CN110267523B - 一种基于协作式平台的插件方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于协作式平台的插件方法及***，涉及精密控制技术领域。其中，插件方法包括：建立第一模组和第二模组之间的协作标定关系；根据第一模组和第二模组之间的协作标定关系，将第一模组的元件表转换为第二模组的元件表。本发明通过建立协作式平台的两个独立模组之间的协作标定关系，利用该协作标定关系将其中一个模组的元件表转换为另一个模组的元件表，即只需建立一个公共元件表，便可完成两个独立模组的协作插件。相比于现有技术中建立两个独立元件表的方案，不仅有效缩短了生产建模所需时间，而且避免了实时插件过程中对两个独立元件表进行协同访问和操作，在一定程度上也降低了软件设计复杂度。

Description

一种基于协作式平台的插件方法及***

技术领域

本发明涉及精密控制技术领域，尤其是涉及一种基于协作式平台的插件方法及***。

背景技术

协作式平台是指采用双组独立式XYZR模组，对同一PCB板进行协作插件。对比常规的插件平台，协作式平台采用双组独立式XYZR模组，两模组各自独立的取料和识别，最后协作插件。这种方式能够对生产时间进行有效复用，极大提高生产效率。由于采用协作式设计，其控制方式不仅需要采用并行多线程方式(独立阶段)，而且在插件时(协作阶段)协调多线程的优先关系(可能并行也可能串行)。

由于是双组独立式XYZR模组，设备PCB元件表建立方式不同，也就有可能会有不同的***误差。而***误差重要来源之一是丝杆的螺距误差(丝杆生产工艺认为丝杆每移动300毫米，产生小于等于0.018毫米误差是合格的，而且该误差存在累加可能性)，这种误差会导致轴运动过程中指令位置值和实际位置值不相等，从而导致精度下降。这种***误差简称为绝对距离误差。

现有技术中，为了降低上述绝对距离误差的影响，对于同一PCB板，两个独立XYZR模组，贴插元件位置坐标表(简称元件表)的建立方式有两种：

第一种，建立两个独立元件表，在实时插件过程中，两个独立XYZR模组对各自元件表进行并行访问，对两个元件表进行协作式操作(如标记/删除等)。这种方法虽然可行，但是这种方法不仅需要单独建立各自的元件表，增加产品建模时间，而且当出现抛料或者优先级插件时，其协作算法设计也会变得复杂。

第二种，以单个XYZR模组为基准，建立一个公共元件表，在实时插件过程中，两个独立模组对公共元件表进行访问和操作。这种方法要求两个独立模组建立标定关系，以便实现两个模组坐标系的转换，从而实现插件。而为了实现这种标定，一般要求其中一个模组的取料头行程能够满足移动到另一个模组固定相机视野内，这会无形中增加设备纵深。另外，由于两个独立模组各自存在独立的绝对距离误差，若只是由单个模组得到的元件表，不一定适合另一个模组，其误差甚至可能会被放大，从而影响插件精度。

因此，如何更好的建立两个模组之间的关系成为本领域技术人员需要优化的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的是提供一种基于协作式平台的插件方法及***，建立两个独立模组之间的标定关系，保证插件精度。

本发明所采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供一种基于协作式平台的插件方法，所述协作式平台包括第一模组和第二模组，所述第一模组和所述第二模组均包括取料装置和识别装置，所述取料装置用于取电子元件贴插至电路板，所述识别装置用于识别所述电子元件，所述第一模组和所述第二模组独立取料和识别后协作插件，所述方法包括以下步骤：

建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系；

根据所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系，将所述第一模组的元件表转换为所述第二模组的元件表。

进一步地，所述步骤建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系具体包括：

选择辅助工具；

利用所述辅助工具获取第一机械坐标点阵；

将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵。

进一步地，所述辅助工具包括点阵标定板和移动相机，所述移动相机包括第一移动相机和第二移动相机，所述第一移动相机设置在所述第一模组上，所述第二移动相机设置在所述第二模组上。

进一步地，所述点阵标定板的精度小于等于0.001mm，所述移动相机的像素当量小于等于0.005mm/pixel。

进一步地，所述步骤利用所述辅助工具获取第一机械坐标点阵具体包括：

选取所述点阵标定板的中心点作为基准点；

设置移动相机中心圆心对准算法，用于所述第一移动相机和所述第二移动相机自动对准视野中的图像中心和所述点阵标定板上所有点的圆心；

在所述点阵标定板上选择目标点；

分别使用第一移动相机和第二移动相机对准所述目标点的圆心，各自获取所述目标点的对准坐标；

遍历所述点阵标定板上所有点，重复上述步骤，获取所述点阵标定板上所有点的对准坐标，并将所述点阵标定板上所有点的对准坐标作为第一机械坐标点阵，所述第一机械坐标点阵包括第一移动相机的对准机械坐标点阵和第二移动相机的对准机械坐标点阵。

进一步地，所述步骤将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵具体包括：

获取所述移动相机和基准取料头之间的偏移关系；

根据所述移动相机和基准取料头之间的偏移关系，将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵。

进一步地，所述步骤建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系还包括：

利用插值模型对所述第二机械坐标点阵进行映射标定。

进一步地，所述步骤利用插值模型对所述第二机械坐标点阵进行映射标定之前还包括步骤：

利用第一移动相机依次扫描标准PCB板上的电子元件或孔位，建立参考元件表，所述参考元件表包括标记点；

利用第一移动相机对所述标记点进行识别，得到待插件PCB板的实时元件表；

根据电子元件或孔位分布情况对所述实时元件表进行元件插件分配，依次为所述第一模组和所述第二模组分配实时元件对象。

进一步地，所述步骤利用插值模型对所述第二机械坐标点阵进行映射标定具体包括：

选取所述实时元件表中的实时元件；

遍历第一模组的第二机械坐标点阵，获取所述实时元件所处的第一最小区间和所述第一最小区间四个角点的行列值；

根据所述第一最小区间四个角点的行列值，获取第二最小区间和所述第二最小区间四个角点的坐标值，所述第二最小区间处于第二模组的第二机械坐标点阵；

采用插值模型进行映射标定，其中所述第一最小区间中四个角点的行列值作为所述插值模型的输入数据，所述第二最小区间四个角点的坐标值作为所述插值模型的输出数据。

第二方面，本发明提供一种基于协作式平台的插件***，所述***包括：

建立模块，用于建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系；

转换模块，用于根据所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系，将所述第一模组的元件表转换为所述第二模组的元件表。

本发明的有益效果是：

本发明通过建立协作式平台的两个独立模组之间的协作标定关系，利用该协作标定关系将其中一个模组的元件表转换为另一个模组的元件表，即只需建立一个公共元件表，便可完成两个独立模组的协作插件。相比于现有技术中建立两个独立元件表的方案，不仅有效缩短了生产建模所需时间，而且由于避免了实时插件过程中对两个独立元件表进行协同访问和操作，在一定程度上也降低了软件设计复杂度。

另外，相比于现有技术中建立一个公共元件表的方案，本发明借助点阵标定板，利用机器视觉自动对准技术，构建协作标定转换关系，不仅不需要增加设备纵深，节省了空间和成本，而且还有效降低了两个独立模组由于绝对距离误差而导致插件精度下降的风险。

附图说明

图1是本发明中一种基于协作式平台的插件方法的一实施例的流程示意图；

图2是现有技术中常规的插件设备的结构示意图；

图3是本发明中协作式平台的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1

本实施例提供了一种基于协作式平台的插件方法，如图1所示，该方法包括以下步骤：

建立第一模组和第二模组之间的协作标定关系；

根据第一模组和第二模组之间的协作标定关系，将第一模组的元件表转换为第二模组的元件表。

其中，协作式平台是指采用两个独立模组，对同一PCB板进行协作插件。两个独立模组为上述第一模组和第二模组。第一模组和第二模组均包括取料装置和识别装置，取料装置用于取电子元件贴插至电路板，识别装置用于识别电子元件，第一模组和第二模组独立取料和识别后协作插件。

对于精密插件设备而言，元件表建立一般需要借助移动相机(自动导入元件表除外)，逐一对PCB板上的电子元件位置(或孔位)进行扫描，根据移动相机与插件设备的标定关系，计算其相应的机械坐标，最后形成一个完整的参考元件表(作为实时插件的蓝本)。

在只建立一个公共元件表的前提下，为了使得两个独立模组有相似的插件精度，需要对两个独立模组进行协作标定，建立两个独立模组之间的协作标定关系。通过该协作标定关系，可以构建两个独立模组之间的转换关系(也可称为“协作标定转换器”)。通过“协作标定转换器”，可以将由某一模组建立的元件表转换为另一目标模组的元件表。图2是现有技术中常规的协作式插件设备的结构示意图。其中，1为移动相机，2为固定相机，3为取料头，4为元件基板，5为第二模组，6为第一模组。参照图2，现有技术中常规的插件设备采用一个移动相机1设置在第一模组6上，第二模组5的取料头行程需要到达第一模组6的固定相机2中心，行程较长，增加了设备纵深。但在本发明的协作式插件设备上，为了构建“协作标定转换器”，需要标定板辅助，具体机构如图3所示，图3是本发明的协作式平台的结构示意图。其中，7为点阵标定板，8为固定相机，9为取料头，10为移动相机，11为元件基板，12为第二模组，13为第一模组。参照图3，在两个独立模组上各自安装一个移动相机10(第二模组12上的移动相机未标示)，第二模组12的取料头只需到达元件基板11的板边即可，行程较短。两个独立模组进行各自内部标定之后(即各自标定模组内移动相机坐标系/固定相机坐标系/机械坐标系三者之间的关系)，两个独立模组通过各自的移动相机10，借助点阵标定板7，建立两个独立模组之间的协作标定关系。

实施例2

基于上述原理，建立第一模组和第二模组之间的协作标定关系具体包括：

选择辅助工具；

利用辅助工具获取第一机械坐标点阵；

将第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵。

本实施例中，辅助工具包括点阵标定板和移动相机。其中，移动相机包括第一移动相机和第二移动相机，第一移动相机设置在第一模组上，第二移动相机设置在第二模组上。

优选地，为了确保协作标定效果，点阵标定板的尺寸应该以能够覆盖插件设备的插件范围为准，即插件设备所支持的最大PCB尺寸。

优选地，为了保证标定的精度，点阵标定板的精度最好小于等于0.001mm，移动相机的像素当量最好小于等于0.005mm/pixel。此外，移动相机的镜头也应采用低畸变率的工业镜头。

具体地，以最大幅面为400*300mm的元件基板为例：

1)选择符合标准的点阵标定板；

选择的点阵标点板的尺寸为400*320mm(多出的20mm为边缘和冗余量，可根据具体情况调整)。以10mm为间距，设计38*30的黑色圆形点阵图，其中黑色圆形的直径为4mm。点阵标定板一般采用玻璃或者陶瓷材质，其精度为0.001mm；

2)选取符合标准的移动相机；

可直接使用插件设备上的移动相机，一般要求分辨率大于等于130万。移动相机的镜头采用低畸变率的工业镜头。若当前插件设备上的移动相机的镜头不合适，可临时替换。这里，选择图像视野约为6*4.8mm，相机分辨率为1280*1024，像素当量为0.0047mm/pixel；

3)安装点阵标定板，与PCB元件基板同高，幅面覆盖元件基板面积；

4)设备进行预热，并记录当前环境条件，包括大气压、室温、相对湿度、丝杆/电机温度等。

实施例3

作为该技术方案的改进，利用上述辅助工具获取第一机械坐标点阵具体包括：

选取点阵标定板的中心点作为基准点；

设置移动相机中心圆心对准算法，用于移动相机自动对准视野中的图像中心和点阵标定板上所有点的圆心；

在点阵标定板上选择目标点；

分别使用第一移动相机和第二移动相机对准目标点的圆心，各自获取目标点的对准坐标；

遍历点阵标定板上所有点，重复上述步骤，获取点阵标定板上所有点的对准坐标，并将点阵标定板上所有点的对准坐标作为第一机械坐标点阵。第一机械坐标点阵包括第一移动相机的对准机械坐标点阵和第二移动相机的对准机械坐标点阵。

具体地，以扫描38*30的黑色圆形点阵图为例：

1)选择点阵标定板的中心点(或接近中心点)作为基准点，其机械坐标为(mRefX，mRefY)；

2)设置第一移动相机和第二移动相机的中心圆心对准算法；

以圆定位和圆拟合为组合算法，在图像上先搜索黑色圆形位置，然后利用圆拟合得到精确的圆心；计算圆心和图像中心的偏差(dx，dy)，根据偏差引导插件设备进行移动，再重复探测圆心和图像中心的偏差，直到偏差值均小于预设值0.2像素(约0.001mm)后停止；

3)分别创建38*30的点阵数据结构DS1和DS2，用于存放第一移动相机和第二移动相机扫描得到的对准坐标点(mX，mY)；

4)选择点阵标定板上的目标点，并获取该点的坐标值；

5)分别使用第一移动相机和第二移动相机对准目标点的圆心，获取目标点的对准坐标，并分别存放在DS1和DS2中；

6)回归基准点，重复执行步骤4)到5)，直到遍历完点阵标定板上所有点，获取点阵标定板上所有点的对准坐标，并将点阵标定板上所有点的机械坐标作为第一机械坐标点阵。

第一机械坐标点阵包括存放在DS1中的第一移动相机扫描的对准机械坐标点阵和存放在DS2中的第二移动相机扫描的对准机械坐标点阵。

实施例4

作为该技术方案的改进，将上述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵具体包括：

获取移动相机和基准取料头之间的偏移关系；

根据移动相机和基准取料头之间的偏移关系，将第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵。

DS1和DS2存放的是基于两个独立模组移动相机对准的机械数据，在使用之前先将其转换为两个独立模组的基准取料头中心机械坐标点阵(基准取料头中心机械坐标可认为是模组的机械坐标)。由于单个模组内，移动相机和基准取料头的位置关系是固定的，在模组内部标定的时候就可得到基准取料头中心与移动相机中心之间的偏移关系(mOffsetX，mOffsetY)，利用该偏移关系即可得到基准取料头中心点阵，作为第二机械坐标点阵，分别存放在点阵数据结构DC1和DC2中。同样的，第二机械坐标点阵包括存放在DC1中的第一模组的第二机械坐标点阵和存放在DC2中的第二模组的第二机械坐标点阵。

实施例5

作为该技术方案的改进，步骤建立第一模组和第二模组之间的协作标定关系还包括：

利用插值模型对第二机械坐标点阵进行映射标定；

建立第一模组和第二模组之间的协作标定关系。

在协作标定过程中，为了提高插件精度，可根据需求选择不同的插值模型，例如分段线性插值模型或者双线性插值模型，对上述第二机械坐标点阵进行映射标定。由于可能存在绝对距离误差，为了得到更好的拟合效果，本实施例采用双线性插值模型进行映射标定。

采用双线性插值模型时，为了进一步提高插件精度，可以采用分段插值，即先判定输入点坐标属于第二机械坐标点阵的哪个最小区间，就采用该最小区间中的四个角点进行双线性插值计算。如上所述，基于点阵数据结构DC1和DC2，采用双线性插值模型即可建立两个独立模组之间的协作标定关系。

值得说明的是，在利用插值模型进行映射标定前，需要先进行如下步骤：

利用第一移动相机依次扫描标准PCB板上的电子元件或孔位，建立参考元件表，参考元件表包括标记点；

利用第一移动相机对标记点进行识别，得到待插件PCB板的实时元件表；

根据电子元件或孔位分布情况对实时元件表进行元件插件分配，依次为第一模组和第二模组分配实时元件对象。

实施例6

由于是利用第一移动相机扫描PCB板，因此参考元件表是基于第一模组建立的，得到的实时元件表数据不需要进行转化即可被第一模组直接使用。对于第二模组，则需要利用协作标定关系将其转换为和第二模组匹配的实时元件表数据。基于此，利用插值模型对第二机械坐标点阵进行映射标定具体步骤如下：

选取实时元件表中的实时元件；

遍历DC1中存放的第一模组的第二机械坐标点阵，获取实时元件所处的第一最小区间和第一最小区间四个角点的行列值；

根据第一最小区间四个角点的行列值，获取第二最小区间和第二最小区间四个角点的坐标值，第二最小区间处于DC2中存放的第二模组的第二机械坐标点阵；

采用插值模型进行映射标定，其中第一最小区间中四个角点的行列值作为插值模型的输入数据，第二最小区间四个角点的坐标值作为插值模型的输出数据。

具体的，以选取实时元件表中的实时元件(pX1，pY1，pA1)为例，其中，X和Y表示位置，A表示角度：

1)遍历DC1中存放的第一模组的第二机械坐标点阵(利用位置坐标XY)，获取该实时元件所处的第一最小区间Zoom1和Zoom1四个角点的行列值；

2)根据Zoom1四个角点的行列值，在DC2中获取第二最小区间Zoom2和Zoom2四个角点的坐标值；

3)将Zoom1四个角点的行列值(按顺时针方向)作为输入数据，Zoom2四个角点的坐标值作为输出数据，利用双线性插值模型，建立两个独立模组之间的协作标定关系；

4)将实时元件(pX1，pY1，pA1)输入到协作标定关系中，执行映射，得到在第二模组坐标系下的元件坐标(pX2，pY2，pA2)；

5)第二模组拾取电子元件物料后，使用第二模组的固定相机对该物料进行检测，并获得其机械坐标和角度(mX2，mY2，mA2)；由于已知第二模组下该物料机械坐标和角度，则可计算从当前物料取像位置到达元件位置的坐标和角度偏差值(dMX2，dMY2，dA2)；

6)若已知第二模组中物料当前取像位坐标(MX2，MY2，Z1，R2)，那么最后可得插件坐标(MX2+dMX2，MY2+dMY2，Z2，R2+dA2)。

值得说明的是，协作标定关系不仅可以进行元件位置坐标转换，利用两个最小区间Zoom1和Zoom2的几何关系，还可以进行元件角度转换。

实施例7

本实施例提供了一种基于协作式平台的插件***，该***包括：

建立模块，用于建立第一模组和第二模组之间的协作标定关系；

转换模块，用于根据第一模组和第二模组之间的协作标定关系，将第一模组的元件表转换为第二模组的元件表。

本发明提供的基于协作式平台的插件方法及***，通过建立协作式平台的两个独立模组之间的协作标定关系，利用该协作标定关系将其中一个模组的元件表转换为另一个模组的元件表，即只需建立一个公共元件表，便可完成两个独立模组的协作插件。相比于现有技术中建立两个独立元件表的方案，不仅有效缩短了生产建模所需时间，而且由于避免了实时插件过程中对两个独立元件表进行协同访问和操作，在一定程度上也降低了软件设计复杂度。

另外，相比于现有技术中建立一个公共元件表的方案，本发明借助点阵标定板，利用机器视觉自动对准技术，构建协作标定转换关系，不仅不需要增加设备纵深，节省了空间和成本，而且还有效降低了两个独立模组由于绝对距离误差而导致插件精度下降的风险。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种基于协作式平台的插件方法，所述协作式平台包括第一模组和第二模组，所述第一模组和所述第二模组均包括取料装置和识别装置，所述取料装置用于取电子元件贴插至电路板，所述识别装置用于识别所述电子元件，所述第一模组和所述第二模组独立取料和识别后协作插件，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系；

根据所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系，将所述第一模组的元件表转换为所述第二模组的元件表；

所述步骤建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系具体包括：

选择辅助工具；

利用所述辅助工具获取第一机械坐标点阵；

将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵；

所述辅助工具包括点阵标定板和移动相机，所述移动相机包括第一移动相机和第二移动相机，所述第一移动相机设置在所述第一模组上，所述第二移动相机设置在所述第二模组上；

所述步骤将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵具体包括：

获取所述移动相机和基准取料头之间的偏移关系；

根据所述移动相机和基准取料头之间的偏移关系，将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵，所述第一机械坐标点阵为所述点阵标定板上所有点的对准坐标。

2.根据权利要求1所述的一种基于协作式平台的插件方法，其特征在于，所述点阵标定板的精度小于等于0.001mm，所述移动相机的像素当量小于等于0.005mm/pixel。

3.根据权利要求1所述的一种基于协作式平台的插件方法，其特征在于，所述步骤利用所述辅助工具获取第一机械坐标点阵具体包括：

选取所述点阵标定板的中心点作为基准点；

设置移动相机中心圆心对准算法，用于所述第一移动相机和所述第二移动相机自动对准视野中的图像中心和所述点阵标定板上所有点的圆心；

在所述点阵标定板上选择目标点；

分别使用第一移动相机和第二移动相机对准所述目标点的圆心，各自获取所述目标点的对准坐标；

遍历所述点阵标定板上所有点，重复上述步骤，获取所述点阵标定板上所有点的对准坐标，并将所述点阵标定板上所有点的对准坐标作为第一机械坐标点阵，所述第一机械坐标点阵包括第一移动相机的对准机械坐标点阵和第二移动相机的对准机械坐标点阵。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种基于协作式平台的插件方法，其特征在于，所述步骤建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系还包括：

利用插值模型对所述第二机械坐标点阵进行映射标定。

5.根据权利要求4所述的一种基于协作式平台的插件方法，其特征在于，所述步骤利用插值模型对所述第二机械坐标点阵进行映射标定之前还包括步骤：

利用所述第一移动相机依次扫描标准PCB板上的电子元件或孔位，建立参考元件表，所述参考元件表包括标记点；

利用所述第一移动相机对所述标记点进行识别，得到待插件PCB板的实时元件表；

根据所述电子元件或孔位分布情况对所述实时元件表进行元件插件分配，依次为所述第一模组和所述第二模组分配实时元件对象。

6.根据权利要求5所述的一种基于协作式平台的插件方法，其特征在于，所述步骤利用插值模型对所述第二机械坐标点阵进行映射标定具体包括：

选取所述实时元件表中的实时元件；

遍历第一模组的第二机械坐标点阵，获取所述实时元件所处的第一最小区间和所述第一最小区间四个角点的行列值；

根据所述第一最小区间四个角点的行列值，获取第二最小区间和所述第二最小区间四个角点的坐标值，所述第二最小区间处于第二模组的第二机械坐标点阵；

采用插值模型进行映射标定，其中所述第一最小区间中四个角点的行列值作为所述插值模型的输入数据，所述第二最小区间四个角点的坐标值作为所述插值模型的输出数据。

7.一种基于协作式平台的插件***，所述协作式平台包括第一模组和第二模组，所述第一模组和所述第二模组均包括取料装置和识别装置，所述取料装置用于取电子元件贴插至电路板，所述识别装置用于识别所述电子元件，所述第一模组和所述第二模组独立取料和识别后协作插件，其特征在于，所述***包括：

建立模块，用于建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系；

转换模块，用于根据所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系，将所述第一模组的元件表转换为所述第二模组的元件表；

其中，建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系具体包括：

选择辅助工具；

利用所述辅助工具获取第一机械坐标点阵；

将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵；

所述辅助工具包括点阵标定板和移动相机，所述移动相机包括第一移动相机和第二移动相机，所述第一移动相机设置在所述第一模组上，所述第二移动相机设置在所述第二模组上；

将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵具体包括：

获取所述移动相机和基准取料头之间的偏移关系；

根据所述移动相机和基准取料头之间的偏移关系，将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵，所述第一机械坐标点阵为所述点阵标定板上所有点的对准坐标。

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