CN110143499B - 电梯轿厢位置的确定方法、装置、电梯测距*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电梯轿厢位置的确定方法、装置、电梯测距***、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取第一路径的信号波和第二路径的信号波；第一路径为轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的路径，第二路径为轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的路径；根据第一路径的信号波和第二路径的信号波，计算第一距离和第二距离；获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离；根据第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置。采用本方法实现了通过获取的数据的几何关系确定电梯轿厢位置的目的，不会受到外界因素影响，从而提高了电梯轿厢位置的测量准确度。

Description

电梯轿厢位置的确定方法、装置、电梯测距***

技术领域

本申请涉及电梯技术领域，特别是涉及一种电梯轿厢位置的确定方法、装置、电梯测距***、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着社会的发展，越来越多的楼宇被建设起来，越多越多的电梯也被安装起来，电梯已渐渐成为人们日常生活中一种不可缺少的工具；为了保证电梯运行的安全性，对电梯轿厢位置的准确确定显得越来越重要。

目前，为了确定电梯轿厢位置，一般是由电梯控制器，基于电梯曳引机或限速器上的编码器信号，计算电梯轿厢位置，再通过轿顶门区开关进行平层调节。但是，在电梯实际运行过程中，编码器容易受干扰或者出现故障引起电梯轿厢位置判断失真，造成确定的电梯轿厢位置的准确度较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高电梯轿厢位置的测量准确度的电梯轿厢位置的确定方法、装置、电梯测距***、计算机设备和存储介质。

一种电梯轿厢位置的确定方法，所述方法包括：

获取第一路径的信号波和第二路径的信号波；所述第一路径为轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的路径，所述第二路径为所述轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的路径；所述轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；所述第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上；

根据所述第一路径的信号波和第二路径的信号波，计算第一距离和第二距离；所述第一距离为所述轿厢收发装置与所述第一井道收发装置的距离，所述第二距离为所述轿厢收发装置与所述第二井道收发装置的距离；

获取所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，以及所述第一井道收发装置与原点的第三距离；

根据所述第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置。

在其中一个实施例中，所述获取第一路径的信号波和第二路径的信号波之前，包括：

确定位于所述轿厢收发装置同一侧的井道收发装置；

分别计算所述井道收发装置与所述轿厢收发装置的距离；

从所述井道收发装置中，将距离第一的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将距离第二的井道收发装置识别为第一井道收发装置；

和/或，

确定位于所述轿厢收发装置同一侧的井道收发装置；

获取所述井道收发装置接收到的信号波的信号强度；

从所述井道收发装置中，将信号强度第一的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将信号强度第二的井道收发装置识别为第一井道收发装置。

在其中一个实施例中，所述获取所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，以及所述第一井道收发装置与原点的第三距离，包括：

分别获取所述第一井道收发装置和第二井道收发装置的装置标识号；

根据所述装置标识号查询预先建立的距离表；所述距离表记录有两两相邻的井道收发装置的间距，以及不同井道收发装置与原点的距离；

从所述距离表中获取所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，以及所述第一井道收发装置与所述原点的第三距离。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置，包括：

根据所述第一距离、第二距离和间距，计算所述第一井道收发装置与所述轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离；

将所述垂直距离和所述第三距离进行相加，得到所述原点与所述轿厢收发装置所在轿厢平面的目标垂直距离；

根据所述目标垂直距离确定电梯轿厢的当前位置。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一距离、第二距离和间距，计算所述第一井道收发装置与所述轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离，包括：

采用如下公式计算所述第一井道收发装置与所述轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离：

d＝d₁cosθ；

其中，d₁为第一距离，d₂为第二距离，S₂为所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，θ为所述第一距离与所述第一井道收发装置和第二井道收发装置所在直线之间的夹角，d为所述第一井道收发装置与所述轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

将所述电梯轿厢的当前位置发送至电梯控制器；所述电梯控制器用于根据所述电梯轿厢的当前位置执行相应的电梯控制操作。

一种电梯轿厢位置的确定装置，所述装置包括：

信号波获取模块，用于获取第一路径的信号波和第二路径的信号波；所述第一路径为轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的路径，所述第二路径为所述轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的路径；所述轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；所述第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上；

距离计算模块，用于根据所述第一路径的信号波和第二路径的信号波，计算第一距离和第二距离；所述第一距离为所述轿厢收发装置与所述第一井道收发装置的距离，所述第二距离为所述轿厢收发装置与所述第二井道收发装置的距离；

距离获取模块，用于获取所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，以及所述第一井道收发装置与原点的第三距离；

位置确定模块，用于根据所述第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置。

一种电梯测距***，包括：轿厢收发装置、第一井道收发装置、第二井道收发装置、电梯测距设备以及电梯控制器；所述轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；所述第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上；所述电梯测距设备分别连接所述轿厢收发装置、第一井道收发装置、第二井道收发装置和电梯控制器连接；

所述轿厢收发装置，用于向所述第一井道收发装置、第二井道收发装置发射信号波，或接收所述第一井道收发装置、第二井道收发装置发射的信号波；

所述电梯测距设备，用于执行上述所述的电梯轿厢位置的确定方法；

所述电梯控制器，用于接收所述电梯测距设备发送的电梯轿厢的当前位置，并根据所述电梯轿厢的当前位置执行相应的电梯控制操作。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取第一路径的信号波和第二路径的信号波；所述第一路径为轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的路径，所述第二路径为所述轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的路径；所述轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；所述第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上；

根据所述第一路径的信号波和第二路径的信号波，计算第一距离和第二距离；所述第一距离为所述轿厢收发装置与所述第一井道收发装置的距离，所述第二距离为所述轿厢收发装置与所述第二井道收发装置的距离；

获取所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，以及所述第一井道收发装置与原点的第三距离；

根据所述第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取第一路径的信号波和第二路径的信号波；所述第一路径为轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的路径，所述第二路径为所述轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的路径；所述轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；所述第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上；

根据所述第一路径的信号波和第二路径的信号波，计算第一距离和第二距离；所述第一距离为所述轿厢收发装置与所述第一井道收发装置的距离，所述第二距离为所述轿厢收发装置与所述第二井道收发装置的距离；

获取所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，以及所述第一井道收发装置与原点的第三距离；

根据所述第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置。

上述电梯轿厢位置的确定方法、装置、电梯测距***、计算机设备和存储介质，通过将轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部，以及将第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上，以测量第一距离和第二距离；并获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离；结合第一距离、第二距离、间距、第三距离的几何关系，确定电梯轿厢的当前位置；实现了通过获取的数据的几何关系确定电梯轿厢位置的目的，不会受到外界因素影响，从而提高了电梯轿厢位置的测量准确度，避免了传统方法通过编码器测量电梯轿厢位置，由于编码器容易受干扰或者出现故障引起电梯轿厢位置判断失真的缺陷。

附图说明

图1为一个实施例中电梯轿厢位置的确定方法的应用场景图；

图2为一个实施例中电梯轿厢位置的确定方法的流程示意图；

图3为一个实施例中电梯轿厢位置的测量示意图；

图4为一个实施例中电梯轿厢位置的确定装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的电梯轿厢位置的确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境包括轿厢收发装置、井道收发装置、电梯测距设备以及电梯控制；其中，轿厢收发装置可以为毫米波雷达等高精度雷达，并可设置在电梯轿厢顶部(如TX1)，用于发射或接收信号波；井道收发装置可以为毫米波雷达等高精度雷达，并可在竖直方向间隔地设置在电梯井道侧壁上(如RX1、RX2、RX3······RXn)，用于发射或接收信号波；电梯测距设备分别连接轿厢收发装置、井道收发装置以及电梯控制器。在电梯轿厢上下运行过程中，电梯测距设备基于井道收发装置或轿厢收发装置接收到的信号波的信号强度，确定到有效路径为第一路径和第二路径，则从轿厢收发装置(TX1)或第一井道收发装置(RX1)获取第一路径的信号波，以及从轿厢收发装置(TX1)或第二井道收发装置(RX2)获取第二路径的信号波，进而计算第一距离和第二距离；结合第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离，通过数学运算即可计算得到原点与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离，从而确定电梯轿厢的当前位置。电梯测距设备还用于将电梯轿厢的当前位置发送至电梯控制器，以触发电梯控制器基于电梯轿厢的当前位置执行相应的电梯控制操作，比如控制电梯在相应楼层停止；当然，也可以根据实际情况对电梯进行其他控制操作，具体此处不做限定。其中，井道收发装置和轿厢收发装置还可以是激光测距仪、红外测距仪等高精度测距仪器，且轿厢收发装置还可以设置在电梯轿厢底部；电梯控制器可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

需要说明的是，井道收发装置、轿厢收发装置设置在电梯井道内，电梯测距设备、电梯控制器分别设置在电梯井道外。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种电梯轿厢位置的确定方法，以该方法应用于图1中的电梯测距设备为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S201，获取第一路径的信号波和第二路径的信号波；第一路径为轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的路径，第二路径为轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的路径；轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上。

在本步骤中，轿厢收发装置可以是毫米波雷达等高精度雷达，可设置于电梯轿厢顶部任一位置(如图1中的TX1)，也可设置于电梯轿厢底部任一位置。井道收发装置(如第一井道收发装置、第二井道收发装置)可以是毫米波雷达等高精度雷达，在竖直方向间隔地设置在同一电梯井道侧壁上，间隔的大小可以根据实际情况进行调整。此外，在位于轿厢收发装置同一侧的井道收发装置中，第一井道收发装置和第二井道收发装置用于标识距离轿厢收发装置较近的两个井道收发装置，如图1中的RX1、RX2；具体地，第二井道收发装置是指距离轿厢收发装置最近的井道收发装置。在距离轿厢收发装置较近的两个井道收发装置中，第一路径用于表示轿厢收发装置以及与其距离较远的井道收发装置(如第一井道收发装置)之间的路径，第二路径用于表示轿厢收发装置以及与其距离较近的井道收发装置(如第二井道收发装置)之间的路径。需要说明的是，轿厢收发装置必须位于井道收发装置所在竖直方向的正上方，保证轿厢收发装置与任意两个井道收发装置构成的平面均为同一平面。

具体地，参考图1，在电梯轿厢顶部TX1上安装毫米波雷达发射装置，在同一电梯井道侧壁上以竖直方向间隔分开的位置RX1、RX2、RX3······RXn上安装毫米波雷达接收装置，保证毫米波雷达发射装置发射的雷达信号波至少能被两个毫米波雷达接收装置接收到。在电梯轿厢运行过程中，毫米波雷达发射装置发射雷达信号波，电梯测距设备在位于毫米波雷达发射装置同一侧的毫米波雷达接收装置中，确定距离毫米波雷达发射装置较近的两个毫米波雷达接收装置，将距离毫米波雷达发射装置较近的毫米波雷达接收装置识别为第二井道收发装置，将另一毫米波雷达接收装置识别为第一井道收发装置；电梯测距设备从第一井道收发装置中获取其接收到的雷达信号波，作为第一路径的信号波；从第二井道收发装置中获取其接收到的雷达信号波，作为第二路径的信号波。需要说明的是，若在电梯轿厢底部安装毫米波雷达发射装置，那么后续实现过程同上述一样，在此不再赘述。

进一步地，毫米波雷达发射装置和雷达波雷达接收装置的位置可以对调，即在电梯轿厢顶部TX1上安装毫米波雷达接收装置，同一电梯井道侧壁上以竖直方向间隔分开的位置RX1、RX2、RX3······RXn上安装毫米波雷达发射装置，保证至少两个毫米波雷达发射装置发射的有效雷达信号波均能被毫米波雷达接收装置接收到。在电梯轿厢运行过程中，毫米波雷达发射装置发射雷达信号波，电梯测距设备在位于毫米波雷达接收装置同一侧的井道收发装置中，确定距离毫米波雷达接收装置较近的两个毫米波雷达发射装置，将距离毫米波雷达接收装置较近的毫米波雷达发射装置识别为第二井道收发装置，将另一毫米波雷达发射装置识别为第一井道收发装置；电梯测距设备从毫米波雷达接收装置中获取其接收到的两个雷达信号波，将信号强度较强的雷达信号波作为第二路径的信号波，将另一雷达信号波作为第一路径的信号波。

步骤S202，根据第一路径的信号波和第二路径的信号波，计算第一距离和第二距离；第一距离为轿厢收发装置与第一井道收发装置的距离，第二距离为轿厢收发装置与第二井道收发装置的距离。

具体地，参考图1，电梯测距设备根据第一路径的信号波，并结合现有的雷达测距原理，计算得到轿厢收发装置与第一井道收发装置的距离，作为第一距离d1；根据第二路径的信号波，并结合现有的雷达测距原理，计算得到轿厢收发装置与第二井道收发装置的距离，作为第二距离d2。这样，在图1中的电梯测距***中，在电梯轿厢上下运行过程中，只要通过确定第一路径的信号波和第二路径的信号波，即可实时确定第一距离和第二距离。

步骤S203，获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离。

在本步骤中，原点是指电梯井道顶部所在平面与电梯井道侧壁上设置的井道收发装置所在竖直方向的交点，比如图1中的RX1；也可以是指电梯井道底部所在平面与电梯井道侧壁上设置的井道收发装置所在竖直方向的交点。当然，为了方便工作人员标注电梯轿厢的位置，原点设置还可以根据实际情况进行调整。

具体地，电梯测距设备可以根据第一井道收发装置和第二井道收发装置查询预先存储有井道收发装置的间距以及井道收发装置与原点的距离的距离表，得到第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离。

步骤S204，根据第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置。

具体地，电梯测距设备基于第一距离、第二距离、第三距离和间距，通过数学运算得到原点与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离，进而确定电梯轿厢的当前位置。本实施例中，第三距离和间距可以通过预先测量得到，故只需实时测量第一距离和第二距离即可，由于第一距离和第二距离的获取不会受到外界因素影响，比如电梯断电、编码器故障等，且可通过毫米波雷达等高精度仪器测量得到，从而提高了电梯轿厢位置的测量准确度，避免了传统方法通过编码器测量电梯轿厢位置容易出现判断失真的缺陷。

需要说明的是，本申请的执行主体可以为电梯测距设备，也可根据实际情况进行选择和变更，具体本申请不做限定。

上述电梯轿厢位置的确定方法中，通过将轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部，以及将第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上，以测量第一距离和第二距离；并获取预先测量的第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离；结合第一距离、第二距离、间距、第三距离的几何关系，确定电梯轿厢的当前位置；实现了通过获取的数据的几何关系确定电梯轿厢位置的目的，不会受到外界因素影响，从而提高了电梯轿厢位置的测量准确度，避免了传统方法通过编码器测量电梯轿厢位置，由于编码器容易受干扰或者出现故障引起电梯轿厢位置判断失真的缺陷。

在一个实施例中，上述步骤S201，在获取第一路径的信号波和第二路径的信号波之前，还包括：确定位于轿厢收发装置同一侧的井道收发装置；分别计算井道收发装置与轿厢收发装置的距离；从井道收发装置中，将距离第一的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将距离第二的井道收发装置识别为第一井道收发装置。

例如，参考图1，在电梯轿厢顶部TX1上安装毫米波雷达发射装置，在电梯井道侧壁上以竖直方向间隔分开的位置RX1、RX2、RX3······RXn上安装毫米波雷达接收装置。位于毫米波雷达发射装置TX1同一侧的毫米波雷达接收装置将其接收到的雷达信号波发送至电梯测距设备。电梯测距设备基于接收到的雷达信号波，计算毫米波雷达接收装置与毫米波雷达发射装置的距离，并将计算得到的距离进行比较，将距离第一的毫米波雷达接收装置识别为第二井道收发装置，将距离第二的毫米波雷达接收装置识别为第一井道收发装置。

进一步地，电梯测距设备还可以从位于轿厢收发装置同一侧的井道收发装置获取其接收到的信号波，通过对获取的信号波的信号强度进行对比，将信号强度第一对应的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将信号强度第二对应的井道收发装置识别为第一井道收发装置。这样，有利于后续获取轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的第一路径的信号波，以及轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的第二路径的信号波。

在一个实施例中，上述步骤S203，获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离，包括：分别获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的装置标识号；根据装置标识号查询预先建立的距离表；距离表记录有两两相邻的井道收发装置的间距，以及不同井道收发装置与原点的距离；从距离表中获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离。

本实施例中，装置标识号是指标识井道收发装置的标识信息，比如编号、名称等。井道收发装置的间距(如图1中的S1、S2)可以通过激光测距仪等高精度测量仪器直接测量得到；基于井道收发装置的间距，可以计算得到不同井道收发装置与原点的距离，如图1，井道收发装置RX1与原点的距离为S1，井道收发装置RX2与原点的距离为S1+S2。将预先测量得到的井道收发装置的间距以及井道收发装置与原点的距离，按照装置标识号存储在存储介质中的距离表。方便后续基于装置标识号查询距离表，即可获取想要查询的数据。

进一步地，参考图1，井道收发装置的间距还可以通过下述方法得到：

1、在电梯轿厢顶部TX1布置毫米波雷达发射装置，测量毫米波雷达发射装置与电梯井道侧壁的水平距离D。

2、按照一定的间隔S1、S2·······Sn，在同一电梯井道侧壁上以竖直方向间隔分开的位置RX1、RX2、RX3······RXn上布置雷达接收装置，保证毫米波雷达发射装置发射的雷达信号波至少能被两个雷达接收装置接收到；并直接测量RX1距离电梯井道顶部所在平面的垂直距离S1。

3、将电梯轿厢运行至第2个雷达接收装置RX2的下方，让雷达接收装置RX1、RX2都能接收到有效雷达信号波，计算出雷达接收装置RX1、RX2的间距：

4、按照此种方式分别计算出S1、S2、S3、S4······Sn，从而得到雷达接收装置RX1、RX2、RX3······RXn的具***置以及对应的编号信息，无需通过手动测量。

5、结合S1、S2、S3、S4······Sn，计算得到各个雷达接收装置RX1、RX2、RX3······RXn距离电梯井道顶部所在平面的垂直距离，并记录下来。

需要说明的是，在上述第3点中，也可以将电梯轿厢运行至电梯井道最底端并按照同样的方式计算出间距S1、S2、S3、S4······Sn。

在一个实施例中，上述步骤S204，根据所述第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置，包括：根据第一距离、第二距离和间距，计算第一井道收发装置与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离；将垂直距离和第三距离进行相加，得到原点与轿厢收发装置所在轿厢平面的目标垂直距离；根据目标垂直距离确定电梯轿厢的当前位置。

具体地，参考图1，采用如下公式第一井道收发装置与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离：

d＝d₁cosθ；

其中，d₁为第一距离，d₂为第二距离，S₂为第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，θ为第一距离与第一井道收发装置和第二井道收发装置所在直线之间的夹角，d为第一井道收发装置与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离。

那么，原点与轿厢收发装置所在轿厢平面的目标垂直距离为：

S＝d+S₁；

其中，S₁表示第一井道收发装置与原点的第三距离。

进一步地，参考图3，轿厢收发装置还可以位于电梯轿厢底部(如图3中的TX1)，并通过同样的方法计算得到原点与轿厢收发装置所在轿厢平面的目标垂直距离，进而确定电梯轿厢的当前位置，具体实现过程如下：

如图3所示，在电梯轿厢底部TX1上安装毫米波雷达发射装置，在同一电梯井道侧壁上以竖直方向间隔分开的位置RX1、RX2、RX3······RXn上安装雷达接收装置，保证毫米波雷达发射装置发射的雷达信号波至少能被两个雷达接收装置接收到。在电梯轿厢运行过程中，毫米波雷达发射装置发射雷达信号波，电梯测距设备在位于毫米波雷达发射装置同一侧的雷达接收装置中，确定距离毫米波雷达发射装置较近的两个雷达接收装置，将距离毫米波雷达发射装置较近的雷达接收装置识别为第二井道收发装置，将另一雷达接收装置识别为第一井道收发装置；从第一井道收发装置中获取其接收到的雷达信号波，作为第一路径的信号波；从第二井道收发装置中获取其接收到的雷达信号波，作为第二路径的信号波；根据第一路径的信号波和第二路径的信号波，结合现有的雷达测距原理，计算第一距离d1和第二距离d2；根据第一井道收发装置和第二井道收发装置查询距离表，得到第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点(比如电梯井道底部)的第三距离；基于第一距离、第二距离、第三距离和间距，结合余弦定理计算得到原点与轿厢收发装置所在轿厢平面的目标垂直距离，进而确定电梯轿厢的当前位置。具体计算过程同上述实施例一样。

需要说明的是，毫米波雷达发射装置和雷达接收装置的位置可以对调，即在电梯轿厢底部TX1上安装雷达接收装置，在RX1、RX2、RX3······RXn上安装毫米波雷达发射装置，保证至少两个毫米波雷达发射装置发射的有效雷达信号均能被雷达接收装置接收到。具体实现过程同上述实施例一样，此处不再赘述。

在一个实施例中，电梯轿厢位置的确定方法还包括：将电梯轿厢的当前位置发送至电梯控制器；电梯控制器用于根据电梯轿厢的当前位置执行相应的电梯控制操作。比如控制电梯在相应楼层停止，控制电梯在当前位置停止等。当然，也可以根据实际情况对电梯进行其他控制操作。

应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种电梯轿厢位置的确定装置，包括：信号波获取模块410、距离计算模块420、距离获取模块430和位置确定模块440，其中：

信号波获取模块410，用于获取第一路径的信号波和第二路径的信号波；第一路径为轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的路径，第二路径为轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的路径；轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上。

距离计算模块420，用于根据第一路径的信号波和第二路径的信号波，计算第一距离和第二距离；第一距离为轿厢收发装置与第一井道收发装置的距离，第二距离为轿厢收发装置与第二井道收发装置的距离。

距离获取模块430，用于获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离。

位置确定模块440，用于根据所述第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置。

在一个实施例中，电梯轿厢位置的确定装置还包括装置识别模块，用于信号波获取模块获取第一路径的信号波和第二路径的信号波之前，确定位于轿厢收发装置同一侧的井道收发装置；分别计算井道收发装置与轿厢收发装置的距离；从井道收发装置中，将距离第一的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将距离第二的井道收发装置识别为第一井道收发装置。

在一个实施例中，装置识别模块还用于信号波获取模块获取第一路径的信号波和第二路径的信号波之前，确定位于轿厢收发装置同一侧的井道收发装置；获取井道收发装置接收到的信号波的信号强度；从井道收发装置中，将信号强度第一的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将信号强度第二的井道收发装置识别为第一井道收发装置。

在一个实施例中，距离获取模块还用于分别获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的装置标识号；根据装置标识号查询预先建立的距离表；距离表记录有两两相邻的井道收发装置的间距，以及不同井道收发装置与原点的距离；从距离表中获取所述第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离。

在一个实施例中，位置确定模块还用于根据第一距离、第二距离和间距，计算第一井道收发装置与轿厢收发装置轿厢平面的垂直距离；将垂直距离和第三距离进行相加，得到原点与轿厢收发装置所在轿厢平面的目标垂直距离；根据目标垂直距离确定电梯轿厢的当前位置。

在一个实施例中，位置确定模块还用于采用如下公式计算第一井道收发装置与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离：

d＝d₁cosθ；

其中，d₁为第一距离，d₂为第二距离，S₂为第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，θ为第一距离与第一井道收发装置和第二井道收发装置所在直线之间的夹角，d为第一井道收发装置与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离。

在一个实施例中，电梯轿厢位置的确定装置还包括位置发送模块，用于将电梯轿厢的当前位置发送至电梯控制器；电梯控制器用于根据电梯轿厢的当前位置执行相应的电梯控制操作。

上述各个实施例，通过将轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部，以及将第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上，以测量第一距离和第二距离；并获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离；结合第一距离、第二距离、间距、第三距离的几何关系，确定电梯轿厢的当前位置；实现了通过获取的数据的几何关系确定电梯轿厢位置的目的，不会受到外界因素影响，从而提高了电梯轿厢位置的测量准确度，避免了传统方法通过编码器测量电梯轿厢位置，由于编码器容易受干扰或者出现故障引起电梯轿厢位置判断失真的缺陷。

关于电梯轿厢位置的确定装置的具体限定可以参见上文中对于电梯轿厢位置的确定方法的限定，在此不再赘述。上述电梯轿厢位置的确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种电梯测距***，包括：轿厢收发装置、第一井道收发装置、第二井道收发装置、电梯测距设备以及电梯控制器；轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上；电梯测距设备分别连接所述轿厢收发装置、第一井道收发装置、第二井道收发装置和电梯控制器连接；

轿厢收发装置，用于向第一井道收发装置、第二井道收发装置发射信号波，或接收第一井道收发装置、第二井道收发装置发射的信号波；

电梯测距设备，用于执行上述所述的电梯轿厢位置的确定方法；

电梯控制器，用于接收电梯测距设备发送的电梯轿厢的当前位置，并根据电梯轿厢的当前位置执行相应的电梯控制操作。

需要说明是，电梯测距***也可以如图3所示。

本实施例，电梯测距***实现了通过获取的数据的几何关系确定电梯轿厢位置的目的，不会受到外界因素影响，从而提高了电梯轿厢位置的测量准确度，避免了传统方法通过编码器测量电梯轿厢位置，由于编码器容易受干扰或者出现故障引起电梯轿厢位置判断失真的缺陷。

在一个实施例中，提供了一种电梯轿厢，该电梯轿厢配置有上述所述的电梯测距***。比如图1或图3所示的电梯测距***。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储两两相邻的井道收发装置的间距，以及不同井道收发装置与原点的距离。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电梯轿厢位置的确定方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电梯测距设备的限定，具体的电梯测距设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取第一路径的信号波和第二路径的信号波；第一路径为轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的路径，第二路径为所述轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的路径；轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上；

根据第一路径的信号波和第二路径的信号波，计算第一距离和第二距离；第一距离为轿厢收发装置与第一井道收发装置的距离，第二距离为轿厢收发装置与第二井道收发装置的距离；

获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离；

根据第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在获取第一路径的信号波和第二路径的信号波之前，确定位于轿厢收发装置同一侧的井道收发装置；分别计算井道收发装置与所述轿厢收发装置的距离；从井道收发装置中，将距离第一的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将距离第二的井道收发装置识别为第一井道收发装置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在获取第一路径的信号波和第二路径的信号波之前，确定位于轿厢收发装置同一侧的井道收发装置；获取井道收发装置接收到的信号波的信号强度；从井道收发装置中，将信号强度第一的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将信号强度第二的井道收发装置识别为第一井道收发装置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：分别获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的装置标识号；根据装置标识号查询预先建立的距离表；距离表记录有两两相邻的井道收发装置的间距，以及不同井道收发装置与原点的距离；从距离表中获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据第一距离、第二距离和间距，计算第一井道收发装置与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离；将垂直距离和第三距离进行相加，得到原点与轿厢收发装置所在轿厢平面的目标垂直距离；根据目标垂直距离确定电梯轿厢的当前位置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：采用如下公式计算第一井道收发装置与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离：

d＝d₁cosθ；

其中，d₁为第一距离，d₂为第二距离，S₂为第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，θ为第一距离与第一井道收发装置和第二井道收发装置所在直线之间的夹角，d为第一井道收发装置与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将电梯轿厢的当前位置发送至电梯控制器；电梯控制器用于根据电梯轿厢的当前位置执行相应的电梯控制操作。

上述各个实施例，电梯测距设备通过处理器上运行的计算机程序，实现了通过获取的数据的几何关系确定电梯轿厢位置的目的，不会受到外界因素影响，从而提高了电梯轿厢位置的测量准确度，避免了传统方法通过编码器测量电梯轿厢位置，由于编码器容易受干扰或者出现故障引起电梯轿厢位置判断失真的缺陷。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取第一路径的信号波和第二路径的信号波；第一路径为轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的路径，第二路径为所述轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的路径；轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上；

根据第一路径的信号波和第二路径的信号波，计算第一距离和第二距离；第一距离为轿厢收发装置与第一井道收发装置的距离，第二距离为轿厢收发装置与第二井道收发装置的距离；

获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离；

根据第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在获取第一路径的信号波和第二路径的信号波之前，确定位于轿厢收发装置同一侧的井道收发装置；分别计算井道收发装置与所述轿厢收发装置的距离；从井道收发装置中，将距离第一的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将距离第二的井道收发装置识别为第一井道收发装置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在获取第一路径的信号波和第二路径的信号波之前，确定位于轿厢收发装置同一侧的井道收发装置；获取井道收发装置接收到的信号波的信号强度；从井道收发装置中，将信号强度第一的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将信号强度第二的井道收发装置识别为第一井道收发装置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：分别获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的装置标识号；根据装置标识号查询预先建立的距离表；距离表记录有两两相邻的井道收发装置的间距，以及不同井道收发装置与原点的距离；从距离表中获取第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，以及第一井道收发装置与原点的第三距离。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据第一距离、第二距离和间距，计算第一井道收发装置与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离；将垂直距离和第三距离进行相加，得到原点与轿厢收发装置所在轿厢平面的目标垂直距离；根据目标垂直距离确定电梯轿厢的当前位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：采用如下公式计算第一井道收发装置与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离：

d＝d₁cosθ；

其中，d₁为第一距离，d₂为第二距离，S₂为第一井道收发装置和第二井道收发装置的间距，θ为第一距离与第一井道收发装置和第二井道收发装置所在直线之间的夹角，d为第一井道收发装置与轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将电梯轿厢的当前位置发送至电梯控制器；电梯控制器用于根据电梯轿厢的当前位置执行相应的电梯控制操作。

上述各个实施例，计算机可读存储介质通过其存储的计算机程序，实现了通过获取的数据的几何关系确定电梯轿厢位置的目的，不会受到外界因素影响，从而提高了电梯轿厢位置的测量准确度，避免了传统方法通过编码器测量电梯轿厢位置，由于编码器容易受干扰或者出现故障引起电梯轿厢位置判断失真的缺陷。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电梯轿厢位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一路径的信号波和第二路径的信号波；所述第一路径为轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的路径，所述第二路径为所述轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的路径；所述轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；所述第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上；所述第二井道收发装置为与所述轿厢收发装置之间的距离第一的井道收发装置，所述第一井道收发装置为与所述轿厢收发装置之间的距离第二的井道收发装置；

根据所述第一路径的信号波和第二路径的信号波，计算第一距离和第二距离；所述第一距离为所述轿厢收发装置与所述第一井道收发装置的距离，所述第二距离为所述轿厢收发装置与所述第二井道收发装置的距离；

获取所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，以及所述第一井道收发装置与原点的第三距离；所述原点是指电梯井道顶部或底部所在平面与电梯井道侧壁上设置的井道收发装置所在竖直方向的交点；

根据所述第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一路径的信号波和第二路径的信号波之前，包括：

确定位于所述轿厢收发装置同一侧的井道收发装置；

分别计算所述井道收发装置与所述轿厢收发装置的距离；

从所述井道收发装置中，将距离第一的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将距离第二的井道收发装置识别为第一井道收发装置；

和/或，

确定位于所述轿厢收发装置同一侧的井道收发装置；

获取所述井道收发装置接收到的信号波的信号强度；

从所述井道收发装置中，将信号强度第一的井道收发装置识别为第二井道收发装置，将信号强度第二的井道收发装置识别为第一井道收发装置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，以及所述第一井道收发装置与原点的第三距离，包括：

分别获取所述第一井道收发装置和第二井道收发装置的装置标识号；

根据所述装置标识号查询预先建立的距离表；所述距离表记录有两两相邻的井道收发装置的间距，以及不同井道收发装置与原点的距离；

从所述距离表中获取所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，以及所述第一井道收发装置与所述原点的第三距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置，包括：

根据所述第一距离、第二距离和间距，计算所述第一井道收发装置与所述轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离；

将所述垂直距离和所述第三距离进行相加，得到所述原点与所述轿厢收发装置所在轿厢平面的目标垂直距离；

根据所述目标垂直距离确定电梯轿厢的当前位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、第二距离和间距，计算所述第一井道收发装置与所述轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离，包括：

采用如下公式计算所述第一井道收发装置与所述轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离：

d＝d₁cosθ；

其中，d₁为第一距离，d₂为第二距离，S₂为所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，θ为所述第一距离与所述第一井道收发装置和第二井道收发装置所在直线之间的夹角，d为所述第一井道收发装置与所述轿厢收发装置所在轿厢平面的垂直距离。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述电梯轿厢的当前位置发送至电梯控制器；所述电梯控制器用于根据所述电梯轿厢的当前位置执行相应的电梯控制操作。

7.一种电梯轿厢位置的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

信号波获取模块，用于获取第一路径的信号波和第二路径的信号波；所述第一路径为轿厢收发装置与第一井道收发装置之间的路径，所述第二路径为所述轿厢收发装置与第二井道收发装置之间的路径；所述轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；所述第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上；所述第二井道收发装置为与所述轿厢收发装置之间的距离第一的井道收发装置，所述第一井道收发装置为与所述轿厢收发装置之间的距离第二的井道收发装置；

距离计算模块，用于根据所述第一路径的信号波和第二路径的信号波，计算第一距离和第二距离；所述第一距离为所述轿厢收发装置与所述第一井道收发装置的距离，所述第二距离为所述轿厢收发装置与所述第二井道收发装置的距离；

距离获取模块，用于获取所述第一井道收发装置和所述第二井道收发装置的间距，以及所述第一井道收发装置与原点的第三距离；所述原点是指电梯井道顶部或底部所在平面与电梯井道侧壁上设置的井道收发装置所在竖直方向的交点；

位置确定模块，用于根据所述第一距离、第二距离、第三距离和间距，确定电梯轿厢的当前位置。

8.一种电梯测距***，其特征在于，包括：轿厢收发装置、第一井道收发装置、第二井道收发装置、电梯测距设备以及电梯控制器；所述轿厢收发装置设置在电梯轿厢顶部和/或底部；所述第一井道收发装置和第二井道收发装置在竖直方向上间隔地设置在电梯井道侧壁上；所述电梯测距设备分别连接所述轿厢收发装置、第一井道收发装置、第二井道收发装置和电梯控制器连接；

所述轿厢收发装置，用于向所述第一井道收发装置、第二井道收发装置发射信号波，或接收所述第一井道收发装置、第二井道收发装置发射的信号波；

所述电梯测距设备，用于执行权利要求1至6中任一项所述的电梯轿厢位置的确定方法；

所述电梯控制器，用于接收所述电梯测距设备发送的电梯轿厢的当前位置，并根据所述电梯轿厢的当前位置执行相应的电梯控制操作。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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