)中的任意项。完成时间可以包括下述中的任意项：与解决方案数据相关联的解决方案(例如，诸如协助车辆导航绕过障碍的任务)被完成的时刻(例如，基于完成数据被发送以更新解决方案数据作为完成)；时间段(例如，从下午1:00至下午1:45的时间段)；以及时间间隔(例如，十五分钟)。完成时间可以基于在车辆中或者在远程位置处(例如，自主车辆操作中心或时间服务器设备)的本地计时设备。
在操作7020处，确定与解决方案数据相关联的完成时间是否满足完成时间标准。该确定可以基于完成时间与包括完成时间阈值的完成时间标准的比较。满足完成时间标准可以基于完成时间是超过、等于还是小于完成标准阈值时间。例如，如果完成时间阈值是基于解决方案的完成小于十分钟，并且完成时间是十五分钟，那么完成时间标准可以被满足，因为解决方案时间阈值被超过。
响应于确定与解决方案数据相关联的完成时间不满足完成时间标准，技术7000进行到操作7030。响应于确定与解决方案数据相关联的完成时间满足完成时间标准，技术7000进行到操作7040。
在操作7030处，车辆被指派给多个车辆管理员中的另一个车辆管理员。将车辆指派给多个车辆管理员中的另一个车辆管理员可以包括将包括解决方案数据和指派指示的消息传递给两个车辆管理员(例如，指派者车辆管理员和被指派者车辆管理员)中的一个。确定完成时间不满足完成时间标准可以指示经验较丰富的车辆管理员应当被指派给该解决方案数据。当车辆被指派给多个车辆管理员中的另一个车辆管理员时，初始的车辆管理员可以继续作业于解决方案数据(例如，在车辆管理员之间分享解决方案数据)。将车辆指派给另一车辆管理员可以包括将消息数据传递给该最新被指派的车辆管理员，以指示车辆已经被指派给该车辆管理员。
在操作7040处，生成新的解决方案数据。新的解决方案数据可以基于该解决方案数据并且可以包括：与关联于解决方案数据的实体的身份相关联的识别符(例如，完成解决方案的车辆管理员)；与解决方案数据相关联的车辆；以及针对与解决方案数据相关联的解决方案的完成时间。
在一些实施方案中，当满足完成时间标准时，新的解决方案数据可以被添加到解决方案数据(例如，被储存在解决方案数据中)。以这一方式，解决方案数据可以基于以高效的方式(例如，在时间标准的时间约束内)所完成的新的解决方案被选择性地增加，从而在未来为车辆管理员提供更高效的一组解决方案数据，以根据该组解决方案数据来协助车辆。
图8是根据本公开内容的用于解决方案生成的技术8000的流程图。技术8000由解决方案生成***运用，该解决方案生成***包括至少一个车队管理员、车辆管理员以及前述的界面。用于解决方案生成的技术8000中的一些或全部可以在车辆或计算装置中实现，该车辆包括图1中所示出的车辆1000、图2中所示出的车辆2100，该计算装置包括控制器装置诸如图2中所示出的控制器装置2410。控制器装置可以包含解决方案生成模块或者控制器装置可以包括解决方案生成模块。在实现方式中，用于解决方案生成的技术8000中的一些或全部方面可以在结合有本公开内容中所描述的一些或全部特征的***(例如，图2的控制器装置2410)中实现。
在操作8010处，将车辆的位置与位置数据进行比较，该位置数据包括与多个车辆管理员相关联的多个位置。车辆的位置可以基于状态数据(例如，车辆的地理坐标)或者基于另一数据源，包括远程数据源(例如，GPS)。与多个车辆管理员相关联的多个位置可以基于下述位置数据：这样的位置数据包括自主车辆先前在其处接收到车辆管理员的协助的位置。车辆的位置与位置数据的比较可以包括车辆的位置的地理坐标(例如，纬度和经度)与位置数据中的地理坐标数据的比较。
在操作8020处，车辆被指派给车辆管理员。将车辆指派给车辆管理员可以基于确定多个车辆管理员中与多个位置中的离该位置距离最近的位置相关联的车辆管理员。确定与该位置最近的距离可以基于车辆的地理坐标与位置数据中的地理坐标数据的比较。以这一方式，过去已经在相同的位置在探寻任务中协助过车辆的车辆管理员可以被指派以在现在更熟悉的位置协助其他的车辆，这当在相同的位置协助另一车辆时可以是有用的。
图9是根据本公开内容的用于生成解决方案数据的方法9000的流程图。方法9000可以由一***实行，该***包括但不限于图2的控制器装置2410或者控制器装置2410的各种子部件或子模块或子***，包括但不限于解决方案生成装置。方法9000包括经由9010使用接收到的数据来生成用于车辆的状态数据，该接收到的数据包括但不限于车辆和在车辆附近(即，附近区域或者预定区域)的外部对象的传感器数据。状态数据可以包括下述中的任意项：车辆的位置、车辆的目的地、车辆的操作状态、以及与车辆环境相关联的信息。经由9020确定状态数据是否满足状态标准。响应于确定满足状态标准，经由9030确定与状态数据匹配的解决方案简档数据。基于状态数据与包括该解决方案简档数据的多个解决方案简档数据(例如，在数据库内的解决方案简档数据)的比较，确定解决方案简档数据是否与状态数据匹配。解决方案数据可以经由9040基于匹配的解决方案简档数据而生成。所生成的解决方案数据可以被传输到车辆用于执行或被远程执行以更改车辆的操作。
在实现方式中，方法9000包括将解决方案复杂度数据与车辆管理员熟练度数据进行比较，其中，解决方案复杂度数据与解决方案数据相关联并且车辆管理员熟练度数据与多个车辆管理员相关联，基于与解决方案复杂度数据匹配的一车辆管理员的车辆管理员熟练度数据将解决方案数据指派给多个车辆管理员中的该车辆管理员。
在实现方式中，方法9000包括：确定与解决方案数据相关联的完成时间，并且响应于确定与解决方案数据相关联的完成时间满足完成时间标准，基于该解决方案数据生成新的解决方案数据。另外，响应于确定解决方案数据不满足完成时间标准，将车辆指派给多个车辆管理员中的另一个车辆管理员。方法9000包括：将新的解决方案数据添加到解决方案数据，其中，新的解决方案数据包括与新的解决方案数据相关联的车辆管理员的身份。
在实现方式中，方法9000包括：将车辆的位置与包括与多个车辆管理员相关联的多个位置的位置数据进行比较，并且将车辆指派给多个车辆管理员中与多个位置中的在距离上最靠近该位置的一个位置相关联的车辆管理员。传感器数据可以包括但不限于预定区域的物理状态、车辆停止数据、施工活动数据、车道方向活动数据、车辆封闭活动数据、道路表面条件数据以及行人活动数据。解决方案数据包括下述指令中的任意项：导航车辆沿着解决方案路径到达目的地、启用车辆的车辆控制***、以及停用车辆的车辆控制***。
所公开的技术提供了更高效地生成用于自主车辆的解决方案的解决方案生成***。所生成的解决方案可以基于操作员的熟练度水平被分布在包括车辆管理员的操作员之间。另外，所公开的技术能够以与解决方案数据相关联的完成时间为因数，以基于问题状况的成功决策选择性地将新的解决方案数据填入解决方案数据。
尽管已经参考某些实施方式描述了所公开的技术，但是应当理解，所公开的技术不限于所公开的实施方式，而是相反地，旨在覆盖被包括在所附权利要求的范围内的各种修改和等同布置结构，如在法律之下所容许的，该范围应当符合最广泛的解释以便包含所有的这种修改和等同结构。

Claims (20)

1.一种用于生成解决方案数据的方法，所述方法包括：
通过远程***的控制器装置使用从车辆和在所述车辆附近的外部对象接收的传感器数据来生成与所述车辆相关联的状态数据，所述状态数据包括：所述车辆的位置、所述车辆的目的地、所述车辆的操作状态、以及与车辆环境相关联的信息；
当所述状态数据的属性值对应于状态阈值时，通过所述控制器装置确定所述状态数据满足状态标准；
通过所述控制器装置将所述状态数据与存储在数据库中的多个解决方案简档数据进行比较来将解决方案简档数据与所述状态数据进行匹配，所述匹配包括所述状态数据和所述多个解决方案简档数据之间的对应值的确切匹配、或者包括所述状态数据和所述多个解决方案简档数据之间的预定范围内的对应值的近似匹配，所述多个解决方案简档数据包括基于解决方案在对应于完成时间标准的预定时间约束内完成而选择性地增加的解决方案数据的聚合和来自下述过去事件的解决方案数据的聚合，在所述过去事件中所述车辆被提供过协助；
通过所述控制器装置基于所述解决方案简档数据生成所述解决方案数据，所述解决方案数据被配置用于在显示设备上显示；以及
通过所述控制器装置将所述解决方案数据传输到所述车辆用于执行。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过所述控制器装置使用机器学习技术将解决方案复杂度数据与车辆管理员熟练度数据进行比较，所述解决方案复杂度数据与所述解决方案数据相关联，并且所述车辆管理员熟练度数据与多个车辆管理员相关联；以及
通过所述控制器装置基于所述多个车辆管理员中的一车辆管理员的相应车辆管理员熟练度数据与所述解决方案复杂度数据匹配，将所述解决方案数据指派给该车辆管理员。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
通过所述控制器装置确定与所述解决方案数据相关联的完成时间；以及
响应于确定所述完成时间满足完成时间标准，通过所述控制器装置使用所述解决方案数据生成新的解决方案数据。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
响应于确定所述完成时间不满足所述完成时间标准，通过所述控制器装置将所述车辆指派给所述多个车辆管理员中的另一车辆管理员。
5.根据权利要求3所述的方法，还包括：
通过所述控制器装置将所述新的解决方案数据添加到所述解决方案数据，所述新的解决方案数据包括与对应于所述新的解决方案数据的车辆管理员相关联的身份、对应于所述新的解决方案数据的车辆和对应于所述新的解决方案数据的完成时间。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过所述控制器装置将所述车辆的位置与位置数据进行比较，所述位置数据包括与多个车辆管理员相关联的多个位置；以及
通过所述控制器装置将所述车辆指派给所述多个车辆管理员中的下述车辆管理员，被指派所述车辆的车辆管理员与所述多个位置中的在距离上最靠近所述位置的一个位置相关联。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据包括：预定区域的物理状态、车辆停止数据、施工活动数据、车道方向数据、车道封闭数据、道路表面条件数据以及行人活动数据。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述解决方案数据包括：用以导航所述车辆到达一位置的指令；用以启用所述车辆的车辆控制***的指令；以及用以停用所述车辆的车辆控制***的指令。
9.一种解决方案生成装置，包括：
存储器；以及
处理器，所述处理器被配置成执行储存在所述存储器中的指令以：
使用从车辆和在所述车辆附近的外部对象接收的传感器数据生成与所述车辆相关联的状态数据，所述状态数据包括：所述车辆的位置、所述车辆的目的地、所述车辆的操作状态、以及与车辆环境相关联的信息；
当所述状态数据的属性值对应于状态阈值时，确定所述状态数据满足状态标准；
将所述状态数据与存储在数据库中的多个解决方案简档数据进行比较来将解决方案简档数据与所述状态数据进行匹配，所述匹配包括所述状态数据和所述多个解决方案简档数据之间的对应值的确切匹配、或者包括所述状态数据和所述多个解决方案简档数据之间的预定范围内的对应值的近似匹配，所述多个解决方案简档数据包括基于解决方案在对应于完成时间标准的预定时间约束内完成而选择性地增加的解决方案数据的聚合和来自下述过去事件的解决方案数据的聚合，在所述过去事件中所述车辆被提供过协助；
基于所述解决方案简档数据生成解决方案数据，所述解决方案数据被配置用于在显示设备上显示；以及
将所述解决方案数据传输给所述车辆用于执行。
10.根据权利要求9所述的解决方案生成装置，其中，所述处理器还被配置成执行储存在所述存储器中的指令以：
使用机器学习技术将解决方案复杂度数据与车辆管理员熟练度数据进行比较，所述解决方案复杂度数据与所述解决方案数据相关联，并且所述车辆管理员熟练度数据与多个车辆管理员相关联；以及
基于所述多个车辆管理员中的一车辆管理员的相应车辆管理员熟练度数据与所述解决方案复杂度数据匹配，将所述解决方案数据指派给该车辆管理员。
11.根据权利要求10所述的解决方案生成装置，其中，所述处理器还被配置成执行储存在所述存储器中的指令以：
确定与所述解决方案数据相关联的完成时间；以及
响应于确定所述完成时间满足完成时间标准，使用所述解决方案数据生成新的解决方案数据。
12.根据权利要求10所述的解决方案生成装置，其中，所述处理器还被配置成执行储存在所述存储器中的指令以：
将所述车辆的位置与位置数据进行比较，所述位置数据包括与多个车辆管理员相关联的多个位置；以及
将所述车辆指派给所述多个车辆管理员中的下述车辆管理员，被指派所述车辆的车辆管理员与所述多个位置中的在距离上最靠近所述位置的一个位置相关联。
13.根据权利要求12所述的解决方案生成装置，其中，所述传感器数据包括：预定区域的物理状态、车辆停止数据、施工活动数据、车道方向数据、车道封闭数据、道路表面条件数据以及行人活动数据。
14.根据权利要求9所述的解决方案生成装置，其中，所述解决方案数据包括：用以导航所述车辆到达一位置的指令；用以启用所述车辆的车辆控制***的指令；以及用以停用所述车辆的车辆控制***的指令。
15.一种非暂时性计算机可读储存介质，包括能由控制器装置的一个或多个处理器执行的程序指令，所述程序指令在被执行时使所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括：
使用从车辆和在所述车辆附近的外部对象接收的传感器数据来生成与所述车辆相关联的状态数据，所述状态数据包括：所述车辆的位置、所述车辆的目的地、所述车辆的操作状态、以及与车辆环境相关联的信息；
当所述状态数据的属性值对应于状态阈值时，确定所述状态数据满足状态标准；
将所述状态数据与存储在数据库中的多个解决方案简档数据进行比较来将解决方案简档数据与所述状态数据进行匹配，所述匹配包括所述状态数据和所述多个解决方案简档数据之间的对应值的确切匹配、或者包括所述状态数据和所述多个解决方案简档数据之间的预定范围内的对应值的近似匹配，所述多个解决方案简档数据包括基于解决方案在对应于完成时间标准的预定时间约束内完成而选择性地增加的解决方案数据的聚合和来自下述过去事件的解决方案数据的聚合，在所述过去事件中所述车辆被提供过协助；
基于所述解决方案简档数据生成解决方案数据，所述解决方案数据被配置用于在显示设备上显示；以及
将所述解决方案数据传输给所述车辆用于执行。
16.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读储存介质，其中，操作还包括：
使用机器学习技术将解决方案复杂度数据与车辆管理员熟练度数据进行比较，所述解决方案复杂度数据与所述解决方案数据相关联，并且所述车辆管理员熟练度数据与多个车辆管理员相关联；以及
基于所述多个车辆管理员中的一车辆管理员的相应车辆管理员熟练度数据与所述解决方案复杂度数据匹配，将所述解决方案数据指派给该车辆管理员。
17.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读储存介质，所述操作还包括：
确定与所述解决方案数据相关联的完成时间；以及
响应于确定所述完成时间满足完成时间标准，使用所述解决方案数据生成新的解决方案数据。
18.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读储存介质，所述操作还包括：
将所述车辆的位置与位置数据进行比较，所述位置数据包括与多个车辆管理员相关联的多个位置；以及
将所述车辆指派给所述多个车辆管理员中的下述车辆管理员，被指派所述车辆的车辆管理员与所述多个位置中的在距离上最靠近所述位置的一个位置相关联。
19.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读储存介质，其中，所述传感器数据包括：预定区域的物理状态、车辆停止数据、施工活动数据、车道方向数据、车道封闭数据、道路表面条件数据以及行人活动数据。
20.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读储存介质，其中，所述解决方案数据包括：用以导航所述车辆到达一位置的指令；用以启用所述车辆的车辆控制***的指令；以及用以停用所述车辆的车辆控制***的指令。
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