CN110217103B - 一种移动装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种移动装置,包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴;所述输入轴两侧各与一输出轮同轴连接,所述输出轮两侧各设有至少一轴向为Y向的导轮Ⅰ,及位于相邻一对车轮各自上方位置设有轴向为Z向的双联同步轮;所述双联同步轮、导轮Ⅰ、输出轮之间通过可扭曲变向的同步带实现传动;所述双联同步轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ与轴向沿Y向的行走带轮实现同步带传动;所述行走带轮与车轮同轴连接或同轴传动。本发明替换掉了传统的转向梯形机构,减轻重量,同时不受转向梯形限制,四个车轮可以各自独立完成转向;带传动也替换了传统的传动零件,减轻了重量。
Description
技术领域
本发明涉及一种移动装置,具体来说,是一种全轮驱动、全轮转向的移动装置。
背景技术
现有的能够实现全轮驱动、全轮转向移动装置,在轮子驱动/转向的动力和传动上,一般结构设计都比较复杂,一般行走驱动需要两个以上的动力源,如果只采用一个动力源,则传动结构会很复杂,设计和制造难度均较大,同时往往会空间不足,成本较高;
现有的精密度较高的移动装置,例如能够实现全轮驱动、全轮转向移动装置,在车身平衡性的设计上,具有不足之处,导致移动装置对地面的适应能力较差,不利于移动装置行走的安全性和稳定性;
此外,现有的移动装置,车轮转向的时候,都需要与地面产生滑动摩擦,一般由于结构上的设计局限,无法实现纯滚动的转向形式,这对于位置精度要求较高的移动装置而言,十分不利;同时,对于某些特殊领域,地面粗糙度极高,车轮耐磨性需求就非常高,造成车轮成本高,且缩短了移动装置的寿命。
发明内容
本发明旨在提供一种全轮转向移动装置,通过柔性传动结构的设计,通过动力传输方向的多次改变,实现单个动力源条件下的全轮行走驱动,与转向动力巧妙实现良好配合。
本发明采取以下技术方案:
一种移动装置,包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴1;所述输入轴1两侧各与一输出轮同轴连接,所述输出轮两侧各设有至少一导轮Ⅰ14,及位于相邻一对车轮12各自上方位置设有联动带轮;所述联动带轮、导轮Ⅰ14、输出轮之间通过可扭曲变向的带实现传动;所述联动带轮两侧各自通过至少一导轮Ⅱ21与行走带轮13实现同步带传动;所述行走带轮与车轮12同轴连接或同轴传动。
进一步的,所述动力源包括一主动力源、一副动力源;输入轴1包括位于同一轴线的轴一A6和轴二A7,连接在差速器A2的两侧,离合器安装在轴一A6上;差速器轮与差速器A2相连,离合器轮与离合器A12相连,主动力源通过主电机带轮、差速器轮与差速器A2相连,副动力源通过副动力源轮、离合器轮、离合器与轴一A6连接;直线行驶、前轮转向、全轮转向时,离合器松开,主动力源作为动力输入;若动力不足,离合器接合,副动力源最为辅助输入动力;原地转向时,主动力源电磁刹车抱死,副动力源作为动力来源,动力输入差速器A2,差速器A2两侧轴转速相同,转速相反。
进一步的,所述移动装置具有平衡摇臂机构,该平衡摇臂机构包括一长臂C5、长臂C5中部通过销轴C7与车身连接;长臂C5两端通过球铰各与一短臂C4连接,短臂C4通过球铰与移动装置两侧的摆腿C3连接,摆腿C3与车轮相对固定;摆腿C3自身与对应车轮转轴转动连接;一对短臂C4与摆腿C3连接的位置处于同一对应位置,该位置与车轮转轴具有一设定间距。
进一步的,包括呈L形的转向节臂,转向节臂朝下的一端与车轮12转动连接,另一端固定设置转向动力源;转向动力源的输出动力部分与转向节臂相对固定,使转向节臂的转动轴竖直,且,所述车轮12与从动轮同步转动,主动轮通过同步带或链条带动从动轮转动,主动轮与从动力的传动比等于:转向转动轴到车轮中心的距离与车轮半径之比。
更进一步的,所述主动轮与从动轮的传动比相等,所述转向转动轴到车轮中心的距离,等于车轮的半径。
进一步的,每个车轮12各自对应一转向电机10,所述转向电机10的输出轴设置为与所述双联同步轮同轴。
进一步的,所述动力源是电动机19,所述输出轮是输出带轮16,所述双联同步轮是联动带轮4,所述输出轮是输出带轮16;所述行走带轮是行走带轮13;所述联动带轮、导轮Ⅰ14、输出带轮16通过一级同步带同步传动;所述双联同步轮、导轮Ⅱ21、行走带轮13通过二级同步带6同步传动。
进一步的,所述导轮Ⅱ21固定在所述转向节臂18上。
进一步的,所述联动带轮4、转向节臂18、导轮Ⅰ14、导轮Ⅱ21均固定在摆动桥17上,所述摆动桥17通过轴承与轴系相连并可绕轴系旋转;转向节臂18与摆动桥17相连并能够绕转向电机轴轴线旋转。
更进一步的,所述轴一A6作为移动装置一侧的车轮的动力输入,轴二A7作为移动装置另一侧的车轮的动力输入。
本发明的有益效果在于:
1)巧妙设计带传动形式,使摆臂动力输入方向与转向动力输入相同,然后通过同步带的扭转,使摆臂动力输出方向转90°,与车轮旋转方向相同,从而完成车轮行驶的同时,也可以进行转向,替换掉了传统的转向梯形机构,减轻重量,同时不受转向梯形限制,四个车轮可以各自独立完成转向;同步带传动也替换了传统的传动零件,减轻了重量。
2)使用同步带轮及导轮,完成了动力传输方向的改变。四个轮子皆为驱动轮,每个轮子可由转向电机驱动完成独立转向,四个轮子配合可实现直线行驶、前轮转向、全轮转向、原地转向等功能,具有结构轻便、动力传递效率高、控制精确等特点。
3)通过动力传输方向的多次改变,实现单个动力源条件下的全轮行走驱动,同时与各车轮独立设置的转向动力实现巧妙配合。
4)转向幅度大,X向和Y向均可作为行进方向,可以不区分前后和两侧方向。
5)仅采用两个行走驱动动力源,通过电磁离合器,巧妙实现,两个动力源的单一或一同输入,同时通过其中一动力源抱死,另一动力源输入,实现原地转向功能,结构简单,实施方便。
6)提供了移动装置平衡摇臂机构,使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。
7)实现车轮在任何条件下均能纯滚动转向,有利于提高移动装置的位置精度;即使处于极高粗糙度地面的情况下,也无需特殊的耐磨车轮,降低车轮成本的同时,提高移动装置的寿命。
附图说明
图1是本发明移动装置其中一摆腿及其上固定的部件的示意图。
图2是本发明移动装置的摆腿、车轮、平衡摇臂等结构结构的组合示意图。
图3是移动装置的外形示意图,图中标出了驱动车轮的同步带的布置。
图4是移动装置的双功率流差速转向驱动机构的结构示意图。
图5是移动装置处于普通的直线行走状态下动力输入的示意图。
图6是当动力不足时,移动装置采用副电机补充动力输入时的示意图。
图7是前轮转向时,动力输入的示意图。
图8是原地转向时,动力输入的示意图。此时主电机电磁刹车抱死,副电机作为动力来源。
图9是纯滚动转向轮装置的主视图。
图10是移动装置平衡摇臂机构的长臂和短臂的连接示意图。
图11是移动装置平衡摇臂机构的结构示意图。
图12是处于平衡状态下,移动装置平衡摇臂机构的示意图。
图13是处于极限的平衡自调节的状态下,移动装置平衡摇臂机构的示意图。
图中,1、输入轴;2、一级同步带;3、摆腿中钣金件;4、联动带轮;5、同步带轮轴;6、二级同步带;7、摆臂钣金件;8、同步带轮轴装端盖;9、摆腿金件;10、转向电机;11、编码器;12、车轮;13、行走带轮;14、导轮Ⅰ;15、导轮支架;16、输出带轮;17.摆动桥,18.转向节臂,19.电动机,20.平衡摇臂,21.导轮Ⅱ。
A1.差速器带轮,A2.差速器,A3.副电机,A4.电机输出带轮,A5.输出端盖,A6.长轴,A7.短轴,A8.同步带,A9.主电机,A10.电磁刹车器,A11.编码器,A12.电磁离合器,A13.电磁离合器带轮;
B1.编码器,B2.转向电机,B3.摆腿钣金件,B4.带轮轴端盖,B5.带轮轴,B6.双联带轮,B7.摆臂导轮,B8.摆臂导轮轴,B9.摆臂钣金件,B10.行走带轮,B11.车轮轴,B12.车轮。
C1、输出轴;C2、机架;C3、摆腿;C4、短臂;C5、长臂;C6、关节轴承;C7、销轴;C8、端盖;C9、输入轴,C10.导轮Ⅰ,C11.车轮,C12.导轮Ⅱ。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
参见图1-图2,一种全轮驱动、全轮转向的移动装置,包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴1;所述输入轴1两侧各与一输出轮同轴连接,所述输出轮两侧各设有至少一轴向为Y向的导轮Ⅰ14,及位于相邻一对车轮12各自上方位置设有轴向为Z向的双联同步轮;所述双联同步轮、导轮Ⅰ14、输出轮之间通过可扭曲变向的同步带实现传动;所述双联同步轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ21与轴向沿Y向的行走带轮实现同步带传动;所述行走带轮与车轮12同轴连接或同轴传动。其中,联动带轮可优选为双联同步带轮。
在此实施例中,参见图1,每个车轮12各自对应一转向电机10,所述转向电机10的输出轴设置为与所述双联同步轮同轴。
在此实施例中,参见图1-2,所述动力源是电动机19,所述输出轮是输出带轮16,所述双联同步轮是联动带轮4,所述输出轮是输出带轮16;所述行走带轮是行走带轮13;所述联动带轮、导轮Ⅰ14、输出带轮16通过一级同步带同步传动;所述双联同步轮、导轮Ⅱ21、行走带轮13通过二级同步带6同步传动。
在此实施例中,参见图2,所述车轮12固定在L形的转向节臂18上,摆臂一端与转向电机10的输出轴同轴连接,另一端带动车轮12实施转动动作。
在此实施例中,参见图1-2,所述导轮Ⅱ21固定在所述转向节臂18上。
在此实施例中,参见,1-2,所述联动带轮4、转向节臂18、导轮Ⅰ14、导轮Ⅱ21均固定在摆动桥17上,所述摆动桥17通过轴承与轴系相连并可绕轴系旋转;转向节臂18与摆动桥17相连并能够绕转向电机轴轴线旋转。
工作时,电动机19通过同步带轮、同步带与轴系相连,摆动桥17通过轴承与轴系相连并可绕轴系旋转,转向节臂18与摆动桥17相连并可以绕转向电机轴轴线旋转,安装在轴系上的输出带轮16与转向节臂18上的联动带轮4通过同步带相连,平衡摇臂20与两侧摆动桥17相连。
车轮旋转方向与车轮转向方向垂直。此带传动形式使摆臂动力输入方向与转向动力输入相同,然后通过同步带的扭转,使摆臂动力输出方向转90°,与车轮旋转方向相同,从而完成车轮行驶的同时,也可以进行转向,替换掉了传统的转向梯形机构,减轻重量,同时不受转向梯形限制,四个车轮可以各自独立完成转向。同步带传动也替换了传统的传动零件,减轻了重量。
使用同步带轮及导轮,完成了动力传输方向的改变。四个轮子皆为驱动轮,每个轮子可由转向电机驱动完成独立转向,四个轮子配合可实现直线行驶、前轮转向、全轮转向、原地转向等功能。具有结构轻便、动力传递效率高、控制精确等特点。
参见图3-图8,全轮驱动、全轮转向移动装置的双功率流差速转向驱动机构,包括主电机A9、副电机A3、差速器A2、电磁离合器A12;轴一A6和轴二A7位于同一轴线,连接在差速器A2的两侧,电磁离合器A12安装在轴一A6上;差速器带轮A1与差速器A2相连,离合器带轮A13与电磁离合器A12相连,主电机9通过主电机带轮、差速器带轮A1与差速器A2相连,副电机A3通过副电机带轮、离合器带轮A13、电磁离合器A12与轴一A6连接;直线行驶、前轮转向、全轮转向时,电磁离合器A12松开,主电机A9作为动力输入;若动力不足,电磁离合器A12接合,副电机A3最为辅助输入动力;原地转向时,主电机A9电磁刹车抱死,副电机A3作为动力来源,动力输入差速器A2,差速器A2两侧轴转速相同,转速相反。
在此实施例中,参见图4,所述轴一A6作为移动装置一侧的车轮的动力输入,轴二A7作为移动装置另一侧的车轮的动力输入。此处,轴一A6为长轴,轴二A7为短轴;实际根据需要,也可将轴一设置为短轴,轴二设置为长轴。
在此实施例中,所述离合器是电磁离合器A12。
在另一实施例中,所述离合器是机械式离合器,附图未对此进行展示。
参见图9,本移动装置具有一种纯滚动转向轮装置,包括呈L形的转向节臂,转向节臂朝下的一端与车轮12转动连接,另一端固定设置转向动力源;转向动力源的输出动力部分与转向节臂相对固定,使转向节臂的转动轴竖直,且,所述车轮12与从动轮同步转动,主动轮通过同步带或链条带动从动轮转动,主动轮与从动力的传动比等于:转向转动轴到车轮中心的距离与车轮半径之比。
在此实施例中,所述主动轮与从动轮的传动比相等,所述转向转动轴到车轮中心的距离,等于车轮的半径。如图9所示,图中两个距离X相等,摆臂绕转向轴旋转同时齿形带绕带轮转动,皮带相对带轮运动带动轮子滚动,因轮子线速度与摆臂线速度相等,车轮实现纯滚动。
在此实施例中,参见图9,所述摆腿包括相互连接的摆腿钣金件B3和摆臂钣金件B9;所述车轮12固定在摆臂钣金件B9上。
在此实施例中,继续参见图9,所述转向电机B2固定在摆腿钣金件B3上,转向电机轴B8与带轮轴端盖B4、带轮轴B5、双联带轮B6相连,带轮轴端盖B4与摆臂钣金件B3固连。
在此实施例中,继续参见图9,设竖直方向为Z向,车轮行走方向为X向,与XOZ平面垂直的方向是Y向;所述双联带轮B6的轴向为Z向;所述摆腿钣金件B3上固定设置一对摆臂导轮B7,所述摆臂导轮B7的轴向沿X向;所述车轮12与行走带轮B10同轴固定;所述双联带轮B6、一对摆臂导轮B7、行走带轮B10构成的带轮传动机构为车轮12提供行走动力。
在此实施例中,继续参见图9,同步带经双联带轮B6上部输入动力,双联带轮B6下部输出动力,经导轮B7改变同步带运动方向,把动力传递到行走带轮B10上及车轮B12上;保证车轮中心到转向电机B2轴中心的水平距离与车轮半径相等。图9中,双联带轮B6分为上下两部分,分别用于动力输入和动力输出。
在此实施例中,继续参见图9,所述转向电机B2设有编码器B1。
本移动装置设有四个所述纯滚动转向轮装置,转向电机B2调整前车轮12角度时,车轮为纯滚动;四个转向电机同时控制各自车轮独立转动,进行原地转向时,四个车轮中垂线均通过移动装置中心,此时车轮为纯滚动。本方案实现车轮在任何条件下均能纯滚动转向,有利于提高移动装置的位置精度,即使处于极高粗糙度地面的情况下,也无需特殊的耐磨车轮,降低车轮成本的同时,提高移动装置的寿命。
参见图10-13,移动装置平衡摇臂机构,包括一长臂C5、长臂C5中部通过销轴C7与车身连接;长臂C5两端通过球铰各与一短臂C4连接,短臂C4通过球铰与移动装置两侧的摆腿C3连接,摆腿C3与车轮相对固定;摆腿C3自身与对应车轮转轴转动连接;一对短臂C4与摆腿C3连接的位置处于同一对应位置,该位置与车轮转轴具有一设定间距。
在此实施例中,参见图10和图11,所述长臂C5沿移动装置横向布置。
参见图10-13,当移动装置走过不平路面时,例如遇到一石头,其中一车轮会收到向上的推力,导致摆腿C3绕其转轴发生转动(车轮与之一同产生一定程度的上抬),从而推动短臂C4发生位移,短臂C4带动长臂C5绕销轴C7转动,带动另一侧的短臂C4朝相反方向运动,进而带动另一侧的摆腿C3绕其转轴发生相反方向的转动;此时车身会发生一定程度的倾斜。
由于平衡摇臂长臂C5绕销轴水平转动,平衡摇臂短臂C4带动摆腿C3上下摆动,达到车轮贴合地面的目的。从而实现自适应调整平衡的功能。
以上是本发明的优选实施例,本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进,在不脱离本发明总的构思的前提下,这些变换或改进都有应当属于本发明要求保护的范围之内。
Claims (4)
1.一种移动装置,其特征在于:
包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴(1);
所述输入轴(1)两侧各与一输出轮同轴连接,所述输出轮两侧各设有至少一导轮Ⅰ(14),及位于相邻一对车轮(12)各自上方位置设有联动带轮;所述联动带轮、导轮Ⅰ(14)、输出轮之间通过可扭曲变向的带实现传动;
所述联动带轮两侧各自通过至少一导轮Ⅱ(21)与行走带轮(13)实现同步带传动;所述行走带轮与车轮(12)同轴连接或同轴传动;
所述联动带轮轴向错开地缠绕有2条同步带;
还包括轴向为Y向的导轮Ⅰ(14),轴向为Z向的联动带轮,轴向沿X向的导轮Ⅱ(21),轴向沿Y向的行走带轮;
还包括呈L形的转向节臂,转向节臂朝下的一端与车轮转动连接,另一端固定设置转向动力源,转向动力源的输出动力部分与转向节臂相对固定,使转向节臂的转动轴竖直,车轮与行走带轮同步转动,联动带轮通过同步带带动行走带轮转动,联动带轮与行走带轮的传动比等于转向转动轴到车轮中心的距离与车轮半径之比;转向动力源的输出轴设置为与联动带轮同轴,导轮Ⅰ转动支承在在摆动桥(17)上,摆动桥通过轴承与输入轴相连并可绕输入轴旋转;转向节臂与摆动桥转动连接并能够绕转向电机轴轴线旋转,联动带轮、导轮Ⅱ转动支承在转向节臂上。
2.如权利要求1所述的移动装置,其特征在于:所述动力源包括一主动力源、一副动力源;输入轴(1)包括位于同一轴线的轴一(A6)和轴二(A7),连接在差速器(A2)的两侧,离合器安装在轴一(A6)上;差速器轮与差速器(A2)相连,离合器轮与离合器(A12)相连,主动力源通过主电机带轮、差速器轮与差速器(A2)相连,副动力源通过副动力源轮、离合器轮、离合器与轴一(A6)连接;直线行驶、前轮转向、全轮转向时,离合器松开,主动力源作为动力输入;若动力不足,离合器接合,副动力源作为辅助输入动力;原地转向时,主动力源电磁刹车抱死,副动力源作为动力来源,动力输入差速器(A2),差速器(A2)两侧轴转速相同,转速相反。
3.如权利要求1所述的移动装置,其特征在于:所述移动装置具有平衡摇臂机构,该平衡摇臂机构包括一长臂(C5)、长臂(C5)中部通过销轴(C7)与车身连接;长臂(C5)两端通过球铰各与一短臂(C4)连接,短臂(C4)通过球铰与移动装置两侧的摆腿(C3)连接,摆腿(C3)与车轮相对固定;摆腿(C3)自身与对应车轮转轴转动连接;一对短臂(C4)与摆腿(C3)连接的位置处于同一对应位置,该位置与车轮转轴具有一设定间距。
4.如权利要求2所述的移动装置,其特征在于:所述轴一(A6)作为移动装置一侧的车轮的动力输入,轴二(A7)作为移动装置另一侧的车轮的动力输入。
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