CN110282569A - 跨运装置及跨运方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种跨运装置，用于跨运线缆盘，包括：带有行走机构的主体框架；驱动装置，设于主体框架上；夹抱机构，夹抱机构设于主体框架底端内侧，成对且相面对设置，每个夹抱机构包括固定架和成对设置且一端枢接于固定架的夹抱臂，每个夹抱臂在其内侧设有第一固定点，固定架与主体框架之间设有使固定架沿第一方向运动的导向机构；以及绳索，绳索依次连接驱动装置、固定架及第一固定点。本发明还提供了一种跨运方法。本发明提供的跨运装置及跨运方法，可实现高效、安全地搬运任意一个线缆盘出库。

Description

跨运装置及跨运方法

技术领域

本发明涉及物流搬运设备，尤其涉及一种跨运装置及跨运方法。

背景技术

随着经济不断发展，人口红利减少，传统制造业需要不断升级改造。对于制造线缆盘企业来说，线缆盘运输和存储需要耗费大量的人力物力，一般存储按规格批次分巷道存储，侵占宝贵的仓库面积且不能实现先进先出，只能整个巷道出库或者需要频繁的倒库过程，在这个过程中需要人工将吊具安装到线缆盘，再进行频繁吊装，在这个过程中需要付出较多的人力成本且极易出现安全事故，然而针对地面密集存储线缆盘，针对从中间搬运任意一个线缆盘出库的情况，目前线缆盘行业还没有较好的解决方案。

发明内容

本发明解决的问题是通过吊具搬运密集排列的多个线缆盘中的一个时，需要地面人员配合，效率较低，或者容易存在安全隐患。本发明提供了一种跨运装置及跨运方法，可实现高效、安全地搬运任意一个线缆盘出库。

为了解决上述问题，本发明的实施方式公开了一种跨运装置，用于跨运线缆盘，包括：带有行走机构的主体框架；驱动装置，设于主体框架上；夹抱机构，夹抱机构设于主体框架底端内侧，成对且相面对设置，每个夹抱机构包括固定架和成对设置且一端枢接于固定架的夹抱臂，每个夹抱臂在其内侧设有第一固定点，固定架与主体框架之间设有使固定架沿第一方向运动的导向机构；以及绳索，绳索依次连接驱动装置、固定架及第一固定点。

采用上述技术方案，可以实现搬运任意一个线缆盘出库，不需要地面人员配合。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运装置，在第二方向，每个夹抱臂与固定架之间设有拉簧。

采用上述技术方案，绳索无拉力时，拉簧通过弹力将夹抱臂拉回，夹抱臂释放线缆盘。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运装置，导向机构包括沿第一方向延伸的导向槽和沿导向槽运动的导向轮，导向轮设于固定架的两端，导向槽设于主体框架的内侧。

采用上述技术方案，导向轮沿第一方向的导向槽运动，可实现线缆盘的快速提升。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运装置，还包括卷筒，设于主体框架上，驱动装置驱动卷筒转动以带动绳索运动。

采用上述技术方案，卷筒设于主体框架上，防止跨运装置在运动过程中刮碰到旁边物体，驱动装置驱动卷筒转动以带动绳索运动，绳索依次连接驱动装置、固定架以及夹抱臂中的第一固定点，从而带动夹抱臂的运动。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运装置，主体框架的高度设置为使得固定架的最大提升高度大于等于线缆盘直径的两倍。

采用上述技术方案，在跨运装置将线缆盘提升至一定高度后，在搬运线缆盘的过程中可以实现从其他线缆盘上方通过。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运装置，行走机构为AGV，装备有电磁或光学的自动导引装置。

采用上述技术方案，跨运装置为自动搬运跨运装置，可以自动行驶至指定搬运点。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运装置，第一固定点位于夹抱臂上下壁之间，固定架内部设有两个第二固定点。

采用上述技术方案，第一固定点位于夹抱臂上下壁之间，可对夹抱臂内的绳索实现有效导向，第二固定点设于固定架内部，可对固定架内的绳索实现有效导向，进一步加强了绳索的导向作用。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运装置，固定架两端的内部设有限位块。

采用上述技术方案，限位块可限定夹抱臂的运动，防止因夹抱臂夹抱过度而不能有效地夹抱线缆盘。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运装置，夹抱机构能够在第一工作状态和第二工作状态之间切换，其中，在第一工作状态时，夹抱臂与固定架平行；在第二工作状态时，卷筒转动以带动绳索运动，夹抱臂与固定架垂直，夹抱臂与限位块接触。

采用上述技术方案，夹抱机构能够在第一工作状态与第二工作状态之间切换，夹抱臂与固定架的位置关系发生了变化，在第二工作状态时实现对线缆盘的夹抱。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运装置，在第二工作状态之后，卷筒进一步转动带动绳索运动，夹抱机构沿第一方向运动。

采用上述技术方案，在第二工作状态实现对线缆盘的夹抱之后，卷筒进一步转动带动绳索运动，夹抱机构沿第一方向运动，实现对线缆盘的提升。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运装置，线缆盘的直径为R，在第二工作状态时两个夹抱臂之间的垂直距离为L，两个夹抱臂之间的连线与其中一个夹抱臂到线缆盘中心的连线形成的夹角为α，满足公式L＝2Rcosα，α：50～60°。

采用上述技术方案，满足公式L＝2Rcosα，α：50～60°的情况下，进一步提高了夹抱机构夹抱线缆盘的稳定性。

本发明的实施方式还公开了一种跨运方法，用于跨运线缆盘，包括：利用上述跨运装置，沿第二方向夹抱线缆盘；沿第一方向提升线缆盘。

采用上述技术方案，可以实现搬运任意一个线缆盘出库，不需要地面人员配合。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运方法，沿第二方向夹抱线缆盘，包括：驱动卷筒拉紧绳索，每对夹抱臂沿第二方向夹抱线缆盘。

采用上述技术方案，卷筒拉紧绳索，使得夹抱臂沿第二方向运动夹抱线缆盘。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运方法，沿第一方向提升线缆盘，包括：卷筒继续拉紧绳索，夹抱机构沿第一方向提升。

采用上述技术方案，卷筒进一步拉紧绳索，夹抱机构由第一工作状态切换至第二工作状态，即每对夹抱臂由平行状态切换至垂直状态，直到夹抱臂与限位块接触，绳索进一步被拉紧，夹抱机构沿第二方向提升。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运方法，在沿第一方向提升线缆盘之后，包括：行走机构自动运行到线缆盘的存放位置。

采用上述技术方案，在沿第一方向提升线缆盘之后，行走机构可自动运行到线缆盘的存放位置，不需要地面人员配合、安全高效。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种跨运方法，在行走机构自动运行到线缆盘的存放位置之后，包括：卷筒释放绳索，使线缆盘下放至存放位置，且夹抱臂与线缆盘分开。

采用上述技术方案，在行走机构自动运行到线缆盘的存放位置之后，卷筒释放绳索，使夹抱线缆盘的夹抱机构沿第一方向下方至存放位置，绳索无拉力时，拉簧将夹抱臂收回，夹抱臂与线缆盘分开，夹抱机构由第二工作状态切换至第一工作状态，每对夹抱臂与与其连接的固定架平行。

附图说明

图1是本发明实施例跨运装置的示意图；

图2是本发明实施例夹抱机构的示意图一；

图3是本发明实施例夹抱机构的示意图二；

图4是本发明实施例夹抱机构的示意图三；

图5是本发明实施例夹抱臂与线缆盘位置关系的剖视图；

图6是本发明实施例跨运装置的行走示意图；

图7是本发明实施例跨运方法的流程图；

图8是本发明实施例夹抱臂与绳索之间的连接关系示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

101跨运装置；

102线缆盘；

201行走机构；

202夹抱机构；2021夹抱臂；2022拉簧；2023绳索；2024第一固定点；2025第二固定点；2026固定架；2027限位块；2028绳索与夹抱臂的连接点；

α夹抱臂的夹抱一端端所在的直线与夹抱臂的轴线之间的夹角；

β夹抱臂的夹抱一端所在的直线与绳索一端之间的夹角；

l夹抱臂和固定架的旋转连接点与夹抱臂的夹抱一端之间的距离；

203主体框架；

204卷筒；

3011导向槽；3012导向轮；

401驱动装置；

A第一方向；B第二方向。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

以下结合附图1描述根据本发明的具体实施方式的跨运装置。图1是本发明实施例跨运装置的示意图。根据本发明的具体实施方式的跨运装置101，用于跨运线缆盘102，包括：带有行走机构201的主体框架203；驱动装置401，设于主体框架203上；夹抱机构202，夹抱机构202设于主体框架203底端内侧，成对且相面对设置，每个夹抱机构202包括固定架2026和成对设置且一端枢接于固定架2026的夹抱臂2021，每个夹抱臂2026在其内侧设有第一固定点2024，固定架2026与主体框架203之间设有使固定架2026沿第一方向A运动的导向机构；以及绳索2023，绳索2023依次连接驱动装置401、固定架2026及第一固定点2024。具体来说，每一个跨运装置101包括一对夹抱机构202，该对夹抱机构202成对设置在跨运装置101的主体框架203底端内侧，其中主体框架203的底端与行走机构201连接，可根据线缆盘102的型号，对应调整主体框架203的尺寸，夹抱臂2021枢接于固定架2026，每对夹抱臂2021可在与其枢接的固定架2026所在平面内转动，驱动装置401带动每根均连接于固定架2026、夹抱臂2026内的第一固定点2024的绳索2023运动，每根绳索2023对应控制一个夹抱臂2026，每两对夹抱臂2026对线缆盘102进行夹抱，导向机构使得夹抱线缆盘102的夹抱机构202沿第一方向A进行提升，从而实现搬运任意一个线缆盘出库，不需要地面人员进行配合。

图6是本发明实施例跨运装置的行走示意图。如图6所示，本发明实施例提供的跨运装置可以实现搬运任意一个线缆盘出库，安全高效且人工成本低。

图3是本发明实施例夹抱机构的示意图二。本实施方式的技术方案与实施例一的方案基本相同，区别仅在于本实施方式进一步包括了在第二方向B，每个夹抱臂2021与固定架2026之间设有拉簧2022。在绳索无拉力时，拉簧2022通过弹力将夹抱臂2021拉回，夹抱臂2021在与其枢接的固定架2026所在平面内转动，以释放线缆盘。

图1是本发明实施例跨运装置的示意图。图3是本发明实施例夹抱机构的示意图二。本实施方式的技术方案与实施例一的方案基本相同，区别仅在于本实施方式进一步包括了导向机构包括沿第一方向A延伸的导向槽3011和沿导向槽3011运动的导向轮3012，导向轮3012设于固定架2026的两端，导向槽3011设于主体框架203的内侧，结合图1可以看出，导向机构可沿第一方向A运动，从而使夹抱线缆盘102的夹抱机构202实现快速提升。

图1是本发明实施例跨运装置的示意图。本实施方式的技术方案与实施例一的方案基本相同，区别仅在于本实施方式进一步包括了跨运装置101还包括卷筒204，设于主体框架203上，驱动装置401驱动卷筒204转动以带动绳索2023运动。如图1和图2所示，卷筒204设于主体框架203上，防止跨运装置101在运动过程中刮碰到旁边物体，减小跨运装置的横向尺寸，驱动装置401驱动卷筒204转动以带动绳索2023运动，绳索2023依次连接驱动装置401、固定架2026以及夹抱臂2021中的第一固定点2024，从而带动夹抱臂2021的运动。

本实施方式的技术方案与实施例一的方案基本相同，区别仅在于实施方式进一步包括了主体框架203的高度设置为使得固定架2026的最大提升高度大于等于线缆盘102直径的两倍，使得在跨运装置101将线缆盘102提升至一定高度后，在搬运线缆盘102的过程中可以实现从其他线缆盘上方通过，不受限于线缆盘堆积密集、难以快速搬运的情况。

本实施方式的技术方案与实施例一的方案基本相同，区别仅在于实施方式进一步包括了行走机构201为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，装备有电磁或光学的自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，跨运装置为自动搬运形式，可以自动行驶至指定搬运点，导航及定位方式和传统AGV相似。

图4是本发明实施例夹抱机构的示意图三。本实施方式的技术方案与实施例一的方案基本相同，区别仅在于实施方式进一步包括了第一固定点2024位于夹抱臂2021上下壁之间，保证第一固定点2024对绳索2023的有效导向，避免绳索2023与上壁或下壁接触而影响绳索2023的运动，优选位于上壁与下壁之间的中心位置，使得在绳索的运动过程中夹抱臂始终在与其连接的固定架所在平面上运动，不会产生偏移从而影响夹抱机构的平衡。如图4所示，固定架2026内部设有两个第二固定点2025，可对固定架2026内的绳索2023进行有效导向，在进一步加强从第一固定点2024导向作用的同时，也实现了对卷筒204与固定架2026内的绳索2023的导向作用，其中，以固定架2026的轴线中心为对称中心，两个第二固定点2025对称设置，优选地，第二固定点位于固定架的上壁与下壁之间的中心位置。

图3是本发明实施例夹抱机构的示意图二。本实施方式的技术方案与实施例一的方案基本相同，区别仅在于实施方式进一步包括了固定架2026两端的内部设有限位块2027，限位块2027用于限定夹抱臂2021的运动，防止因夹抱臂2021夹抱过度而不能有效地夹抱线缆盘2021。

图2是本发明实施例夹抱机构的示意图一。图3是本发明实施例夹抱机构的示意图二。本实施方式的技术方案与实施例一的方案基本相同，区别仅在于实施方式进一步包括了夹抱机构202能够在第一工作状态和第二工作状态之间切换，其中，如图2所示，在第一工作状态时，夹抱臂2021与固定架2026平行；如图3所示，在第二工作状态时，卷筒204转动以带动绳索2023运动，夹抱臂2021与固定架2026垂直，夹抱臂2021与限位块2027接触，夹抱机构202能够在第一工作状态与第二工作状态之间切换，夹抱臂2021与固定架2026的位置关系发生了变化，夹抱机构2021在第二工作状态时实现对线缆盘102的夹抱。在第二工作状态之后，卷筒204进一步转动带动绳索运动，使得夹抱线缆盘102的夹抱机构202沿第一方向A提升，提升至一定高度之后，跨运装置101可从其他线缆盘上方通过，将该线缆盘102跨运至指定位置。

图5是本发明实施例夹抱臂与线缆盘位置关系的剖视图。本实施方式的技术方案与实施例一的方案基本相同，区别仅在于实施方式进一步包括了线缆盘的直径为R，在第二工作状态时两个夹抱臂2021之间的垂直距离为L，两个夹抱臂到线缆盘中心连线的夹角为α，满足公式L＝2Rcosα，α：50～60°，在这种情况下，进一步提高了夹抱机构202夹抱线缆盘102的稳定性。

图8是本发明实施例夹抱臂与绳索之间的连接关系示意图。本实施方式的技术方案与实施例一的方案基本相同，区别仅在于实施方式进一步包括了绳索与夹抱臂的连接点2028优选在3/l范围内，夹抱臂的夹抱一端所在的直线与绳索一端之间的夹角β大于夹抱臂的夹抱一端所在的直线与绳索一端之间的夹角α，在这种情况下，夹抱机构202能够在第一工作状态和第二工作状态之间更加快速、高效地进行切换，即夹抱臂2021能够在第一工作状态和第二工作状态之间更加快速、高效地进行切换。

以下结合附图7描述本发明的具体实施方式的跨运方法。图7是本发明实施例跨运方法的流程图。根据本发明的具体实施方式的跨运方法，包括：步骤S1：利用上述的跨运装置，沿第二方向夹抱线缆盘；步骤S2：沿第一方向提升线缆盘，可以实现搬运任一个线缆盘出库，不需要地面人员配合。

本实施方式的技术方案与实施例二的方案基本相同，区别仅在于实施方式进一步包括了沿第二方向夹抱线缆盘，包括驱动卷筒拉紧绳索，每对夹抱臂沿第二方向夹抱线缆盘。具体来说，绳索依次连接驱动装置、固定架、夹抱臂，驱动装置驱动卷筒转动以带动绳索运动，夹抱臂成对设置且一端枢接于固定架，每个跨运装置包括两对夹抱臂，使得每对夹抱臂沿第二方向夹抱线缆盘。

本实施方式的技术方案与实施例二的方案基本相同，区别仅在于实施方式进一步包括了沿第一方向提升线缆盘，包括：卷筒继续拉紧绳索，夹抱机构沿第一方向提升。具体来说，在驱动卷筒拉紧绳索，每对夹抱臂沿第二方向夹抱线缆盘之后，卷筒继续拉紧绳索，夹抱线缆盘的夹抱机构沿第一方向提升，夹抱机构由第一工作状态切换至第二工作状态，即每对夹抱臂由平行状态切换至垂直状态，直到夹抱臂与限位块接触，绳索进一步被拉紧，夹抱机构沿第二方向提升。

本实施方式的技术方案与实施例二的方案基本相同，区别仅在于实施方式进一步包括了在沿第一方向提升线缆盘之后，包括：行走机构自动运行到线缆盘的存放位置。本实施方式提供的跨运方法为自动搬运方法，不需要地面人员配合、安全高效，可以自动行驶至指定搬运点，导航及定位方式和传统AGV相似。

本实施方式的技术方案与实施例二的方案基本相同，区别仅在于实施方式进一步包括了在行走机构自动运行到线缆盘的存放位置之后，包括：卷筒释放绳索，使线缆盘下放至存放位置，且夹抱臂与线缆盘分开。在行走机构自动运行到线缆盘的存放位置之后，卷筒释放绳索，使夹抱线缆盘的夹抱机构沿第一方向下方至存放位置，绳索无拉力时，拉簧将夹抱臂收回，夹抱臂与线缆盘分开，夹抱机构由第二工作状态切换至第一工作状态，每对夹抱臂与与其连接的固定架平行。

本发明可以包括以下所描述的各种具体实施方式的组合。

根据本发明的示例1提供的一种跨运装置，用于跨运线缆盘，包括：带有行走机构的主体框架；驱动装置，设于主体框架上；夹抱机构，夹抱机构设于主体框架底端内侧，成对且相面对设置，每个夹抱机构包括固定架和成对设置且一端枢接于固定架的夹抱臂，每个夹抱臂在其内侧设有第一固定点，固定架与主体框架之间设有使固定架沿第一方向运动的导向机构；以及绳索，绳索依次连接驱动装置、固定架及第一固定点。

根据本发明的示例2提供的一种跨运装置，在第二方向，每个夹抱臂与固定架之间设有拉簧。

根据本发明的示例3提供的一种跨运装置，导向机构包括沿第一方向延伸的导向槽和沿导向槽运动的导向轮，导向轮设于固定架的两端，导向槽设于主体框架的内侧。

根据本发明的示例4提供的一种跨运装置，还包括卷筒，设于主体框架上，驱动装置驱动卷筒转动以带动绳索运动。

根据本发明的示例5提供的一种跨运装置，主体框架的高度设置为使得固定架的最大提升高度大于等于线缆盘直径的两倍。

根据本发明的示例6提供的一种跨运装置，行走机构为AGV，装备有电磁或光学的自动导引装置。

根据本发明的示例7提供的一种跨运装置，第一固定点位于夹抱臂上下壁之间，固定架内部设有两个第二固定点。

根据本发明的示例8提供的一种跨运装置，固定架两端的内部设有限位块。

根据本发明的示例9提供的一种跨运装置，夹抱机构能够在第一工作状态和第二工作状态之间切换，其中，在第一工作状态时，夹抱臂与固定架平行；在第二工作状态时，卷筒转动以带动绳索运动，夹抱臂与固定架垂直，夹抱臂与限位块接触。

根据本发明的示例10提供的一种跨运装置，在第二工作状态之后，卷筒进一步转动带动绳索运动，夹抱机构沿第一方向运动。

根据本发明的示例11提供的一种跨运装置，线缆盘的直径为R，在第二工作状态时两个夹抱臂之间的垂直距离为L，两个夹抱臂之间的连线与其中一个夹抱臂到线缆盘中心的连线形成的夹角为α，满足公式L＝2Rcosα，α：50～60°。

根据本发明的示例12提供的一种跨运方法，用于跨运线缆盘，包括：利用上述跨运装置，沿第二方向夹抱线缆盘；沿第一方向提升线缆盘。

根据本发明的示例13提供的一种跨运方法，沿第二方向夹抱线缆盘，包括：驱动卷筒拉紧绳索，每对夹抱臂沿第二方向夹抱线缆盘。

根据本发明的示例14提供的一种跨运方法，沿第一方向提升线缆盘，包括：卷筒继续拉紧绳索，夹抱机构沿第一方向提升。

根据本发明的示例15提供的一种跨运方法，在沿第一方向提升线缆盘之后，包括：行走机构自动运行到线缆盘的存放位置。

根据本发明的示例16提供的一种跨运方法，在行走机构自动运行到线缆盘的存放位置之后，包括：卷筒释放绳索，使线缆盘下放至存放位置，且夹抱臂与线缆盘分开。

虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (16)

1.一种跨运装置，用于跨运线缆盘，其特征在于，包括：

带有行走机构的主体框架；

驱动装置，设于所述主体框架上；

夹抱机构，所述夹抱机构设于所述主体框架底端内侧，成对且相面对设置，每个所述夹抱机构包括固定架和成对设置且一端枢接于所述固定架的夹抱臂，每个所述夹抱臂在其内侧设有第一固定点，所述固定架与所述主体框架之间设有使所述固定架沿第一方向运动的导向机构；以及

绳索，所述绳索依次连接所述驱动装置、所述固定架及所述第一固定点。

2.如权利要求1所述的跨运装置，其特征在于，在第二方向，每个所述夹抱臂与所述固定架之间设有拉簧。

3.如权利要求1所述的跨运装置，其特征在于，所述导向机构包括沿第一方向延伸的导向槽和沿所述导向槽运动的导向轮，所述导向轮设于所述固定架的两端，所述导向槽设于所述主体框架的内侧。

4.如权利要求1所述的跨运装置，其特征在于，还包括卷筒，设于所述主体框架上，所述驱动装置驱动所述卷筒转动以带动所述绳索运动。

5.如权利要求1所述的跨运装置，其特征在于，所述主体框架的高度设置为使得所述固定架的最大提升高度大于等于所述线缆盘直径的两倍。

6.如权利要求1所述的跨运装置，其特征在于，所述行走机构为AGV，装备有电磁或光学的自动导引装置。

7.如权利要求1所述的跨运装置，其特征在于，所述第一固定点位于所述夹抱臂上下壁之间，所述固定架内部设有两个第二固定点。

8.如权利要求4所述的跨运装置，其特征在于，所述固定架两端的内部设有限位块。

9.如权利要求8所述的跨运装置，其特征在于，所述夹抱机构能够在第一工作状态和第二工作状态之间切换，其中，

在所述第一工作状态时，所述夹抱臂与所述固定架平行；

在所述第二工作状态时，所述卷筒转动以带动所述绳索运动，所述夹抱臂与所述固定架垂直，所述夹抱臂与所述限位块接触。

10.如权利要求9所述的跨运装置，其特征在于，在所述第二工作状态之后，所述卷筒进一步转动带动所述绳索运动，所述夹抱机构沿所述第一方向运动。

11.如权利要求9所述的跨运装置，其特征在于，线缆盘的直径为R，在所述第二工作状态时两个所述夹抱臂之间的垂直距离为L，两个夹抱臂之间的连线与其中一个夹抱臂到线缆盘中心的连线形成的夹角为α，满足公式L＝2Rcosα，α：50～60°。

12.一种跨运方法，用于跨运线缆盘，其特征在于，包括：

利用如权利要求1-11中任一项所述的跨运装置，沿第二方向夹抱线缆盘；

沿第一方向提升线缆盘。

13.如权利要求12所述的跨运方法，其特征在于，所述沿第二方向夹抱线缆盘，包括：

驱动卷筒拉紧绳索，每对所述夹抱臂沿所述第二方向夹抱线缆盘。

14.如权利要求13所述的跨运方法，其特征在于，所述沿第一方向提升线缆盘，包括：

所述卷筒继续拉紧绳索，所述夹抱机构沿所述第一方向提升。

15.如权利要求12所述的跨运方法，其特征在于，在所述沿第一方向提升线缆盘之后，包括：

所述行走机构自动运行到线缆盘的存放位置。

16.如权利要求15所述的跨运方法，其特征在于，在所述行走机构自动运行到所述线缆盘的存放位置之后，包括：

卷筒释放所述绳索，使线缆盘下放至存放位置，且所述夹抱臂与线缆盘分开。