CN111337910A - 一种雷达检验方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种雷达检验方法及装置，其中，雷达检验方法包括：获取待检验雷达采集的待检验数据；其中，待检验数据为待检验雷达对待测定目标进行一次性采集得到的数据；验证待检验数据是否合理；在待检验数据合理时，根据待检验数据检验待检验雷达是否合格。由于在无人车以及自动驾驶领域，常常需要应用到激光雷达技术，且为了保证无人车的正常工作，保证激光雷达的正常工作显得尤为重要。因此，待检验雷达可以一次性的对待测定目标进行数据采集，然后在待检验雷达采集的待检验数据合理时，服务器可以根据待检验数据检验待检验雷达是否合格，从而实现对激光雷达是否合格进行识别，保证使用的激光雷达可以正常工作。

Description

一种雷达检验方法及装置

技术领域

本申请涉及雷达领域，具体而言，涉及一种雷达检验方法及装置。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达***，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

在无人车领域，常常需要应用到激光雷达技术，且为了保证无人车的正常工作，保证激光雷达的正常工作显得尤为重要。现有技术中，主要对激光雷达进行校准，但这仅能解决因未校准导致的数据不准确。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种雷达检验方法及装置，用以识别激光雷达是否合格，避免因使用不合格激光雷达导致的数据不准确的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例所提供的技术方案如下所示：

第一方面，本申请实施例提供一种雷达检验方法，包括：获取待检验雷达采集的待检验数据；其中，所述待检验数据为所述待检验雷达对待测定目标进行一次性采集得到的数据；验证所述待检验数据是否合理；在所述待检验数据合理时，根据所述待检验数据检验所述待检验雷达是否合格。因此，待检验雷达可以一次性的对待测定目标进行数据采集，然后在待检验雷达采集的待检验数据合理时，服务器可以根据待检验数据检验待检验雷达是否合格，从而实现对激光雷达是否合格进行识别，保证使用的激光雷达可以正常工作，避免因使用不合格激光雷达导致的数据不准确的问题。

在本申请的可选实施例中，所述验证所述待检验数据是否合理，包括：判断所述待检验数据的位数是否满足预设位数条件。因此，合格的激光雷达采集的数据的位数应该满足预设位数条件，在检验到激光雷达采集的数据不满足预设位数条件时，可以认为该激光雷达不合格，不能正常使用。

在本申请的可选实施例中，所述根据所述待检验数据检验所述待检验雷达是否合格，包括：判断所述待检验数据的点云数量、正确度、精确度、反射率偏差和/或识别率是否满足预设条件。因此，合格的激光雷达采集的数据的点云数量、正确度、精确度、反射率偏差以及识别率均应该满足预设条件，服务器可以通过对其中的一个或者多个条件进行判断，以确定各待检验雷达是否合格。

在本申请的可选实施例中，所述待测定目标包括：多种图案，所述多种图案用于分别判断所述点云数量、所述正确度、所述精确度、所述反射率偏差和/或所述识别率是否满足所述预设条件。因此，待检验雷达可以一次性的采集多种图案的数据，不同的图案可以用于判断采集的数据是否满足不同的预设条件。

在本申请的可选实施例中，在无法获取所述待检验数据时，所述雷达检验方法还包括：判断所述待检验雷达的电流值是否满足预设电流条件；和/或，判断所述待检验雷达是否能够响应控制指令。因此，激光雷达在检验过程中可能存在无法采集到数据，此时可以排查激光雷达出现的问题，从而可以对激光雷达进行针对性的处理。

第二方面，本申请实施例提供一种雷达检验装置，包括：获取模块，用于获取待检验雷达采集的待检验数据；其中，所述待检验数据为所述待检验雷达对待测定目标进行一次性采集得到的数据；验证模块，用于验证所述待检验数据是否合理；检验模块，用于在所述待检验数据合理时，根据所述待检验数据检验所述待检验雷达是否合格。因此，待检验雷达可以一次性的对待测定目标进行数据采集，然后在待检验雷达采集的待检验数据合理时，服务器可以根据待检验数据检验待检验雷达是否合格，从而实现对激光雷达是否合格进行识别，保证使用的激光雷达可以正常工作，避免因使用不合格激光雷达导致的数据不准确的问题。

在本申请的可选实施例中，所述验证模块还用于：判断所述待检验数据的位数是否满足预设位数条件。因此，合格的激光雷达采集的数据的位数应该满足预设位数条件，在检验到激光雷达采集的数据不满足预设位数条件时，可以认为该激光雷达不合格，不能正常使用。

在本申请的可选实施例中，所述检验模块还用于：判断所述待检验数据的点云数量、正确度、精确度、反射率偏差和/或识别率是否满足预设条件。因此，合格的激光雷达采集的数据的点云数量、正确度、精确度、反射率偏差以及识别率均应该满足预设条件，服务器可以通过对其中的一个或者多个条件进行判断，以确定各待检验雷达是否合格。

在本申请的可选实施例中，所述待测定目标包括：多种图案，所述多种图案用于分别判断所述点云数量、所述正确度、所述精确度、所述反射率偏差和/或所述识别率是否满足所述预设条件。因此，待检验雷达可以一次性的采集多种图案的数据，不同的图案可以用于判断采集的数据是否满足不同的预设条件。

在本申请的可选实施例中，在无法获取所述待检验数据时，所述雷达检验装置还包括：判断模块，用于判断所述待检验雷达的电流值是否满足预设电流条件；和/或，判断所述待检验雷达是否能够响应控制指令。因此，激光雷达在检验过程中可能存在无法采集到数据，此时可以排查激光雷达出现的问题，从而可以对激光雷达进行针对性的处理。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线；所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第一方面中的雷达检验方法。

第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面中的雷达检验方法。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本申请实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种雷达检验***的结构框图；

图2为本申请实施例提供的一种雷达检验方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种雷达检验装置的结构框图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

激光探测及测距***(Light Detection and Ranging，LiDAR；也称Laser Radar或Laser Detection and Ranging，LADAR)的工作原理是向目标发射探测信号(即激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(即目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离，反射强度等信息。

激光雷达传感器(Lidar Sensors)简称激光雷达，指应用LiDAR技术的传感器，在无人车自动驾驶中起到识别物体、辅助定位等作用。因此，为了避免出现事故，保证激光雷达能够正常使用显得尤为重要，但是现有技术中，通常仅仅是对激光雷达进行校准，但这仅能解决因未校准导致的数据不准确。

基于上述分析，申请人发现可以先对激光雷达是否合格进行检验，避免因使用不合格激光雷达导致的数据不准确的问题，因此，本申请实施例提供了一种雷达检验***，用于检验激光雷达是否合格。请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种雷达检验***的结构框图，该雷达检验***100可以包括待检验雷达101以及服务器102。其中，待检验雷达101与服务器102之间可以通过多种方式进行通信连接，例如：有线连接、无线连接等，本申请实施例对此不作具体的限定，本领域技术人员可以根据本领域的惯用技术手段对此进行合适的调整。

待检验雷达101指需要进行检验是否合格的激光雷达，一个雷达检验***中可以包括一个或者多个待检验雷达101，也可以包括一个或者多个服务器102。在对待检验雷达101进行检验时，待检验雷达101可以对待测定目标进行数据采集。

作为一种实施方式，待检验雷达101可以对待测定目标进行一次性的采集，得到待测定目标中多种图案对应的多组待检验数据。其中，待测定目标中的多种图案可以分别用于判断待检验雷达101的不同检验指标是否合格。

举例来说，待测定目标可以为一个测试背景墙面，墙面上贴多种用于检验的检验图像，例如：条形码、二维码、树、人、车、包含文字/数字/箭头方向等的路标、色阶卡以及分辨率测试卡等，然后利用待检验雷达101向某一或者多个检验图像发射探测信息，并接收从目标反射回来的信号。从目标反射回来的信号可以发送给服务器102，服务器102可以直接根据从目标反射回来的信号检验上述待检验雷达101是否合格，服务器102也可以对从目标反射回来的信号进行适当的处理，然后根据处理后的数据检验上述待检验雷达101是否合格。

需要说明的是，在对待检验雷达101进行检验时，可以验证测试背景墙面上的所有图或部分图，每一张图对应有各自的测试项目，例如：分辨率测试卡用于检验待检验雷达101的分辨率、条形码用于检验待检验雷达101的识别精度等。本申请实施例对检验图像的类别、对应的测试项目均不作具体的限制，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的调整。

可以理解的是，为了保证检验的准确性，待检验雷达101应该设置在能够识别测试背景的范围之内，从而保证不会由于设置距离较远导致的数据出现偏差的问题。另外，测试背景可以固定设置，也可以动态设置，例如，测试背景位于运动的车辆表面，以模拟激光雷达动态采集数据的过程，本申请实施例对此不作具体的限定。

需要说明的是，除了上述实施例中采用测试背景的方式，也可以采用其他方式，例如：直接将待检验雷达设置在无人车上，在无人车运行的过程中对待检验雷达进行检验等。

此外，虽然不同激光雷达输出的数据均为点云数据，但是可能会存在不同的激光雷达输出的原始数据包的编码格式不同。因此，为了便于服务器102对不用的激光雷达进行检验，可以将所有激光雷达输出的原始数据包转换为统一的点云坐标格式。其中，服务器102可以在接收到待检验雷达101输出的数据后将其格式进行转换，也可以接收其他服务器转换格式后的数据，本申请实施例对此不作具体的限定。

基于上述雷达检验***100，本申请实施例还提供一种雷达检验方法，该雷达检验方法应用于上述雷达检验***100中的服务器102，服务器102获取待检验雷达101采集的待检验数据，并根据待检验数据事先检验待检验雷达101是否合格的目的。下面对上述雷达检验方法进行详细的介绍。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的一种雷达检验方法的流程图，该雷达检验方法可以包括如下步骤：

步骤S201：获取待检验雷达采集的待检验数据。

步骤S202：验证待检验数据是否合理。

步骤S203：在待检验数据合理时，根据待检验数据检验待检验雷达是否合格。

具体的，服务器可以首先获取待检验雷达采集的待检验数据，其中，服务器获取待检验雷达采集的待检验数据的方式有多种，例如：接收待检验雷达发送的数据；或者，接收其他服务器发送的数据；或者，从数据库中获取待检验雷达采集的待检验数据等，本申请实施例对此不作具体的限定。

其中，待检验数据可以待检验雷达对待测定目标进行一次性采集得到的数据；待测定目标可以包括多种图案，多种图案用于分别判断待检验雷达的多个检验指标(例如：点云数量、正确度、精确度、反射率偏差和/或识别率等)是否满足预设条件。需要说明的是，待测定目标的具体实施方式已经在上述实施例中进行了详细的介绍，此处不再赘述。

作为一种实施方式，当服务器接收待检验雷达发送的数据时，首先，可以在测试背景墙面上贴多种用于检验的检验图像，然后利用待检验雷达向某一或者多个检验图像发射探测信息，并接收从目标反射回来的信号作为待检验雷达采集的待检验数据，待检验雷达向服务器发送上述待检验数据。

需要说明的是，在该种实施方式中，服务器接收的待检验雷达发送的数据可以作为待检验数据；服务器接收待检验雷达发送的数据后，对数据进行处理得到的数据可以作为待检验数据，只需保证后续服务器可以根据待检验数据对待检验雷达进行检验。

作为另一种实施方式，当服务器接收其他服务器发送的数据时，首先，同样的，可以在测试背景墙面上贴多种用于检验的检验图像，然后利用待检验雷达向某一或者多个检验图像发射探测信息，并接收从目标反射回来的信号。不同的是，待检验雷达向其他服务器发送上述信号，其他服务器对上述信号进行适当的处理(例如：转换格式等处理)后，得到处理后的数据作，为待检验雷达采集的待检验数据，其他服务器向服务器发送上述待检验数据。

需要说明的是，服务器可以对实时获取待检验雷达采集的待检验数据，也可以周期性的获取待检验雷达采集的待检验数据；服务器可以在获取N个周期的待检验雷达采集的待检验数据后，根据N个周期的待检验数据判断待检验雷达是否合格，也可以实时的根据待检验数据判断待检验雷达是否合格，本申请实施例对此均不作具体的限定。

可以理解的是，服务器在执行步骤S201时，还存在一种情况，服务器无法正常获取到待检验雷达采集的待检验数据，此时可能存在多种情况，例如：待检验雷达不合格、待检验雷达与服务器之间的通信连接出现问题等，因此，需要对出现问题的原因进行排查，尤其需要排查待检验雷达是否存在问题。

也就是说，在服务器无法获取待检验数据时，本申请实施例提供的雷达检验方法还可以包括如下步骤：

判断待检验雷达的电流值是否满足预设电流条件；和/或，判断待检验雷达是否能够响应控制指令。

其中，可以采用多种方式检验在服务器没有获取到待检验数据时，待检验雷达是否合格。例如：判断给待检验雷达供电的电源的电流值是否满足预设电流条件，如果满足，则可以认为待检验雷达的供电没有问题；如果不满足，则可以认为检验雷达的供电存在问题。或者，可以向待检验雷达发送控制指令(如：ping雷达指令)，判断待检验雷达是否能够响应认为上述控制指令。如果待检验雷达可以响应上述控制指令，则可以认为待检验雷达的内部程序没有问题；如果待检验雷达无法响应上述控制指令，则可以认为待检验雷达的内部程序存在问题。

需要说明的是，预设电流条件可以是预先设定的条件，用于表征待检验雷达供电的电流值是否符合正常工作的情况，例如：电流值大于2A等。此外，上述两种在服务器没有获取到待检验数据时，待检验雷达是否合格的方式仅为本申请提供的示例，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的调整。

因此，激光雷达在检验过程中可能存在无法采集到数据，此时可以排查激光雷达出现的问题，从而可以对激光雷达进行针对性的处理。

在服务器获取到待检验雷达采集的待检验数据时，服务器可以进一步的验证上述待检验数据是否合理。作为一种实施方式，步骤S202可以包括如下步骤：

判断待检验数据的位数是否满足预设位数条件。

其中，可以通过判断待检验数据的位数是否满足预设位数条件来验证待检验数据是否合理。举例来说，正常的待检验数据应该是120位的，但是服务器获取到的数据只有119位，则说明数据在传输的过程中存在问题或者待检验雷达在采集数据时存在问题，因此，可以认为待检验雷达不合格。

需要说明的是，预设位数条件可以是预先设定的条件，用于表征待检验雷达正常采集到的待检验数据的位数，例如：位数等于120位等。此外，上述验证待检验数据是否合理的方式仅为本申请提供的示例，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的调整。

因此，合格的激光雷达采集的数据的位数应该满足预设位数条件，在检验到激光雷达采集的数据不满足预设位数条件时，可以认为该激光雷达不合格，不能正常使用。

在服务器验证待检验雷达采集的待检验数据是合理的时候，服务器可以进一步的根据待检验数据检验待检验雷达是否合格。其中，上述步骤S203可以有多种实现方式，下面介绍五种实现方式。可以理解的是，下面介绍的五种步骤S203的实现方式仅为本申请实施例提供的示例，本领域技术人员根据本领域的惯用技术手段可以采用其他的实现方式根据待检验数据检验待检验雷达是否合格。

第一种，步骤S203可以包括如下步骤：

判断待检验数据的点云数量是否满足预设点云数量条件。

其中，可以通过判断待检验数据的点云数量是否满足预设点云数量条件来检验待检验雷达是否合格。举例来说，正常的待检验数据的点云数量应该是n个，但是服务器获取到的点云数量只有m个，则说明数据存在问题，因此，可以认为待检验雷达不合格。

需要说明的是，预设点云数量条件可以是预先设定的条件，用于表征待检验雷达采集的待检验数据的标准点云数量，例如：点云数量等于n个等。

因此，合格的激光雷达采集的数据的点云数量应该满足预设点云数量条件，在检验到激光雷达采集的数据不满足预设点云数量条件时，可以认为该激光雷达不合格，不能正常使用。

第二种，步骤S203可以包括如下步骤：

判断待检验数据的正确度是否小于预设正确度。

其中，待检验数据的正确度表示待检验雷达采集的某一对象的位置与其实际位置的距离，可以通过判断待检验数据的正确度是否小于预设正确度来检验待检验雷达是否合格。举例来说，正常的待检验数据的正确度应该是小于5厘米，但是服务器获取到的待检验数据的正确度为6厘米，则说明数据存在问题，因此，可以认为待检验雷达不合格。

需要说明的是，预设正确度可以是预先设定的数值，用于表征待检验雷达采集的待检验数据的正确度的正常范围，例如：正确度小于5厘米等。

因此，合格的激光雷达采集的数据的正确度应该小于预设正确度，在检验到激光雷达采集的数据的正确度不小于预设正确度时，可以认为该激光雷达不合格，不能正常使用。

第三种，步骤S203可以包括如下步骤：

判断待检验数据的精确度是否小于预设精确度。

其中，待检验数据的精确度表示待检验雷达采集的某一对象的多个位置的平均值与其实际位置的距离，可以通过判断待检验数据的精确度是否小于预设精确度来检验待检验雷达是否合格。举例来说，正常的待检验数据的精确度应该是小于3厘米，但是服务器获取到的待检验数据的精确度为5厘米，则说明数据存在问题，因此，可以认为待检验雷达不合格。

需要说明的是，预设精确度可以是预先设定的数值，用于表征待检验雷达采集的待检验数据的精确度的正常范围，例如：精确度小于3厘米等。

因此，合格的激光雷达采集的数据的精确度应该小于预设精确度，在检验到激光雷达采集的数据的精确度不小于预设精确度时，可以认为该激光雷达不合格，不能正常使用。

第四种，步骤S203可以包括如下步骤：

判断待检验数据的反射率偏差是否小于预设偏差率。

其中，可以通过判断待检验数据的反射率偏差是否小于预设偏差率来检验待检验雷达是否合格。举例来说，正常的待检验数据的反射率偏差应该是小于5％，但是服务器获取到的待检验数据的反射率偏差为7％，则说明数据存在问题，因此，可以认为待检验雷达不合格。

需要说明的是，预设偏差率可以是预先设定的百分比，用于表征待检验雷达采集的待检验数据的反射率偏差的正常范围，例如：反射率偏差小于5％等。

因此，合格的激光雷达采集的数据的反射率偏差应该小于预设偏差率，在检验到激光雷达采集的数据的反射率偏差不小于预设偏差率时，可以认为该激光雷达不合格，不能正常使用。

第五种，步骤S203可以包括如下步骤：

判断待检验数据的识别率是否大于预设识别率。

其中，判断待检验数据的识别率表示待检验雷达对目标的识别程度，可以通过判断待检验数据的识别率是否大于预设识别率来检验待检验雷达是否合格。举例来说，正常的待检验数据的识别率应该是大于98％，但是服务器获取到的待检验数据的识别率为97％，则说明数据存在问题，因此，可以认为待检验雷达不合格。

需要说明的是，预设识别率可以是预先设定的百分比，用于表征待检验雷达采集的待检验数据的识别率的正常范围，例如：反射率偏差大于98％等。

因此，合格的激光雷达采集的数据的识别率应该大于预设识别率，在检验到激光雷达采集的数据的识别率不大于预设识别率时，可以认为该激光雷达不合格，不能正常使用。

可以理解的是，可以仅选择上述五种根据待检验数据检验待检验雷达是否合格的方式中的一种方式，也可以选择上述五种方式中的多种方式，还可以同时选择上述五种方式，本申请实施例对此不作具体的限定。下面以同时选择上述五种方式为例进行说明。

在根据待检验数据检验待检验雷达是否合格时，可以事先确定检验条件包括：

第一，判断待检验数据的点云数量是否满足预设点云数量条件；

第二，判断待检验数据的正确度是否小于预设正确度；

第三，判断待检验数据的精确度是否小于预设精确度；

第四，判断待检验数据的反射率偏差是否小于预设偏差率；

第五，判断待检验数据的识别率是否大于预设识别率。

根据上述检验条件，步骤S203可以包括如下步骤：

判断检验数据是否符合所有检验条件，在检验数据符合所有所述检验条件时，待检验雷达合格。

其中，上述条件一至条件五已经在上述实施例中进行了详细的说明，此处不再赘述。可以理解的是，为了保证待检验雷达在各方面均是合格的，需要同时满足上述五个条件，才认为待检验雷达合格，只要有一个条件不满足，则可以认为该检验雷达不合格。

因此，可以对激光雷达采集的数据进行多种检验，只要数据不满足其中任一条件，可以认为该激光雷达不合格，不能正常使用。由于对激光雷达采集的数据进行了多方面的检验，可以进一步的保证激光雷达的合格率。

在本申请实施例中，待检验雷达可以一次性的对待测定目标进行数据采集，然后在待检验雷达采集的待检验数据合理时，服务器可以根据待检验数据检验待检验雷达是否合格，从而实现对激光雷达是否合格进行识别，保证使用的激光雷达可以正常工作，避免因使用不合格激光雷达导致的数据不准确的问题。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种雷达检验装置的结构框图，该雷达检验装置300可以包括：获取模块301，用于获取待检验雷达采集的待检验数据；其中，所述待检验数据为所述待检验雷达对待测定目标进行一次性采集得到的数据；验证模块302，用于验证所述待检验数据是否合理；检验模块303，用于在所述待检验数据合理时，根据所述待检验数据检验所述待检验雷达是否合格。

在本申请实施例中，待检验雷达可以一次性的对待测定目标进行数据采集，然后在待检验雷达采集的待检验数据合理时，服务器可以根据待检验数据检验待检验雷达是否合格，从而实现对激光雷达是否合格进行识别，保证使用的激光雷达可以正常工作。

进一步的，所述验证模块302还用于：判断所述待检验数据的位数是否满足预设位数条件。

在本申请实施例中，合格的激光雷达采集的数据的位数应该满足预设位数条件，在检验到激光雷达采集的数据不满足预设位数条件时，可以认为该激光雷达不合格，不能正常使用。

进一步的，所述检验模块303还用于：判断所述待检验数据的点云数量、正确度、精确度、反射率偏差和/或识别率是否满足预设条件。

在本申请实施例中，合格的激光雷达采集的数据的点云数量、正确度、精确度、反射率偏差以及识别率均应该满足预设条件，服务器可以通过对其中的一个或者多个条件进行判断，以确定各待检验雷达是否合格。

进一步的，所述待测定目标包括：多种图案，所述多种图案用于分别判断所述点云数量、所述正确度、所述精确度、所述反射率偏差和/或所述识别率是否满足所述预设条件。

在本申请实施例中，待检验雷达可以一次性的采集多种图案的数据，不同的图案可以用于判断采集的数据是否满足不同的预设条件。

进一步，在无法获取所述待检验数据时，所述雷达检验装置300还包括：判断模块，用于判断所述待检验雷达的电流值是否满足预设电流条件；和/或，判断所述待检验雷达是否能够响应控制指令。

在本申请实施例中，激光雷达在检验过程中可能存在无法采集到数据，此时可以排查激光雷达出现的问题，从而可以对激光雷达进行针对性的处理。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图，该电子设备400包括：至少一个处理器401，至少一个通信接口402，至少一个存储器403和至少一个通信总线404。其中，通信总线404用于实现这些组件直接的连接通信，通信接口402用于与其他节点设备进行信令或数据的通信，存储器403存储有处理器401可执行的机器可读指令。当电子设备400运行时，处理器401与存储器403之间通过通信总线404通信，机器可读指令被处理器401调用时执行上述雷达检验方法。

例如，本申请实施例的处理器401通过通信总线404从存储器403读取计算机程序并执行该计算机程序可以实现如下方法：步骤S201：获取待检验雷达采集的待检验数据。步骤S202：验证待检验数据是否合理。步骤S203：在待检验数据合理时，根据待检验数据检验待检验雷达是否合格。

处理器401可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器401可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中公开的各种方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器403可以包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，电子设备400还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。于本申请实施例中，电子设备400可以是，但不限于台式机、笔记本电脑、智能手机、智能穿戴设备、车载设备等实体设备，还可以是虚拟机等虚拟设备。另外，电子设备400也不一定是单台设备，还可以是多台设备的组合，例如服务器集群，等等。于本申请实施例中，雷达检验方法中的服务器可以采用图4示出的电子设备400实现。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述实施例中雷达检验方法的步骤，例如包括：获取待检验雷达采集的待检验数据；其中，所述待检验数据为所述待检验雷达对待测定目标进行一次性采集得到的数据；验证所述待检验数据是否合理；在所述待检验数据合理时，根据所述待检验数据检验所述待检验雷达是否合格。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种雷达检验方法，其特征在于，包括：

获取待检验雷达采集的待检验数据；其中，所述待检验数据为所述待检验雷达对待测定目标进行一次性采集得到的数据；

验证所述待检验数据是否合理；

在所述待检验数据合理时，根据所述待检验数据检验所述待检验雷达是否合格。

2.根据权利要求1所述的雷达检验方法，其特征在于，所述验证所述待检验数据是否合理，包括：

判断所述待检验数据的位数是否满足预设位数条件。

3.根据权利要求1所述的雷达检验方法，其特征在于，所述根据所述待检验数据检验所述待检验雷达是否合格，包括：

判断所述待检验数据的点云数量、正确度、精确度、反射率偏差和/或识别率是否满足预设条件。

4.根据权利要求1-3任一项所述的雷达检验方法，其特征在于，所述待测定目标包括：

多种图案，所述多种图案用于分别判断所述点云数量、所述正确度、所述精确度、所述反射率偏差和/或所述识别率是否满足所述预设条件。

5.根据权利要求1-4任一项所述的雷达检验方法，其特征在于，在无法获取所述待检验数据时，所述雷达检验方法还包括：

判断所述待检验雷达的电流值是否满足预设电流条件；和/或，

判断所述待检验雷达是否能够响应控制指令。

6.一种雷达检验装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待检验雷达采集的待检验数据；其中，所述待检验数据为所述待检验雷达对待测定目标进行一次性采集得到的数据；

验证模块，用于验证所述待检验数据是否合理；

检验模块，用于在所述待检验数据合理时，根据所述待检验数据检验所述待检验雷达是否合格。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线；

所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1-5任一项所述的雷达检验方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被计算机运行时，使所述计算机执行如权利要求1-5任一项所述的雷达检验方法。

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