CN110196057A - 一种车辆驾驶路径的规划***、方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种车辆驾驶路径的规划***、方法和装置，用于解决现有技术中，在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，无法进行有效的路径规划的问题。规划装置用于对感测数据进行分析得到车辆的定位数据；根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务；根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备。

Description

一种车辆驾驶路径的规划***、方法和装置
技术领域
本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种车辆驾驶路径的规划***、方法和装置。
背景技术
目前，在一些半封闭的应用场景中，例如临海港区、公路港区、园区、矿区等场景，存在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行进行工作的情况，有人驾驶车辆还包括在特定区域内的固定运行车辆、外来车辆、区域内工程或维护车辆。
无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的驾驶特点不一样，例如，有人驾驶车辆可能采取较为激进的驾驶策略，无人驾驶车辆通常采取较为保守的驾驶策略，无人驾驶车辆不一定能够理解有人驾驶车辆的驾驶意图、对有人驾驶车辆的驾驶行为进行预测，从而导致无人驾驶车辆无法确定安全有效的驾驶路径。同样的，在一些情景中，有人驾驶车辆的司机也不一定能够对无人驾驶车辆的驾驶行为做出判断和预测，容易导致驾驶路径混乱。进一步地，更容易引起交通堵塞，以及在交通堵塞的情况下，无法进行有效的疏解。从而，无人驾驶车辆和有人驾驶车辆都存在无法进行有效的路径规划的问题。
可见，在现有技术中，在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，存在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆均无法进行有效的路径规划的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种车辆驾驶路径的规划***、方法和装置，用于解决现有技术中，在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，无人驾驶车辆和有人驾驶车辆均无法进行有效的路径规划的问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆驾驶路径的规划***，包括区域感测***、规划装置、以及与有人驾驶车辆对应的移动设备；
区域感测***用于对预定区域内车辆的运行情况进行感测得到感测数据，并将感测数据发送给规划装置；
规划装置用于对感测数据进行分析得到车辆的定位数据；根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备；
移动设备用于接收来自规划装置的运输任务和驾驶路径，并显示运输任务和驾驶路径，以使有人驾驶车辆根据移动设备显示的驾驶路径进行行驶，并完成移动设备显示的运输任务。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种车辆驾驶路径的规划方法，包括：
规划装置对来自区域感测***的感测数据进行分析得到车辆的定位数据，其中，感测数据是区域感测***对预定区域内车辆的运行情况进行感测得到的；
根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；
根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；
将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；
将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备显示运输任务和驾驶路径，有人驾驶车辆根据驾驶路径进行行驶，并完成运输任务。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种车辆驾驶路径的规划装置，包括：
分析模块，用于对来自区域感测***的感测数据进行分析得到车辆的定位数据，其中，感测数据是区域感测***对预定区域内车辆的运行情况进行感测得到的；
分配模块，用于根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；
规划模块，用于根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；
收发模块，用于将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备显示运输任务和驾驶路径，有人驾驶车辆根据驾驶路径进行行驶，并完成运输任务。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种车辆驾驶路径的规划装置，包括：一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现：
对来自区域感测***的感测数据进行分析得到车辆的定位数据，其中，感测数据是区域感测***对预定区域内车辆的运行情况进行感测得到的；
根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；
根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；
将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；
将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备显示运输任务和驾驶路径，有人驾驶车辆根据驾驶路径进行行驶，并完成运输任务。
根据本申请实施例提供的技术方案，设置对预定区域内的车辆进行路径规划的规划装置，该规划装置根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务；根据为各车辆分配的运输任务、区域感测***获取到的车辆的定位数据以及地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备；将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给对应的无人驾驶车辆，使得有人驾驶车辆根据移动设备接收到的驾驶路径进行运行，无人驾驶车辆根据车辆接收到的驾驶路径进行运行，并完成分配的车辆运输任务，从而能够有效地对预定区域内混合运行的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆进行统一的路径规划，能够解决现有技术中在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，无人驾驶车辆和有人驾驶车辆均无法进行有效的路径规划的问题。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1a为本申请实施例提供的车辆驾驶路径的规划***的结构示意图；
图1b为本发明实施例提供的车辆驾驶路径的规划***的结构框图；
图2为本申请实施例提供车辆驾驶路径的规划方法的处理流程图；
图3为本申请实施例提供车辆驾驶路径的规划方法的另一处理流程图；
图4为本申请实施例提供车辆驾驶路径的规划方法的另一处理流程图；
图5为本申请实施例提供车辆驾驶路径的规划方法的另一处理流程图；
图6为本发明实施例提供的车辆驾驶路径的规划装置的结构框图；
图7为本发明实施例提供的车辆驾驶路径的规划***的另一结构框图；
图8为本发明实施例提供的车辆驾驶路径的规划***的另一结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
针对现有技术中，在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，无人驾驶车辆和有人驾驶车辆均无法进行有效的路径规划的问题，本申请实施例提供了一种车辆驾驶路径的规划***，用以解决该问题。在本申请实施例提供的车辆驾驶路径的规划***中，规划装置根据预定的运输任务为预定区域内的各无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；根据为各车辆分配的运输任务、区域感测***获取到的车辆的定位数据以及地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备；将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给对应的无人驾驶车辆，使得有人驾驶车辆根据与车辆对应的移动设备接收到的驾驶路径进行运行，无人驾驶车辆根据车辆接收到的驾驶路径进行运行，并完成分配的车辆运输任务，从而能够有效地对预定区域内混合运行的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆进行统一的路径规划，能够解决现有技术中在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，无人驾驶车辆和有人驾驶车辆均无法进行有效的路径规划的问题。
以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。
图1a中示出了本申请实施例提供的车辆驾驶路径的规划***的示意图，该规划***用于对预定区域内混合运行的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的驾驶路径进行规划，预定区域可以是多种应用场景中的特定区域或者指定区域，例如临海港区中的货运区域、公路港区中的货运区域、园区或者矿区中的相关区域。有人驾驶车辆可以是预定区域内的各种有人驾驶的车辆，包括工作车辆和工程车辆，例如在临海港区中，有人驾驶车辆可以包括有人驾驶的集装箱卡车、工程车辆、维护车辆等等。
图1b中示出了本申请实施例提供的车辆驾驶路径的规划***的结构框图，如图1a所示，该规划***包括区域感测***1、规划装置2和与有人驾驶车辆对应的移动设备3(图中未示出)。
在预定区域A内设置区域感测***1，区域感测***1包括位于至少一个监测点上的至少一个摄像头和/或至少一个激光雷达。区域感测***1用于在预定区域A内车辆的运行情况进行感测，得到感测数据。区域感测***1可以起到对预定区域内的车辆运行进行常规监测的作用。
规划装置2可以是一个远程的控制终端，也可以位于预定区域中现场的控制终端。在一些应用场景中，规划装置2可以和场景中已有的管理控制***相结合、作为已有***的一个管理控制模块，也可以是一个单独的控制终端，并与已有***进行通信。例如在临海港区的应用场景中，规划装置2可以是已有的港区操作***(Terminal Operation System，TOS)中的一个模块，例如规划装置2作为TOS***中的一个车辆管理规划模块，该模块可以与TOS***中的任务管理模块进行通信，获取运输任务信息、并反馈运输任务完成情况信息；规划装置2也可以是一个单独的车辆规划管理***，并接入到TOS***中、与TOS进行通信，例如，车辆规划管理***接收TOS下发的相关信息例如运输任务，并向TOS反馈运输任务完成的情况。
规划装置2用于对感测数据进行分析得到车辆的定位数据；根据预定的运输任务为预定区域A内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；根据分配的车辆运输任务、车辆的定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备3；
移动设备3可以是任何一种具有移动性的、可进行通信和显示的电子设备，例如平板电脑(PAD)、个人电脑(PC)、智能通信设备、等等。移动设备3与有人驾驶车辆之间的对应关系可以是预先建立并长久存在的，也可以是在为有人驾驶车辆分配车辆运输任务之前临时建立的，也即移动设备3可以是固定在有人驾驶车辆中的，也可以是临时分配给有人驾驶车辆的。
移动设备3用于接收来自规划装置2的运输任务和驾驶路径，并显示运输任务和驾驶路径，以使有人驾驶车辆根据移动设备显示的驾驶路径进行行驶，并完成移动设备显示的运输任务。
进一步地，在上述功能的基础上，在一些实施例中，规划装置2还用于对感测数据进行分析，根据预定的拥堵等级，确定道路的拥堵节点；对于驾驶路径中包括预定拥堵级别的拥堵节点的车辆，重新规划驾驶路径，重新规划的驾驶路径中不包括预定拥堵级别的拥堵节点；将重新规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据重新规划的驾驶路径进行行驶；将拥堵节点的信息和/或重新规划的路径发送给有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备执行以下操作的至少之一：显示接收到的拥堵节点信息、根据拥堵节点信息进行对应的提示或者告警、显示重新规划的路径。
在另一些实施例中，规划装置2还用于：对感测数据进行分析确定各车辆的姿态数据；根据各车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为；将有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为发送给有人驾驶车辆当前位置预定范围内的无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作。
在另一些实施例中，移动设备3还包括定位单元(例如GPS定位单元)、和惯性测量单元(IMU)，或者其它的可实现定位以及实现姿态测量的设备；移动设备3还用于：在有人驾驶车辆的行驶过程中，通过定位单元的测量结果和惯性测量单元的测量结果生成车辆位姿数据，向规划装置2发送有人驾驶车辆的车辆位姿数据；规划装置2还用于：接收来自移动设备的有人驾驶车辆的车辆位姿数据；则，规划装置2对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测，包括：根据有人驾驶车辆的车辆位姿数据和有人驾驶车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为。
下面对规划装置2的工作原理进行说明。
图2中示出了本申请实施例提供车辆驾驶路径的规划方法的处理流程图，该方法包括如下过程：
步骤21、规划装置对来自区域感测***的感测数据进行分析得到车辆的定位数据，其中，感测数据是区域感测***对预定区域内车辆的运行情况进行感测得到的；
步骤22、根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；
步骤23、根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；
在一些实施例中，规划装置还可以根据一些其它的规则或者策略进行路径规划，例如：
策略一、根据预设的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的道路使用权限和/或道路使用优先级，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；
策略二、分析感测数据确定得到当前道路的车流量数据，根据当前道路的车流量，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；
策略三、分析感测数据确定得到当前道路的拥堵节点，根据道路的拥堵节点，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径。
上述策略中的其中之一或者组合，可以与分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据相结合，由规划装置***地为无人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径。在具体应用场景中，还可以包括其它的策略，可以根据应用场景的需要而具体设定。
本申请不对具体的规划驾驶路径的方法进行限定，可以根据具体应用场景的需求进行设定，可以采用本申请之前的路径规划方法，也可以采用本申请之后的路径规划方法。
步骤24、将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；
步骤25、将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备显示运输任务和驾驶路径，有人驾驶车辆根据驾驶路径进行行驶，并完成运输任务。
根据本申请实施例提供的技术方案，设置车辆驾驶路径的规划***，规划装置为有人驾驶车辆和无人驾驶车辆分配车辆运输任务，并为有人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径，将为无人驾驶车辆分配的车辆运输任务和规划的驾驶路径分配给与无人驾驶车辆，将为有人驾驶车辆分配的车辆运输任务和规划的驾驶路径分配给与有人驾驶车辆对应的移动设备，使得无人驾驶车辆和有人驾驶车辆根据规划装置规划的驾驶路径进行行驶、并完成运输任务，能够在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，分别为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路线，从而能够解决现有技术中在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，无人驾驶车辆和有人驾驶车辆均无法进行有效的路径规划的问题。
基于图2所示的方法，本申请实施例还提供了一种车辆驾驶路径的规划方法，如图3所示，该方法在图2所包括的处理的基础上，还包括：
步骤26、对感测数据进行分析，根据预定的拥堵等级，确定道路的拥堵节点；其中，预定的拥堵等级可以包括多个预定的拥堵级别；
例如，预定的拥堵等级包括三个拥堵级别，分别为严重拥堵、一般拥堵和轻微拥堵，这三个拥堵级别分别对应相应的拥堵状况；
步骤27、对于驾驶路径中包括预定拥堵级别的拥堵节点的车辆，重新规划驾驶路径，重新规划的驾驶路径中不包括预定拥堵级别的道路拥堵节点；
例如，当驾驶路径中包括严重拥堵级别的节点时，对该路径进行重新规划，重新规划的驾驶路径中不包括严重拥堵的节点，可以包括轻微拥堵的节点或者畅通的节点；
步骤28、将重新规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据重新规划的驾驶路径进行行驶；
步骤29、将拥堵节点的信息和/或重新规划的路径发送给有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备执行以下操作的至少之一：显示接收到的拥堵节点信息、根据拥堵节点信息进行对应的提示或者告警、显示重新规划的路径。
也即，规划装置对感测数据进行分析，在确定道路拥堵的情况下，确定道路的拥堵节点，对驾驶路径中包括拥堵节点的车辆，重新规划驾驶路径，使得无人驾驶车辆根据重新规划的驾驶路径进行行驶，能够避开拥堵节点，并且，规划装置将拥堵节点的信息和/或重新规划的驾驶路径发送给与有人驾驶车辆对应的移动终端，移动终端对拥堵节点的信息进行显示、提示或者告警，能够对有人驾驶车辆的司机起到提示的作用，移动终端显示重新规划的驾驶路径，能够为有人驾驶车辆的司机起到道路选择参考的作用，并且有效的避免由于司机自主选择驾驶路径而造成的新的拥堵。
基于图2或图3所示的方法，本申请实施例还提供了一种车辆驾驶路径的规划方法，如图4所示，在图2或者图3所示方法的基础上，该方法包括：
步骤41、规划装置对感测数据进行分析确定各车辆的姿态数据；
步骤42、根据各车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为；
其中，有人驾驶车辆的行驶路径为有人驾驶车辆实际行驶的路径，该路径可能与规划装置所规划的驾驶路径一致，也可能是有人驾驶车辆的司机自主选择的路径，与规划装置规划的驾驶路径并不一致；
步骤43、将有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为发送给有人驾驶车辆当前位置预定范围内的无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作。
通过图4所示的处理，规划装置能够根据感测数据确定车辆行驶的姿态数据，并根据姿态数据对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测，得到预测路径和/或预测行为，将预测路径和/或预测行为发送给无人驾驶车辆，从而能够使得无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作，使得无人驾驶车辆更好地对有人驾驶车辆的驾驶路线或者驾驶行为作为反应。
与图4所示方法相类似地，本申请实施例还提供了一种车辆驾驶路径的规划方法，如图5所示，在图2或者图3所示方法的基础上，该方法包括：
步骤51、接收移动设备的有人驾驶车辆的车辆位姿数据；
步骤52、根据有人驾驶车辆的车辆位姿数据和有人驾驶车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为。
步骤53、将有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为发送给有人驾驶车辆当前位置预定范围内的无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作。
相比于图4所示方法，图5所示方法能够获得更为准确的有人驾驶车辆的车辆位姿数据，从而能够对有人驾驶车辆的驾驶路线和/或驾驶行为做出更为准确的预测。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆驾驶路径的规划装置。
如图6所示，本申请实施例提供的车辆驾驶路径的规划装置包括：
分析模块61，用于对来自区域感测***的感测数据进行分析得到车辆的定位数据，其中，感测数据是区域感测***对预定区域内车辆的运行情况进行感测得到的。
分配模块62，用于根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点。
规划模块63，用于根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径。
其中，规划模块63为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径，包括至少以下之一：根据预设的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的道路使用权限和/或道路使用优先级，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；分析感测数据确定得到当前道路的车流量数据，根据当前道路的车流量，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；分析感测数据确定得到当前道路的拥堵节点，根据道路的拥堵节点，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径。
收发模块64，用于将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备显示运输任务和驾驶路径，有人驾驶车辆根据驾驶路径进行行驶，并完成运输任务。
规划装置为有人驾驶车辆和无人驾驶车辆分配车辆运输任务，并为有人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径，将为无人驾驶车辆分配的车辆运输任务和规划的驾驶路径分配给与无人驾驶车辆，将为有人驾驶车辆分配的车辆运输任务和规划的驾驶路径分配给与有人驾驶车辆对应的移动设备，使得无人驾驶车辆和有人驾驶车辆根据规划装置规划的驾驶路径进行行驶、并完成运输任务，能够在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，分别为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路线，从而能够解决现有技术中在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，无人驾驶车辆和有人驾驶车辆均无法进行有效的路径规划的问题。
在本申请的另一些实施例中，规划模块63还用于：对感测数据进行分析，根据预定的拥堵等级，确定道路的拥堵节点；其中，预定的拥堵等级包括多个预定的拥堵级别；对于驾驶路径中包括预定拥堵级别的拥堵节点的车辆，重新规划驾驶路径，重新规划的驾驶路径中不包括预定拥堵级别的拥堵节点；
收发模块64还用于将重新规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据重新规划的驾驶路径进行行驶；将拥堵节点的信息和/或重新规划的路径发送给有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备执行以下操作的至少之一：显示接收到的拥堵节点信息、根据拥堵节点信息进行对应的提示或者告警、显示重新规划的路径。
规划装置对感测数据进行分析，在确定道路拥堵的情况下，确定道路的拥堵节点，对驾驶路径中包括拥堵节点的车辆，重新规划驾驶路径，使得无人驾驶车辆根据重新规划的驾驶路径进行行驶，能够避开拥堵节点，并且，规划装置将拥堵节点的信息和/或重新规划的驾驶路径发送给与有人驾驶车辆对应的移动终端，移动终端对拥堵节点的信息进行显示、提示或者告警，能够对有人驾驶车辆的司机起到提示的作用，移动终端显示重新规划的驾驶路径，能够为有人驾驶车辆的司机起到道路选择参考的作用，并且有效的避免由于司机自主选择驾驶路径而造成的新的拥堵。
在本申请的另一些实施例中，如图7所示，所述装置还包括：预测模块65；
分析模块61还用于对感测数据进行分析确定各车辆的姿态数据；
预测模块65用于根据各车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为；
收发模块64还用于将有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为发送给有人驾驶车辆当前位置预定范围内的无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作。
规划装置根据感测数据分析得到车辆行驶的姿态数据，并根据姿态数据对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测，得到预测路径和/或预测行为，将预测路径和/或预测行为发送给无人驾驶车辆，从而能够使得无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作，使得无人驾驶车辆更好地对有人驾驶车辆的驾驶路线或者驾驶行为作为反应。
在本申请的另一些实施例中，收发模块64还用于接收来自移动设备的有人驾驶车辆的车辆位姿数据；预测模块65对对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测，包括：根据有人驾驶车辆的车辆位姿数据和有人驾驶车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为。
规划装置接收来自与有人驾驶车辆对应的移动设备的车辆位姿数据，能够获得更为准确的有人驾驶车辆的车辆位姿数据，从而能够对有人驾驶车辆的驾驶路线和/或驾驶行为做出更为准确的预测。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆驾驶路径的规划装置。
如图8所示，本申请实施例提供的车辆驾驶路径的规划装置包括：一个处理器81和至少一个存储器82，至少一个存储器81中存储有至少一条机器可执行指令，处理器81执行至少一条机器可执行指令实现：
对来自区域感测***的感测数据进行分析得到车辆的定位数据，其中，感测数据是区域感测***对预定区域内车辆的运行情况进行感测得到的；
根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；
根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；
将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；
将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备显示运输任务和驾驶路径，有人驾驶车辆根据驾驶路径进行行驶，并完成运输任务。
其中，处理器81执行至少一条机器可执行指令实现为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径，包括至少以下之一：根据预设的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的道路使用权限和/或道路使用优先级，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；分析感测数据确定得到当前道路的车流量数据，根据当前道路的车流量，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；分析感测数据确定得到当前道路的拥堵节点，根据道路的拥堵节点，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径。
规划装置为有人驾驶车辆和无人驾驶车辆分配车辆运输任务，并为有人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径，将为无人驾驶车辆分配的车辆运输任务和规划的驾驶路径分配给与无人驾驶车辆，将为有人驾驶车辆分配的车辆运输任务和规划的驾驶路径分配给与有人驾驶车辆对应的移动设备，使得无人驾驶车辆和有人驾驶车辆根据规划装置规划的驾驶路径进行行驶、并完成运输任务，能够在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，分别为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路线，从而能够解决现有技术中在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混合运行的环境中，无人驾驶车辆和有人驾驶车辆均无法进行有效的路径规划的问题。
在本申请的另一些实施例中，处理器81执行至少一条机器可执行指令还实现：对感测数据进行分析，根据预定的拥堵等级，确定道路的拥堵节点；其中，预定的拥堵等级包括多个预定的拥堵级别；对于驾驶路径中包括预定拥堵级别的拥堵节点的车辆，重新规划驾驶路径，重新规划的驾驶路径中不包括预定拥堵级别的拥堵节点；将重新规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据重新规划的驾驶路径进行行驶；将拥堵节点的信息和/或重新规划的路径发送给有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备执行以下操作的至少之一：显示接收到的拥堵节点信息、根据拥堵节点信息进行对应的提示或者告警、显示重新规划的路径。
规划装置对感测数据进行分析，在确定道路拥堵的情况下，确定道路的拥堵节点，对驾驶路径中包括拥堵节点的车辆，重新规划驾驶路径，使得无人驾驶车辆根据重新规划的驾驶路径进行行驶，能够避开拥堵节点，并且，规划装置将拥堵节点的信息和/或重新规划的驾驶路径发送给与有人驾驶车辆对应的移动终端，移动终端对拥堵节点的信息进行显示、提示或者告警，能够对有人驾驶车辆的司机起到提示的作用，移动终端显示重新规划的驾驶路径，能够为有人驾驶车辆的司机起到道路选择参考的作用，并且有效的避免由于司机自主选择驾驶路径而造成的新的拥堵。
在本申请的另一些实施例中，处理器81执行至少一条机器可执行指令还实现：对感测数据进行分析确定各车辆的姿态数据；根据各车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为；将有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为发送给有人驾驶车辆当前位置预定范围内的无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作。
规划装置根据感测数据分析得到车辆行驶的姿态数据，并根据姿态数据对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测，得到预测路径和/或预测行为，将预测路径和/或预测行为发送给无人驾驶车辆，从而能够使得无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作，使得无人驾驶车辆更好地对有人驾驶车辆的驾驶路线或者驾驶行为作为反应。
在本申请的另一些实施例中，处理器81执行至少一条机器可执行指令还实现：接收来自移动设备的有人驾驶车辆的车辆位姿数据；则，处理器81执行至少一条机器可执行指令实现对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测，包括：根据有人驾驶车辆的车辆位姿数据和有人驾驶车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为。
规划装置接收来自与有人驾驶车辆对应的移动设备的车辆位姿数据，能够获得更为准确的有人驾驶车辆的车辆位姿数据，从而能够对有人驾驶车辆的驾驶路线和/或驾驶行为做出更为准确的预测。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (22)

1.一种车辆驾驶路径的规划***，其特征在于，包括：区域感测***、规划装置、以及与有人驾驶车辆对应的移动设备；
区域感测***用于对预定区域内车辆的运行情况进行感测得到感测数据，并将感测数据发送给规划装置；
规划装置用于对感测数据进行分析得到车辆的定位数据；根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备；
移动设备用于接收来自规划装置的运输任务和驾驶路径，并显示运输任务和驾驶路径，以使有人驾驶车辆根据移动设备显示的驾驶路径进行行驶，并完成移动设备显示的运输任务。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，规划装置为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径，包括至少以下之一：
根据预设的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的道路使用权限和/或道路使用优先级，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；
分析感测数据确定得到当前道路的车流量数据，根据当前道路的车流量，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；
分析感测数据确定得到当前道路的拥堵节点，根据道路的拥堵节点，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径。
3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，规划装置还用于：
对感测数据进行分析，根据预定的拥堵等级，确定道路的拥堵节点；其中，预定的拥堵等级包括多个预定的拥堵级别；
对于驾驶路径中包括预定拥堵级别的拥堵节点的车辆，重新规划驾驶路径，重新规划的驾驶路径中不包括预定拥堵级别的拥堵节点；
将重新规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据重新规划的驾驶路径进行行驶；
将拥堵节点的信息和/或重新规划的路径发送给有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备执行以下操作的至少之一：显示接收到的拥堵节点信息、根据拥堵节点信息进行对应的提示或者告警、显示重新规划的路径。
4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，规划装置还用于：对感测数据进行分析确定各车辆的姿态数据；
根据各车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为；
将有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为发送给有人驾驶车辆当前位置预定范围内的无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作。
5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，移动设备还包括定位单元、和惯性测量单元；
移动设备还用于：在有人驾驶车辆的行驶过程中，通过定位单元的测量结果和惯性测量单元的测量结果生成车辆位姿数据，向规划装置发送有人驾驶车辆的车辆位姿数据；
规划装置还用于：接收来自移动设备的有人驾驶车辆的车辆位姿数据；
规划装置对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测，包括：
根据有人驾驶车辆的车辆位姿数据和有人驾驶车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测，得到对应的预测路径和/或预测行为。
6.根据权利要求1所述的***，其特征在于，预定区域包括：
临海港区、公路港区、园区或者矿区中的预定区域。
7.根据权利要求1所述的***，其特征在于，区域感测***包括：位于预定区域内至少一个预定监测点上的至少一个摄像头和/或至少一个激光雷达。
8.一种车辆驾驶路径的规划方法，其特征在于，包括：
规划装置对来自区域感测***的感测数据进行分析得到车辆的定位数据，其中，感测数据是区域感测***对预定区域内车辆的运行情况进行感测得到的；
根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；
根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；
将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；
将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备显示运输任务和驾驶路径，有人驾驶车辆根据驾驶路径进行行驶，并完成运输任务。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径，包括至少以下之一：
根据预设的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的道路使用权限和/或道路使用优先级，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；
分析感测数据确定得到当前道路的车流量数据，根据当前道路的车流量，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；
分析感测数据确定得到当前道路的拥堵节点，根据道路的拥堵节点，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对感测数据进行分析，根据预定的拥堵等级，确定道路的拥堵节点；其中，预定的拥堵等级包括多个预定的拥堵级别；
对于驾驶路径中包括预定拥堵级别的拥堵节点的车辆，重新规划驾驶路径，重新规划的驾驶路径中不包括预定拥堵级别的拥堵节点；
将重新规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据重新规划的驾驶路径进行行驶；
将拥堵节点的信息和/或重新规划的路径发送给有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备执行以下操作的至少之一：显示接收到的拥堵节点信息、根据拥堵节点信息进行对应的提示或者告警、显示重新规划的路径。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对感测数据进行分析确定各车辆的姿态数据；
根据各车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为；
将有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为发送给有人驾驶车辆当前位置预定范围内的无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收来自移动设备的有人驾驶车辆的车辆位姿数据；则，
对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测，包括：
根据有人驾驶车辆的车辆位姿数据和有人驾驶车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为。
13.一种车辆驾驶路径的规划装置，其特征在于，包括：
分析模块，用于对来自区域感测***的感测数据进行分析得到车辆的定位数据，其中，感测数据是区域感测***对预定区域内车辆的运行情况进行感测得到的；
分配模块，用于根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；
规划模块，用于根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；
收发模块，用于将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备显示运输任务和驾驶路径，有人驾驶车辆根据驾驶路径进行行驶，并完成运输任务。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，规划模块为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径，包括至少以下之一：
根据预设的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的道路使用权限和/或道路使用优先级，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；
分析感测数据确定得到当前道路的车流量数据，根据当前道路的车流量，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；
分析感测数据确定得到当前道路的拥堵节点，根据道路的拥堵节点，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，规划模块还用于：对感测数据进行分析，根据预定的拥堵等级，确定道路的拥堵节点；其中，预定的拥堵等级包括多个预定的拥堵级别；对于驾驶路径中包括预定拥堵级别的拥堵节点的车辆，重新规划驾驶路径，重新规划的驾驶路径中不包括预定拥堵级别的拥堵节点；
收发模块还用于将重新规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据重新规划的驾驶路径进行行驶；将拥堵节点的信息和/或重新规划的路径发送给有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备执行以下操作的至少之一：显示接收到的拥堵节点信息、根据拥堵节点信息进行对应的提示或者告警、显示重新规划的路径。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：预测模块；
分析模块还用于对感测数据进行分析确定各车辆的姿态数据；
预测模块用于根据各车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为；
收发模块还用于将有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为发送给有人驾驶车辆当前位置预定范围内的无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，收发模块还用于接收来自移动设备的有人驾驶车辆的车辆位姿数据；
预测模块对对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测，包括：
根据有人驾驶车辆的车辆位姿数据和有人驾驶车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为。
18.一种车辆驾驶路径的规划装置，其特征在于，包括：一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现：
对来自区域感测***的感测数据进行分析得到车辆的定位数据，其中，感测数据是区域感测***对预定区域内车辆的运行情况进行感测得到的；
根据预定的运输任务为预定区域内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆分配车辆运输任务，车辆运输任务中包括运输起点和终点；
根据分配的车辆运输任务、车辆定位数据和地图数据，为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径；
将为无人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆用于根据接收到的驾驶路径进行行驶，并完成接收到的运输任务；
将为有人驾驶车辆分配的运输任务和规划的驾驶路径，发送给与有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备显示运输任务和驾驶路径，有人驾驶车辆根据驾驶路径进行行驶，并完成运输任务。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令实现为无人驾驶车辆和有人驾驶车辆规划驾驶路径，包括至少以下之一：
根据预设的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的道路使用权限和/或道路使用优先级，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；
分析感测数据确定得到当前道路的车流量数据，根据当前道路的车流量，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径；
分析感测数据确定得到当前道路的拥堵节点，根据道路的拥堵节点，分别为人驾驶车辆和无人驾驶车辆规划驾驶路径。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令还实现：
对感测数据进行分析，根据预定的拥堵等级，确定道路的拥堵节点；其中，预定的拥堵等级包括多个预定的拥堵级别；
对于驾驶路径中包括预定拥堵级别的拥堵节点的车辆，重新规划驾驶路径，重新规划的驾驶路径中不包括预定拥堵级别的拥堵节点；
将重新规划的驾驶路径发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据重新规划的驾驶路径进行行驶；
将拥堵节点的信息和/或重新规划的路径发送给有人驾驶车辆对应的移动设备，以使移动设备执行以下操作的至少之一：显示接收到的拥堵节点信息、根据拥堵节点信息进行对应的提示或者告警、显示重新规划的路径。
21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令还实现：
对感测数据进行分析确定各车辆的姿态数据；
根据各车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为；
将有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为发送给有人驾驶车辆当前位置预定范围内的无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆根据接收到的有人驾驶车辆的预测路径和/或预测行为，确定车辆运行调整操作，并执行确定的车辆运行调整操作。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令还实现：
接收来自移动设备的有人驾驶车辆的车辆位姿数据；则，
处理器执行至少一条机器可执行指令实现对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测，包括：
根据有人驾驶车辆的车辆位姿数据和有人驾驶车辆的姿态数据，对有人驾驶车辆的行驶路径和/或驾驶行为进行预测得到对应的预测路径和/或预测行为。
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