CN110232858B - 一种多功能机器人实训平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能机器人实训平台，包括控制柜以及位于控制柜的上的六自由度机器人、视觉检测机构、机械手组件、置物平台Ⅰ、置物平台Ⅱ和翻转工作台，置物平台Ⅰ和置物平台Ⅱ之间设有一输送带，六自由度机器人通过机械手组件将置物平台Ⅰ上的工件放置在输送带上，并通过视觉检测机构将输送带上的工件颜色传递给六自由度机器人，使其将输送带上的工件放置在置物平台Ⅱ的相应位置；翻转工作台位于置物平台Ⅱ的一侧，通过机械手组件在其上进行操作演示；该实训平台用小型机器人配合各种工装实现物料的搬运、检测、码垛、书写演示、打磨演示以及抓手的快换演示，结构简单、成本低廉、功能集中、体积较小，更加便于学生的学习。

Description

一种多功能机器人实训平台

技术领域

本发明涉及教学机器人相关技术领域，具体的是一种多功能机器人实训平台。

背景技术

在当今社会，随着科技的发展，许多高校都开展了机器人课程，以教授机器人结构、控制***等知识，而工业用机器人体积较大，且成本较高，在教学时向学生介绍和演示极其不便，由此，机器人实训平台应运而生。

机器人实训平台可以为学生和教师提供一个综合的创新教育平台和教学研究平台，引导学生进行单片机和微控制器、数字电子和模拟电子、数字逻辑、检测技术与传感器、工业控制、机器人学等课程的学***，广泛性的激发学习者的兴趣和激情。

现有的机器人实训平台种类繁多，如以下专利文件：公开号为CN207824891U的实用新型专利文件公开了一种机器人实训平台，该实训平台采用双机器人进行物料的搬运以及书写演示，但是这种实训平台结构复杂，不便操作，功能也略有欠缺，虽然对于教学起到了一定的优势，但是不便于学生理解。

因此就需要一种结构更加简单、功能更加齐全的新型的机器人实训平台来促进学生的理解，使学生一目了然，便于学***台实现教学目的。

发明内容

本发明的目的是提供一种多功能机器人实训平台，在桌面上用小型机器人配合各种工装实现物料的搬运、检测、码垛、书写演示、打磨演示以及抓手的快换演示，该实训平台结构简单、成本低廉、功能集中、体积较小，更加便于学生的学习。

本发明为实现上述技术目的所采用的技术方案为：一种多功能机器人实训平台，所述实训平台包括控制柜以及位于控制柜的上平面上的可拆装的六自由度机器人、视觉检测机构、机械手组件、置物平台Ⅰ、置物平台Ⅱ和翻转工作台，且置物平台Ⅰ和置物平台Ⅱ之间设有一输送带，置物平台Ⅰ上放有不同颜色的工件，所述六自由度机器人通过机械手组件将工件放置在输送带上，并通过位于输送带一侧的视觉检测机构将输送带上的工件颜色传递给六自由度机器人，使其将输送带上的工件放置在置物平台Ⅱ的相应位置；

所述翻转工作台位于置物平台Ⅱ的一侧，通过机械手组件在其上进行操作演示，翻转工作台包括翻板、联轴器、驱动轴、伺服电机、开关架和两个轴承座，所述开关架包括翻转开关和行程开关，所述翻板通过转轴设置在两个轴承座之间，其中一个轴承座的一侧通过驱动轴和联轴器与伺服电机相连，在翻转开关的作用下，带动翻板进行翻转，在行程开关的作用下，带动翻板进行移动；

所述机械手组件包括机械手支架、打磨机械手、画笔机械手以及吸盘机械手，所述机械手支架由立柱、横梁以及放置板组成，两根横梁由上至下架设在两根立柱之间，放置板固定设置在两根立柱的上端一侧，放置板上沿其远离立柱的一侧并排设置有三个用于放置机械手的槽；

所述打磨机械手包括母快换夹头、子快换夹头、过渡定位法兰、支架、安装座和微型电磨，所述过渡定位法兰设置在支架的上端，安装座设置在支架的下端，所述子快换夹头设置在过渡定位法兰的上部，母快换夹头设置在机器人手臂上，母快换夹头和子快换夹头可插接在一起，所述安装座由环形套筒和紧固组件构成，环形套筒的外壁与支架内侧固定连接，紧固组件由壳体、调节螺栓、顶紧杆和顶紧弧板组成，所述壳体罩设在支架的外壁，调节螺栓的头端由壳体侧壁的螺纹通孔伸入壳体内设置，顶紧弧板置于环形套筒内且通过其外弧面侧壁固定在顶紧杆头端，顶紧杆的尾端穿过环形套筒置于壳体内，且顶紧杆与调节螺栓之间同轴设置，所述环形套筒与顶紧弧板相对的内壁设置有限位弧板，限位弧板的内弧面朝向顶紧弧板设置，所述环形套筒的上端面对称开设有两个限位槽，限位槽呈L形结构，微型电磨的侧壁对称设置有两个翼杆，两个翼杆分别***两个限位槽内设置；

所述画笔机械手包括母快换夹头、子快换夹头、过渡定位法兰、支架、弹簧座、活动套和画笔，所述过渡定位法兰设置在支架的上端，弹簧座设置在支架的下端，子快换夹头设置在过渡定位法兰的上部，母快换夹头设置在机器人手臂上，母快换夹头和子快换夹头可插接在一起，所述弹簧座包括套筒本体、缩径环和后端盖，缩径环设置在套筒本体的下端口，后端盖设置在套筒本体的上端口，且后端盖上设置有可供活动套穿过的通孔，所述活动套包括套管本体、限位环、弹簧和画笔固定螺栓，套管本体依次穿过后端盖、套筒本体和缩径环设置，限位环固定套设在位于套筒本体内的套管本体上，弹簧套设在位于限位环和后端盖之间的套管本体上，所述套管本体的下端侧壁设置有螺纹孔，画笔固定螺栓的头端旋设在螺纹孔内，所述画笔穿设在套管本体内并通过画笔固定螺栓进行固定；

所述吸盘机械手包括母快换夹头、子快换夹头、过渡定位法兰、支架、安装组件和吸盘组件，所述支架为上顶板、侧板和下底板构成的U形结构，过渡定位法兰与支架的上顶板固定连接，子快换夹头设置在过渡定位法兰的上部，母快换夹头设置在机器人手臂上，母快换夹头和子快换夹头可插接在一起，所述安装组件由固定螺母、调节螺杆以及连接杆组成，支架的下底板上开设有通孔，固定螺母固定穿设在该通孔内，调节螺杆旋设在固定螺母内，调节螺杆为中空杆体，连接杆穿过调节螺杆并与调节螺杆固定连接，所述吸盘组件由连接柱、吸盘和气嘴组成，连接柱的上端面设置有螺纹盲孔，连接杆的下端侧壁设置有与该螺纹盲孔相配合的外螺纹，吸盘设置在连接柱的下端，所述连接柱内设置有抽气通道，抽气通道的一端与吸盘连通，抽气通道的另一端设置在连接柱的侧壁并与气嘴连接。

作为本发明一种多功能机器人实训平台的进一步优化：所述调节螺栓的尾端设置有便于操作的拨轮。

作为本发明一种多功能机器人实训平台的进一步优化：所述微型电磨的侧壁与顶紧弧板对接的位置设置有形状与顶紧弧板相匹配的凹槽。

作为本发明一种多功能机器人实训平台的进一步优化：所述翻板的正反两面均开设有漏槽。

作为本发明一种多功能机器人实训平台的进一步优化：所述翻板向下转动的一侧的下方设有料渣槽。

作为本发明一种多功能机器人实训平台的进一步优化：所述置物平台Ⅰ和置物平台Ⅱ上均设有若干相对应的工件存放区。

作为本发明一种多功能机器人实训平台的进一步优化：所述控制柜的上平面上设有若干平行放置的型材架，所述型材架之间具有供螺栓穿过的安装间隙，以避免在控制柜的上平面上打孔破坏控制柜。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1）本发明的实训平台与现有的实训平台相比，增加了机械手组件，且机械手组件中具有三种不同功能的机械手，可在实训过程中分别演示打磨、绘画以及吸盘抓物功能，并且三种机械手均具有较多的机械组装结构，可锻炼学生们的动手操作能力；

2）本发明的实训平台结构简单、成本低廉、功能集中、体积较小，更加便于学生的学习；

3）本发明的翻板上的漏槽能够使得打磨机械手打磨物料时所产生的料渣渗漏至翻板以下，保证翻板工作面的平整，以降低打磨出来的物料与所需物料之间的误差，翻板下方的料渣槽用以收集每次打磨后的残渣，降低桌面的污染，使得桌面更加清洁；

4）本发明实训平台机械手组件中的打磨机械手具有可以快装/快卸的微型电磨，需要安装微型电磨时，将电磨的头端向下插在安装座内，并使电磨侧壁的两个翼杆分别置于两个环形套筒的限位槽内，然后旋转微型电磨，使翼杆滑入限位槽的底部，最后通过旋动拨轮，使调节螺栓沿轴向移动，进而带动顶紧杆轴向移动，最终使得顶紧弧板朝向微型电磨挤压，最终在顶紧弧板和限位弧板的共同作用下，实现微型电磨的固定，并且，微型电磨的控制线路接口在顶紧弧板对应的位置，顶紧弧板与微型电磨接触的面上设置有机器人手臂的线路接口，使得微型电磨被固定后，其控制线路也连通；

5）本发明实训平台机械手组件中的画笔机械手具有可以上下灵活移动的画笔，画笔通过活动套安装在弹簧座内，在机械手绘画的过程中，如果绘板的表面出现了凸起，画笔会带着活动套向上移动，当越过凸起后，在弹簧的挤压作用下，活动套会带着画笔向下移动，以保持画笔笔尖与绘板的紧密接触。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的俯视结构示意图；

图3为翻转工作台的整体结构示意图；

图4为机械手组件的结构示意图Ⅰ；

图5为机械手组件的结构示意图Ⅱ；

图6为打磨机械手的结构示意图Ⅰ；

图7为打磨机械手的结构示意图Ⅱ；

图8为打磨机械手的紧固组件结构示意图；

图9为打磨机械手的限位槽和翼杆的配合关系示意图；

图10为画笔机械手的结构示意图Ⅰ；

图11为画笔机械手的结构示意图Ⅱ；

图12为图11沿B-B线的剖视示意图；

图13为吸盘机械手的结构示意图Ⅰ；

图14为吸盘机械手的结构示意图Ⅱ；

图中标记：1、机械手支架，2、打磨机械手，3、画笔机械手，4、吸盘机械手，5、控制柜，6、六自由度机器人，7、视觉检测机构, 8、输送带， 9、翻转工作台，10、置物平台Ⅰ，11、置物平台Ⅱ，12、工件，13、型材架，1-1、立柱，1-2、横梁，1-3、放置板，2-1、微型电磨，2-2、环形套筒，2-3、壳体，2-4、调节螺栓，2-5、顶紧杆，2-6、顶紧弧板，2-7、限位弧板，2-8、限位槽，2-9、翼杆，3-1、画笔，3-2、套筒本体，3-3、缩径环，3-4、后端盖，3-5、套管本体，3-6、限位环，3-7、弹簧，3-8、画笔固定螺栓，4-1、上顶板，4-2、侧板，4-3、下底板，4-4、固定螺母，4-5、调节螺杆，4-6、连接杆，4-7、连接柱，4-8、吸盘，4-9、气嘴，9-1、翻板，9-2、联轴器，9-3、驱动轴，9-4、伺服电机，9-5、开关架，9-6、轴承座，9-7、漏槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

如图1所示，一种多功能机器人实训平台，所述实训平台包括控制柜5以及位于控制柜5的上平面上的可拆装的六自由度机器人6、视觉检测机构7、机械手组件和置物平台组，其中，置物平台组包括置物平台Ⅰ10和置物平台Ⅱ11，所述置物平台Ⅰ10和置物平台Ⅱ11上均设有若干相对应的工件存放区，且置物平台Ⅰ10和置物平台Ⅱ11之间设有一输送带8，置物平台Ⅰ10上放有不同颜色的工件12，所述六自由度机器人6通过机械手组件将工件12放置在输送带8上，并通过位于输送带8一侧的视觉检测机构7将输送带8上的工件12颜色传递给六自由度机器人6，使其将输送带8上的工件12放置在置物平台Ⅱ11的相应位置。

所述实训平台还包括还包括翻转工作台9，所述翻转工作台9位于置物平台Ⅱ11的一侧，通过机械手组件在其上进行操作演示，翻转工作台9包括翻板9-1、联轴器9-2、驱动轴9-3、伺服电机9-4、开关架9-5和两个轴承座9-6，所述开关架9-5包括翻转开关和行程开关，所述翻板9-1通过转轴设置在两个轴承座9-6之间，其中一个轴承座9-6的一侧通过驱动轴9-3和联轴器9-2与伺服电机9-4相连，在翻转开关的作用下，带动翻板9-1进行翻转，在行程开关的作用下，带动翻板9-1进行移动。

如图4和图5所示，所述机械手组件包括机械手支架1、打磨机械手2、画笔机械手3以及吸盘机械手4，所述机械手支架由立柱1-1、横梁1-2以及放置板1-3组成，两根横梁1-2由上至下架设在两根立柱1-1之间，放置板1-3固定设置在两根立柱1-1的上端一侧，放置板1-3上沿其远离立柱1-1的一侧并排设置有三个用于放置机械手的槽。

如图6和图7所示，打磨机械手2包括母快换夹头、子快换夹头、过渡定位法兰、支架、安装座和微型电磨2-1。所述过渡定位法兰设置在支架的上端，安装座设置在支架的下端，所述子快换夹头设置在过渡定位法兰的上部，母快换夹头设置在机器人手臂上，母快换夹头和子快换夹头可插接在一起，母快换夹头和子快换夹头为现有技术，不再进行详述。安装座由环形套筒2-2和紧固组件构成，环形套筒2-2的外壁与支架内侧固定连接，支架的侧壁设置有贯穿支架和环形套筒2-2的螺纹通孔，紧固组件由壳体2-3、调节螺栓2-4、顶紧杆2-5和顶紧弧板2-6组成，如图8所示，所述壳体2-3罩设在支架的外壁，调节螺栓2-4的头端由壳体2-3侧壁的螺纹通孔伸入壳体2-3内设置，调节螺栓2-4的尾端设置有便于操作的拨轮。顶紧弧板2-6置于环形套筒2-2内且通过其外弧面侧壁固定在顶紧杆2-5头端，顶紧杆2-5的尾端穿过环形套筒2-2置于壳体2-3内，且顶紧杆2-5与调节螺栓2-4之间同轴设置，所述微型电磨2-1的侧壁与顶紧弧板2-6对接的位置设置有形状与顶紧弧板2-6相匹配的凹槽。环形套筒2-2与顶紧弧板2-6相对的内壁设置有限位弧板2-7，限位弧板2-7的内弧面朝向顶紧弧板2-6设置，所述环形套筒2-2的上端面对称开设有两个限位槽2-8，限位槽2-8呈L形结构，如图9所示，微型电磨2-1的侧壁对称设置有两个翼杆2-9，两个翼杆2-9分别***两个限位槽2-8内设置，为了实现微型电磨2-1的控制，将微型电磨2-1的控制线路的接线头设置在与顶紧弧板2-6相匹配的凹槽内，而机器人手臂的控制线路接头设置在顶紧弧板2-6的内弧面上，当顶紧弧板2-6伸入凹槽内并顶紧时，实现了控制线路的连通，机器人手臂的控制线路穿设在支架内设置，微型电磨2-1的电源为自带的电池。

需要安装微型电磨2-1时，将电磨的头端向下插在安装座内，并使电磨侧壁的两个翼杆2-9分别置于两个环形套筒2-2的限位槽2-8内，然后旋转微型电磨2-1，使翼杆2-9滑入限位槽2-8的底部，最后通过旋动拨轮，使调节螺栓2-4沿轴向移动，进而带动顶紧杆2-5轴向移动，最终使得顶紧弧板2-6朝向微型电磨2-1挤压，最终在顶紧弧板2-6和限位弧板2-7的共同作用下，实现微型电磨2-1的固定，并且，微型电磨2-1的控制线路接口在顶紧弧板2-6对应的位置，顶紧弧板2-6与微型电磨2-1接触的面上设置有机器人手臂的线路接口，使得微型电磨2-1被固定后，其控制线路也连通，当需要取下微型电磨2-1时，先通过旋动拨轮，使顶紧弧板2-6远离微型电磨2-1移动，使不再顶紧微型电磨2-1，然后将微型电磨2-1转动，使翼杆2-9滑入竖直槽内，最后向上提拉微型电磨2-1，即可将微型电磨2-1取下。

如图10、11和12所示，画笔机械手3包括母快换夹头、子快换夹头、过渡定位法兰、支架、弹簧座、活动套和画笔3-1。过渡定位法兰设置在支架的上端，弹簧座设置在支架的下端，子快换夹头设置在过渡定位法兰的上部，子快换夹头通过螺栓与过渡定位法兰可拆卸连接。母快换夹头设置在机器人手臂上，母快换夹头和子快换夹头可插接在一起，母快换夹头和子快换夹头为现有技术，不再进行详述。弹簧座包括套筒本体3-2、缩径环3-3和后端盖3-4，弹簧座的套筒本体3-2通过螺栓与支架可拆卸连接。缩径环3-3设置在套筒本体3-2的下端口，缩径环3-3的作用是防止活动套从弹簧座中脱离。后端盖3-4设置在套筒本体3-2的上端口，且后端盖3-4上设置有可供活动套穿过的通孔。活动套包括套管本体3-5、限位环3-6、弹簧3-7和画笔固定螺栓3-8，套管本体3-5依次穿过后端盖3-4、套筒本体3-2和缩径环3-3设置，限位环3-6固定套设在位于套筒本体3-2内的套管本体3-5上，限位环3-6的作用是缩径环3-3配合以防止活动套从弹簧座中脱离，弹簧3-7套设在位于限位环3-6和后端盖3-4之间的套管本体3-5上，所述套管本体3-5的下端侧壁设置有螺纹孔，画笔固定螺栓3-8的头端旋设在螺纹孔内，所述画笔3-1穿设在套管本体3-5内并通过画笔固定螺栓3-8进行固定。

在安装画笔3-1时，将画笔3-1由上至下后端盖3-4和套管本体3-5，调整至合适高度后，转动画笔固定螺栓3-8使画笔固定螺栓3-8顶紧画笔3-1，完成画笔3-1的固定。在绘画过程中，当绘板的表面出现了凸起，画笔3-1会带着活动套向上移动，当越过凸起后，在弹簧的挤压作用下，活动套会带着画笔3-1向下移动，以保持画笔3-1笔尖与绘板的紧密接触。

如图13和图14所示：吸盘机械手4包括母快换夹头、子快换夹头、过渡定位法兰、支架、安装组件和吸盘组件，所述支架为上顶板4-1、侧板4-2和下底板4-3构成的U形结构，过渡定位法兰与支架的上顶板4-1固定连接，子快换夹头设置在过渡定位法兰的上部，子快换夹头通过螺栓与过渡定位法兰可拆卸连接。母快换夹头设置在机器人手臂上，母快换夹头和子快换夹头可插接在一起，母快换夹头和子快换夹头可插接在一起，母快换夹头和子快换夹头为现有技术，不再进行详述。安装组件由固定螺母4-4、调节螺杆4-5以及连接杆4-6组成，支架的下底板4-3上开设有通孔，固定螺母4-4固定穿设在该通孔内，调节螺杆4-5旋设在固定螺母4-4内，调节螺杆4-5为中空杆体，连接杆4-6穿过调节螺杆4-5设置并与调节螺杆4-5固定连接，当需要调节连接杆的高度时，旋动连接杆的上端即可。所述吸盘组件由连接柱4-7、吸盘4-8和气嘴4-9组成，连接柱4-7的上端面设置有螺纹盲孔，连接杆4-6的下端侧壁设置有与该螺纹盲孔相配合的外螺纹，吸盘4-8设置在连接柱4-7的下端，所述连接柱4-7内设置有抽气通道，抽气通道的一端与吸盘4-8连通，抽气通道的另一端设置在连接柱4-7的侧壁并与气嘴4-9连接。为了实现吸盘4-8的智能控制，在气嘴4-9处设置有阀门，阀门的控制器连接触头设置在连接柱4-7的螺纹盲孔底部，与实训平台连接的触头设置在连接杆4-6的下端面，当连接杆4-6旋入连接柱4-7的螺纹盲孔内后，两个触头连通，实现了阀门的智能控制。

实施例2

如图3所示，本实施例是对实施例1的进一步优化：所述翻板9-1的正反两面均开设有漏槽9-7，翻板9-1向下转动的一侧的下方设有料渣槽；翻板9-1上的漏槽9-7能够使得打磨机械手2打磨物料时所产生的料渣渗漏至翻板9-1以下，保证翻板9-1工作面的平整，以降低打磨出来的物料与所需物料之间的误差；翻板9-1下方的料渣槽用以收集每次打磨后的残渣，降低桌面的污染，使得桌面更加清洁。

实施例3

如图2所示，本实施例是对实施例1的进一步优化：所述控制柜5的上平面上设有若干平行放置的型材架13，所述型材架13之间具有供螺栓穿过的安装间隙，以避免在控制柜5的上平面上打孔破坏控制柜5。

Claims (3)

1.一种多功能机器人实训平台，其特征在于：所述实训平台包括控制柜（5）以及位于控制柜（5）的上平面上的可拆装的六自由度机器人（6）、视觉检测机构（7）、机械手组件、置物平台Ⅰ（10）、置物平台Ⅱ（11）和翻转工作台（9），且置物平台Ⅰ（10）和置物平台Ⅱ（11）之间设有一输送带（8），置物平台Ⅰ（10）上放有不同颜色的工件（12），所述六自由度机器人（6）通过机械手组件将工件（12）放置在输送带（8）上，并通过位于输送带（8）一侧的视觉检测机构（7）将输送带（8）上的工件（12）颜色传递给六自由度机器人（6），使其将输送带（8）上的工件（12）放置在置物平台Ⅱ（11）的相应位置；

所述翻转工作台（9）位于置物平台Ⅱ（11）的一侧，通过机械手组件在其上进行操作演示，翻转工作台（9）包括翻板（9-1）、联轴器（9-2）、驱动轴（9-3）、伺服电机（9-4）、开关架（9-5）和两个轴承座（9-6），所述开关架（9-5）包括翻转开关和行程开关，所述翻板（9-1）通过转轴设置在两个轴承座（9-6）之间，其中一个轴承座（9-6）的一侧通过驱动轴（9-3）和联轴器（9-2）与伺服电机（9-4）相连，在翻转开关的作用下，带动翻板（9-1）进行翻转，在行程开关的作用下，带动翻板（9-1）进行移动，翻板（9-1）的正反两面均开设有漏槽（9-7），翻板（9-1）向下转动的一侧的下方设有料渣槽；

所述机械手组件包括机械手支架（1）、打磨机械手（2）、画笔机械手（3）以及吸盘机械手（4），所述机械手支架由立柱（1-1）、横梁（1-2）以及放置板（1-3）组成，两根横梁（1-2）由上至下架设在两根立柱（1-1）之间，放置板（1-3）固定设置在两根立柱（1-1）的上端一侧，放置板（1-3）上沿其远离立柱（1-1）的一侧并排设置有三个用于放置机械手的槽；

所述打磨机械手（2）包括母快换夹头、子快换夹头、过渡定位法兰、支架、安装座和微型电磨（2-1），所述过渡定位法兰设置在支架的上端，安装座设置在支架的下端，所述子快换夹头设置在过渡定位法兰的上部，母快换夹头设置在机器人手臂上，母快换夹头和子快换夹头可插接在一起，所述安装座由环形套筒（2-2）和紧固组件构成，环形套筒（2-2）的外壁与支架内侧固定连接，紧固组件由壳体（2-3）、调节螺栓（2-4）、顶紧杆（2-5）和顶紧弧板（2-6）组成，所述壳体（2-3）罩设在支架的外壁，调节螺栓（2-4）的头端由壳体（2-3）侧壁的螺纹通孔伸入壳体（2-3）内设置，调节螺栓（2-4）的尾端设置有便于操作的拨轮，顶紧弧板（2-6）置于环形套筒（2-2）内且通过其外弧面侧壁固定在顶紧杆（2-5）头端，顶紧杆（2-5）的尾端穿过环形套筒（2-2）置于壳体（2-3）内，且顶紧杆（2-5）与调节螺栓（2-4）之间同轴设置，所述环形套筒（2-2）与顶紧弧板（2-6）相对的内壁设置有限位弧板（2-7），限位弧板（2-7）的内弧面朝向顶紧弧板（2-6）设置，所述环形套筒（2-2）的上端面对称开设有两个限位槽（2-8），限位槽（2-8）呈L形结构，微型电磨（2-1）的侧壁对称设置有两个翼杆（2-9），两个翼杆（2-9）分别***两个限位槽（2-8）内设置，微型电磨（2-1）的侧壁与顶紧弧板（2-6）对接的位置设置有形状与顶紧弧板（2-6）相匹配的凹槽；

所述画笔机械手（3）包括母快换夹头、子快换夹头、过渡定位法兰、支架、弹簧座、活动套和画笔（3-1），所述过渡定位法兰设置在支架的上端，弹簧座设置在支架的下端，子快换夹头设置在过渡定位法兰的上部，母快换夹头设置在机器人手臂上，母快换夹头和子快换夹头可插接在一起，所述弹簧座包括套筒本体（3-2）、缩径环（3-3）和后端盖（3-4），缩径环（3-3）设置在套筒本体（3-2）的下端口，后端盖（3-4）设置在套筒本体（3-2）的上端口，且后端盖（3-4）上设置有可供活动套穿过的通孔，所述活动套包括套管本体（3-5）、限位环（3-6）、弹簧（3-7）和画笔固定螺栓（3-8），套管本体（3-5）依次穿过后端盖（3-4）、套筒本体（3-2）和缩径环（3-3）设置，限位环（3-6）固定套设在位于套筒本体（3-2）内的套管本体（3-5）上，弹簧（3-7）套设在位于限位环（3-6）和后端盖（3-4）之间的套管本体（3-5）上，所述套管本体（3-5）的下端侧壁设置有螺纹孔，画笔固定螺栓（3-8）的头端旋设在螺纹孔内，所述画笔（3-1）穿设在套管本体（3-5）内并通过画笔固定螺栓（3-8）进行固定；

所述吸盘机械手（4）包括母快换夹头、子快换夹头、过渡定位法兰、支架、安装组件和吸盘组件，所述支架为上顶板（4-1）、侧板（4-2）和下底板（4-3）构成的U形结构，过渡定位法兰与支架的上顶板（4-1）固定连接，子快换夹头设置在过渡定位法兰的上部，母快换夹头设置在机器人手臂上，母快换夹头和子快换夹头可插接在一起，所述安装组件由固定螺母（4-4）、调节螺杆（4-5）以及连接杆（4-6）组成，支架的下底板（4-3）上开设有通孔，固定螺母（4-4）固定穿设在该通孔内，调节螺杆（4-5）旋设在固定螺母（4-4）内，调节螺杆（4-5）为中空杆体，连接杆（4-6）穿过调节螺杆（4-5）并与调节螺杆固定连接，所述吸盘组件由连接柱（4-7）、吸盘（4-8）和气嘴（4-9）组成，连接柱（4-7）的上端面设置有螺纹盲孔，连接杆（4-6）的下端侧壁设置有与该螺纹盲孔相配合的外螺纹，吸盘（4-8）设置在连接柱（4-7）的下端，所述连接柱（4-7）内设置有抽气通道，抽气通道的一端与吸盘（4-8）连通，抽气通道的另一端设置在连接柱（4-7）的侧壁并与气嘴（4-9）连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机器人实训平台，其特征在于：所述置物平台Ⅰ（10）和置物平台Ⅱ（11）上均设有若干相对应的工件存放区。

3.根据权利要求1所述的一种多功能机器人实训平台，其特征在于：所述控制柜（5）的上平面上设有若干平行放置的型材架（13），所述型材架（13）之间具有供螺栓穿过的安装间隙，以避免在控制柜（5）的上平面上打孔破坏控制柜（5）。