CN110155345B - 无人机混合动力*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种无人机混合动力***，燃油发动机、启动发电机、动力电池组、控制器以及电力驱动装置；所述燃油发动机，其动力输出端与无人机的主旋翼传动连接；所述启动发电机，与燃油发动机传动连接，用于启动燃油发动机以及在燃油发动机工作时在燃油发动机驱动下产生电能并输出，并且在燃油发动机功率不足时处于电动状态并向燃油发动机提供辅助动力，提高无人机的有效载荷能力；所述控制器，用于驱动启动发电机工作以启动燃油发动机或者向燃油发动机提供辅助动力，并且在启动发电机处于发电状态时向电力驱动装置以及动力电池组提供直流电；电力驱动装置，其电能输入端与控制器的电能输出端和动力电池组的输出端连接，用于驱动无人机的尾桨工作；将电力驱动尾桨和燃油驱动主旋翼进行融合形成多型驱动结构，简化无人机机械传动装置的结构，提高稳定性。

Description

无人机混合动力***
技术领域
本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机混合动力***。
背景技术
现有的工业级无人直升机的动力***一般分为两种，即电力驱动和油动直驱动力***，电力驱动存在电池续航时间短、有效载荷能力差、工业运用范围受限、充电不方便和电池寿命短等问题，油动直驱采用发动机直接驱动主旋翼和尾桨，续航能力和有效载荷能力比纯电力驱动强，但是机械传动结构复杂、可靠性低，尤其是由于直升机各种飞行工况对动力需求的差异非常大，使得相同起飞重量条件下只能选用更大动力输出的发动机来满足机动飞行要求，导致整机的重量和成本大幅度上升，更为重要的是，现有的无人机驱动方式使得无人机的续航能力以及有效载荷能力差。
因此，亟需一种新的动力***来提高无人机的续航能力和荷载能力。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种无人机混合动力***和无人机混合动力***的控制方法，将电力驱动和油动直驱融合，提出一种多型混动结构的动力***，提高无人机的续航能力和有效荷载能力，并且能够有效简化无人机的机械传动装置的结构，提高无人机的可靠性。
本发明提供一种无人机混合动力***，燃油发动机、启动发电机、动力电池组、控制器以及电力驱动装置；
所述燃油发动机，其动力输出端与无人机的主旋翼传动连接；其中，无人机与主旋翼之间采用减速器实现传动连接；
所述启动发电机，与燃油发动机传动连接，用于启动燃油发动机以及在燃油发动机工作时在燃油发动机驱动下产生电能并输出，并且在燃油发动机功率不足时处于电动状态并向燃油发动机提供辅助动力；也就是说：本申请的启动发电机具有三种工作状态，即：第一电动状态，用于启动发电机，发电状态，用于在燃油发动机具有剩余功率时带动启动发电机工作，从而产生电能，该电能一方面向尾桨电机提供工作用电，另一方面向动力电池组充电，比如无人机处于暖机、准备起飞阶段以及前飞和巡航阶段，此时燃油发动机功率充足，从而带动启动发电机发电，此时向动力电池组充电以及向尾桨电机供电；第二电动状态，当燃油发动机功率不足时，启动发电机向燃油发动机提供辅助动力，比如起飞、悬停和机动飞行状态，还比如在海拔较高的区域，燃油发动机的功率会受到海拔高度的影响，随着海拔的升高，燃油发动机的功率会衰减，因此，在这些区域时，启动发电机也会工作在第二电动状态从而为燃油发动机提供辅助功率；并且尾桨电机的工作用电由动力电池组提供；其中，启动发电机采用现有的三相发电机，在此不加以赘述；
所述控制器，用于驱动启动发电机工作以启动燃油发动机或者向燃油发动机提供辅助动力，并且在启动发电机处于发电状态时向电力驱动装置以及动力电池组提供直流电；
电力驱动装置，其电能输入端与控制器的电能输出端和动力电池组的输出端连接，用于驱动无人机的尾桨工作，其中，电力驱动装置包括电子调速器和尾桨电机，其中，电子调速器接收直流供电并驱动控制尾桨电机工作，其中电子调速器以及尾桨电机均采用现有技术即可；通过上述结构，将电力驱动和油动直驱融合，提出一种多型混动结构的动力***，提高无人机的续航能力和有效荷载能力，并且能够有效简化无人机的机械传动装置的结构，提高无人机的可靠性。
进一步，所述控制器包括中央控制电路、电机驱动模块以及整流输出电路；
所述电机驱动电路，其输入端与整流输出电路以及动力电池组的输出端连接，其控制端与中央控制电路连接，用于根据中央控制电路的控制命令将直流电转换成三相交流电并驱动启动发电机工作；
整流输出电路，其控制端与中央控制电路连接，其电能输入端与启动发电机连接，其输出端与动力电池组以及电机驱动电路的输入端连接，用于根据中央控制电路的控制命令将启动发电机输出的交流电转换成直流电并输出；
中央控制电路，与无人机的飞行控制器通信连接，并向整流输出电路以及电机驱动电路输出控制命令，其中，中央控制电路采用现有的单片机，通过上述结构，能够将启动发电机输出的交流电转换成直流电提供给尾桨电机以及动力电池组，而且能够有效地驱动启动发电机工作在第一电动状态以及第二电动状态。
进一步，所述整流输出电路包括输出电流控制电路、输出电压控制电路、驱动相位控制电路、可控硅驱动电路、可控硅桥式整流电路、输出滤波电路以及整流采样电路；
所述输出电流控制电路的输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述输出电压控制电路的输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述输出电流控制电路以及输出电压控制电路的输出端与驱动相位控制电路的输入端连接，所述驱动相位控制电路的输出端与可控硅驱动电路连接，所述可控硅驱动电路的控制输出端与可控硅桥式整流电路的控制端连接，可控硅桥式整流电路的电能输入端与启动发电机连接，可控硅桥式整流电路的电能输出端与输出滤波电路的输入端连接，所述输出滤波电路的输出端与电力驱动装置以及动力电池组的输入端连接，所述整流采样电路用于采集输出滤波电路的输出的电压信号以及电流信号并将整流采样信号输出至中央控制电路，通过上述结构，能够向电子调速器以及动力电池组提供稳定可靠的直流用电。
进一步，所述电机驱动模块包括三相全桥逆变器、逆变器驱动电路以及驱动采样电路；
所述三相全桥逆变器的电能输入端与整流输出电路以及动力电池组的输出端连接，三相全桥逆变器的电能输出端与启动发电机的输入端连接，所述逆变器驱动电路的控制输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述逆变器驱动电路的输出端与三相全桥逆变器的控制输入端连接，所述驱动采样电路用于采集三相全桥逆变器的输出电流和输出电压并将驱动采样信号输出至中央控制电路，通过上述结构，能够稳定的控制启动发电机工作，其中，所述三相全桥逆变器为MOS管三相全桥逆变器，稳定性高，响应速度快；其中，逆变器驱动电路采用现有的MOS管驱动电路，驱动采样电路包括电流采样电路和电压采样电路，均为现有电路。
进一步，所述电机驱动模块还包括驱动缓冲电路，所述驱动缓冲电路的输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述驱动缓冲电路的输出端与逆变器驱动电路的控制输入端连接，如图所示，通过驱动缓冲电路使得中央控制电路与逆变器驱动电路实现隔离，防止逆变器驱动电路的高压反向流动而损坏中央控制电路，另一方面，而且提高中央控制电路的驱动能力，这是由于中央控制电路的控制信号电流较小，驱动能力较小，通过驱动缓冲电路，能够对中央控制电路输出的驱动控制电流进行放大。
进一步，所述电机驱动电路还包括用于对三相全桥逆变器进行过流检测和过流保护的保护控制电路，所述保护控制电路的控制输入端与中央控制电路连接，所述保护控制电路的控制输出端与三相全桥逆变器的控制输入端连接，如图所示，其中，通过保护控制电路的作用，能够在三相全桥逆变器的MOS管的漏极和源极之间的电流过大时及时关断MOS管，从而起到良好的保护作用，其中，电阻R5、电阻R6、电阻R7以及二极管D2组成电压检测电路，用以检测MOS管漏极以及源极之间的电压。
进一步，所述电机驱动模块还包括母线采样电路，所述母线采样电路的输入端与三相全桥逆变器的输入端连接，用于采集三相全桥逆变器的输入电压和电流信号并将采集信号输出至中央控制电路。
进一步，还包括发动机状态检测电路，所述发动机状态检测电路包括转速采样电路，所述转速采样电路的输出端与中央控制电路的输入端连接，当然，还包括对燃油发动机的油门开度检测的检测传感器，通过发动机的转速以及油门的开度位置判断当前发动机是否需要进行动力辅助。
进一步，还包括温度传感器，所述温度传感器用于检测控制器的温度，并将温度信号输入到中央控制电路中，中央控制电路接收到温度传感器的温度信号后，一方面将该温度信息发送到飞行控制器中，另一方面，当温度升高到设定阈值时，控制器向飞行控制器发送告警信息，并主动降低无人机的功率。
本发明的有益效果：通过本发明的结构，将电力驱动和油动直驱融合，提出一种多型混动结构的动力***，提高无人机的续航能力和有效荷载能力，并且能够有效简化无人机的机械传动装置的结构，提高无人机的可靠性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：
图1本发明的结构示意图。
图2为本发明控制器结构示意图。
图3为本发明的驱动缓冲电路原理图。
图4为本发明的保护控制电路原理图。
图5为本发明的输出电流闭环调节控制电路原理图。
图6为本发明的输出电流移相角控制电路原理图。
图7为本发明的输出电流采样电路原理图。
图8为本发明的换相点检测电路原理图。
图9为本发明的驱动相位控制电路原理图。
图10为本发明的输出电压控制电路原理图。
具体实施方式
以下结合说明书附图对本发明做出进一步的说明，如图所示：其中，图1中的空心箭头表示的机械能的传递，实线箭头表示的电信号的传递。
本发明提供一种无人机混合动力***，燃油发动机、启动发电机、动力电池组、控制器以及电力驱动装置；
所述燃油发动机，其动力输出端与无人机的主旋翼传动连接；其中，无人机与主旋翼之间采用减速器实现传动连接；
所述启动发电机，与燃油发动机传动连接，用于启动燃油发动机以及在燃油发动机工作时在燃油发动机驱动下产生电能并输出，并且在燃油发动机功率不足时处于电动状态并向燃油发动机提供辅助动力；也就是说：本申请的启动发电机具有三种工作状态，即：第一电动状态，用于启动发电机，发电状态，用于在燃油发动机具有剩余功率时带动启动发电机工作，从而产生电能，该电能一方面向尾桨电机提供工作用电，另一方面向动力电池组充电，比如无人机处于暖机、准备起飞阶段以及前飞和巡航阶段，此时燃油发动机功率充足，从而带动启动发电机发电；第二电动状态，当燃油发动机功率不足时，启动发电机向燃油发动机提供辅助动力，比如起飞、悬停和机动飞行状态，还比如在海拔较高的区域，燃油发动机的功率会受到海拔高度的影响，随着海拔的升高，燃油发动机的功率会衰减，因此，在这些区域时，启动发电机也会工作在第二电动状态从而为燃油发动机提供辅助功率；其中，启动发电机采用现有的三相发电机，在此不加以赘述；
所述控制器，用于驱动启动发电机工作以启动燃油发动机或者向燃油发动机提供辅助动力，并且在启动发电机处于发电状态时向电力驱动装置以及动力电池组提供直流电；
电力驱动装置，其电能输入端与控制器的电能输出端和动力电池组的输出端连接，用于驱动无人机的尾桨工作，其中，电力驱动装置包括电子调速器和尾桨电机，其中，电子调速器接收直流供电并驱动控制尾桨电机工作，其中电子调速器以及尾桨电机均采用现有技术即可；通过上述结构，将电力驱动和油动直驱融合，提出一种多型混动结构的动力***，其中，主旋翼的驱动为并联式混动结构，尾桨的驱动为串联式混动结构，从而提高无人机的续航能力和有效荷载能力，并且能够有效简化无人机的机械传动装置的结构，提高无人机的可靠性。
本实施例中，所述控制器包括中央控制电路、电机驱动模块以及整流输出电路；
所述电机驱动电路，其输入端与整流输出电路以及动力电池组的输出端连接，其控制端与中央控制电路连接，用于根据中央控制电路的控制命令将直流电转换成三相交流电并驱动启动发电机工作；
整流输出电路，其控制端与中央控制电路连接，其电能输入端与启动发电机连接，其输出端与动力电池组以及电机驱动电路的输入端连接，用于根据中央控制电路的控制命令将启动发电机输出的交流电转换成直流电并输出；
中央控制电路，与无人机的飞行控制器通信连接，并向整流输出电路以及电机驱动电路输出控制命令，其中，中央控制电路采用现有的单片机，比如STM32系列单片机，ATMEGA单片机等；通过上述结构，能够将启动发电机输出的交流电转换成直流电提供给尾桨电机以及动力电池组，而且能够有效地驱动启动发电机工作在第一电动状态以及第二电动状态，其中，中央控制电路与飞行控制器通过CAN总线或者串口通信电路通信连接，其中，飞行控制器用以接收无人机遥控器的相应飞行指令，比如启动、起飞、悬停、前飞、巡航等状态指令。
本实施例中，所述整流输出电路包括输出电流控制电路、输出电压控制电路、驱动相位控制电路、可控硅驱动电路、可控硅桥式整流电路、输出滤波电路以及整流采样电路；
所述输出电流控制电路的输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述输出电压控制电路的输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述输出电流控制电路以及输出电压控制电路的输出端与驱动相位控制电路的输入端连接，所述驱动相位控制电路的输出端与可控硅驱动电路连接，所述可控硅驱动电路的控制输出端与可控硅桥式整流电路的控制端连接，可控硅桥式整流电路的电能输入端与启动发电机连接，可控硅桥式整流电路的电能输出端与输出滤波电路的输入端连接，所述输出滤波电路的输出端与电力驱动装置以及动力电池组的输入端连接，所述整流采样电路用于采集输出滤波电路的输出的电压信号以及电流信号并将整流采样信号输出至中央控制电路，其中，输出电流控制电路用于产生电流偏差控制信号，该电流偏差控制信号根据中央控制电路设定的电流基准以及整流采样电路输出的实时电流采样信号得出，输出电压控制电路用于产生电压偏差控制信号，该电压偏差控制信号根据中央控制电路设定的电压基准以及整流采样电路输出的实时电压采样信号得出；驱动相位控制电路用于根据电压偏差控制信号、电流偏差控制信号以及启动发电机的相位信号输出相应的控制信号控制可控硅桥式整流电路中的可控硅的导通角，用于保持可控硅桥式整流电路输出电压的稳定性，从而根据输出电流以及飞行控制意图对可控硅整流电路进行主动控制，在一定程度上能够对发动机的转速起到稳定作用；其中，启动发电机的相位通过现有的霍尔传感器进行检测，并输入到中央控制电路以及驱动相位控制电路中。
如图所示：所述输出电流控制电路包括输出电流闭环调节控制电路、输出电流移相角控制电路、输出电流采样电路以及换相点检测电路，其中，输出电流闭环调节控制电路中比较器U2B的反相端与中央控制电路的输出端连接，用于获取中央控制电路设定的电流值，比较器U2B的同相端与输出电流采样电路的第一输出端连接，输出电流采样电路用于获取输出滤波电路输出的电流值，由运放U2A构成的差分放大电路放大后，运放U2A的输出端作为输出电流采样电路的第一输出端，比较器U1B的对U2A输出的信号进行比较后，输出控制信号至驱动相位控制电路的三极管QA1的基极；换相点检测电路的输入端与启动发电机的相线连接，检测启动发电机的换相点，并将换相点信号输出至输出电流移相角控制电路的第一输入端和第二输入端，其中，三极管QA3为输出电流移相角控制电路的第一输入端，三极管QA4为输出电流移相角控制电路的第二输入端，三极管QA3的集电极作为输出电流移相角控制电路的第三输入端与输出电流闭环调节控制电路连接，输出电流移相角控制电路的输出端向驱动相位控制电路的三极管QA2的基极提供控制信号；驱动相位控制电路的输出端AO向可控硅驱动电路输出控制信号，驱动相位控制电路的输入端AI与启动发电机的相线连接；输出电压控制电路的运放U1A的同相端与中央控制电路连接，用于获取输出滤波电路输出的电压信号，输出电压控制电路的输出端与驱动相位控制电路的三极管QA1的基极连接；当输出电压控制电路检测到输出滤波电路输出电压值大于设定电压或者比较器U1B检测到运放U2A输出的电压大于设定电压，三极管QA1导通，从而使得驱动相位控制电路无输出，而通过输出电流移相角控制电路根据换相点检测电路输出的启动发电机的电流换相点，从而在换相点延时的输出控制信号，控制三极管QA2的状态，从而由驱动相位控制电路控制可控硅驱动电路的工作，进而控制可控硅桥式整流电路输出电流的大小。
本实施例中，所述电机驱动模块包括三相全桥逆变器、逆变器驱动电路以及驱动采样电路；
所述三相全桥逆变器的电能输入端与整流输出电路以及动力电池组的输出端连接，三相全桥逆变器的电能输出端与启动发电机的输入端连接，所述逆变器驱动电路的控制输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述逆变器驱动电路的输出端与三相全桥逆变器的控制输入端连接，所述驱动采样电路用于采集三相全桥逆变器的输出电流和输出电压并将驱动采样信号输出至中央控制电路，通过上述结构，能够稳定的控制启动发电机工作，其中，所述三相全桥逆变器为MOS管三相全桥逆变器，稳定性高，响应速度快；其中，逆变器驱动电路采用现有的MOS管驱动电路，驱动采样电路包括电流采样电路和电压采样电路，均为现有电路。
本实施例中，所述电机驱动模块还包括驱动缓冲电路，所述驱动缓冲电路的输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述驱动缓冲电路的输出端与逆变器驱动电路的控制输入端连接，如图所示，通过驱动缓冲电路使得中央控制电路与逆变器驱动电路实现隔离，防止逆变器驱动电路的高压反向流动而损坏中央控制电路，另一方面，而且提高中央控制电路的驱动能力，这是由于中央控制电路的控制信号电流较小，驱动能力较小，通过驱动缓冲电路，能够对中央控制电路输出的驱动控制电流进行放大，其中，驱动缓冲电路中的芯片采用74HC2系列芯片。
本实施例中，所述电机驱动电路还包括用于对三相全桥逆变器进行过流检测和过流保护的保护控制电路，所述保护控制电路的控制输入端与中央控制电路连接，所述保护控制电路的控制输出端与三相全桥逆变器的控制输入端连接，如图所示，其中，通过保护控制电路的作用，能够在三相全桥逆变器的MOS管的漏极和源极之间的电流过大时及时关断MOS管，从而起到良好的保护作用，其中，电阻R5、电阻R6、电阻R7以及二极管D2组成电压检测电路，用以检测MOS管漏极以及源极之间的电压，其中，保护控制电路的芯片采用IR21系列芯片。
本实施例中，所述电机驱动模块还包括母线采样电路，所述母线采样电路的输入端与三相全桥逆变器的输入端连接，用于采集三相全桥逆变器的输入电压和电流信号并将采集信号输出至中央控制电路。
本实施例中，还包括发动机状态检测电路，所述发动机状态检测电路包括转速采样电路，所述转速采样电路的输出端与中央控制电路的输入端连接，当然，还包括对燃油发动机的油门开度检测的检测传感器，通过发动机的转速以及油门的开度位置判断当前发动机是否需要进行动力辅助。
本实施例中，还包括温度传感器，所述温度传感器用于检测控制器的温度，并将温度信号输入到中央控制电路中，中央控制电路接收到温度传感器的温度信号后，一方面将该温度信息发送到飞行控制器中，另一方面，当温度升高到设定阈值时，控制器向飞行控制器发送告警信息，并主动降低无人机的功率。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种无人机混合动力***，其特征在于：包括：燃油发动机、启动发电机、动力电池组、控制器以及电力驱动装置；
所述燃油发动机，其动力输出端与无人机的主旋翼传动连接；
所述启动发电机，与燃油发动机传动连接，用于启动燃油发动机以及在燃油发动机工作时在燃油发动机驱动下产生电能并输出，并且在燃油发动机功率不足时处于电动状态并向燃油发动机提供辅助动力；
所述控制器，用于驱动启动发电机工作以启动燃油发动机或者向燃油发动机提供辅助动力，并且在启动发电机处于发电状态时向电力驱动装置以及动力电池组提供直流电；
电力驱动装置，其电能输入端与控制器的电能输出端和动力电池组的输出端连接，用于驱动无人机的尾桨工作；
所述控制器包括中央控制电路、电机驱动模块以及整流输出电路；
所述电机驱动电路，其输入端与整流输出电路以及动力电池组的输出端连接，其控制端与中央控制电路连接，用于根据中央控制电路的控制命令将直流电转换成三相交流电并驱动启动发电机工作；
整流输出电路，其控制端与中央控制电路连接，其电能输入端与启动发电机连接，其输出端与动力电池组以及电机驱动电路的输入端连接，用于根据中央控制电路的控制命令将启动发电机输出的交流电转换成直流电并输出；
中央控制电路，与无人机的飞行控制器通信连接，并向整流输出电路以及电机驱动电路输出控制命令；
所述整流输出电路包括输出电流控制电路、输出电压控制电路、驱动相位控制电路、可控硅驱动电路、可控硅桥式整流电路、输出滤波电路以及整流采样电路；
所述输出电流控制电路的输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述输出电压控制电路的输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述输出电流控制电路以及输出电压控制电路的输出端与驱动相位控制电路的输入端连接，所述驱动相位控制电路的输出端与可控硅驱动电路连接，所述可控硅驱动电路的控制输出端与可控硅桥式整流电路的控制端连接，可控硅桥式整流电路的电能输入端与启动发电机连接，可控硅桥式整流电路的电能输出端与输出滤波电路的输入端连接，所述输出滤波电路的输出端与电力驱动装置以及动力电池组的输入端连接，所述整流采样电路用于采集输出滤波电路的输出的电压信号以及电流信号并将整流采样信号输出至中央控制电路。
2.根据权利要求1所述无人机混合动力***，其特征在于：所述电机驱动模块包括三相全桥逆变器、逆变器驱动电路以及驱动采样电路；
所述三相全桥逆变器的电能输入端与整流输出电路以及动力电池组的输出端连接，三相全桥逆变器的电能输出端与启动发电机的输入端连接，所述逆变器驱动电路的控制输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述逆变器驱动电路的输出端与三相全桥逆变器的控制输入端连接，所述驱动采样电路用于采集三相全桥逆变器的输出电流和输出电压并将驱动采样信号输出至中央控制电路。
3.根据权利要求2所述无人机混合动力***，其特征在于：所述电机驱动模块还包括驱动缓冲电路，所述驱动缓冲电路的输入端与中央控制电路的控制输出端连接，所述驱动缓冲电路的输出端与逆变器驱动电路的控制输入端连接。
4.根据权利要求2所述无人机混合动力***，其特征在于：所述电机驱动电路还包括用于对三相全桥逆变器进行过流检测和过流保护的保护控制电路，所述保护控制电路的控制输入端与中央控制电路连接，所述保护控制电路的控制输出端与三相全桥逆变器的控制输入端连接。
5.根据权利要求2所述无人机混合动力***，其特征在于：所述电机驱动模块还包括母线采样电路，所述母线采样电路的输入端与三相全桥逆变器的输入端连接，用于采集三相全桥逆变器的输入电压和电流信号并将采集信号输出至中央控制电路。
6.根据权利要求2所述无人机混合动力***，其特征在于：所述三相全桥逆变器为MOS管三相全桥逆变器。
7.根据权利要求1所述无人机混合动力***，其特征在于：还包括发动机状态检测电路，所述发动机状态检测电路包括转速采样电路，所述转速采样电路的输出端与中央控制电路的输入端连接。
8.根据权利要求1所述无人机混合动力***，其特征在于：还包括温度传感器，所述温度传感器用于检测控制器的温度，并将温度信号输入到中央控制电路中。
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