CN110143200A - 一种车辆状态数据获取方法、装置、车载设备及存储介质 - Google Patents

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CN110143200A CN201910257253.XA CN201910257253A CN110143200A CN 110143200 A CN110143200 A CN 110143200A CN 201910257253 A CN201910257253 A CN 201910257253A CN 110143200 A CN110143200 A CN 110143200A
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Abstract

本申请公开了一种车辆状态数据获取方法、装置、车载设备及存储介质。其中，所述车辆状态数据获取方法包括：控制车载无人机与车辆电控单元ECU通信同步；获取车载无人机采集的车辆姿态数据；获取车辆的车速、发动机转速；分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和/或车辆状态数据。本申请通过利用车载无人机获取车辆的姿态数据，利用车辆电控单元ECU获取车辆的车速、发动机数据。通过分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和车辆状态数据，从而可以更为全面和精准的获取到车辆位置和车辆状态的相关数据，进而可以从车辆状态的相关数据快速、准确判断出车辆的当前状态。

Description

一种车辆状态数据获取方法、装置、车载设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆状态数据获取技术领域，尤其涉及一种车辆状态数据获取方法、装置、车载设备及存储介质。
背景技术
随着我国经济的快速发展和人民生活水平的不断提高，汽车作为一种出行交通工具已经成为了人们生活中的重要组成部分。
汽车在运行过程中汽车的相关状态参数会对应产生变化，如车速、车辆位置、转向等。通过获取对汽车的状态数据，并对相关状态数据进行分析，可以准确获知该汽车在运行过程中的相关参数变化，从而可以为车辆优化或遇险急救提供有效帮助。
但，如何全面获取汽车的状态数据，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种车辆状态数据获取方法、装置、车载设备及存储介质，旨在全面获取车辆的车辆移动位置和状态数据。
为实现上述目的，本申请提供一种车辆状态数据获取方法，所述车辆状态数据获取方法包括：控制车载无人机与车辆电控单元ECU通信同步；获取车载无人机采集的车辆姿态数据；获取车辆的车速、发动机转速；分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和/或车辆状态数据。
优选地，所述分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置，具体包括：
获取车辆第一位置的经纬度位置信息；
获取第一位置的方位角信息；
获取车辆在第一位置和第二位置的车速；
确定车辆从第一位置移动到第二位置的行驶时间；
根据所述第一位置经纬度信息、行驶时间、第一位置车速、第一位置方位角以及第二位置车速信息计算第二位置经纬度位置信息，得到车辆移动位置。
优选地，所述分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆状态数据，具体包括：
获取车辆姿态数据中的加速度数据和车辆姿态角数据；
根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据。
优选地，所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否大于第一车速阈值；
若大于，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第一绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为急加速或者急减速。
优选地，所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否大于第二车速阈值；
若大于，则判断第一预设时间内的车辆姿态角的方向变化是否大于预设角度；
若大于，则得到所述车辆状态数据为急转弯。
优选地，所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否为0；
若是，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第二绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为碰撞。
优选地，所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否为0；
若是，则判断第二预设时间内的绝对加速度是否大于第三绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为振动唤醒；
若不大于，则得到所述车辆状态数据为休眠。
为实现上述目的，本申请还提供一种车辆状态数据获取装置，所述车辆状态数据获取装置包括：
控制单元，用于控制车载无人机与车辆电控单元ECU通信同步；
获取单元，用于获取车载无人机采集的车辆姿态数据；
所述获取单元还用于获取车辆的车速、发动机转速；
分析单元，用于分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和车辆状态数据。
优选地，所述分析单元用于获取车辆第一位置的经纬度位置信息；获取车辆第一位置的方位角信息；获取车辆在第一位置和第二位置的车速；确定车辆从第一位置移动到第二位置的行驶时间；以及根据所述第一位置经纬度信息、行驶时间、第一位置车速、第一位置方位角以及第二位置车速计算第二位置经纬度位置信息，得到车辆移动位置。
优选地，所述分析单元用于获取车辆姿态数据中的加速度数据和车辆姿态角数据；以及根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据。
优选地，所述车辆状态数据为车辆急加速或者急减速对应的数据，所述分析单元用于判断所述车速是否大于第一车速阈值；若大于，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第一绝对加速度阈值；若大于，则得到所述车辆状态数据为急加速或者急减速。
优选地，车辆状态数据为车辆急转弯对应的数据，所述分析单元用于判断所述车速是否大于第二车速阈值；若大于，则判断第一预设时间内的车辆姿态角的方向变化是否大于预设角度；若大于，则得到所述车辆状态数据为急转弯。
优选地，车辆状态数据为车辆碰撞对应的数据，所述分析单元用于判断所述车速是否为0；若是，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第二绝对加速度阈值；若大于，则得到所述车辆状态数据为碰撞。
优选地，车辆状态数据为车辆振动唤醒或休眠对应的数据，所述分析单元用于判断所述车速是否为0；若是，则判断第二预设时间内的绝对加速度是否大于第三绝对加速度阈值；若大于，则得到所述车辆状态数据为振动唤醒；若不大于，则得到所述车辆状态数据为休眠。
为实现上述目的，本申请还提供一种车载设备，所述车载设备包括存储器、处理器，所述处理器被配置用于调取存储在所述存储器中的可执行计算程序执行前述的方法。
为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行计算程序，所述可执行计算程序被执行时，实现如权利要求前述的方法。
与现有技术相比，本申请提供的一种车辆状态数据获取方法、装置、车载设备及存储介质。本申请通过控制车载无人机与车辆电控单元ECU通信同步，利用车载无人机获取车辆的姿态数据，利用车辆电控单元ECU获取车辆的车速、发动机数据。通过分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和车辆状态数据，从而可以更为全面和精准的获取到车辆位置和车辆状态的相关数据，进而可以从车辆状态的相关数据和位置快速、准确判断出车辆的当前状态。
附图说明
图1为本申请第一实施例所提供的一种车辆状态数据获取方法步骤流程图。
图2为本申请第二实施例所提供的一种车辆状态数据获取***的结构框架图。
图3为本申请图1中步骤S14一个实施例的子步骤流程图。
图4为本申请图1中步骤S14另一个实施例的子步骤流程图。
图5为本申请第三实施例所提供的车辆状态数据获取装置的结构框图。
图6为本申请第四实施例所提供的车载设备的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
本申请提供一种车辆状态数据获取方法、装置、车载设备及存储介质。本申请通过控制车载无人机与车辆电控单元ECU通信同步，利用车载无人机获取车辆的姿态数据，利用车辆电控单元ECU获取车辆的车速、发动机数据。通过分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和车辆状态数据，从而可以更为全面和精准的获取到车辆位置和车辆状态的相关数据，进而可以从车辆状态的相关数据和位置快速、准确判断出车辆的当前状态。
请参阅图1，图1为本申请提供的一种车辆状态数据获取方法，该车辆状态数据获取方法包括步骤S11-S14。
其中，步骤S11：控制车载无人机与车辆电控单元ECU通信同步。
该车辆装载数据获取方法可以运行于车载设备，该车载设备可以是OBD设备，也可以是能与ECU和车载无人机通信的其他车载设备。
请参阅图2，图2为本申请提供的一种车辆数据获取***100，该车辆数据获取***包括车辆10，车载设备20以及车载无人机30。其中，车载设备20与车辆10以及车载无人机30通信连接以实现彼此之间的通信传输。
车辆10设置有车辆电控单元ECU(Electronic Control Unit)。车载设备20控制车载无人机10与车辆电控单元ECU通信同步，车载设备20也即控制车载无人机10和车辆电控单元ECU在相同的时间点或相近的时间点向车载装置20发送数据，其中相近的时间点为两个时间点之间的差值小于预设时间阈值的时间点。
步骤S12：获取车载无人机采集的车辆姿态数据。
该车载无人机30设置有第一传感器组件，用于采集车辆的姿态数据，其中车辆的姿态数据用于表征车辆10当前的相关姿态的信息，如加速度数据、车辆姿态角数据、车速等。
车载无人机30固定于车辆10，车载无人机30的第一传感器组件采集到的车载无人机30的姿态数据作为车辆10的车辆姿态数据，车载设备20获取车载无人机30通过第一传感器组件采集到的车辆姿态数据。
其中，第一传感器组件包括***、磁罗盘、加速度传感器、气压计以及陀螺仪中的至少一者。***可以是GPS***也可以是北斗***，用户获取车载无人机30的GPS定位数据或GPS北斗定位数据等位置信息数据。磁罗盘用于测量地球磁场强度沿车载无人机30机体轴的分量，并依此计算出车载无人机30机体的航向角，可以用于辅助定位。加速度传感器用于获取无人机的加速度信息。气压计用于测量车载无人机30所处位置对应的大气压值，根据该大气压值可计算出该位置的绝对海拔高度，从而获得车辆10所处的海拔高度数据。陀螺仪用于获取无人机的航向角、俯仰角以及横滚角等姿态角信息。
步骤S13：获取车辆的车速、发动机转速。
车辆10上设置有第二传感器组件，用于采集车辆10的车速以及车辆10的发动机转速等车辆行驶数据，并将车辆行驶数据传输给车辆电控单元ECU。车载设备20通过车辆电控单元ECU获取车辆10的车速以及车辆10的发动机转速等车辆行驶数据。
可以理解，第二传感器组件包括速度传感器、发动机转速传感器。其中，发动机转速传感器用于获取车辆10的发动机转速信息，速度传感器用于获取车辆10的行驶速度。
步骤S14：分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和/或车辆状态数据。
请参阅图3，图3为一实施例中，步骤S14一个子步骤流程图。
在部分实施例中，分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置，具体包括：
步骤S141：获取车辆第一位置的经纬度位置信息；
步骤S142：获取车辆第一位置的方位角信息；
步骤S143：获取车辆第一位置和第二位置的车速；
步骤S144：确定车辆从第一位置移动到第二位置的行驶时间；
步骤S145：根据所述第一位置经纬度信息、行驶时间、第一位置车速、第一位置方位角以及第二位置车速计算第二位置经纬度位置信息，得到车辆移动位置。
其中，步骤S141-S144的顺序可以根据需要进行调换。
具体地，当车辆在任意一个位置丢失GPS信号时，该任意位置的位置信息即无法及时获取，将该丢失GPS信号的位置作为第二位置P2，将GPS信号丢失前t时间对应的位置作为第一位置P1。
若需要获知第二位置P2的位置信息，即是需要获知第二位置P2的经纬度信息，即P2(lon2，lat2)，以车辆做匀速运动为例进行说明。
通过第一传感器组件或车辆姿态数据中，获取车辆10在第一位置P1的经纬度信息，记为：P1(lon1，lat1)。
通过第一传感器组件或车辆姿态数据中，获取车辆10在第一位置P1的方位角α。
通过第二传感器组件或车辆姿态数据中，获取车辆10在第一位置P1的的车速v1以及在第二位置P2的车速v2。
通过车辆姿态数据获取从第一位置P1和第二位置P2的行驶时间t。
已知地球的平均半径为ARC＝6371393m。
则第二位置P2的经度lon2和第二位置的纬度lat2，可以通过如下计算获得：
lon2＝lon1+d*sinα/[ARC*cos(lat1)*2π/360]，(式子一)
lat2＝lat1+d*cosα/(ARC*2π/360)，(式子二)
d＝(v1+v2)*t/2。(式子三)
其中，通过式子一和式子三即可获知第二位置P2的经度lon2，也即第二位置的经度，就是水平平移的距度(d*sinα)除以当前纬度切面周长(2π*ARC*cos(lat1)，再每乘以360度，就知道了水平横向平移的度数，再加上第一位置P1的经度lon1，就是第二位置P2的经度lon2对应的值。
通过式子二和式子三即可获知第二位置的纬度lat2，也即第二位置的纬度lat2，垂直平移的距离d(d*cosα)除以地球纵向周长，再乘上360度，可以获知车辆10纵向平移了的度数，再加上第一位置的纬度lat1，就是第二位置P2的纬度lat2对应的值。
请参阅图4，图4为一实施例中，步骤S14一个子步骤流程图。
在部分实施例中，分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆状态数据，具体包括：
步骤S241：获取车辆姿态数据中的加速度数据和车辆姿态角数据；
步骤S242：根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，其中，所述预设规则为所述车辆状态数据和所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速中任意一者或多者之间的对应关系。
在部分实施例中，车辆状态数据为车辆急加速或者急减速对应的数据，步骤S242具体包括：
步骤S2421a：判断所述车速是否大于第一车速阈值。
车载设备20判断当前车辆10的车速是否超过第一车速阈值，该第一车速阈值可以根据需要设置，优选地，第一车速阈值为35km/h。
步骤S2422a：若大于，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第一绝对加速度阈值。
若当前车速超过第一车速阈值，则判断加速度数据的绝对加速度值是否大于第一绝对加速度阈值，该第一绝对加速度阈值可以根据需要设置，优选地，第一绝对加速度阈值为12m/s2。
步骤S2423a：若大于，则得到所述车辆状态数据为急加速或者急减速。
若绝对加速度值超过第一绝对加速度阈值，则判断车辆状态数据为车辆10急加速或者急减速所对应的数据。
在部分实施例中，车辆状态数据为车辆急转弯对应的数据，步骤S242具体包括：
步骤S2421b：判断所述车速是否大于第二车速阈值。
第二车速阈值可以根据需要设定，优选地，第二车速阈值为30km/h。
判断车辆10的当前车速是否大于第二车速阈值。
步骤S2422b：若大于，则判断第一预设时间内的车辆姿态角的方向变化是否大于预设角度。
若车辆10的当前车速大于第二车速阈值，则判断在第一预设时间t1内，车辆10的姿态角的方向变化是否大于预设角度，该第一预设时间t1和预设角度可以根据需要设定，优选地，第一预设时间t1为3s，预设角度为30°。
步骤S2423b：若大于，则得到所述车辆状态数据为急转弯。
若在第一预设时间t1内，车辆10的姿态角的方向变化是否大于预设角度，则判断车辆状态数据对应为车辆10急转弯对应的数据。
在部分实施例中，车辆状态数据为车辆碰撞对应的数据，步骤S242具体包括：
步骤S2421c：判断所述车速是否为0。
步骤S2422c：若是，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第二绝对加速度阈值。
若车辆10当前的车速为零时，判断加速度值是否大于第二绝对加速度阈值，该第二绝对加速度阈值可以根据需要设定，优选地，第二绝对加速度阈值为24.5m/s2。
步骤S2423c：若大于，则得到所述车辆状态数据为碰撞。
若加速度值大于第二绝对加速度阈值，则判定车辆10的状态数据为车辆10碰撞对应的状态数据。
在部分实施例中，车辆状态数据为车辆振动唤醒或休眠对应的数据，步骤S242具体包括：
步骤S2421d：判断所述车速是否为0。
步骤S2422d：若是，则判断第二预设时间内的绝对加速度是否大于第三绝对加速度阈值。
若车辆10的车速为零，则判断第二预设时间t2内的绝对加速度是否大于第三绝对加速度阈值，其中，第二预设时间t2和第三绝对加速度阈值可以根据需要设定，优选地，第二预设时间t2为180s，第三绝对加速度阈值为2m/s2。
步骤S2423d：若大于，则得到所述车辆状态数据为振动唤醒。
第二预设时间t2内的绝对加速度是大于第三绝对加速度阈值，则判定车辆状态数据为车辆10振动唤醒对应的状态数据。
步骤S2424d：若不大于，则得到所述车辆状态数据为休眠。
第二预设时间t2内的绝对加速度是小于或等于第三绝对加速度阈值，则判定车辆状态数据为车辆10休眠对应的状态数据。
请参阅图5，图5为本申请提供的一种车辆状态数据获取装置40，车辆状态数据获取装置40包括：
控制单元401，用于控制车载无人机与车辆电控单元ECU通信同步。
获取单元402，用于获取车载无人机采集的车辆姿态数据。
获取单元402还用于获取车辆的车速、发动机转速，以及
分析单元403，用于分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和/或车辆状态数据。
优选地，所述分析单元403用于获取车辆第一位置的经纬度位置信息；获取车辆第一位置的方位角信息；获取车辆在第一位置和第二位置的车速；确定车辆从第一位置移动到第二位置的行驶时间；以及根据所述第一位置经纬度信息、行驶时间、第一位置车速、第一位置方位角以及第二位置车速计算第二位置经纬度位置信息，得到车辆移动位置。
优选地，所述分析单元403用于获取车辆姿态数据中的加速度数据和车辆姿态角数据；以及根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据。
优选地，所述车辆状态数据为车辆急加速或者急减速对应的数据，所述分析单元403用于判断所述车速是否大于第一车速阈值；若大于，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第一绝对加速度阈值；若大于，则得到所述车辆状态数据为急加速或者急减速。
优选地，车辆状态数据为车辆急转弯对应的数据，所述分析单元403用于判断所述车速是否大于第二车速阈值；若大于，则判断第一预设时间内的车辆姿态角的方向变化是否大于预设角度；若大于，则得到所述车辆状态数据为急转弯。
优选地，车辆状态数据为车辆碰撞对应的数据，所述分析单元403用于判断所述车速是否为0；若是，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第二绝对加速度阈值；若大于，则得到所述车辆状态数据为碰撞。
优选地，车辆状态数据为车辆振动唤醒或休眠对应的数据，所述分析单元403用于判断所述车速是否为0；若是，则判断第二预设时间内的绝对加速度是否大于第三绝对加速度阈值；若大于，则得到所述车辆状态数据为振动唤醒；若不大于，则得到所述车辆状态数据为休眠。
请参阅图6，该车载设备20包括存储器201、处理器202和总线203。其中存储器201通过总线203与处理器202连接。该总线203可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
存储器201至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器201在一些实施例中可以是车载设备20的内部存储单元，例如该车载设备20的硬盘。存储器201在另一些实施例中也可以是车载设备20的外部存储设备，例如车载设备20上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器201不仅可以用于存储安装于车载设备20的应用软件及各类数据，例如计算机可读程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
处理器202在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器201中存储的程序代码或处理数据，实现如下步骤：
控制车载无人机与车辆电控单元ECU通信同步；
获取车载无人机采集的车辆姿态数据；
获取车辆的车速、发动机转速；
分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和/或车辆状态数据。
优选地，处理器102实现所述分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述
发动机转速，得到车辆移动位置具体包括：
获取车辆第一位置的经纬度位置信息；
获取车辆第一位置的方位角信息；
获取车辆在第一位置和第二位置的车速；
确定车辆从第一位置移动到第二位置的行驶时间；
根据所述第一位置经纬度信息、行驶时间、第一位置车速、第一位置方位角以及第二位置车速计算第二位置经纬度位置信息，得到车辆移动位置。
优选地，处理器102实现所述分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述
发动机转速，得到车辆状态数据具体包括：
获取车辆姿态数据中的加速度数据和车辆姿态角数据；
根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据。
优选地，处理器102实现所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否大于第一车速阈值；
若大于，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第一绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为急加速或者急减速。
优选地，处理器102实现所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否大于第二车速阈值；
若大于，则判断第一预设时间内的车辆姿态角的方向变化是否大于预设角度；
若大于，则得到所述车辆状态数据为急转弯。
优选地，处理器102实现所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否为0；
若是，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第二绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为碰撞。
优选地，处理器102实现所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否为0；
若是，则判断第二预设时间内的绝对加速度是否大于第三绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为振动唤醒；
若不大于，则得到所述车辆状态数据为休眠。
在部分实施例中，本申请还提供一种储存介质，该存储介质上存储有计算机可执行的车辆状态数据获取方法程序，所述车辆状态数据获取方法程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如下步骤：
控制车载无人机与车辆电控单元ECU通信同步；
获取车载无人机采集的车辆姿态数据；
获取车辆的车速、发动机转速；
分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和/或车辆状态数据。
优选地，处理器102实现所述分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述
发动机转速，得到车辆移动位置具体包括：
获取车辆第一位置的经纬度位置信息；
获取车辆第一位置的方位角信息；
获取车辆在第一位置和第二位置的车速；
确定车辆从第一位置移动到第二位置的行驶时间；
根据所述第一位置经纬度信息、行驶时间、第一位置车速、第一位置方位角以及第二位置车速计算第二位置经纬度位置信息，得到车辆移动位置。
优选地，处理器102实现所述分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述
发动机转速，得到车辆状态数据具体包括：
获取车辆姿态数据中的加速度数据和车辆姿态角数据；
根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据。
优选地，处理器102实现所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否大于第一车速阈值；
若大于，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第一绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为急加速或者急减速。
优选地，处理器102实现所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否大于第二车速阈值；
若大于，则判断第一预设时间内的车辆姿态角的方向变化是否大于预设角度；
若大于，则得到所述车辆状态数据为急转弯。
优选地，处理器102实现所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否为0；
若是，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第二绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为碰撞。
优选地，处理器102实现所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否为0；
若是，则判断第二预设时间内的绝对加速度是否大于第三绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为振动唤醒；
若不大于，则得到所述车辆状态数据为休眠。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆状态数据获取方法，其特征在于，所述车辆状态数据获取方法包括：
控制车载无人机与车辆电控单元ECU通信同步；
获取车载无人机采集的车辆姿态数据；
获取车辆的车速、发动机转速；
分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和/或车辆状态数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置，具体包括：
获取车辆第一位置的经纬度位置信息；
获取车辆第一位置的方位角信息；
获取车辆在第一位置和第二位置的车速；
确定车辆从第一位置移动到第二位置的行驶时间；
根据所述第一位置经纬度信息、行驶时间、第一位置车速、第一位置方位角以及第二位置车速计算第二位置经纬度位置信息，得到车辆移动位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆状态数据，具体包括：
获取车辆姿态数据中的加速度数据和车辆姿态角数据；
根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据。
4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否大于第一车速阈值；
若大于，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第一绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为急加速或者急减速。
5.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否大于第二车速阈值；
若大于，则判断第一预设时间内的车辆姿态角的方向变化是否大于预设角度；
若大于，则得到所述车辆状态数据为急转弯。
6.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否为0；
若是，则判断所述加速度数据的绝对加速度值是否大于第二绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为碰撞。
7.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述加速度数据、车辆姿态角数据、所述车速、所述发动机转速按照预设规则得到车辆状态数据，具体包括：
判断所述车速是否为0；
若是，则判断第二预设时间内的绝对加速度是否大于第三绝对加速度阈值；
若大于，则得到所述车辆状态数据为振动唤醒；
若不大于，则得到所述车辆状态数据为休眠。
8.一种车辆状态数据获取装置，其特征在于，所述车辆状态数据获取装置包括：
控制单元，用于控制车载无人机与车辆电控单元ECU通信同步；
获取单元，用于获取车载无人机采集的车辆姿态数据；
所述获取单元还用于获取车辆的车速、发动机转速；
分析单元，用于分析所述车辆姿态数据、所述车速和所述发动机转速，得到车辆移动位置和车辆状态数据。
9.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括存储器、处理器，所述处理器被配置用于调取存储在所述存储器中的可执行计算程序执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有可执行计算程序，所述可执行计算程序被执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
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