CN110203076A - 电动车辆的防转向侧滑控制***、方法及电动车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动车辆的防转向侧滑控制***、方法及其电动车辆，其中该防转向侧滑控制***包括：检测转向盘角度的转向盘角度传感器、检测横摆角速度的横摆角速度传感器、检测车速的车速传感器、设置在左前轮的第一前轮制动气室、设置在右前轮的第二前轮制动气室、储存压缩空气的前储气筒、电机控制器和整车控制器，整车控制器根据车速和转向盘角度获取电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据临界横摆角速度、电动车辆的横摆角速度和电动车辆的制动踏板状态判断电动车辆将发生转向侧滑时对第一控制阀或第二控制阀进行导通以调整车身姿态，并通过电机控制器对驱动电机进行限扭控制，从而在提高整车稳定性的同时也提高了防侧滑的效果。

Description

电动车辆的防转向侧滑控制***、方法及电动车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动车辆的防转向侧滑控制***、一种具有该防转向侧滑控制***的电动车辆以及一种电动车辆的防转向侧滑控制方法。

背景技术

相关技术中， ABS(Anti-lock Braking System)防抱死制动***在纯电动客车上的应用已经比较成熟了，而对于应用在小车上的ESC***，在纯电动客车上仍然未有比较成熟的方案，目前的纯电动客车都是在原有的ABS模块的防侧滑的制动***上单方面增加轮速传感器和横摆角速度传感器进行侧滑检测，通过增加车轮的制动压力强制减速，而这样就会使得制动与驱动存在矛盾，导致整车的稳定性低，从而达不到更好的防侧滑效果。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电动车辆的防转向侧滑控制***，通过增加由VCU单独控制的电磁阀门，使得在判断车辆将发生转向侧滑，且未采取制动的情况下，可以通过控制电磁阀给特定的车轮制动压力，从而调整车辆行驶姿态，这样在提高整车稳定性的同时也提高了防侧滑的效果。

本发明的第二个目的在于提出一种电动车辆。

本发明的第三个目的在于提出一种电动车辆的防转向侧滑控制方法。

为达到上述目的，本发明第一方面提出的一种电动车辆的防转向侧滑控制***，包括：转向盘角度传感器，所述转向盘角度传感器对应所述电动车辆的转向盘设置以检测转向盘角度；横摆角速度传感器，所述横摆角速度传感器用以检测所述电动车辆的横摆角速度；车速传感器，所述车速传感器用以检测所述电动车辆的车速；第一前轮制动气室，所述第一前轮制动气室对应所述电动车辆的左前轮设置；第二前轮制动气室，所述第二前轮制动气室对应所述电动车辆的右前轮设置；前储气筒，所述前储气筒用以储存所述电动车辆的空压装置所产生的压缩空气，所述前储气筒分别通过第一控制阀和第二控制阀对应连通到所述第一前轮制动气室和所述第二前轮制动气室；电机控制器和整车控制器，所述整车控制器与所述电机控制器之间进行CAN通信，所述整车控制器分别与所述转向盘角度传感器、所述横摆角速度传感器、所述车速传感器、所述第一控制阀和所述第二控制阀相连，所述整车控制器根据所述电动车辆的车速和所述转向盘角度获取所述电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据所述临界横摆角速度、所述电动车辆的横摆角速度和所述电动车辆的制动踏板状态判断所述电动车辆将发生转向侧滑时对所述第一控制阀或所述第二控制阀进行导通控制以调整所述电动车辆的车身姿态，并通过所述电机控制器对驱动电机进行限扭控制。

根据本发明提出的电动车辆的防转向侧滑控制***，通过转向盘角度传感器检测转向盘角度，横摆角速度传感器检测电动车辆的横摆角速度，车速传感器检测电动车辆的车速，并通过整车控制器根据电动车辆的车速和转向盘角度获取电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据临界横摆角速度、电动车辆的横摆角速度和电动车辆的制动踏板状态判断电动车辆将发生转向侧滑时对第一控制阀或第二控制阀进行导通控制以调整电动车辆的车身姿态，并通过电机控制器对驱动电机进行限扭控制。由此，在判断车辆将发生转向侧滑，且未采取制动的情况下，可以通过控制第一控制阀或第二控制阀给特定的车轮制动压力，从而调整车辆行驶姿态，这样在提高整车稳定性的同时也提高了防侧滑的效果。

另外，根据本发明上述提出的电动车辆的防转向侧滑控制***还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，上述电动车辆的防转向侧滑控制***还包括：第一后轮制动气室，所述第一后轮制动气室对应所述电动车辆的左后轮设置；第二后轮制动气室，所述第二后轮制动气室对应所述电动车辆的右后轮设置；后储气筒，所述后储气筒用以储存所述压缩空气；阀门组件，所述阀门组件对应所述制动踏板设置，所述阀门组件分别与所述前储气筒、所述后储气筒、所述第一前轮制动气室、所述第二前轮制动气室、所述第一后轮制动气室和所述第二后轮制动气室相连，所述阀门组件在所述制动踏板被踩下时将所述前储气筒储存的压缩空气分配到所述第一前轮制动气室和所述第二前轮制动气室，并将所述后储气筒储存的压缩空气分配到所述第一后轮制动气室和所述第二后轮制动气室。

可选地，在所述制动踏板被踩下时，所述第一控制阀和所述第二控制阀保持关断状态。

可选地，所述阀门组件包括：快放阀，所述快放阀的第一端口连通到所述第一前轮制动气室，所述快放阀的第二端口连通到所述第二前轮制动气室；继动阀，所述继动阀的第一端口连通到所述第一后轮制动气室，所述继动阀的第二端口连通到所述第二后轮制动气室，所述继动阀的第三端口连通到所述后储气筒；制动阀，所述制动阀的第一端口连通到所述前储气筒，所述制动阀的第二端口连通到所述快放阀的第三端口，所述制动阀的第三端口连通到所述后储气筒，所述制动阀的第四端口连通到所述继动阀的控制端口，所述制动阀对应所述制动踏板设置，所述制动阀在所述制动踏板被踩下时导通，以将所述前储气筒储存的压缩空气通过所述制动阀的第一端口、所述制动阀的第二端口、所述快放阀分别导入所述第一前轮制动气室和所述第二前轮制动气室，同时将产生的控制气压输入到所述继动阀的控制端口以使所述继动阀导通，所述后储气筒储存的压缩空气通过所述继动阀分别导入所述第一后轮制动气室和所述第二后轮制动气室。

可选地，所述第一控制阀和所述第二控制阀均为电磁阀。

为达到上述目的，本发明第二方面提出了一种电动车辆，其包括上述的电动车辆的防转向侧滑控制***。

根据本发明提出的电动车辆，通过上述的电动车辆的防转向侧滑控制***，能够在在判断车辆将发送转向侧滑，且未采取制动的情况下，可以通过控制第一控制阀或第二控制阀给特定的车轮制动压力，从而调整车辆行驶姿态，这样在提高整车稳定性的同时也提高了防侧滑的效果。

为达到上述目的，本发明第三方面提出了一电动车辆的防转向侧滑控制方法，其中所述电动车辆包括整车控制器、电机控制器、第一前轮制动气室、第二前轮制动气室和前储气筒，所述第一前轮制动气室对应所述电动车辆的左前轮设置，所述第二前轮制动气室对应所述电动车辆的右前轮设置，所述前储气筒用以储存所述电动车辆的空压装置所产生的压缩空气，所述前储气筒分别通过第一控制阀和第二控制阀对应连通到所述第一前轮制动气室和所述第二前轮制动气室，所述整车控制器与所述电机控制器之间进行CAN通信，所述防转向侧滑控制方法包括以下步骤：检测所述电动车辆的转向盘角度，并检测所述电动车辆的横摆角速度，以及检测所述电动车辆的车速；所述整车控制器根据所述电动车辆的车速和所述转向盘角度获取所述电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据所述临界横摆角速度、所述电动车辆的横摆角速度和所述电动车辆的制动踏板状态判断所述电动车辆是否将发生转向侧滑；如果判断所述电动车辆将发生转向侧滑，所述整车控制器则对所述第一控制阀或所述第二控制阀进行导通控制以调整所述电动车辆的车身姿态，并通过所述电机控制器对驱动电机进行限扭控制。

根据本发明提出的电动车辆的防转向侧滑控制方法，首先通过检测电动车辆的转向盘角度，并检测电动车辆的横摆角速度，以及检测电动车辆的车速；然后通过整车控制器根据电动车辆的车速和转向盘角度获取电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据临界横摆角速度、电动车辆的横摆角速度和电动车辆的制动踏板状态判断电动车辆是否将发生转向侧滑；接着如果判断电动车辆将发生转向侧滑，整车控制器则对第一控制阀或第二控制阀进行导通控制以调整电动车辆的车身姿态，并通过电机控制器对驱动电机进行限扭控制。由此，在判断车辆将发生转向侧滑，且未采取制动的情况下，可以通过控制第一控制阀或第二控制阀给特定的车轮制动压力，从而调整车辆行驶姿态，这样在提高整车稳定性的同时也提高了防侧滑的效果。

另外，根据本发明上述提出的电动车辆的防转向侧滑控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，根据所述临界横摆角速度、所述电动车辆的横摆角速度和所述电动车辆的制动踏板状态判断所述电动车辆是否将发生转向侧滑，包括：判断所述临界横摆角速度的绝对值与所述电动车辆的横摆角速度的绝对值之差是否小于预设阈值；如果是，则进一步判断所述电动车辆的制动踏板是否被踩下；如果所述电动车辆的制动踏板未被踩下，则在所述电动车辆的横摆角速度未为零时判断所述电动车辆将发生转向侧滑。

可选地，当所述电动车辆的横摆角速度小于零时，所述整车控制器判断所述电动车辆向左急转弯且车尾将向右发生侧滑，并控制所述第二控制阀以预设频率通断以使所述右前轮进入点刹状态。

可选地，当所述电动车辆的横摆角速度大于零时，所述整车控制器判断所述电动车辆向右急转弯且车尾将向左发生侧滑，并控制所述第一控制阀以预设频率通断以使所述左前轮进入点刹状态。

附图说明

图1为根据本发明实施例的电动车辆的防转向侧滑控制***的方框示意图；

图2为根据本发明一个实施例的电动车辆的防转向侧滑控制***的整车刹车制动气路图；

图3为根据本发明一个实施例的电动车辆的防转向侧滑控制***的效果示意图；

图4为根据本发明一个实施例的电动车辆的方框示意图；

图5为根据本发明一个实施例的电动车辆的防转向侧滑控制方法的流程示意图；

图6为根据本发明一个实施例的电动车辆的防转向侧滑控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参考图1和图2所示，本发明实施例提出的电动车辆的防转向侧滑控制***，包括转向盘角度传感器104、横摆角速度传感器102、车速传感器103、第一前轮制动气室108、第二前轮制动气室109、前储气筒107、电机控制器101和整车控制器100。

其中，转向盘角度传感器104对应电动车辆的转向盘设置以检测转向盘角度；横摆角速度传感器102用以检测电动车辆的横摆角速度；车速传感器103用以检测电动车辆的车速；第一前轮制动气室108对应电动车辆的左前轮设置；第二前轮制动气室109对应电动车辆的右前轮设置；前储气筒107用以储存电动车辆的空压装置114所产生的压缩空气，前储气筒107分别通过第一控制阀105和第二控制阀106对应连通到第一前轮制动气室108和第二前轮制动气室109；整车控制器100与电机控制器101之间进行CAN通信，整车控制器100分别与转向盘角度传感器104、横摆角速度传感器102、车速传感器103、第一控制阀105和第二控制阀106相连，整车控制器100根据电动车辆的车速和转向盘角度获取电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据临界横摆角速度、电动车辆的横摆角速度和电动车辆的制动踏板状态判断电动车辆将发生转向侧滑时对第一控制阀105或第二控制阀106进行导通控制以调整电动车辆的车身姿态，并通过电机控制器101对驱动电机进行限扭控制。

根据本发明的一个实施例，整车控制器100根据电动车辆的车速和转向盘角度获取电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，具体通过以下实验获取临界横摆角速度：

当车速达到10km/h时，急打方向盘15度，确认此时是否发生侧滑，若未发生侧滑，则将车速往上递增10 km/h时，急打方向盘15度，确认此时是否发生侧滑，若未发生侧滑，则将车速以10 km/h一直往上递增，重复以上急打方向盘的实验，直到发生侧滑的车速，记录下此时的横摆角速度数值；然后车速再从10km/h开始，急打方向盘30度，确认此时是否发生侧滑，若未发生侧滑，则将车速往上递增10 km/h时，急打方向盘15度，确认此时是否发生侧滑，若还未发生侧滑，则继续将车速以10 km/h的间隔递增试验，直到发生侧滑的车速，记录下此时的横摆角速度数值；依次试验，直到方向盘打死，车速间隔递增后，记录下发生侧滑的横摆角速度数值。由此，通过不断的试验，获得一组不同车速和不同转向盘角度下的发生侧滑时的临界横摆角速度，从而VCU通过线性差值算法可以得到任意车速任意转向盘角度下电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度；当横摆角速度超过这一限值，VCU则判断车辆即将发生侧滑。

需要说明的是，整车控制器100除了根据临界横摆角速度和电动车辆的横摆角速度判断电动车辆将发生转向侧滑外，还根据电动车辆的制动踏板状态对第一控制阀或第二控制阀进行控制；只有在制动踏板未被踩下时，整车控制器100才会对第一控制阀或第二控制阀进行导通控制从而调整电动车辆的车身姿态，并通过电机控制器对驱动电机进行限扭控制。

综上所述，在本发明的实施例中，通过转向盘角度传感器检测转向盘角度，横摆角速度传感器检测电动车辆的横摆角速度，车速传感器检测电动车辆的车速，并通过整车控制器根据电动车辆的车速和转向盘角度获取电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据临界横摆角速度、电动车辆的横摆角速度和电动车辆的制动踏板状态判断电动车辆将发生转向侧滑时对第一控制阀或第二控制阀进行导通控制以调整电动车辆的车身姿态，并通过电机控制器对驱动电机进行限扭控制。由此，在判断车辆将发生转向侧滑，且未采取制动的情况下，可以通过控制第一控制阀或第二控制阀给特定的车轮制动压力，从而调整车辆行驶姿态，这样在提高整车稳定性的同时也提高了防侧滑的效果。

进一步地，作为一个实施例，上述电动车辆的防转向侧滑控制***还包括第一后轮制动气室111、第二后轮制动气室112、后储气筒110和阀门组件。

其中，第一后轮制动气室111对应电动车辆的左后轮设置；第二后轮制动气室112对应电动车辆的右后轮设置；后储气筒110用以储存压缩空气；阀门组件对应制动踏板设置，阀门组件分别与前储气筒107、后储气筒110、第一前轮制动气室108、第二前轮制动气室109、第一后轮制动气室111和第二后轮制动气室112相连，阀门组件在制动踏板被踩下时将前储气筒107储存的压缩空气分配到第一前轮制动气室108和第二前轮制动气室109，并将后储气筒110储存的压缩空气分配到第一后轮制动气室111和第二后轮制动气室112。

需要说明的是，制动踏板被踩下时，第一控制阀105和第二控制阀106保持关断状态。

也就是说，在制动踏板被踩下时，第一控制阀105和第二控制阀106保持关断状态，相反的阀门组件导通，压缩空气从前储气筒107分配到第一前轮制动气室108和第二前轮制动气室109，同时从后储气筒110分配到第一后轮制动气室111和第二后轮制动气室112，给车轮压力，从而进行刹车，当制动踏板松开时，各个气室的气体便通过泄气阀排出；在制动踏板未被踩下时，第一控制阀105和第二控制阀106保持导通状态，相反的阀门组件关断。

需要说明的是，压缩空气由空压装置114经过四回路阀115流通到前储气筒107和后储气筒110。

作为一个实施例，如图2所示，上述空压装置114包括空压机和干燥器，本发明对此不做具体限制。

进一步地，作为一个实施例，如图2所示，上述阀门组件包括：快放阀1131、继动阀1132以及制动阀1133。

其中，快放阀1131的第一端口连通到第一前轮制动气室108，快放阀1131的第二端口连通到第二前轮制动气室109；继动阀1132的第一端口连通到第一后轮制动气室111，继动阀1132的第二端口连通到第二后轮制动气室112，继动阀1132的第三端口连通到后储气筒110；制动阀1133的第一端口连通到前储气筒107，制动阀1133的第二端口连通到快放阀1131的第三端口，制动阀1133的第三端口连通到后储气筒110，制动阀1133的第四端口连通到继动阀1132的控制端口，制动阀1133对应制动踏板设置，制动阀1133在制动踏板被踩下时导通，以将前储气筒107储存的压缩空气通过制动阀1133的第一端口、制动阀1133的第二端口、快放阀1132分别导入第一前轮制动气室108和第二前轮制动气室109，同时将产生的控制气压输入到继动阀1132的控制端口以使继动阀1132导通，后储气筒110储存的压缩空气通过继动阀1132分别导入第一后轮制动气室111和第二后轮制动气室112。

进一步地，作为一个实施例，上述第一控制阀105和第二控制阀106均为电磁阀；当制动踏板未被踩下时，VCU给引脚输出高电平时，其相应的控制阀阀门开启，当VCU给引脚输出低电平时，其相应的控制阀阀门关闭；当制动踏板被踩下时，车轮气室压力有阀门组件单独控制，VCU不进行干预。

进一步地，作为一个实施例，如图3所示，其为电动车辆的车身姿态调整的效果图；

如图3所示，其中，A为过度转向侧滑路线，B为调整后正常路线，车辆向左急转弯，横摆角速度已经超出VCU查询到的临界值限定，VCU判定车辆向左急转弯，车尾向右发生侧滑；VCU控制右前轮的第二控制阀106以一定的频率通断，使得右前轮以一定的频率进入点刹状态亦不至于抱死，从而调整车身姿态。VCU时刻检测横摆角速度值，直到横摆角速度值恢复到允许范围内。

综上所述，根据本发明提出的电动车辆的防转向侧滑控制***，通过转向盘角度传感器检测转向盘角度，横摆角速度传感器检测电动车辆的横摆角速度，车速传感器检测电动车辆的车速，并通过整车控制器根据电动车辆的车速和转向盘角度获取电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据临界横摆角速度、电动车辆的横摆角速度和电动车辆的制动踏板状态判断电动车辆将发生转向侧滑时对第一控制阀或第二控制阀进行导通控制以调整电动车辆的车身姿态，并通过电机控制器对驱动电机进行限扭控制。由此，在判断车辆将发生转向侧滑，且未采取制动的情况下，可以通过控制第一控制阀或第二控制阀给特定的车轮制动压力，从而调整车辆行驶姿态，这样在提高整车稳定性的同时也提高了防侧滑的效果。

此外，如图4所示，本发明实施例还提出了一种电动车辆2000，其包括上述的防转向侧滑控制***1000。由于对上述防转向侧滑控制***1000已经进行了描述，故这里不再详细进行描述。

根据本发明实施例的电动车辆2000，通过上述的防转向侧滑控制***1000，能够在判断车辆将发生转向侧滑，且未采取制动的情况下，可以通过控制第一控制阀或第二控制阀给特定的车轮制动压力，从而调整车辆行驶姿态，这样在提高整车稳定性的同时也提高了防侧滑的效果。

另外，如图5所示，本发明实施例还提出了一种采用上述防转向侧滑控制***的电动车辆的防转向侧滑控制方法，其中，该电动车辆包括整车控制器、电机控制器、第一前轮制动气室、第二前轮制动气室和前储气筒，第一前轮制动气室对应电动车辆的左前轮设置，第二前轮制动气室对应电动车辆的右前轮设置，前储气筒用以储存电动车辆的空压装置所产生的压缩空气，前储气筒分别通过第一控制阀和第二控制阀对应连通到第一前轮制动气室和第二前轮制动气室，整车控制器与电机控制器之间进行CAN通信，防转向侧滑控制方法包括以下步骤：

步骤101，检测电动车辆的转向盘角度，并检测电动车辆的横摆角速度，以及检测电动车辆的车速；

步骤102，整车控制器根据电动车辆的车速和转向盘角度获取电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据临界横摆角速度、电动车辆的横摆角速度和电动车辆的制动踏板状态判断电动车辆是否将发生转向侧滑；

步骤103，如果判断电动车辆将发生转向侧滑，整车控制器则对第一控制阀或第二控制阀进行导通控制以调整电动车辆的车身姿态，并通过电机控制器对驱动电机进行限扭控制。

作为本发明一个实施例，根据临界横摆角速度、电动车辆的横摆角速度和电动车辆的制动踏板状态判断电动车辆是否将发生转向侧滑，包括：判断临界横摆角速度的绝对值与电动车辆的横摆角速度的绝对值之差是否小于预设阈值；如果是，则进一步判断电动车辆的制动踏板是否被踩下；如果电动车辆的制动踏板未被踩下，则在电动车辆的横摆角速度未为零时判断电动车辆将发生转向侧滑。

作为本发明一个实施例，当电动车辆的横摆角速度小于零时，整车控制器判断电动车辆向左急转弯且车尾将向右发生侧滑，并控制第二控制阀以预设频率通断以使右前轮进入点刹状态。

作为本发明一个实施例，当电动车辆的横摆角速度大于零时，整车控制器判断电动车辆向右急转弯且车尾将向左发生侧滑，并控制第一控制阀以预设频率通断以使左前轮进入点刹状态。

需要说明的是，前述对于电动车辆的防转向侧滑控制***的举例说明同样适用于本实施例电动车辆的防转向侧滑控制方法，此处不再赘述。

图6为根据本发明一个具体实施例的电动车辆的防转向侧滑控制方法的流程示意图。如图6所示，该防转向侧滑控制方法包括以下步骤：

步骤201，VCU根据当前车速及转向盘角度实时查询发生侧滑的临界横摆角速度W0，并与实时的横摆角速度W1对比。

步骤202，判断。如果是，则执行步骤203；如果否，则返回步骤201。

需要说明的是，为预先设置的阈值，可根据需要设定。

步骤203，判断是否刹车有效。如果是，则返回步骤201；如果否，则执行步骤204。

步骤204，判断是否W1﹤0。如果是，则执行步骤205；如果否，则执行步骤208。

步骤205，VCU判断车辆向左急转弯，车尾向右发生侧滑。

步骤206，VCU控制右前轮电磁阀以预设的频率通断，使右前轮进入点刹状态。

步骤207，VCU根据横摆角速度大小线性限扭，若横摆角速度非常接近临界值，则将驱动扭矩清零。

步骤208，VCU判断车辆向右急转弯，车尾向左发生侧滑。

步骤209，VCU控制左前轮电磁阀以预设的频率通断，使左前轮进入点刹状态。

步骤210，VCU根据横摆角速度大小线性限扭，若横摆角速度非常接近临界值，则将驱动扭矩清零。

根据本发明提出的电动车辆的防转向侧滑控制方法，首先通过检测电动车辆的转向盘角度，并检测电动车辆的横摆角速度，以及检测电动车辆的车速；然后通过整车控制器根据电动车辆的车速和转向盘角度获取电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据临界横摆角速度、电动车辆的横摆角速度和电动车辆的制动踏板状态判断电动车辆是否将发生转向侧滑；接着如果判断电动车辆将发生转向侧滑，整车控制器则对第一控制阀或第二控制阀进行导通控制以调整电动车辆的车身姿态，并通过电机控制器对驱动电机进行限扭控制。由此，在判断车辆将发生转向侧滑，且未采取制动的情况下，可以通过控制第一控制阀或第二控制阀给特定的车轮制动压力，从而调整车辆行驶姿态，这样在提高整车稳定性的同时也提高了防侧滑的效果。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电动车辆的防转向侧滑控制***，其特征在于，包括：

转向盘角度传感器，所述转向盘角度传感器对应所述电动车辆的转向盘设置以检测转向盘角度；

横摆角速度传感器，所述横摆角速度传感器用以检测所述电动车辆的横摆角速度；

车速传感器，所述车速传感器用以检测所述电动车辆的车速；

第一前轮制动气室，所述第一前轮制动气室对应所述电动车辆的左前轮设置；

第二前轮制动气室，所述第二前轮制动气室对应所述电动车辆的右前轮设置；

前储气筒，所述前储气筒用以储存所述电动车辆的空压装置所产生的压缩空气，所述前储气筒分别通过第一控制阀和第二控制阀对应连通到所述第一前轮制动气室和所述第二前轮制动气室；

电机控制器和整车控制器，所述整车控制器与所述电机控制器之间进行CAN通信，所述整车控制器分别与所述转向盘角度传感器、所述横摆角速度传感器、所述车速传感器、所述第一控制阀和所述第二控制阀相连，所述整车控制器根据所述电动车辆的车速和所述转向盘角度获取所述电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据所述临界横摆角速度、所述电动车辆的横摆角速度和所述电动车辆的制动踏板状态判断所述电动车辆将发生转向侧滑时对所述第一控制阀或所述第二控制阀进行导通控制以调整所述电动车辆的车身姿态，并通过所述电机控制器对驱动电机进行限扭控制。

2.如权利要求1所述的电动车辆的防转向侧滑控制***，其特征在于，还包括：

第一后轮制动气室，所述第一后轮制动气室对应所述电动车辆的左后轮设置；

第二后轮制动气室，所述第二后轮制动气室对应所述电动车辆的右后轮设置；

后储气筒，所述后储气筒用以储存所述压缩空气；

阀门组件，所述阀门组件对应所述制动踏板设置，所述阀门组件分别与所述前储气筒、所述后储气筒、所述第一前轮制动气室、所述第二前轮制动气室、所述第一后轮制动气室和所述第二后轮制动气室相连，所述阀门组件在所述制动踏板被踩下时将所述前储气筒储存的压缩空气分配到所述第一前轮制动气室和所述第二前轮制动气室，并将所述后储气筒储存的压缩空气分配到所述第一后轮制动气室和所述第二后轮制动气室。

3.如权利要求2所述的电动车辆的防转向侧滑控制***，其特征在于，在所述制动踏板被踩下时，所述第一控制阀和所述第二控制阀保持关断状态。

4.如权利要求2所述的电动车辆的防转向侧滑控制***，其特征在于，所述阀门组件包括：

快放阀，所述快放阀的第一端口连通到所述第一前轮制动气室，所述快放阀的第二端口连通到所述第二前轮制动气室；

继动阀，所述继动阀的第一端口连通到所述第一后轮制动气室，所述继动阀的第二端口连通到所述第二后轮制动气室，所述继动阀的第三端口连通到所述后储气筒；

制动阀，所述制动阀的第一端口连通到所述前储气筒，所述制动阀的第二端口连通到所述快放阀的第三端口，所述制动阀的第三端口连通到所述后储气筒，所述制动阀的第四端口连通到所述继动阀的控制端口，所述制动阀对应所述制动踏板设置，所述制动阀在所述制动踏板被踩下时导通，以将所述前储气筒储存的压缩空气通过所述制动阀的第一端口、所述制动阀的第二端口、所述快放阀分别导入所述第一前轮制动气室和所述第二前轮制动气室，同时将产生的控制气压输入到所述继动阀的控制端口以使所述继动阀导通，所述后储气筒储存的压缩空气通过所述继动阀分别导入所述第一后轮制动气室和所述第二后轮制动气室。

5.如权利要求1-4中任一项所述的电动车辆的防转向侧滑控制***，其特征在于，所述第一控制阀和所述第二控制阀均为电磁阀。

6.一种电动车辆，其特征在于，包括如权利要求1-5中任一项所述的电动车辆的防转向侧滑控制***。

7.一种电动车辆的防转向侧滑控制方法，其特征在于，所述电动车辆包括整车控制器、电机控制器、第一前轮制动气室、第二前轮制动气室和前储气筒，所述第一前轮制动气室对应所述电动车辆的左前轮设置，所述第二前轮制动气室对应所述电动车辆的右前轮设置，所述前储气筒用以储存所述电动车辆的空压装置所产生的压缩空气，所述前储气筒分别通过第一控制阀和第二控制阀对应连通到所述第一前轮制动气室和所述第二前轮制动气室，所述整车控制器与所述电机控制器之间进行CAN通信，所述防转向侧滑控制方法包括以下步骤：

检测所述电动车辆的转向盘角度，并检测所述电动车辆的横摆角速度，以及检测所述电动车辆的车速；

所述整车控制器根据所述电动车辆的车速和所述转向盘角度获取所述电动车辆发生侧滑时的临界横摆角速度，并根据所述临界横摆角速度、所述电动车辆的横摆角速度和所述电动车辆的制动踏板状态判断所述电动车辆是否将发生转向侧滑；

如果判断所述电动车辆将发生转向侧滑，所述整车控制器则对所述第一控制阀或所述第二控制阀进行导通控制以调整所述电动车辆的车身姿态，并通过所述电机控制器对驱动电机进行限扭控制。

8.如权利要求7所述的电动车辆的防转向侧滑控制方法，其特征在于，根据所述临界横摆角速度、所述电动车辆的横摆角速度和所述电动车辆的制动踏板状态判断所述电动车辆是否将发生转向侧滑，包括：

判断所述临界横摆角速度的绝对值与所述电动车辆的横摆角速度的绝对值之差是否小于预设阈值；

如果是，则进一步判断所述电动车辆的制动踏板是否被踩下；

如果所述电动车辆的制动踏板未被踩下，则在所述电动车辆的横摆角速度未为零时判断所述电动车辆将发生转向侧滑。

9.如权利要求8所述的电动车辆的防转向侧滑控制方法，其特征在于，当所述电动车辆的横摆角速度小于零时，所述整车控制器判断所述电动车辆向左急转弯且车尾将向右发生侧滑，并控制所述第二控制阀以预设频率通断以使所述右前轮进入点刹状态。

10.如权利要求8所述的电动车辆的防转向侧滑控制方法，其特征在于，当所述电动车辆的横摆角速度大于零时，所述整车控制器判断所述电动车辆向右急转弯且车尾将向左发生侧滑，并控制所述第一控制阀以预设频率通断以使所述左前轮进入点刹状态。