CN110146286A - 一种谐波减速器扭转试验测试装置 - Google Patents

一种谐波减速器扭转试验测试装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110146286A
CN110146286A CN201910401055.6A CN201910401055A CN110146286A CN 110146286 A CN110146286 A CN 110146286A CN 201910401055 A CN201910401055 A CN 201910401055A CN 110146286 A CN110146286 A CN 110146286A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed reducer
harmonic speed
output end
input terminal
shake table
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910401055.6A
Other languages
English (en)
Inventor
黄炜灵
谭晶
黄迪山
陆赛健
王松
洪丽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Shanghai for Science and Technology
Original Assignee
University of Shanghai for Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Shanghai for Science and Technology filed Critical University of Shanghai for Science and Technology
Priority to CN201910401055.6A priority Critical patent/CN110146286A/zh
Publication of CN110146286A publication Critical patent/CN110146286A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
    • G01M13/025—Test-benches with rotational drive means and loading means; Load or drive simulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
    • G01M13/028—Acoustic or vibration analysis
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M5/00—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings
    • G01M5/0075—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings by means of external apparatus, e.g. test benches or portable test systems

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)

Abstract

本发明公开了一种谐波减速器扭转试验测试装置，包括谐波减速器，还包括第一静态加载装置和第二静态加载装置、试验台、输出端扭转臂、第一振动台和第二振动台、第一激振杆和第二激振杆、激光位移传感器、谐波减速器固定夹具、功率放大器、数据采集与分析仪、拉力线、砝码、力传感器、输入端固定连接件、输入端固定盖。采用力偶的形式双侧加力，使测量***仅产生纯转动效果。静态扭转测试时将砝码放入砝码盘中，通过静态加载装置将重力转化为拉力，从而可以对谐波减速器输出端施加静态的扭转载荷。动态扭转测试时连接线路，启动***，设置参数，调节电压，启动振动台从而可以对谐波减速器输出端施加动态的扭转载荷。

Description

一种谐波减速器扭转试验测试装置
技术领域
本发明涉及一种谐波减速器扭转试验测试装置。
背景技术
谐波减速器是工业机器人的核心部件。谐波减速器的扭转刚度会直接影响工业机器人的定位控制精度，同时也是评价谐波减速器关键性能的指标之一。因此，研究谐波减速器的扭转刚度对谐波减速器的设计有很大的应用价值。所以对谐波减速器的扭转试验研究显得尤为重要。查阅文献资料，针对谐波减速器静态扭转测试的装置很多，涉及动态冲击扭转测试装置的资料比较少，所以设计出一种具有动态冲击扭转测试的装置是很有必要的。
发明内容
本发明为了解决现有技术中谐波减速器相关扭转测试设备暂缺的问题，提供一种谐波减速器扭转试验测试装置，通过静态扭转测试和动态扭转测试，可测试谐波减速器的静态和动态扭转特性，为研究谐波减速器扭转特性提供数据支持。
为了达到上述目的，本发明的构思是：为了使测试***仅产生纯转动效果，将以力偶的形式对谐波减速器输出端施加力矩。
根据上述发明构思，本发明采用如下技术方案：
一种谐波减速器扭转试验测试装置，包括谐波减速器，还包括第一静态加载装置和第二静态加载装置、试验台、输出端扭转臂、第一振动台和第二振动台、第一激振杆和第二激振杆、激光位移传感器、谐波减速器固定夹具、功率放大器、数据采集与分析仪、拉力线、砝码、力传感器、输入端固定连接件、输入端固定盖；所述输入端固定连接件固定于谐波减速器固定夹具内，所述谐波减速器固定于谐波减速器固定夹具上，所述输入端固定盖固定于谐波减速器上，所述输入端固定连接件和输入端固定盖实现谐波减速器的输入端固定，所述谐波减速器固定夹具固定于试验台上；所述输出端扭转臂连接于谐波减速器的输出端，位于谐波减速器的两侧，实现谐波减速器的输出端扭转；所述第一静态加载装置和第二静态加载装置分别固定于试验台的两对角上，两个静态加载装置上设有滑轮，所述拉力线一端连接砝码，并通过两个静态加载装置上的滑轮使得拉力线另一端连接输出端扭转臂上，对输出端扭转臂产生拉力；所述第一振动台和第二振动台分别固定于试验台的另外两对角上，所述第一激振杆一端与第一振动台固定连接，另一端与力传感器固定连接，所述力传感器连接于输出端扭转臂上，所述第二激振杆一端与第二振动台固定连接，另一端连接于输出端扭转臂的另一侧上；所述激光位移传感器设置于输出端扭转臂的侧面；所述第一振动台通过功率放大器连接数据采集与分析仪，所述激光位移传感器和力传感器连接数据采集与分析仪。
与现有技术相比，本发明具有如下显著优点：
本发明能对谐波减速器进行静态扭转刚度和动态扭转刚度的测试，为谐波减速器扭转特性研究提供数据支持。此外，本测试装置结构简单，安全高效，便于操作。
附图说明
图1为本发明的***框架图。
图2为本发明的结构装置图。
图3本发明谐波减速器输入端固定的结构图。
具体实施方式
本发明的优选实施方案结合附图详述如下：
如图1~图3所示，一种谐波减速器扭转试验测试装置，包括谐波减速器8，还包括第一静态加载装置1和第二静态加载装置6、试验台2、输出端扭转臂3、第一振动台4和第二振动台10、第一激振杆5和第二激振杆11、激光位移传感器7、谐波减速器固定夹具9、功率放大器12、数据采集与分析仪13、拉力线14、砝码15、力传感器16、输入端固定连接件17、输入端固定盖18；所述输入端固定连接件17固定于谐波减速器固定夹具9内，所述谐波减速器8固定于谐波减速器固定夹具9上，所述输入端固定盖18固定于谐波减速器8上，所述输入端固定连接件17和输入端固定盖18实现谐波减速器8的输入端固定，所述谐波减速器固定夹具9固定于试验台2上；所述输出端扭转臂3连接于谐波减速器8的输出端，位于谐波减速器8的两侧，实现谐波减速器8的输出端扭转；所述第一静态加载装置1和第二静态加载装置6分别固定于试验台2的两对角上，两个静态加载装置上设有滑轮，所述拉力线14一端连接砝码15，并通过两个静态加载装置上的滑轮使得拉力线14另一端连接输出端扭转臂3上，对输出端扭转臂3产生拉力；所述第一振动台4和第二振动台10分别固定于试验台2的另外两对角上，所述第一激振杆5一端与第一振动台4固定连接，另一端与力传感器16固定连接，所述力传感器16连接于输出端扭转臂3上，所述第二激振杆11一端与第二振动台10固定连接，另一端连接于输出端扭转臂3的另一侧上；所述激光位移传感器7设置于输出端扭转臂3的侧面；所述第一振动台4通过功率放大器12连接数据采集与分析仪13，所述激光位移传感器7和力传感器16连接数据采集与分析仪13。
本发明的原理和工作过程如下：
谐波减速器8的输入轴和刚轮分别与谐波减速器固定夹具9固定，其输出端与输出端扭转臂3通过螺钉固定连接，将激光位移传感器7垂直放置于输出轴连接端。当在扭矩加载端施加相应扭矩时，利用激光位移传感器7读取谐波减速器8输出轴连接端的线位移，将线位移换成角位移便可得到扭矩和输出转角的对应关系。由于单侧加载扭转力矩可能会造成输出端扭转臂3产生侧偏，从而导致测量结果不准确。为了使测量***仅产生纯转动效果，以力偶的形式对谐波减速器输出端施加双向的扭转力矩。
静态扭转测试时，将砝码15放入砝码盘中，通过第一静态加载装置1和第二静态加载装置6将重力转化为拉力，通过拉力线14对谐波减速器输出端施加静态扭转载荷，并记录激光位移传感器7读数，完成静态扭转测试。
动态扭转测试时，连接线路使各个设备能正常运行，启动数据采集与分析仪13，设置其输入通道参数、测试内容、信号源等分析参数。调节电压，分别测试不同动态载荷下谐波减速器扭转变形，并记录激光位移传感器7读数和力传感器16的示数，完成动态扭转测试。

Claims (1)

1.一种谐波减速器扭转试验测试装置，包括谐波减速器（8），其特征在于，还包括第一静态加载装置（1）和第二静态加载装置（6）、试验台（2）、输出端扭转臂（3）、第一振动台（4）和第二振动台（10）、第一激振杆（5）和第二激振杆（11）、激光位移传感器（7）、谐波减速器固定夹具（9）、功率放大器（12）、数据采集与分析仪（13）、拉力线（14）、砝码（15）、力传感器（16）、输入端固定连接件（17）、输入端固定盖（18）；所述输入端固定连接件（17）固定于谐波减速器固定夹具（9）内，所述谐波减速器（8）固定于谐波减速器固定夹具（9）上，所述输入端固定盖（18）固定于谐波减速器（8）上，所述输入端固定连接件（17）和输入端固定盖（18）实现谐波减速器（8）的输入端固定，所述谐波减速器固定夹具（9）固定于试验台（2）上；所述输出端扭转臂（3）连接于谐波减速器（8）的输出端，位于谐波减速器（8）的两侧，实现谐波减速器（8）的输出端扭转；所述第一静态加载装置（1）和第二静态加载装置（6）分别固定于试验台（2）的两对角上，两个静态加载装置上设有滑轮，所述拉力线（14）一端连接砝码（15），并通过两个静态加载装置上的滑轮使得拉力线（14）另一端连接输出端扭转臂（3）上，对输出端扭转臂（3）产生拉力；所述第一振动台（4）和第二振动台（10）分别固定于试验台（2）的另外两对角上，所述第一激振杆（5）一端与第一振动台（4）固定连接，另一端与力传感器（16）固定连接，所述力传感器（16）连接于输出端扭转臂（3）上，所述第二激振杆（11）一端与第二振动台（10）固定连接，另一端连接于输出端扭转臂（3）的另一侧上；所述激光位移传感器（7）设置于输出端扭转臂（3）的侧面；所述第一振动台（4）通过功率放大器（12）连接数据采集与分析仪（13），所述激光位移传感器（7）和力传感器（16）连接数据采集与分析仪（13）。
CN201910401055.6A 2019-05-15 2019-05-15 一种谐波减速器扭转试验测试装置 Pending CN110146286A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910401055.6A CN110146286A (zh) 2019-05-15 2019-05-15 一种谐波减速器扭转试验测试装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910401055.6A CN110146286A (zh) 2019-05-15 2019-05-15 一种谐波减速器扭转试验测试装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110146286A true CN110146286A (zh) 2019-08-20

Family

ID=67595260

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910401055.6A Pending CN110146286A (zh) 2019-05-15 2019-05-15 一种谐波减速器扭转试验测试装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110146286A (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110542552A (zh) * 2019-09-19 2019-12-06 东莞市沃德精密机械有限公司 谐波减速器刚性自动化测试机
CN110793736A (zh) * 2019-08-23 2020-02-14 南京理工大学 消除径向力且可调节的测量谐波减速器刚度装置
CN111024385A (zh) * 2019-12-25 2020-04-17 航天科工智能机器人有限责任公司 一种谐波减速器最大负载测试装置
CN111537221A (zh) * 2020-04-21 2020-08-14 安徽科技学院 一种谐波减速器传动刚度试验装置
CN111795822A (zh) * 2020-06-12 2020-10-20 上海大学 一种rv减速器***扭转频率特性测试装置
CN112051060A (zh) * 2020-09-06 2020-12-08 王心成 精密减速器综合测试平台
CN113418699A (zh) * 2021-08-24 2021-09-21 江苏凯博传动设备有限公司 一种滚轮架减速机适应性测试装置
CN114323516A (zh) * 2021-12-10 2022-04-12 中国民航大学 一种测试连接结构微观滑移的试验装置及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016142884A1 (en) * 2015-03-09 2016-09-15 Bonfiglioli Riduttori S.P.A. Apparatus, and relevant method, for the measurement of the torques transmitted through a speed variator comprised between two shafts
CN205785813U (zh) * 2016-07-13 2016-12-07 银川威力减速器有限公司 一种rv减速器扭转刚度和空程误差测试试验台
CN106289771A (zh) * 2016-11-09 2017-01-04 北京工业大学 一种谐波齿轮减速器啮合扭转刚度的测量装置
CN108020415A (zh) * 2017-12-10 2018-05-11 北京工业大学 一种谐波减速器静态扭转刚度的测量装置
CN108871766A (zh) * 2018-07-11 2018-11-23 广东南大机器人有限公司 一种谐波减速器扭转刚度测试平台

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016142884A1 (en) * 2015-03-09 2016-09-15 Bonfiglioli Riduttori S.P.A. Apparatus, and relevant method, for the measurement of the torques transmitted through a speed variator comprised between two shafts
CN205785813U (zh) * 2016-07-13 2016-12-07 银川威力减速器有限公司 一种rv减速器扭转刚度和空程误差测试试验台
CN106289771A (zh) * 2016-11-09 2017-01-04 北京工业大学 一种谐波齿轮减速器啮合扭转刚度的测量装置
CN108020415A (zh) * 2017-12-10 2018-05-11 北京工业大学 一种谐波减速器静态扭转刚度的测量装置
CN108871766A (zh) * 2018-07-11 2018-11-23 广东南大机器人有限公司 一种谐波减速器扭转刚度测试平台

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
谭晶 等: "谐波减速器的扭转刚度试验研究", 《计量与测试技术》 *

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110793736A (zh) * 2019-08-23 2020-02-14 南京理工大学 消除径向力且可调节的测量谐波减速器刚度装置
CN110542552A (zh) * 2019-09-19 2019-12-06 东莞市沃德精密机械有限公司 谐波减速器刚性自动化测试机
CN111024385A (zh) * 2019-12-25 2020-04-17 航天科工智能机器人有限责任公司 一种谐波减速器最大负载测试装置
CN111024385B (zh) * 2019-12-25 2022-05-06 航天科工智能机器人有限责任公司 一种谐波减速器最大负载测试装置
CN111537221A (zh) * 2020-04-21 2020-08-14 安徽科技学院 一种谐波减速器传动刚度试验装置
CN111795822A (zh) * 2020-06-12 2020-10-20 上海大学 一种rv减速器***扭转频率特性测试装置
CN112051060A (zh) * 2020-09-06 2020-12-08 王心成 精密减速器综合测试平台
CN113418699A (zh) * 2021-08-24 2021-09-21 江苏凯博传动设备有限公司 一种滚轮架减速机适应性测试装置
CN113418699B (zh) * 2021-08-24 2021-11-05 江苏凯博传动设备有限公司 一种滚轮架减速机适应性测试装置
CN114323516A (zh) * 2021-12-10 2022-04-12 中国民航大学 一种测试连接结构微观滑移的试验装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110146286A (zh) 一种谐波减速器扭转试验测试装置
CN105842080B (zh) 一种感应加热模式下复合载荷材料力学测试***
CN103616180B (zh) 轴承径向动态加载故障模拟诊断试验台
CN100575914C (zh) 一种恒载荷拉压试验机
CN102674102B (zh) 电梯平衡系数检测仪
CN105699078B (zh) 一种角度可调的多功能万向联轴器试验台
CN205785813U (zh) 一种rv减速器扭转刚度和空程误差测试试验台
CN201464302U (zh) 扭转实验装置
CN108827622A (zh) 一种扭转疲劳试验台
CN106768942A (zh) 用于标定旋转型柔性元件刚度、阻尼特性的实验测试平台
CN207318087U (zh) 谐波减速器综合试验***
CN105060048B (zh) 永磁同步曳引电梯平衡系数的检测方法及检测仪
CN106441869A (zh) 一种通用传动机构传动精度测试装置
CN202305074U (zh) 永磁电机启动转矩测试装置
CN101625305A (zh) 一种重载滑动摩擦试验机
CN108332978A (zh) 一种用于汽车飞轮盘的拉扭疲劳试验台
CN205449378U (zh) 一种用于测试三向力传感器的装置
CN201163230Y (zh) 用扭矩测试法测量电梯平衡系数的装置
CN207585902U (zh) 一种动态扭矩试验台装置
CN107806994A (zh) 一种动态扭矩试验台
CN203606053U (zh) 一种轴承实际工况下摩擦力矩的测试装置
RU176860U1 (ru) Установка для испытания на кручение
CN103822834A (zh) 一种具有测定扭矩功能的液压摆式万能试验机结构
CN208968818U (zh) 一种适用于旋转连接器的拉力扭矩联合测定装置
CN103487184B (zh) 一种大扭矩电动执行机构的扭矩检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190820

RJ01 Rejection of invention patent application after publication