CN110171420A - 车辆控制装置 - Google Patents

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三浦弘
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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置。当外界识别部(54)识别出在本车辆(10)的前方的特定区域(130)中朝向本车辆(10)行驶的其他车辆(100)的情况下，预测部(60)根据其他车辆(100)进入特定区域(130)的进入位置(P0)、其他车辆(100)在特定区域(130)中的行驶时间、其他车辆(100)在特定区域(130)中的行驶距离、其他车辆(100)的行驶状态和第1行驶道路(122)侧的地上物的位置中的至少1种信息来预测其他车辆(100)横穿第1行驶道路(122)的位置(横穿位置(PA～PD))。据此，能够进行与特定区域的有无相对应的最优行驶控制。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种预测其他车辆的行为来控制本车辆的车辆控制装置。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2013-149053号中公开了以下装置：在左侧通行的地域中，当车辆在交叉路口从第1道路向第2道路进行右转弯时，根据对第1道路的允许行进信号的剩余时间和车辆的速度等车辆信息来判定车辆在交叉路口是否能够完成右转弯。这样，在设置有右转弯用(根据地域的不同有时为左转弯用)的行驶车道的场所，车辆可以使用该行驶车道来进行右转弯(根据地域的不同有时为左转弯)。
发明内容
另外，有时根据地域的不同而设置有特定区域(黄色车道或导流带)，其中所述特定区域是在具有以彼此相反的方向为行进方向的第1行驶道路和第2行驶道路的道路中，在第1行驶道路与第2行驶道路之间能向相反的两方向行驶的区域。在这种地域中，在第1行驶道路中行驶的车辆需要监视在特定区域中行驶的其他车辆来进行行驶控制。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够在道路中设置有特定区域的场所按照在特定区域中行驶的其他车辆来适宜地进行行驶控制的车辆控制装置。
本发明是一种车辆控制装置，其具有外界识别部、预测部和车辆控制部，其中，
所述外界识别部识别本车辆的周边状态；
所述预测部根据所述外界识别部的识别结果来预测其他车辆的行为；
所述车辆控制部根据所述预测部的预测结果来进行所述本车辆的行驶控制，
该车辆控制装置的特征在于，
在所述外界识别部识别出在特定区域中行驶的所述其他车辆的情况下，所述预测部根据所述其他车辆进入所述特定区域的进入位置、所述其他车辆在所述特定区域中的行驶时间、所述其他车辆在所述特定区域中的行驶距离、所述其他车辆的行驶状态、和所述第1行驶道路侧的地上物的位置中的至少1种信息来预测所述其他车辆横穿所述第1行驶道路的位置，其中：所述特定区域是与第1行驶道路和第2行驶道路相邻的区域，所述第2行驶道路的行进方向与所述第1行驶道路的行进方向不同。
根据上述结构，预测在特定区域中行驶的其他车辆横穿第1行驶道路的位置，因此，能够按照该位置来适宜地进行本车辆的行驶控制。
在本发明中，也可以为：
所述预测部根据在所述本车辆与所述其他车辆之间是否有交叉路口、和设置于所述本车辆与所述其他车辆之间的交通信号灯显示的信号中的至少1种信息来预测所述其他车辆横穿所述第1行驶道路的位置。
根据上述结构，预测所使用的信息增加，因此，能够进行可靠性更高的位置预测。
在本发明中，也可以为：
所述车辆控制部根据所述本车辆与所述其他车辆的相对速度和/或相对位置来进行相对于所述其他车辆的速度控制。
根据上述结构，本车辆根据相对速度和/或相对位置来预先进行速度控制，因此能够使本车辆顺畅地行驶。
在本发明中，也可以为：
所述外界识别部识别在所述本车辆的后方行驶的后续车辆的有无，
所述车辆控制部按照所述后续车辆的有无来进行速度控制。
根据上述结构，能够减小本车辆的速度控制对后续车辆的行驶产生的影响。
在本发明中，也可以为：
还具有告知控制部，该告知控制部对所述本车辆的乘员进行告知控制，
当所述本车辆正在所述特定区域中行驶时，在所述外界识别部识别出在所述本车辆的前方的所述特定区域中朝向所述本车辆行驶的所述其他车辆的情况下，所述告知控制部进行告知所述乘员让所述其他车辆优先行驶的告知控制。
根据上述结构，能够使其他车辆优先利用特定区域，其结果，能够使特定区域的交通流顺畅。
在本发明中，也可以为：
当所述本车辆正在所述特定区域中行驶时，在所述外界识别部识别出在所述本车辆的前方的所述特定区域中朝向所述本车辆行驶的所述其他车辆的情况下，所述车辆控制部使所述本车辆向所述第1行驶道路移动。
根据上述结构，能够使其他车辆优先利用特定区域，其结果，能够使特定区域的交通流顺畅。
在本发明中，也可以为：
当所述本车辆从所述第1行驶道路横穿所述第2行驶道路而进入所述第2行驶道路侧的目标区域时，所述车辆控制部在所述外界识别部识别出所述其他车辆已通过所述本车辆的前方的所述特定区域之后，使所述本车辆从所述第1行驶道路向所述特定区域移动，且使所述本车辆在所述特定区域中沿所述第1行驶道路行驶之后从所述特定区域进入所述目标区域。
根据上述结构，能够使其他车辆优先利用特定区域，其结果，能够使特定区域的交通流顺畅。
根据本发明，能够进行与特定区域的有无对应的最优的行驶控制。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是表示其他车辆从第2行驶道路进行左转弯而进入第1行驶道路侧的区域时预测到的多个横穿位置的图。
图4是本实施方式所涉及的车辆控制装置所进行的主处理的流程图。
图5是预测处理的流程图。
图6是表示随着其他车辆的行驶时间而变化的各横穿位置的预测概率的图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细地进行说明。
[1.本车辆10的结构]
如图1所示，本车辆10具有：输入***装置组14，其获取或存储各种信息；控制器50，其输入从输入***装置组14输出的信息；和输出***装置组70，其按照从控制器50输出的各种指示来进行动作。本实施方式所涉及的车辆控制装置12包括输入***装置组14和控制器50。本车辆10是由控制器50来进行行驶控制的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆。)或者辅助一部分的行驶控制的驾驶辅助车辆。
[1.1.输入***装置组14]
在输入***装置组14中包括外界传感器16、车辆侧通信装置28、地图单元34、导航装置36和车辆传感器44。外界传感器16检测本车辆10的周围(外界)的状态。在外界传感器16中包括对外界进行拍摄的多个摄像头18、检测本车辆10与周围的物体的距离和相对速度的多个雷达24和1个以上的LIDAR26。在摄像头18中包括对本车辆10的前方进行拍摄的前方摄像头20和对本车辆10的侧方进行拍摄的侧方摄像头22。在车辆侧通信装置28中包括第1通信装置30和第2通信装置32。第1通信装置30在与设置于其他车辆100的通信装置102之间进行车车间通信，获取包括其他车辆100的信息(车型、行驶状态、行驶位置等)的外界信息。第2通信装置32在与设置于道路110等的基础设施的路侧通信装置112之间进行路车间通信，获取包含道路信息(与交通信号灯有关的信息、交通堵塞信息等)的外界信息。地图单元34存储车道数、车道种类、车道宽度等。导航装置36具有：定位部38，其通过卫星导航和/或自主导航来计测本车辆10的位置；地图信息42；和路径设定部40，其根据地图信息42来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。车辆传感器44检测本车辆10的行驶状态。在车辆传感器44中包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器、行驶距离传感器等。
[1.2.输出***装置组70]
在输出***装置组70中包括驱动力输出装置72、操舵装置74、制动装置76、方向指示装置78和告知装置82。在驱动力输出装置72中包括驱动力输出ECU和发动机或驱动马达等驱动源。驱动力输出装置72按照乘员对加速踏板进行的操作或者从控制器50输出的驱动的控制指示来产生驱动力。在操舵装置74中包括电动助力转向***(EPS)ECU和EPS执行机构。操舵装置74按照乘员对方向盘进行的操作或者从控制器50输出的操舵的控制指示来产生操舵力。在制动装置76中包括制动ECU和制动执行机构。制动装置76按照乘员对制动踏板进行的操作或者从控制器50输出的制动的控制指示来产生制动力。在方向指示装置78中包括转向灯ECU和转向灯80。方向指示装置78按照乘员对转向灯开关进行的操作和/或从控制器50输出的转向灯80的指令信号来使转向灯80亮灯或灭灯。在告知装置82中包括告知ECU和信息传递装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置82按照从控制器50或者其他ECU输出的告知指示来向乘员进行告知。
[1.3.控制器50]
控制器50由ECU构成，具有处理器等运算装置52和ROM、RAM等存储装置66。控制器50通过由运算装置52执行存储于存储装置66的程序来实现各种功能。如图2所示，运算装置52作为外界识别部54、本车辆位置识别部56、行动计划部58、车辆控制部62和告知控制部64来发挥作用。
外界识别部54根据从外界传感器16、车辆侧通信装置28、地图单元34、导航装置36输出的信息来识别本车辆10的周边。例如，外界识别部54根据由摄像头18获取到的图像信息、由雷达24和LIDAR26获取到的信息、由第1通信装置30获取到的外界信息，来识别在本车辆10的周边行驶或者停车的其他车辆100的存在、位置、大小、类别、行进方向，并且识别本车辆10与其他车辆100的距离、相对速度。另外，外界识别部54根据由摄像头18获取到的图像信息、由雷达24和LIDAR26获取到的信息、存储于地图单元34的高精度地图、存储于导航装置36的地图信息42、由第2通信装置32获取到的外界信息，来识别道路环境所包含的识别对象物(道路110、车道标识线126、中央隔离带、道路周边的设施、空地)的形状、位置。另外，外界识别部54根据由摄像头18获取到的图像信息或者由第2通信装置32获取到的外界信息，来识别交通信号灯所表示的信号(能够行进状态、不能行进状态)。
本车辆位置识别部56根据从地图单元34和导航装置36输出的信息来识别本车辆10的位置。
行动计划部58根据外界识别部54和本车辆位置识别部56的识别结果、与输入***装置组14的检测信息和存储信息来规划本车辆10的最优的行动。例如，行动计划部58根据外界识别部54的识别结果来预测移动体(其他车辆100或人)的行为，且根据预测结果在各时间点对本车辆10的行为进行规划，生成用于实现该行为的目标行驶轨迹和目标速度。预测移动体(其他车辆100或人)的行为的功能由预测部60来承担。另外，在设定了预定路径的情况下，行动计划部58对使本车辆10沿预定路径到达目的地的行动进行规划，在没有设定预定路径的情况下，行动计划部58对使本车辆10沿道路行驶的行动进行规划。另外，行动计划部58对行驶控制以外的行动、例如向乘员进行的告知的内容、时间、转向灯80的动作时间等进行规划。
车辆控制部62根据由行动计划部58规划的行动来控制输出***装置组70。例如，车辆控制部62计算与由行动计划部58生成的目标行驶轨迹对应的操舵指令值和与目标速度对应的加减速指令值，来向驱动力输出装置72、操舵装置74、制动装置76输出控制指示。另外，车辆控制部62在操舵前向方向指示装置78输出转向灯80的动作指示。
告知控制部64根据由行动计划部58规划的告知行动来向告知装置82输出告知指示。
图1所示的存储装置66除了存储由运算装置52执行的各种程序之外，还存储各处理的比较、判定等所使用的阈值等数值。
[2.在本实施方式中设想的状况]
在本实施方式中设想图3所示的状况。图3所示的道路110为右侧通行。如图3所示，在第1道路120中包括以彼此相反(相向)的方向为行进方向的第1行驶道路122和第2行驶道路124。在作为干道的第1道路120的第2行驶道路124侧，作为岔道的第2道路140与第2行驶道路124交叉，在第1行驶道路122侧，作为岔道的第3道路142与第1行驶道路122交叉。另外，在第1道路120的侧部沿第1行驶道路122存在停车场等、车辆能够进入的区域(第1区域144、第2区域146、第3区域148)。在图3所示的第1道路120中，在第1行驶道路122与第2行驶道路124之间设置有与两行驶道路相邻的特定区域130。图3所示的特定区域130是在宽度方向的两侧用黄色的实线和虚线的2条车道标识线126Y划分出的黄色车道128Y。黄色车道128Y设置于美国等国家的道路110，是车辆能向彼此相反的方向行驶的行驶车道128。车辆从第1行驶道路122进行左转弯而进入第2行驶道路124侧的区域时，向黄色车道128Y移动，在黄色车道128Y中行驶之后进行左转弯。另外，车辆从第2行驶道路124进行左转弯而进入第1行驶道路122侧的区域时也同样地利用黄色车道128Y来进行左转弯。另外，车辆从第2道路140进行左转弯而进入第1行驶道路122时，进入黄色车道128Y，在黄色车道128Y中行驶之后向第1行驶道路122的行驶车道128移动。图3表示其他车辆100从第2行驶道路124进行左转弯而进入第1行驶道路122侧的区域(第3道路142、第1区域144、第2区域146、第3区域148)时预测到的多个横穿位置PA～PD。
[3.车辆控制装置12的动作]
使用图4和图5来说明车辆控制装置12的动作。
[3.1.主处理]
在图4所示的主处理的步骤S1中，行动计划部58根据本车辆位置识别部56识别出的本车辆10的位置、地图信息42或者地图单元34的信息和预定路径来判定本车辆10所发生的事件。如图3所示，当在第1行驶道路122中行驶的本车辆10接近第2道路140时，发生在第1行驶道路122中直行或者进入第2道路140的事件。在本车辆10进行左转弯而进入第2道路140的情况下(步骤S1：是)，处理进入步骤S2。另一方面，在本车辆10没有进入第2道路140的情况下(步骤S1：否)，暂时结束图4所示的一系列的处理。
在步骤S2中，外界识别部54根据从输入***装置组14输出的最新的信息来识别本车辆10的周边，在此识别第1道路120所包含的各行驶车道128。例如，外界识别部54能够根据地图信息42或者地图单元34的信息来识别第1道路120所包含的各行驶车道128。
另外，外界识别部54还能根据由摄像头18获取到的图像信息来识别第1道路120所包含的各行驶车道128。此时，外界识别部54根据图像信息来识别车道标识线126(包括黄色的车道标识线126Y。)。并且，当在第1道路120的中心区域中识别出行驶车道128的情况下，将该行驶车道128识别为黄色车道128Y，其中所述行驶车道128通过由黄色的车道标识线126Y或者内侧的虚线和外侧的实线构成的2条线的车道标识线126Y在两侧进行划分而成。
如图3所示，当在第2道路140与本车辆10之间有黄色车道128Y时，外界识别部54识别出黄色车道128Y。在该情况下(步骤S3：是)，处理进入步骤S4。另一方面，当在第2道路140与本车辆10之间没有黄色车道128Y时，外界识别部54没有识别出黄色车道128Y。在该情况下(步骤S3：否)，处理进入步骤S7。
当从步骤S3进入步骤S4时，外界识别部54识别是否有在黄色车道128Y中朝向本车辆10行驶的其他车辆100。在识别出在黄色车道128Y中行驶的其他车辆100的情况下(步骤S4：是)，处理进入步骤S5。另一方面，在没有识别出在黄色车道128Y中行驶的其他车辆100的情况下(步骤S4：否)，处理进入步骤S7。
当从步骤S4进入步骤S5时，进行图5所示的预测处理。在预测处理中，预测在黄色车道128Y中行驶的其他车辆100的横穿位置PA～PD，根据预测结果来进行本车辆10的各种控制。在下述[3.2]中对预测处理进行说明。
当预测处理结束时，在步骤S6中，外界识别部54识别其他车辆100是否已通过本车辆10的前方的黄色车道128Y。在其他车辆100已通过黄色车道128Y的情况下(步骤S6：是)，处理进入步骤S7。另一方面，在其他车辆100没有通过黄色车道128Y的情况下(步骤S6：否)，处理返回步骤S5。
当从步骤S3、步骤S4、步骤S6中的任一步骤进入步骤S7时，行动计划部58生成朝向第2道路140的左转弯控制的行驶轨迹和目标速度。在没有黄色车道128Y的情况下，生成使本车辆10从第1行驶道路122直接向第2道路140进行左转弯的行驶轨迹和目标速度。在有黄色车道128Y的情况下，生成使本车辆10从第1行驶道路122移动到黄色车道128Y且行驶规定距离或者规定时间的行驶轨迹和目标速度。并且，生成从黄色车道128Y向第2道路140进行左转弯的行驶轨迹和目标速度。车辆控制部62计算使本车辆10沿行驶轨迹以目标速度行驶所需的加减速度和操舵量。驱动力输出装置72和制动装置76按照从车辆控制部62输出的加减速指示来进行动作。操舵装置74按照从车辆控制部62输出的操舵指示来进行动作。
[3.2.预测处理]
当从图4所示的步骤S4进入步骤S5时，进行图5所示的一系列的处理。重复进行一系列的处理，直到其他车辆100通过本车辆10的前方的黄色车道128Y为止(图4的步骤S6：否)。在重复进行一系列的处理期间，外界识别部54定期地识别最新的外界信息。
在步骤S11中，预测部60获取预测信息。所谓预测信息是指预测其他车辆100横穿第1行驶道路122的位置所使用的各种信息，其中所述其他车辆100是在本车辆10前方的黄色车道128Y上朝向本车辆10行驶的车辆。作为预测信息例如能够使用其他车辆100进入黄色车道128Y的进入位置(以下简称为进入位置。)、其他车辆100在黄色车道128Y中的行驶时间(以下简称为行驶时间。)、其他车辆100在黄色车道128Y中的行驶距离(以下简称为行驶距离。)、其他车辆100的行驶状态(以下简称为行驶状态。)、第1行驶道路122侧的地上物的位置等信息。行驶状态包括速度、加减速度、偏航角速率等。预测时可以使用1种预测信息，也可以使用2种以上的预测信息。其他车辆100的行为由外界识别部54来识别，与该行为有关的信息被存储于存储装置66。因此，上述的预测信息中的进入位置、行驶距离、行驶时间的信息能够根据存储于存储装置66的信息来识别。行驶距离由从其他车辆100进入黄色车道128Y的进入位置P0到最新的行驶位置的距离来表示，行驶时间由从其他车辆100进入黄色车道128Y的进入时间点到当前的时间来表示。
另外，还能够与上述各预测信息一起而使用在本车辆10与其他车辆100之间是否有交叉路口(以下简称为交叉路口的有无。)、设置于本车辆10与其他车辆100之间的交通信号灯显示的信号(以下简称为交通信号。)等信息。
在步骤S12中，预测部60预测其他车辆100横穿第1行驶道路122的位置(横穿位置)。横穿位置根据其他车辆100的行驶位置和第1行驶道路122侧的可进入的地上物的位置来预测。在图3中，预测到第1区域144的横穿位置PA、第3道路142的横穿位置PB、第2区域146的横穿位置PC和第3区域148的横穿位置PD。当设在黄色车道128Y中应该行驶的距离为D时，横穿位置PA～横穿位置PC位于距进入位置P0的距离在距离D以内的区域，横穿位置PD位于距进入位置P0的距离超过距离D的区域。
在步骤S13中，预测部60根据由步骤S11获取到的各信息来评价各横穿位置PA～PD的妥当性。首先，预测部60根据预测信息来计算用于其他车辆100在预测到的各横穿位置PA～PD顺利地进行左转弯的目标行驶模式，例如计算伴随着行驶时间、行驶距离的增加的行驶状态的变化模式。然后，依次获取其他车辆100的行驶状态，定量地评价当前的行驶状态或将来的行驶状态与对应的行驶时间或行驶距离中的目标行驶状态的一致性。例如，如图6所示，通过以对所有的横穿位置PA～PD的评价值的和为1的方式进行归一化，能够作为横穿的概率来进行处理。该评价除了使用包含函数的数学公式之外，还能够使用利用人工智能的确定性模型。
另外，还能够使用交叉路口的有无的信息、交通信号的信息来使概率发生变动。例如，也可以在假想在交叉路口进行左转弯的可能性高的基础上，在一定程度上提高交叉路口中的横穿位置的概率。另外，当在远离交通信号灯规定距离的位置，尽管交通信号为允许行进信号但其他车辆100的车速低于规定速度时，也可以在一定程度上提高其他车辆100与交通信号灯之间的横穿位置的概率。
在步骤S14中，预测部60根据步骤S13的评价来确定应对方案。例如，确定横穿位置PA～PD中的任一个横穿位置、或者横穿位置PA与横穿位置PB的中间位置、或者横穿位置PB与横穿位置PC的中间位置、或者横穿位置PC与横穿位置PD的中间位置等、应该应对的位置(预测位置)。
在步骤S15中，行动计划部58对与应对方案对应的各种控制进行规划。车辆控制部62和/或告知控制部64按照规划来进行各种控制。作为各种控制能够列举下述具体例。可以进行下述具体例中的1种控制，也可以进行多种控制。
[3.3.各种控制的具体例]
行动计划部58根据从本车辆10到应该应对的位置的距离、和本车辆10与在黄色车道128Y中行驶的其他车辆100的相对速度和/或相对位置(相对距离)来规划相对于其他车辆100的速度控制。在存储装置66中存储以从本车辆10到应对方案的位置的距离、和本车辆10与其他车辆100的相对速度和/或相对位置(相对距离)为输入参数，以目标速度为输出值的映射图。行动计划部58使用该映射图来生成目标速度。车辆控制部62根据目标速度来计算加减速度，且向驱动力输出装置72和制动装置76输出加减速指示。
外界识别部54识别在本车辆10的后方行驶的其他车辆100(后续车辆)的有无。在需要减速的情况下，行动计划部58按照后续车辆的有无来对速度控制进行规划。例如，在识别到后续车辆且与后续车辆的车间距离低于规定距离的情况下，在对减速后的速度或减速度设置限制的基础上生成目标速度。另一方面，在没有识别出后续车辆的情况下或者与后续车辆的车间距离在规定距离以上的情况下，不对减速后的速度或减速度设置限制而生成目标速度。车辆控制部62根据目标速度来计算减速度，且向驱动力输出装置72和制动装置76输出减速指示。
在本车辆10已经在黄色车道128Y中行驶的情况下，行动计划部58对向乘员进行告知的告知行动进行规划。告知控制部64输出向乘员告知使其他车辆100的行驶优先于本车辆10的行驶的告知指示。
在本车辆10已经在黄色车道128Y中行驶的情况下，行动计划部58生成使本车辆10暂时向第1行驶道路122移动的行驶轨迹和目标速度。车辆控制部62根据行驶轨迹和目标速度来计算加减速度和操舵量，向驱动力输出装置72和制动装置76输出加减速指示，且向操舵装置74输出操舵指示。
驱动力输出装置72和制动装置76按照从车辆控制部62输出的加减速指示来进行动作。另外，操舵装置74按照从车辆控制部62输出的操舵指示来进行动作。另外，告知装置82按照从告知控制部64输出的告知指示来进行动作。
[4.变形例]
特定区域130也可以是黄色车道128Y以外的区域。例如，也可以是设置于日本等国家的道路110的导流带。在该情况下，外界识别部54识别由白色的实线包围的条纹样式的地带的有无。
在上述的实施方式中，说明了在设本车辆10横穿第2行驶道路124而进入的目标区域为第2道路140的情形下使用本发明的例子。除此之外，在设目标区域为第2行驶道路124的侧部的停车场等，从第1行驶道路122横穿第2行驶道路124而进入停车场等的情形下也能够使用本发明。
另外，还考虑尽管由车辆侧通信装置28获取到的外界信息包含表示黄色车道128Y的有无的信息，但不包含详细的位置信息的情况。在这种情况下，行动计划部58也可以根据外界信息假想在第1道路120上有黄色车道128Y，在生成假想的黄色车道128Y的基础上来进行各种控制。
在上述的实施方式中，假想本车辆10在第1行驶道路122中行驶的情形。除此之外，在本车辆10从第1行驶道路122的侧部或者第2行驶道路124的侧部进入黄色车道128Y的情形下也能够使用本发明。
[5.本实施方式的要点]
车辆控制装置12具有：外界识别部54，其识别本车辆10的周边状态；预测部60，其根据外界识别部54的识别结果来预测其他车辆100的行为；和车辆控制部62，其根据预测部60的预测结果来进行本车辆10的行驶控制。在外界识别部54识别出在特定区域130(黄色车道128Y)中行驶的其他车辆100的情况下，预测部60根据其他车辆100进入特定区域130的进入位置P0、其他车辆100在特定区域130中的行驶时间、其他车辆100在特定区域130中的行驶距离、其他车辆100的行驶状态和第1行驶道路122侧的地上物的位置中的至少1种信息来预测其他车辆100横穿第1行驶道路122的位置(横穿位置PA～PD)，其中所述特定区域130是相邻于第1行驶道路122和行进方向与第1行驶道路122不同的第2行驶道路124的区域。
根据上述结构，预测在特定区域130中行驶的其他车辆100横穿第1行驶道路122的位置，因此，能够根据该位置来适宜地进行本车辆10的行驶控制。
预测部60根据在本车辆10与其他车辆100之间是否有交叉路口、和设置于本车辆10与其他车辆100之间的交通信号灯显示的信号中至少1种信息来预测其他车辆100横穿第1行驶道路122的位置。
根据上述结构，由于预测所使用的信息增加，因此能够进行可靠度更高的位置预测。
车辆控制部62根据本车辆10与其他车辆100的相对速度和/或相对位置来进行相对于其他车辆100的速度控制。
根据上述结构，本车辆10根据相对速度和/或相对位置来预先进行速度控制，因此，能够使本车辆10顺利地行驶。
外界识别部54识别在本车辆10的后方行驶的后续车辆(其他车辆100)的有无，车辆控制部62按照后续车辆的有无来进行速度控制。
根据上述结构，能够减小本车辆10的速度控制对后续车辆的行驶产生的影响。
车辆控制装置12还具有告知控制部64，该告知控制部64进行向本车辆10的乘员的告知控制。当本车辆10正在特定区域130中行驶时，在外界识别部54识别出在本车辆10前方的特定区域130中朝向本车辆10行驶的其他车辆100的情况下，告知控制部64进行告知乘员让(使)其他车辆100优先行驶的告知控制。
根据上述结构，能够使其他车辆100优先利用特定区域130，其结果，能够使特定区域130的交通流顺畅。
当本车辆10正在特定区域130中行驶时，在外界识别部54识别出在本车辆10前方的特定区域130中朝向本车辆10行驶的其他车辆100的情况下，车辆控制部62使本车辆10向第1行驶道路122移动。
根据上述结构，能够使其他车辆100优先利用特定区域130，其结果，能够使特定区域130的交通流顺畅。
当本车辆10从第1行驶道路122横穿第2行驶道路124而进入第2行驶道路124侧的目标区域(第2道路140)时，车辆控制部62在外界识别部54识别出其他车辆100已通过本车辆10前方的特定区域130之后，使本车辆10从第1行驶道路122向特定区域130移动，且使本车辆10在特定区域130中沿第1行驶道路122行驶之后从特定区域130进入目标区域。
根据上述结构，能够使其他车辆100优先利用特定区域130，其结果，能够使特定区域130的交通流顺畅。
另外，本发明所涉及的车辆控制装置并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的要旨的范围内而采用各种结构。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其具有外界识别部、预测部和车辆控制部，其中，
所述外界识别部识别本车辆的周边状态；
所述预测部根据所述外界识别部的识别结果来预测其他车辆的行为；
所述车辆控制部根据所述预测部的预测结果来进行所述本车辆的行驶控制，
该车辆控制装置的特征在于，
在所述外界识别部识别出在特定区域中行驶的所述其他车辆的情况下，所述预测部根据所述其他车辆进入所述特定区域的进入位置、所述其他车辆在所述特定区域中的行驶时间、所述其他车辆在所述特定区域中的行驶距离、所述其他车辆的行驶状态、和所述第1行驶道路侧的地上物的位置中的至少1种信息来预测所述其他车辆横穿所述第1行驶道路的位置，其中：所述特定区域是与第1行驶道路和第2行驶道路相邻的区域，所述第2行驶道路的行进方向与所述第1行驶道路的行进方向不同。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述预测部根据在所述本车辆与所述其他车辆之间是否有交叉路口、和设置于所述本车辆与所述其他车辆之间的交通信号灯显示的信号中的至少1种信息来预测所述其他车辆横穿所述第1行驶道路的位置。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制部根据所述本车辆与所述其他车辆的相对速度和/或相对位置来进行相对于所述其他车辆的速度控制。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部识别在所述本车辆的后方行驶的后续车辆的有无，
所述车辆控制部按照所述后续车辆的有无来进行速度控制。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有告知控制部，该告知控制部对所述本车辆的乘员进行告知控制，
当所述本车辆正在所述特定区域中行驶时，在所述外界识别部识别出在所述本车辆的前方的所述特定区域中朝向所述本车辆行驶的所述其他车辆的情况下，所述告知控制部进行告知所述乘员让所述其他车辆优先行驶的告知控制。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
当所述本车辆正在所述特定区域中行驶时，在所述外界识别部识别出在所述本车辆的前方的所述特定区域中朝向所述本车辆行驶的所述其他车辆的情况下，所述车辆控制部使所述本车辆向所述第1行驶道路移动。
7.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
当所述本车辆从所述第1行驶道路横穿所述第2行驶道路而进入所述第2行驶道路侧的目标区域时，所述车辆控制部在所述外界识别部识别出所述其他车辆已通过所述本车辆的前方的所述特定区域之后，使所述本车辆从所述第1行驶道路向所述特定区域移动，且使所述本车辆在所述特定区域中沿所述第1行驶道路行驶之后从所述特定区域进入所述目标区域。
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