CN110165949A - 一种连续式传菜机***电机开环控制方法 - Google Patents

一种连续式传菜机***电机开环控制方法 Download PDF

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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors

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Abstract

本发明提供一种连续式传菜机***电机开环控制方法，属于电机控制技术领域。该连续式传菜机***电机开环控制方法包括如下步骤：S1：得出电机的目标速度；S2：调节电机的实际速度；S3：得出行进距离。本发明中的主控器获取电机的实时控制占空比，然后通过公式v=2*p可以得出电机的目标速度，电机驱动器根据目标速度调节电机的实际速度直至实际速度等于目标速度，接着通过对实际速度在预设时间内进行积分可以得出行进距离，误差较小，准确度较高。

Description

一种连续式传菜机***电机开环控制方法
技术领域
本发明属于电机控制技术领域，涉及一种连续式传菜机***电机开环控制方法。
背景技术
传统对电机的控制是为电机写一个单独的驱动，里面实现了电机的启停、换向及调速，无反馈的情况下，需要知道电机带动物体行进的距离，多是通过简单的延时，延时时间到，则认为电机转动距离达到要求。但是这种控制方式在电机软启动时，需要电机停止不能及时响应，另外对电机运行的加减速曲线不易控制，使得电机使用存在较大的不可靠性，传统开环测定距离只在电机平稳运行时较准确，如果电机在此过程中不断的停止、开启，由于电机启动及停止时间段内速度较正常运行速度慢，采用该方法计算行进距离就会产生较大的偏差，极大的影响了***的可靠性，严重时***不能正常工作。
发明内容
本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种连续式传菜机***电机开环控制方法，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种可以获取连续式传菜机***电机的行驶距离的开环控制方法。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
一种连续式传菜机***电机开环控制方法，包括如下步骤：
S1：主控器获取电机的实时控制占空比并通过公式v=2*p得出电机的目标速度，其中v为目标速度，p为实时控制占空比；
S2：电机驱动器根据目标速度调节电机的实际速度直至实际速度等于目标速度；
S3：通过对实际速度在预设时间内进行积分得出行进距离。
优选的，步骤S1之前还包括获取电机运行的初始距离。
优选的，S3之后还包括将行进距离与初始距离相加得出行驶距离。
优选的，步骤S2中具体包括：
S21：获取电机的实际速度；
S22：判断目标速度是否为0，如果目标速度为0则判断实际速度是否为0，如果目标速度不为0则判断实际速度是否等于目标速度；
S23：如果实际速度不为0则电机驱动器控制电机停止，如果实际速度为0则执行步骤S22；
S24：如果实际速度不等于目标速度则判断实际速度是否大于目标速度，如果实际速度等于目标速度则执行步骤S22；
S25：如果实际速度大于目标速度则电机驱动器控制电机作减速调整，如果实际速度小于目标速度则电机驱动器控制电机作加速调整。
优选的，步骤S21之前还包括对电机进行初始化操作。
优选的，所述预设时间为18~22ms。
优选的，步骤S25之后还包括电机驱动器控制电机作加速调整或者减速调整后执行步骤S22。
优选的，所述电机为直流电机。
优选的，还包括用以测得电机的实际速度的速度检测件。
优选的，还包括用以在速度检测件检测的实际速度为预设速度时进行报警的报警器。
本发明中的主控器获取电机的实时控制占空比，然后通过公式v=2*p可以得出电机的目标速度，电机驱动器根据目标速度调节电机的实际速度直至实际速度等于目标速度，接着通过对实际速度在预设时间内进行积分可以得出行进距离，误差较小，准确度较高。
附图说明
图1是本发明的流程示意图；
图2是本发明中的步骤S2中的流程示意图；
图3是本发明中的电机控制的结构示意图。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
请参阅图1、图2和图3，本实施例中的连续式传菜机***电机开环控制方法，包括如下步骤：
S1：主控器获取电机的实时控制占空比并通过公式v=2*p得出电机的目标速度，其中v为目标速度，p为实时控制占空比；
S2：电机驱动器根据目标速度调节电机的实际速度直至实际速度等于目标速度；
S3：通过对实际速度在预设时间内进行积分得出行进距离。
此处，主控器获取电机的实时控制占空比，然后通过公式v=2*p可以得出电机的目标速度，电机驱动器根据目标速度调节电机的实际速度直至实际速度等于目标速度，接着通过对实际速度在预设时间内进行积分可以得出行进距离，误差较小，准确度较高。实际速度与控制占空比呈线性关系。
步骤S1之前还可以包括获取电机运行的初始距离。
S3之后还可以包括将行进距离与初始距离相加得出行驶距离。
步骤S2中具体可以包括：
S21：获取电机的实际速度；
S22：判断目标速度是否为0，如果目标速度为0则可以判断实际速度是否为0，如果目标速度不为0则判断实际速度是否等于目标速度；
S23：如果实际速度不为0则电机驱动器可以控制电机停止，如果实际速度为0则可以执行步骤S22；
S24：如果实际速度不等于目标速度则可以判断实际速度是否大于目标速度，如果实际速度等于目标速度则可以执行步骤S22；
S25：如果实际速度大于目标速度则电机驱动器可以控制电机作减速调整，如果实际速度小于目标速度则电机驱动器可以控制电机作加速调整。
通过步骤S21~S25对电机进行控制，当电机任务检测到有关的目标参数与当前实际参数不一致时，根据电机当前状态作对应调整，任务里要实现电机的软停软启，防止突然启动造成有关物品的倾撒和晃动。另外，在电机任务执行过程中，会留出时间让***去执行其他任务，在其他任务需要对电机状态进行改变时，只需要改变电机的目标参数，再次返回电机任务后，会首先查看这些目标参数是否有改变，如果发现改变，则对电机的当前状态立马作出调整，以满足***需要，保证电机得到及时有效的控制。电机速度采用PWM进行控制，慢慢提高PWM，以减少电机运行的惯性，使得PWM与实际速度的实际关系尽可能贴合两者之间的理论关系，直到电机到达设定速度。实际速度v（mm/s）=控制PWM*100*2-10，所测误差小于1cm。解决了电机在启动过程中不能急停的问题，另外可以改变电机的速度变化曲线以适应各种条件下的电机运行。测定行驶距离与之前普通的延时方法相比，大大增加了无反馈条件下测试电机行驶距离的准确性，极大的提高了***的可靠性。
步骤S21之前还可以包括对电机进行初始化操作。
预设时间可以为18~22ms，避免预设时间过长增大误差。
步骤S25之后还可以包括电机驱动器控制电机作加速调整或者减速调整后执行步骤S22。
电机可以为直流电机。电机可以为直流减速电机。
作为本实施例中的连续式传菜机***电机开环控制方法还可以包括用以测得电机的实际速度的速度检测件。速度检测件可以为测速传感器。
作为本实施例中的连续式传菜机***电机开环控制方法还可以包括用以在速度检测件检测的实际速度为预设速度时进行报警的报警器。报警器可以为在实际速度为预设速度时发出一声鸣叫和红光的声光报警器，防止电机实际速度过高，给电机造成损坏。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种连续式传菜机***电机开环控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：主控器获取电机的实时控制占空比并通过公式v=2*p得出电机的目标速度，其中v为目标速度，p为实时控制占空比；
S2：电机驱动器根据目标速度调节电机的实际速度直至实际速度等于目标速度；
S3：通过对实际速度在预设时间内进行积分得出行进距离。
2.如权利要求1所述的一种连续式传菜机***电机开环控制方法，其特征在于：步骤S1之前还包括获取电机运行的初始距离。
3.如权利要求2所述的一种连续式传菜机***电机开环控制方法，其特征在于：S3之后还包括将行进距离与初始距离相加得出行驶距离。
4.如权利要求1或2或3所述的一种连续式传菜机***电机开环控制方法，其特征在于，步骤S2中具体包括：
S21：获取电机的实际速度；
S22：判断目标速度是否为0，如果目标速度为0则判断实际速度是否为0，如果目标速度不为0则判断实际速度是否等于目标速度；
S23：如果实际速度不为0则电机驱动器控制电机停止，如果实际速度为0则执行步骤S22；
S24：如果实际速度不等于目标速度则判断实际速度是否大于目标速度，如果实际速度等于目标速度则执行步骤S22；
S25：如果实际速度大于目标速度则电机驱动器控制电机作减速调整，如果实际速度小于目标速度则电机驱动器控制电机作加速调整。
5.如权利要求4所述的一种连续式传菜机***电机开环控制方法，其特征在于：步骤S21之前还包括对电机进行初始化操作。
6.如权利要求1或2所述的一种连续式传菜机***电机开环控制方法，其特征在于：所述预设时间为18~22ms。
7.如权利要求4所述的一种连续式传菜机***电机开环控制方法，其特征在于：步骤S25之后还包括电机驱动器控制电机作加速调整或者减速调整后执行步骤S22。
8.如权利要求1或2所述的一种连续式传菜机***电机开环控制方法，其特征在于：所述电机为直流电机。
9.如权利要求1或2所述的一种连续式传菜机***电机开环控制方法，其特征在于：还包括用以测得电机的实际速度的速度检测件。
10.如权利要求9所述的一种连续式传菜机***电机开环控制方法，其特征在于：还包括用以在速度检测件检测的实际速度为预设速度时进行报警的报警器。
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WO2022267483A1 (zh) * 2021-06-21 2022-12-29 青岛海尔生物医疗科技有限公司 用于直流电机的控制方法、装置和电机控制***

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CN106787986A (zh) * 2017-02-28 2017-05-31 广东顺德工业设计研究院(广东顺德创新设计研究院) 电机加减速控制方法和三维移液装置

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