CN110271561B - 一种自动驾驶警示方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶警示方法、装置及车辆，所述包括以下步骤：判断自动驾驶功能是否开启，若是，则实时获取车辆前方异常路况信息和驾驶员的注意力信息，其中所述驾驶员的注意力信息为驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间；判断车辆距离所述前方异常路况是否大于距离阈值；若是，则根据所述驾驶员注意力不在道路上的有效时间，执行相应级别的警示提醒；若否，则直接执行警示提醒。本发明通过一种组合的警示策略，不仅仅从功能安全方面能够满足高级别自动驾驶的的需求，并能够真实有效的提醒驾驶员，让驾驶员清晰的意识到目前所需要采取的行动，以避免高等级自动驾驶功能产生危害。

Description

一种自动驾驶警示方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶安全领域，特别涉及一种自动驾驶警示方法、装置及车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的飞速发展，特别是L3，L4级别的自动驾驶技术应用，人机交互策略显得越来越重要，如何有效的对驾驶员进行警示，使得驾驶员不会产生对自动驾驶功能产生过信任，对于避免危害的发生显得尤为重要。目前市场上大多只用仪表盘显示和车辆声音的提醒，对于一个高等级的自动驾驶功能，无法有效的吸引驾驶员，并且无法满足高等级的功能安全需求，因此组合的警示策略显得尤为重要。

随着自动驾驶功能等级的提升，逐步解放了驾驶员的双手和双脚，驾驶员无需控制方向盘和刹车油门踏板，如果没有一个合适的驾驶员警示策略，会导致驾驶员注意力不集中，并对功能过度的信任，在紧急情况时无法及时接管车辆，导致发生危害，众所周知，目前高精地图的更新频率过慢，大部分都是1年4到6次的更新频率，而实际的道路情况经常会出现施工区域，且频率远大于1年4到6次，道路施工区域往往都是有人员在内施工且临时施工区域阻挡标志不明显，自动驾驶车辆现有传感器很难探测到施工标志并进行避让，导致车辆进去施工区域，撞伤施工人员或冲突车道，因此在自动驾驶功能开启的过程中避免道路施工区域显得异常重要。目前的警示策略大多比较单一，仅从仪表盘显示和声音进行提醒，无法满足功能安全等级ASIL C或ASIL D的要求，且无法真正有效的提醒驾驶员，防止驾驶员产生误解，因此急需新的技术方案解决现在的问题。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于，提供一种自动驾驶警示方法、装置及车辆，该发明通过组合的警示策略来提醒驾驶员，让驾驶员清晰的认识到目前所需要采取的行动以满足功能安全要求。

为了解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

一方面，本发明提供一种自动驾驶警示方法，包括以下步骤：

判断自动驾驶功能是否开启，若是，则实时获取车辆前方异常路况信息和驾驶员的注意力信息，其中所述驾驶员的注意力信息为驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间；

判断车辆距离所述前方异常路况是否大于距离阈值；

若是，则根据所述驾驶员注意力不在道路上的有效时间，执行相应级别的警示提醒；

若否，则直接执行警示提醒。

进一步地，所述车辆前方异常路况信息包括以下中的一种或几种：前方施工区域、路面湿滑，路面结冰，路面有坑和前方发生事故。

进一步地，所述实时获取驾驶员的注意力信息包括：

实时采集驾驶员的面部信息；

根据所述驾驶员的面部信息，获取驾驶员的注意力方向；

根据所述驾驶员的注意力方向，判断所述驾驶员的注意力是否在前方道路上；

若不在，则计算所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间，其中当所述驾驶员注意力在前方道路上的时间达到第五阈值，所述有效时间重新计算。

具体地，所述警示提醒包括一级警示、二级警示、三级警示和四级警示；

所述一级警示包括车辆仪表盘显示驾驶员需集中注意力在前方道路上，以及车辆发出声音提醒；

所述二级警示包括车辆仪表盘显示驾驶员需集中注意力在前方道路上、车辆发出声音提醒和驾驶员安全带震动和缩紧提醒；

所述三级警示包括车辆仪表盘显示驾驶员需集中注意力在前方道路上、车辆发出声音提醒、驾驶员安全带震动和缩紧提醒和车辆进行点刹提醒；

所述四级警示包括车辆进行安全停车。

进一步地，当车辆距离所述前方异常路况大于距离阈值，则根据所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间，执行相应级别的警示模式包括：

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第一阈值，若是，则执行一级警示；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第二阈值，若是，则执行二级警示；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第三阈值，若是，则执行三级警示；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第四阈值，若是，则执行四级警示。

进一步地，当车辆距离所述前方异常路况不大于距离阈值，则直接执行警示提醒包括：

执行一级警示；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第六阈值，若是，则执行二级警示，其中所述第六阈值为所述第二阈值与第一阈值之差；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第七阈值，若是，则执行三级警示，其中所述第七阈值为所述第三阈值与第一阈值之差；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第八阈值，若是，则执行四级警示，其中所述第八阈值为所述第四阈值与第一阈值之差。

另一方面，本发明还提供一种自动驾驶警示装置，所述装置执行上述所述的自动驾驶警示方法，所述装置包括：

第一判断模块，用于判断车辆自动驾驶功能是否开启；

道路信息获取模块，用于在自动驾驶功能开启后实时获取车辆前方异常路况信息；

注意力信息获取模块，用于在自动驾驶功能开启后实时获取驾驶员的注意力信息，其中所述驾驶员的注意力信息为驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间；

第二判断模块，用于判断车辆距离所述前方异常路况是否大于距离阈值；

第一警示执行模块，用于在车辆距离所述前方异常路况大于距离阈值时，根据所述驾驶员注意力不在道路上的有效时间，执行相应级别的警示提醒；

第二警示执行模块，用于在车辆距离所述前方异常路况不大于距离阈值时，直接执行警示提醒。

进一步地，所述注意力信息获取模块包括：

图像采集单元，用于实时采集驾驶员面部信息；

图像处理单元，用于根据所述驾驶员的面部信息，获取驾驶员的注意力方向；

注意力判断单元，用于根据所述驾驶员的注意力方向，判断所述驾驶员的注意力是否在前方道路上；

时间记录单元，用于在驾驶员注意力方向不在前方道路上时，计算所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间，其中当所述驾驶员注意力在前方道路上的时间达到第五阈值，所述有效时间重新计算。

进一步地，所述第一警示执行模块包括：

一级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第一阈值，若是，则执行一级警示；

二级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第二阈值，若是，则执行二级警示；

三级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第三阈值，若是，则执行三级警示；

四级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第四阈值，若是，则执行四级警示。

进一步地，所述第二警示执行模块包括：

五级执行单元，用于在车辆距离所述前方异常路况不大于距离阈值时，直接执行一级警示；

六级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第六阈值，若是，则执行二级警示，其中所述第六阈值为所述第二阈值与第一阈值之差；

七级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第七阈值，若是，则执行三级警示，其中所述第七阈值为所述第三阈值与第一阈值之差；

八级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第八阈值，若是，则执行四级警示，其中所述第八阈值为所述第四阈值与第一阈值之差。

本发明的第三个方面，还提供一种车辆，所述车辆具有自动驾驶功能，所述车辆设有上述所述的自动驾驶警示装置。

采用上述技术方案，本发明所述的一种自动驾驶警示方法、装置及车辆具有如下有益效果：

1.本发明所述的一种自动驾驶警示方法、装置及车辆，通过设置不同组合的提醒策略，能够满足高级别的功能安全需求，保证驾驶员能做出正确的驾驶行为。

2.本发明所述的一种自动驾驶警示方法、装置及车辆，由于不同的提醒方式分别属于不同的装置去执行，保证了其相互独立性，避免了同时失效的出现，进行了有效的功能安全的分解。

3.本发明所述的一种自动驾驶警示方法、装置及车辆，根据驾驶员注意力情况逐级增加装置的警示提醒的强度，最大程度的保证了分解的合理性，能够有效地提醒驾驶员。

4.本发明所述的一种自动驾驶警示方法、装置及车辆，通过合理的组合警示提醒策略，能够满足功能安全需求，避免高等级自动驾驶功能产生危险的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1本发明所述的一种自动驾驶警示方法的步骤图；

图2是图1所述的自动驾驶警示方法的流程图；

图3本发明所述的一种自动驾驶警示装置中注意力信息获取模块的结构图；

图4本发明所述的一种自动驾驶警示装置中第一警示执行模块的结构图；

图5本发明所述的一种自动驾驶警示装置中第二警示执行模块的结构图；

图6本发明中驾驶员警示策略的分解方案图解。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

随着自动驾驶功能等级的提升，逐步解放了驾驶员的双手和双脚，驾驶员无需控制方向盘和刹车油门踏板，如果没有一个合适的驾驶员警示策略，会导致驾驶员注意力不集中，并对功能过度的信任，在紧急情况时无法及时接管车辆，导致发生危害。目前的警示策略大多比较单一，仅从仪表盘显示和声音进行提醒，无法满足较高功能安全等级的要求，且无法真正有效的提醒驾驶员，防止驾驶员产生误解。

本说明书的一个实施例中，提供了一种自动驾驶警示方法，如图1和图2所示，为所述方法的步骤图和流程图，如图6所示，其中所述方法中采用的组合的警示策略可以包括仪表盘的信息显示、车辆的声音提醒、驾驶员的安全带的震动和缩紧以及车辆的点刹提醒，当然在装置检测到驾驶员存在一定风险的情况下也会进行安全停车，保障驾驶员的安全。

本实施例中的方法具体包括：

判断自动驾驶功能是否开启，若是，则实时获取车辆前方异常路况信息和驾驶员的注意力信息，其中所述驾驶员的注意力信息为驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间；

判断车辆距离所述前方异常路况是否大于距离阈值；

若是，则根据所述驾驶员注意力不在道路上的有效时间，执行相应级别的警示提醒；

若否，则直接执行警示提醒。

在车辆启动后，可以是人工切换进入自动驾驶模式，然后整车控制器检测自动驾驶功能是否开启成功，当然也可以是其他的检测单元进行判断，在车辆进入自动驾驶状态后，车辆实时检测驾驶员的注意力信息，其中注意力信息可以是驾驶员的面部信息，检测的装备可以是车载摄像或第三方检测装备，在获得驾驶员面部信息之后，通过预设的算法进行分析驾驶员脸部朝向及眼睛注意方向，结合分析的结果获得驾驶员的注意力方向。

众所周知，目前高精地图的更新频率过慢，大部分都是1年4到6次的更新频率，而实际的道路情况经常会出现施工区域，且频率远大于1年4到6次，道路施工区域往往都是有人员在内施工且临时施工区域阻挡标志不明显，自动驾驶车辆现有传感器很难探测到施工标志并进行避让，导致车辆进去施工区域，撞伤施工人员或冲突车道，当然道路异常信息也包括以下情况：路面湿滑，路面结冰，路面有坑以及前方发生事故等，为了更好的及时更新前方道路的信息需要在自动驾驶过程中实时追踪判断，可以实时更新道路信息，根据车载GPS，北斗等地图软件更新提示，当然也可以通过道路协同及车联网技术(V2V)进行追踪，示例如下，通过将车辆上安装V2V的收发器，来获取前方道路的实际情况，通过预设一定的接收前方道路距离，比如预设前方5公里作为接收距离，当距离前方5公里接收到前方车辆的信息，获知前方道路出现异常，需提高专注力，车辆的仪表盘会显示让驾驶员注视前方道路的字样，同时车辆发出缓慢的滴滴的声音提醒驾驶员，为了提高该警示方法的实用性，若驾驶员在此期间重新注视前方道路超过5秒，仪表盘显示以及声音提醒消失，装置重新开始监视；当驾驶员还没意识到车辆的提示时，车辆会继续记录驾驶员注意力不再前方道路的有效时间，若驾驶员注意力不在前方道路的有效时间累计超过120秒，在仪表盘显示和车辆声音提醒的基础上，车辆驾驶员安全带会产生震动并缩紧，并且随时驾驶员未注视道路的时间变长，声音的提醒频率会缓慢的加快，若驾驶员在此期间重新注视前方道路超过5秒，仪表盘显示和声音提醒以及安全带震动缩紧消失，装置重新开始监视；若驾驶员注意力不在前方道路的有效时间累计超过210秒，在仪表盘显示，声音提醒以及安全带震动和缩紧的基础上，车辆会以一定的频率进行点刹，若驾驶员在此期间重新注视前方道路超过5秒，仪表盘显示，声音提醒，安全带震动缩紧以及车辆点刹消失，装置重新开始监视；若驾驶员注意力不在前方道路的有效时间累计超过230秒，车辆将自动进行安全停车，功能关闭，在此次驾驶周期内该功能将无法再次打开，通过上述策略可以保证驾驶员在进入当前路段前能够专注的注视前方并控制车辆。

另一方面，在前方道路无异常路况时，需要确定驾驶员注意力方向不在前方道路，车辆通过设置的时间记录单元计算驾驶员注意力不在前方道路的有效时间，车辆会实时分析判断所述驾驶员注意力不在前方道路的有效时间，若驾驶员注意力不在前方道路的有效时间超过60秒，此时车辆的仪表盘会显示让驾驶员注视前方道路的字样，同时车辆发出缓慢的滴滴的声音提醒驾驶员，为了提高该警示方法的实用性，若驾驶员在此期间重新注视前方道路超过5秒，仪表盘显示以及声音提醒消失，装置重新开始监视；若驾驶员注意力不在前方道路的有效时间累计超过180秒，在仪表盘显示和车辆声音提醒的基础上，车辆驾驶员安全带会产生震动并缩紧，并且随时驾驶员未注视道路的时间变长，声音的提醒频率会缓慢的加快，若驾驶员在此期间重新注视前方道路超过5秒，仪表盘显示和声音提醒以及安全带震动缩紧消失，装置重新开始监视；若驾驶员注意力不在前方道路的有效时间累计超过270秒，在仪表盘显示，声音提醒以及安全带震动和缩紧的基础上，车辆会以一定的频率进行点刹，若驾驶员在此期间重新注视前方道路超过5秒，仪表盘显示，声音提醒，安全带震动缩紧以及车辆点刹消失，装置重新开始监视；若驾驶员注意力不在前方道路的有效时间累计超过290秒，车辆将自动进行安全停车，功能关闭，在此次驾驶周期内该功能将无法再次打开。

本说明书的一个实施例中，是通过驾驶员在自动驾驶过程中的的专注度的强弱逐渐加强对驾驶员的警示提醒，而且不同的警示策略属于车辆不同的装置进行控制执行，既能保证其相互的独立性，同时在其中某种策略失效的情况下不影响其他策略的执行，提高了警示的有效性。

基于上述所述的自动驾驶警示方法，本说明书的一个实施例还提供了一种自动驾驶警示装置，所述的装置可以包括使用了本说明书实施例所述方法的***(包括分布式***)、软件(应用)、模块、组件、服务器、客户端等并结合必要的实施硬件的装置。基于同一创新构思，本说明书实施例提供的一个或多个实施例中的装置如下面的实施例所述。由于装置解决问题的实现方案与方法相似，因此本说明书实施例具体的装置的实施可以参加前述方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

具体地，本说明书实施例中提供了一种自动驾驶警示装置，所述装置包括：

第一判断模块，用于判断车辆自动驾驶功能是否开启；

道路信息获取模块，用于在自动驾驶功能开启后实时获取车辆前方异常路况信息；

注意力信息获取模块，用于在自动驾驶功能开启后实时获取驾驶员的注意力信息，其中所述驾驶员的注意力信息为驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间；

第二判断模块，用于判断车辆距离所述前方异常路况是否大于距离阈值；

第一警示执行模块，用于在车辆距离所述前方异常路况大于距离阈值时，根据所述驾驶员注意力不在道路上的有效时间，执行相应级别的警示提醒；

第二警示执行模块，用于在车辆距离所述前方异常路况不大于距离阈值时，直接执行警示提醒。

进一步地，如图3所示，所述注意力信息获取模块包括：

图像采集单元，用于实时采集驾驶员面部信息；

图像处理单元，用于根据所述驾驶员的面部信息，获取驾驶员的注意力方向；

注意力判断单元，用于根据所述驾驶员的注意力方向，判断所述驾驶员的注意力是否在前方道路上；

时间记录单元，用于在驾驶员注意力方向不在前方道路上时，计算所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间，其中当所述驾驶员注意力在前方道路上的时间达到第五阈值，所述有效时间重新计算。

在上述实施例的基础上，本说明书的一个实施例中，如图4所示，所述第一警示执行模块具体包括：

一级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第一阈值，若是，则执行一级警示；

二级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第二阈值，若是，则执行二级警示；

三级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第三阈值，若是，则执行三级警示；

四级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第四阈值，若是，则执行四级警示。

在上述实施例的基础上，本说明书的一个实施例中，如图5所示，所述第二警示执行模块包括：

五级执行单元，用于在车辆距离所述前方异常路况不大于距离阈值时，直接执行一级警示；

六级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第六阈值，若是，则执行二级警示，其中所述第六阈值为所述第二阈值与第一阈值之差；

七级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第七阈值，若是，则执行三级警示，其中所述第七阈值为所述第三阈值与第一阈值之差；

八级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第八阈值，若是，则执行四级警示，其中所述第八阈值为所述第四阈值与第一阈值之差。

在本说明书一个实施例中，通过采取组合的警示策略来提醒驾驶员集中注意力在道路上或接管车辆并满足功能安全的需求。

需要说明的，上述所述的装置根据自动驾驶警示方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式。具体的实现方式可以参照相关方法实施例的描述，在此不作一一赘述。

在上述提供的自动驾驶警示方法及装置的基础上，本说明书的一个实施例还提供了一种车辆，所述车辆具有自动驾驶功能，所述车辆设置上述提供的一种自动驾驶警示装置，通过设置自动驾驶警示装置提高了车辆的科技感和使用体验感。

上述对本说明书实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书提供的上述实施例所述的方法或装置可以通过计算机程序实现业务逻辑并记录在存储介质上，所述的存储介质可以计算机读取并执行，实现本说明书实施例所描述方案的效果。

需要说明的是说明书上述所述的装置和车辆根据相关方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式，具体的实现方式可以参照对应方法实施例的描述，在此不作一一赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参加即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于硬件+程序类实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参加方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种自动驾驶警示方法，其特征在于，包括以下步骤：

判断自动驾驶功能是否开启，若是，则实时获取车辆前方异常路况信息和驾驶员的注意力信息，其中所述驾驶员的注意力信息为驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间；

判断车辆距离所述前方异常路况是否大于距离阈值；

若是，则根据所述驾驶员注意力不在道路上的有效时间，执行相应级别的警示提醒；

若否，则直接执行警示提醒；

所述警示提醒包括一级警示、二级警示、三级警示和四级警示；

所述一级警示包括车辆仪表盘显示驾驶员需集中注意力在前方道路上，以及车辆发出声音提醒；

所述二级警示包括车辆仪表盘显示驾驶员需集中注意力在前方道路上、车辆发出声音提醒和驾驶员安全带震动和缩紧提醒；

所述三级警示包括车辆仪表盘显示驾驶员需集中注意力在前方道路 上、车辆发出声音提醒、驾驶员安全带震动和缩紧提醒和车辆进行点刹提醒；

所述四级警示包括车辆进行安全停车。

2.根据权利要求 1 所述的一种自动驾驶警示方法，其特征在于，所述实时获取驾驶员的注意力信息包括：

实时采集驾驶员的面部信息；

根据所述驾驶员的面部信息，获取驾驶员的注意力方向；

根据所述驾驶员的注意力方向，判断所述驾驶员的注意力是否在前方道路上；

若不在，则计算所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间，其中 当所述驾驶员注意力在前方道路上的时间达到第五阈值，所述有效时间重新计算。

3.根据权利要求 1 所述的一种自动驾驶警示方法，其特征在于，所述若是，则根据所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间，执行相应级别的警示模式包括：

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第一阈值，若是，则执行一级警示；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第二阈值，若是，则执行二级警示；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第三阈值，若是，则执行三级警示；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第四阈值，若是，则执行四级警示。

4.根据权利要求 3 所述的一种自动驾驶警示方法，其特征在于，所述若否，则直接执行警示提醒包括：

执行一级警示；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第六阈 值，若是，则执行二级警示，其中所述第六阈值为所述第二阈值与第一阈值之差；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路 上的有效时间是否达到第七阈值，若是，则执行三级警示，其中所述第七阈值为所述第三阈值与第一阈值之差；

判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第八阈值，若是，则执行四级警示，其中所述第八阈值为所述第四阈值与第一阈值之差。

5.一种自动驾驶警示装置，其特征在于，所述装置执行权利要求 1 至 4任一项所述的自动驾驶警示方法，所述装置包括：

第一判断模块，用于判断车辆自动驾驶功能是否开启；

道路信息获取模块，用于在自动驾驶功能开启后实时获取车辆前方异常路况信息；

注意力信息获取模块，用于在自动驾驶功能开启后实时获取驾驶员的注意力信息，其中所述驾驶员的注意力信息为驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间；

第二判断模块，用于判断车辆距离所述前方异常路况是否大于距离阈值；

第一警示执行模块，用于在车辆距离所述前方异常路况大于距离阈值时，根据所述驾驶员注意力不在道路上的有效时间，执行相应级别的警示提醒；

第二警示执行模块，用于在车辆距离所述前方异常路况不大于距离阈值时，直接执行警示提醒；

所述警示提醒包括一级警示、二级警示、三级警示和四级警示；

所述一级警示包括车辆仪表盘显示驾驶员需集中注意力在前方道路上，以及车辆发出声音提醒；

所述二级警示包括车辆仪表盘显示驾驶员需集中注意力在前方道路上、车辆发出声音提醒和驾驶员安全带震动和缩紧提醒；

所述三级警示包括车辆仪表盘显示驾驶员需集中注意力在前方道路上、车辆发出声音提醒、驾驶员安全带震动和缩紧提醒和车辆进行点刹提醒；

所述四级警示包括车辆进行安全停车。

6.根据权利要求 5 所述的一种自动驾驶警示装置，其特征在于，所述注意力信息获取模块包括：

图像采集单元，用于实时采集驾驶员面部信息；

图像处理单元，用于根据所述驾驶员的面部信息，获取驾驶员的注意 力方向；

注意力判断单元，用于根据所述驾驶员的注意力方向，判断所述驾驶员的注意力是否在前方道路上；

时间记录单元，用于在驾驶员注意力方向不在前方道路上时，计算所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间，其中当所述驾驶员注意力在前方道路上的时间达到第五阈值，所述有效时间重新计算。

7.根据权利要求 5 所述的一种自动驾驶警示装置，其特征在于，所述第一警示执行模块包括：

一级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第一阈值，若是，则执行一级警示；

二级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第二阈值，若是，则执行二级警示；

三级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第三阈值，若是，则执行三级警示；

四级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第四阈值，若是，则执行四级警示。

8.根据权利要求7 所述的一种自动驾驶警示装置，其特征在于，所述第二警示执行模块包括：

五级执行单元，用于在车辆距离所述前方异常路况不大于距离阈值时，直接执行一级警示；

六级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第六阈值，若是，则执行二级警示，其中所述第六阈值为所述第二阈值与第一阈值之差；

七级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第七阈值，若是，则执行三级警示，其中所述第七阈值为所述第三阈值与第一阈值之差；

八级执行单元，用于判断所述驾驶员注意力不在前方道路上的有效时间是否达到第八阈值，若是，则执行四级警示，其中所述第八阈值为所述第四阈值与第一阈值之差。

9.一种车辆，所述车辆具有自动驾驶功能，其特征在于，所述车辆设有权利要求 5至 8任一项所述的自动驾驶警示装置。

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