CN111868479B - 基于车辆测量数据处理的车辆操作 - Google Patents

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Abstract

描述方法、设备及计算机可读媒体。在一个实例中，一种控制车辆的方法包括：使用一或多个传感器接收所述车辆在运动中的一组物理属性的第一测量集合；基于定义所述车辆在所述运动中的所述组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于所述第一测量集合确定所述一组物理属性的预期测量集合；基于对所述第一测量集合与所述预期测量集合进行比较来确定是否使用所述第一测量集合的整体来控制所述车辆的操作；及响应于确定不使用所述第一测量集合的所述整体，基于第二测量集合控制所述车辆的所述操作。

Description

基于车辆测量数据处理的车辆操作
背景技术
现代车辆具有许多车载传感器。车载传感器可经控制以执行车辆测量，以产生关于车辆的运动状态的数据，诸如车辆的运动方向、车辆沿着方向的速度等。所述传感器数据可与来自其它来源的数据组合用以控制车辆的一或多个操作。可持续地或在某一时间段内执行车辆测量，且传感器数据可随时间推移聚集及/或集成以确定运动状态。然而，因各种原因所致，在某一时间点所获得的一些或全部传感器数据可能未准确地反映车辆的实际运动状态。本发明的实施例可在确定车辆的运动状态时排除那些离群值数据或以其它方式弱化，以改进车辆的操作。
发明内容
在一些实例中，提供一种控制车辆的方法。所述方法包括：使用一或多个传感器接收所述车辆在运动中的一组物理属性的第一测量集合；基于定义所述车辆在所述运动中的所述一组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于所述第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合；基于对所述第一测量集合与所述预期测量集合进行比较来确定是否使用所述第一测量集合的整体来控制所述车辆的操作；及响应于确定不使用所述第一测量集合的所述整体，基于第二测量集合控制所述车辆的所述操作。
在一些实例中，提供一种用于控制车辆的设备。所述设备包括：存储器，其存储一组指令及定义所述车辆在运动中的一组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型；及硬件处理器，其经配置以执行所述组指令以：从一或多个传感器接收所述车辆在所述运动中的所述组物理属性的第一测量集合；基于所述运动数据模型及所述第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合；基于对所述第一测量集合与所述预期测量集合进行比较来确定是否使用所述第一测量集合的整体来控制所述车辆的操作；及响应于确定不使用所述第一测量集合的所述整体，基于第二测量集合控制所述车辆的所述操作。
在一些实例中，提供一种用以控制车辆的操作的***。所述***包括：网络总线；一或多个传感器，其与所述网络总线耦合；及至少一个处理器，其与所述网络总线耦合且经配置以：从所述一或多个传感器且经由所述网络总线接收所述车辆在运动中的一组物理属性的第一测量集合；基于定义所述车辆在所述运动中的所述组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于所述第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合；基于对所述第一测量集合与所述预期测量集合进行比较来确定是否使用所述第一测量集合的整体来控制所述车辆的所述操作；及响应于确定不使用所述第一测量集合的所述整体，使用第二测量集合控制所述车辆的所述操作。
在一些实例中，提供一种非暂时性计算机可读媒体。所述非暂时性计算机可读媒体存储一组指令，所述指令在由硬件处理器执行时使所述硬件处理器：从一或多个传感器接收车辆在运动中的一组物理属性的第一测量集合；基于定义所述车辆在所述运动中的所述组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于所述第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合；基于对所述第一测量集合与所述预期测量集合进行比较来确定是否使用所述第一测量集合的整体来控制所述车辆的操作；及响应于确定不使用所述第一测量集合的所述整体，基于第二测量集合控制所述车辆的所述操作。
在一些实例中，提供一种用于控制车辆的设备。所述设备包括：用于获得所述车辆在运动中的一组物理属性的第一测量集合的装置；用于基于定义所述车辆在所述运动中的所述组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于所述第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合的装置；用于基于对所述第一测量集合与所述预期测量集合进行比较来确定是否使用所述第一测量集合的整体来控制所述车辆的操作的装置；及用于响应于确定不使用所述第一测量集合的所述整体，基于第二测量集合控制所述车辆的所述操作的装置。
附图说明
参考以下图式描述非限制性且非详尽性方面，其中除非另外指定，否则类似参考标号贯穿各图指代类似部分。
图1说明根据本发明的实施例的车辆的用于执行车辆测量的电子组件的实例。
图2A及2B说明由图1的电子组件支持的车辆的操作的实例。
图3说明根据本发明的实施例的与运动中的车辆相关的一组物理量的实例。
图4说明根据本发明的实施例的车辆测量数据的处理***的实例。
图5说明根据本发明的实施例的操作车辆的实例。
图6说明可用以实施本文所揭示的技术的计算机***的实例。
根据某些实例实施方案，各种图式中的类似参考编号及符号指示类似元件。另外，可通过在元件的第一数字之后跟随一连字符及第二数字来指示元件的多个例项。例如，元件110的多个例项可表示为110-1、110-2、110-3等。当仅使用第一数字指代此元件时，应理解为元件的任何例项(例如，先前实例中的元件110将指代元件110-1、110-2及110-3)。
具体实施方式
现将关于形成本文的一部分的随附图式来描述若干说明性实施例。随后描述仅提供实施例，且并不旨在限制本发明的范围、可适用性或配置。相反，实施例的随后描述将为本领域的技术人员提供用于实施实施例的能够实现的描述。应理解，可在元件的功能及布置方面进行各种改变而不脱离本发明的精神及范围。
本领域的一般技术人员应理解，尽管本文提供的实施例是针对医学应用，但本文所描述的所述技术可用于涉及数字通信的其它应用中。另外，应理解图式中的每一者中所提供的频率是作为非限制性实例而提供，其中替代实施例可利用不同频率。图式中所提供的具体实施例的类似编号也可视所要功能性而变化。本领域的一般技术人员将认识到许多变化。
现代车辆具有许多车载传感器。车载传感器可经控制以执行关于一组车辆相关物理属性/量的车辆测量，包含例如车辆的转向角、车辆的车轮的转速等。如本文所用，“车辆相关物理属性”(或车辆相关物理量)可包含与车辆相关的任何物理属性/量。车辆相关物理属性可包含与车辆相关的属性/量且可指代车辆整体或车辆的不同组件两者。车辆相关物理属性可包含与车辆的运动相关或无关的属性。车辆相关物理属性的非限制性实例可包含车辆的运动特征、车辆的定向、车辆的运动向量或速度向量、车辆的车轮的转速、车辆的转向柱的转向角、车辆的物理尺寸(例如，轴距距离、轨道宽度等)。贯穿本说明书，“车辆相关物理属性”、“车辆相关物理量”、“物理属性”及“物理量”可互换使用。
车辆测量数据可用于估计车辆的运动状态，包含例如车辆的运动方向(例如，车辆所朝向的方向)、用以控制车辆的操作的车辆沿所述方向的速度等。例如，转向角可测量转向柱及/或方向盘相对于参考点的角度，且所述角度可指示在操控车辆直走或转弯时车辆的运动的瞬时方向(例如，车辆所朝向的方向)。此外，车辆的转速可用于估计朝向瞬时方向的车辆的线速度。瞬时方向以及线速度信息可用于控制车辆的一或多个操作。
如本文所用，“控制车辆的操作”(或“控制车辆”)广泛地涵盖控制任何车辆相关操作。所述车辆相关操作可包含控制车辆的运动状态，包含例如转向、加速度、制动(或减速)、开始移动、停在一位置、维持在一车道上的移动、执行变道等。所述车辆相关操作可包含控制车辆的各种组件以设置车辆的运动状态。车辆相关操作的一个实例可包含自主驾驶。例如，瞬时方向以及线速度信息可反馈回自主驾驶控制器，所述自主驾驶控制器可调整车辆的转向角及/或移动速度以便例如到达目标位置。所述车辆相关操作也可包含检测车辆的运动状态及/或位置，诸如导航操作。例如，瞬时方向以及线速度信息可随时间推移集成以确定车辆的瞬时位置以用于导航。应理解，不同车辆相关操作可彼此相互作用。例如，自主驾驶操作可与导航操作相互作用，其中导航操作提供指示车辆的当前运动状态及/或当前位置的信息，且所述信息可经提供到自主驾驶操作以控制车辆的未来运动状态。
车辆测量与车辆的实际运动状态之间的相关性可视车辆的操作条件而改变。例如，归因于车轮滑移(slippage)，一对前轮之间(及/或一对后轮之间)的转速差值可能不会提供对车辆的实际运动方向及/或车辆的实际速度的可靠指示。此外，在车轮打滑(skid)的情况下，转向可能不再控制车辆的运动方向，且转向角可能不会提供对车辆的实际运动方向的可靠指示。如果转向角及/或车轮的转速在其不可靠时被视为车辆的运动状态的可靠指示符并经馈送到导航及/或自主驾驶***中，那么可能导致不正确的操作。例如，可导致较大位置误差，从而会引起不准确的导航。作为另一实例，基于不准确的车辆速度及/或移动方向估计，自主驾驶***可产生不准确的控制决策(例如，不正确的转向、不正确的发动机功率设置等)。不准确的控制决策不仅会引起车辆***纵到非预期位置，而且会引入对于乘客及其它道路使用者的安全危害。
本发明一般是关于车辆操作，且更具体地说，是关于处理获自车辆的传感器的车辆测量数据来过滤掉或弱化可能错误的测量及使用经处理车辆测量数据来控制车辆的一或多个操作。在一些实例中，一种操作车辆的方法可包括获得定义车辆在运动中的一组不同物理属性/量之间的关系的集合的模型。所述方法进一步包括从一或多个传感器获得所述组物理属性的第一测量集合以控制车辆的与运动相关的操作，及确定第一测量集合中的每一者与所述模型的符合度。所述方法进一步包括：基于所述符合度确定是否基于第一测量集合控制车辆的操作，及响应于确定不基于第一测量集合控制车辆的操作而基于第二测量集合来控制车辆的操作。第二测量集合可在与第一测量集合不同的时间获自一或多个传感器，或可获自其它数据源。
借助所揭示技术，可提供模型以定义包含例如车辆的转向角及车辆的转速的一组物理属性之间的关系。所述关系可基于所有这些物理属性来定义，可用于确定车辆的常见运动状态(例如，运动方向)。可关于所述组物理属性的车辆测量数据集合符合所述模型的程度做出确定，且当所述组车辆测量数据用于控制车辆操作时，不符合的数据可完全被舍弃或至少被弱化。借助此类布置，离群值测量数据(例如，不与车辆的实际运动状态相关的数据)的影响可降低，从而可改进车辆操作以及安全性。
图1说明车辆的电子组件的实例。在图1的实例中，车辆100可包含用以测量或估计车辆100的各种物理属性/量的多个传感器。例如，车辆100可包含与转向柱104耦合以测量车辆100的转向角的转向角传感器102。转向角测量可随时间推移集成以确定车辆100的瞬时运动方向。另外，车辆100也可包含与车辆100的车轮(例如，车轮108a及108b)中的每一者耦合的车轮速度传感器(例如车轮速度传感器106，包含车轮速度传感器106a及106b)。与车轮耦合的车轮速度传感器可测量车轮的转速。转速(例如，呈角度形式)可基于车轮108a及108b的直径经转化成车辆100的线速度。
转向角传感器102及车轮速度传感器106可以各种方式执行测量。例如，转向角传感器102可包含用以获得转向柱104的外周上的一组图案的图像的图像传感器(例如，光学传感器)，所述图像可用于确定转向柱104的旋转角度及由转向柱操控的前轮的定向。图案可基于图案在外周上的位置而经编码。图像处理器可检测来自光学传感器所提供的图像的图案，且转向柱的旋转角以及车辆100的转向角可由图像处理器确定。此外，车轮速度传感器106(例如，车轮速度传感器106a)可包含用以检测车轮(例如，车轮108a)的轮轴上的标记的光学传感器。随着轮轴旋转，可产生光学传感器检测(及未检测)所述标记的图案，且车轮的转速可基于光学传感器检测与重新检测所述标记之间经过的时间而确定。转向角传感器102及车轮速度传感器106也可包含其它类型的传感器。例如，转向角传感器102及车轮速度传感器106可包含用以测量分别施加于方向盘及轮轴上的转矩的转矩传感器。作为另一实例，转向角传感器102及车轮速度传感器106也可包含用以测量供应到例如电动机的电流的电流传感器，所述电动机辅助或驱动转向柱及轮轴。转矩及电流测量可用于测量转向角及车轮的转速。
车辆100也可包含其它传感器，诸如惯性测量单元(IMU)110等，其也可提供关于车辆100的运动方向及/或运动速度的测量。例如，IMU 110可包含用以分别检测车辆100的线加速度及转速的加速度计及回转仪。车辆100的线加速度及转速也可随时间推移集成以确定车辆100的瞬时运动方向以及位移。瞬时运动方向及位移也可集成以追踪车辆100的位置。
可提供由转向角传感器102、车轮速度传感器106及IMU 110所获得的车辆测量数据以控制车辆的一或多个操作。例如，车辆测量数据可经由网络112诸如控制器局域网(CAN)传输到应用平台114。在一些实例中，应用平台114可包含导航模块或可为所述导航模块的部分，且可基于车辆测量数据确定车辆100的位置。应用平台114可提供指示车辆100的位置、车辆100的速度、车辆100的移动方向(例如，基于转向角测量)等的输出(例如，视觉显示器、音频输出等)。在一些实例中，应用平台114也可为移动电话的部分，所述移动电话可接入CAN总线以获得车辆100的位置、速度及方向信息以便提供导航信息。
在一些实例中，应用平台114可包含自主驾驶模块、线控驱动***(drive-by-wiresystem)等或可为所述各者的部分，且可基于测量数据确定车辆100的瞬时移动状态(例如，速度、转向角等)。基于瞬时移动状态与目标移动状态之间的差值(例如，速度差值、转向角差值或其任何组合)，应用平台114可调整发动机的节流器、供应到驱动车轮的电动电动机的电流量、转向角等，从而调整车辆100的移动状态。在一些实例中，车辆测量数据也可与获自其它来源的位置/速度数据组合以优化车辆100的位置/速度确定。例如，车辆100可包含用以从小区塔118及/或卫星120接收无线信号的无线收发器116。无线信号可包含例如用于位置确定的全球定位***(GPS)信号、观测到达时间差(OTDOA)信号等。如在下文描述，基于GPS及OTDOA信号的位置信息可与车辆测量数据组合(或用作替代)，以供用于位置确定。
应用平台114可将来自传感器的车辆测量数据与来源于那些无线信号的位置信息组合以控制车辆100的一或多个操作。图2A及2B说明可由应用平台114提供的车辆100的操作的实例。在图2A的实例中，应用平台114可包含经配置以基于可用GPS及/或OTDOA信号估计车辆100的位置的导航***或可为所述导航***的部分。然而，当车辆100在那些无线信号不可用的景观中行驶时，应用平台114可基于车辆100的最后已知位置(在图2A中由坐标(x0，y0)表示)以及车辆在当前时间与车辆处于最后已知位置时的先前时间之间的时间段内的位移来估计车辆100的当前位置。车辆的位移可基于例如所述时间段内的行驶方向(在图2A中由“θ”表示)及车辆的行驶速度(在图2A中由“v1”表示)而确定。行驶方向可通过例如基于由转向角传感器102及/或IMU 110提供的测量数据集成车辆100的转向角或运动方向的改变来确定。车辆速度可基于例如由车轮速度传感器106提供的车辆100的车轮的转速及/或由IMU 110提供的测量数据而确定。在一些实例中，车辆测量数据(例如，车辆100的行驶速度及/或行驶方向)也可用于增强GPS及/或OTDOA信号以改进车辆100的位置确定的精确度。
作为导航***的部分，应用平台114可基于车辆100的估计当前位置来提供额外信息。例如，应用平台114可基于车辆100的估计当前位置及目标位置来确定一组到达目标位置的路线及输出信号(例如，呈音频或显示形式的实时逐一路口指令)以向驾驶员提供导引，以经由所述组路线进行导航。应用平台114也可基于车辆100的估计当前位置及其它事件(例如，交通事故、交通拥堵、驾驶员未依循所述路线等)更新所述组路线且向驾驶员提供经更新导引。
此外，在图2B的实例中，应用平台114也可为经配置以控制车辆100在预定时间到达预定目的地的自主驾驶***的部分。例如，车辆100在时间T0可在与坐标(x2，y2)相关联的位置，且应用平台114可经配置以控制车辆100在时间T1到达与坐标(x3，y3)相关联的另一位置。应用平台114可基于坐标(x2，y2)及(x3，y3)的相关位置确定车辆的行驶方向(在图2B中由“α”表示)及行驶速度(在图2B中由“v2”表示)。例如，为达成所确定行驶方向，应用平台114可基于监控例如来自转向角传感器102及/或IMU 110所提供的测量数据的车辆100的转向角及/或运动方向来控制车辆100的转向(例如，通过经由致动器移动方向盘及/或转向柱104)。此外，为达成所确定行驶速度，应用平台114可基于监控例如由车轮速度传感器106提供的车辆100的车轮的转速及/或由IMU110提供的测量数据来控制车辆100的速度(例如，通过控制车辆的发动机的节流器，通过控制供应至推动车辆的电动电动机的电流等)。
虽然车辆测量数据可能极有用于车辆的不同操作，但车辆测量数据可存在不准确性，其可降低车辆的位置确定的准确度。例如，归因于车轮滑移及打滑，车轮的转速可能无法转换为车辆的线速度。此外，如果车辆在转弯时打滑(例如，在右转弯时向左打滑)，那么车辆的转向角也可能无法准确地反映车辆的运动方向。车辆测量数据的这些误差在本质上可为动态的，且可仅在短时间内或在极其特殊的操作条件下(例如，当车辆打滑时)出现，但这些误差会引起车辆的行驶速度、行驶方向及/或当前位置等的错误估计，又降低依赖于这些车辆测量数据的车辆的操作(例如，图2A的导航***、图2B的自主驾驶***等)。
本发明的实施例提出用以检测可能错误的车辆测量的技术。在一些实例中，测量数据处理***可与控制器耦合，所述控制器基于车辆测量数据控制车辆的一或多个操作(例如，应用平台114)。测量数据处理***可接收测量在某一时间来自车辆的传感器(例如，转向角传感器102、车轮速度传感器106a及106b、IMU 110等)的车辆的运动状态的车辆测量数据集合，从而确定数据中是否存在可能错误的车辆测量。如果未检测到可能错误的车辆测量，那么测量数据处理***可将数据转发给控制器。
另一方面，如果测量数据处理***检测到数据中的可能错误的车辆测量，那么测量数据处理***可采取各种动作。例如，测量数据处理***可隐瞒所述数据不转发给控制器，获得新车辆测量数据集合(在后续时间由传感器提供)，且如果新车辆测量数据集合符合模型，那么将新车辆测量数据集合转发给应用平台114。测量数据处理***也可从其它来源(例如，IMU 110)获取测量数据且将所述测量数据提供到应用平台114而非提供错误车辆测量。作为另一实例，测量数据处理***也可将数据与数据含有一或多个可能错误的车辆测量的指示一起转发给控制器，所述控制器则可基于所述指示决定如何处置所述数据。例如，控制器也可舍弃数据。控制器也可聚集及/或集成所述数据与先前车辆测量及/或来自其它来源的数据，但基于错误车辆测量指示将较低权重指派给所述数据。例如，在控制器执行与车辆的位置确定相关的操作(例如，图2A的导航操作，图2B的自主驾驶操作等)的情况下，控制器可使用GPS或OTDOA信号代替可能错误的车辆测量集合，或相对于GPS或OTDOA信号将极低权重指派给所述车辆测量，以供用于位置确定。
在一些实例中，测量数据处理***可采用运动数据模型来检测可能错误的车辆测量。运动数据模型可定义在车辆处于运动中时车辆的一组物理属性之间的数学关系的集合。所述数学关系集合可使例如一组物理属性中的一个物理属性的值与同一组物理属性内的其它物理属性的值相关。数据处理***可获得对应于来自传感器的所述组物理属性的车辆测量集合，且基于对例如所述车辆测量集合与由运动数据模型提供的预期值集合进行比较来确定所述车辆测量集合是否符合所述运动数据模型。
存在测量数据处理***可确定车辆测量集合与运动数据模型的符合性的各种方式。在一些实例中，测量数据处理***执行包含于所述车辆测量集合中的两个物理属性的测量之间的符合性测试。***可从所述车辆测量集合获得对应于物理属性对中的第一物理属性的第一测量。***可基于包含于运动数据模型中的数学关系集合计算对应于所述物理属性对中的第二物理属性的预期测量。数据处理***也可从所述车辆测量集合获得对应于第二物理属性的第二测量，且对第二测量与预期测量进行比较以确定差值输出。如果差值输出超过第一阈值，那么数据处理***可确定所述车辆测量集合中的第一测量或第二测量(或两者)不符合所述数学关系且可能为错误的。测量数据处理***可重复针对不同物理属性对的测量的符合性测试，且可基于至少一个符合性测试(针对至少一次测量)的差值输出超过第一阈值而确定车辆测量集合含有至少一个可能错误的测量。
基于针对不同物理属性对的车辆测量的符合性测试的结果，测量数据处理***可对所述车辆测量集合执行一或多个动作。在一些实例中，如果所述车辆测量集合含有至少一个可能的错误测量，那么可舍弃整个集合且所述集合不用于车辆的操作。在一些实例中，测量数据处理***也可针对未通过符合性测试的物理属性对的测量确定所述物理属性对中的第一者的第一测量相比所述物理属性对中的第二者的第二测量更可能为准确的，且保留第一测量而用获自运动数据模型的期望值替换第二测量。此确定可基于各种因素，包含例如第一测量在与其它物理属性的所述测量配对时符合运动数据模型、所述物理属性对中的第一者的测量历史等。
在一些实例中，测量数据处理***也可基于运动数据模型的数学关系集合执行最小平方估计以确定对应于所述车辆测量集合的预期测量集合。例如，测量数据处理***可基于所述车辆测量集合确定包含于数学关系集合中的一或多个参数的值。测量数据处理***随后可将包含所述一或多个参数的所确定值的数学关系集合应用于所述车辆测量集合以确定对应预期测量集合。所述一或多个参数的值可经更新，且可基于经更新参数重复所述预期测量集合的确定，以最小化车辆测量集合与预期测量集合之间的平方差总和。经最小化平方差总和(或加权平方差总和)可与第二阈值进行比较，且如果总和超过第二阈值，那么测量数据处理***也可确定车辆测量集合不符合数学关系且含有一或多个可能错误的测量。基于不符合性的确定，测量数据处理***可舍弃整个车辆测量集合。在一些实例中，测量数据处理***也可执行物理属性对的使用数学关系集合的测量与经更新参数之间的符合性测试，及/或参考测量历史，以识别哪一(哪些)测量更可能为准确的，且保留那些测量而用获自数学关系集合的预期值替换认为不准确的其它测量。
图3说明车辆在运动中的一组物理属性/量。物理属性可包含车辆300的一或多个物理尺寸以及车辆300的不同组件的定向及运动状态(例如，旋转角度、转速等)。在图3的实例中，车辆300具有与左前轮304a及右前轮304b耦合的前轮轴302。左前轮304a及右前轮304b分隔开前轮距宽度Df，其可基于车辆的物理尺寸。此外，左前轮304a可具有转速Vfl，而右前轮304b可具有转速Vfr。左后轮308a及右后轮308b分隔开后轮距宽度Dr，其可基于车辆300的物理尺寸。左后轮308a可具有转速Vrl，而右后轮308b可具有转速Vrr。前轮对的转速可用于确定前轮轴302的平均转速Vf，而后轮对的转速可用于确定后轮轴306的平均转速Vr。前轮轴302及后轮轴306分隔开轴距距离L。在图3的实例中，车辆300沿着Y方向行驶，但现将响应于正相对于Y方向朝左转向一转向角φ的左前轮304a及304b而朝左(例如，X方向)转弯。
包含转向角及转速的前述物理属性/量可由传感器(例如，转向角传感器102以及车轮速度传感器106a及106b)测量以产生表示车辆在给定时间的运动状态的车辆测量集合。车辆测量集合可包含针对实际转向角φ的转向角测量yφ、针对实际转速Vfl的左前轮速度测量yfl、针对实际转速Vfr的右前轮速度测量yfr、针对实际转速Vrl的左后轮速度测量yrl及针对实际转速Vrr的右后轮速度测量yrr。传感器可在不同时间执行测量以产生对应于不同时间的不同车辆测量集合。
在车辆300在左转弯时不打滑或滑移的情况下，左前轮304a及右前轮304b的所测量转速、左后轮308a及右后轮308b的所测量转速以及所测量转向角可满足以下等式：
yφ＝sφφ+bφ+zφ (等式1)
例如，基于等式1，转向角测量yφ可与基于比例因子sφ的实际转向角φ、偏项bφ及测量干扰项zφ相关。此外，基于等式2、3、4及5，车轮的所测量转速(例如，yrl)可与基于比例因子(例如，srl)之后轮轴306的实际转速(Vr)、包含实际转向角φ的切线及前轮距宽度(Df)或后轮距宽度(Dr)与轴距长度(L)之间的比及测量干扰项(例如，zrl)相关。
在一些实例中，每一比例因子及偏项可独立地在校准过程中预定。此外，诸如前轮距宽度(Df)或后轮距宽度(Dr)及轮轴长度(L)的物理属性也可在校准过程期间或之前经测量。例如，车辆300可经历传感器校准过程，其中可在不同时间以不同已知转向角操控车辆300。由转向角传感器102提供的转向角测量可在那些时间经收集且与已知转向角进行比较以确定等式1的比例因子sφ及偏项bφ。此外，车辆300也可经控制在不同速度下直行(例如，转向角为零)，以确定等式2至5的比例因子srl、srr、sfl及sfl。可在例如制造车辆300、更换车辆的不同组件(例如，轮轴)等时执行校准过程。在一些实例中，也可在车辆300的操作期间及基于来自其它传感器(例如，IMU 110)的输出估计及更新比例因子。例如，用于转向角的比例因子sφ及/或偏项bφ可基于由IMU 110回转仪提供的车辆300的运动方向的测量而更新，而比例因子srl、srr、sfl及sfl可基于车辆300的线速度的测量而更新，所述线速度的测量可用于估计后轮轴Vr的平均转速。另一方面，干扰项可基于例如确定预定时间段内所累积的所述测量中的每一者的统计方差而确定。
包括等式1至5的运动数据模型可用于检测包括转向角测量yφ及车轮速度测量yfl、yfr、yrr及yrl的车辆测量集合是否包含可能错误的测量。例如，可确定车辆测量集合是否符合等式1至5。在一些实例中，如上文所论述，可使用等式1至5且基于由传感器提供的一些车辆测量来计算一或多个预期测量。可在物理属性对的测量之间执行符合性测试。例如，第一物理属性的第一测量可用于使用等式1至5中的一或多者确定第二物理属性的期望值，且所述期望值可与同一车辆测量集合内的第二物理属性的第二测量进行比较。如果期望值匹配第二测量(或其中差值低于第一阈值)，那么可确定第一测量及第二测量通过符合性测试。
作为一说明性实例，等式1可用于如下基于转向角测量yφ、比例因子sφ及偏项bφ计算预期转向角
此外，等式2及3可经组合以如下计算后轮轴306的预期平均转速
预期转向角及预期平均转速/>可馈入等式4及5中以如下计算预期左前轮转速及预期右前轮转速/>
预期左前轮转速可与由传感器提供的左前轮转速yfl进行比较以计算差值。如果差值的绝对值超过预定阈值，那么不论其它测量的差值是否低于预定阈值，均可确定包含yfl的车辆测量集合不符合由等式1至5表示的所述模型。类似地，预期左前轮转速/>也可与由传感器提供的右前轮转速yfr进行比较以计算差值，且如果差值的绝对值超过预定阈值，那么也可确定包含yfr的车辆测量集合不符合由等式1至5表示的所述模型。在一些实施例中，可基于不符合性确定舍弃整个车辆测量集合。在一些实施例中，如将更详细描述，车辆测量集合的子集可经确定为更可能准确，且可保留以控制车辆操作。
在一些实施例中，车辆测量集合的符合性测试可依两步法执行。作为第一步骤，可关于等式1、2及3针对转向角测量(yφ)及后轮速度测量(yrr及yrl)进行符合性测试。例如，基于转向角测量yφ，预期转向角可基于等式6而确定。此外，预期平均转速/>可基于后轮速度测量yrr及yrl且基于等式7而确定。预期后轮速度测量/>及/>可基于预期转向角/>及预期平均转速/>基于上文所描述的等式2及3(下文重写为等式10及11)而确定：
后轮速度测量yrr及yrl可与预期后轮速度测量及/>进行比较以用于例如转向角测量(以预期转向角/>反映)及右后轮速度测量yrr之间的符合性测试，及用于转向角测量与左后轮速度测量yrl之间的符合性测试。如果符合性测试通过，那么所述测量值可用于获得预期转向角/>及预期平均转速/>且等式8及9可用于执行前轮转速yfl及yfr的符合性测试。
在一些实施例中，所述符合性测试可通过以下执行：将一物理属性与不同物理属性配对以确定在符合性测试中的每一者均未通过的情况下，哪一(哪些)测量更可能是准确的且可用于车辆操作。例如，在预期转向角为零(其指示车辆300直行)的情况下，可检查前轮转速测量yfl及yfr以及后轮转速测量后轮转速测量yrl及yrr以查看其是否符合直行的车辆300。例如，对于直行的车辆300，每一对车轮之间的转速应一致。如果车轮对中的一者(例如，后轮)具有一致转速，但另一者(例如，前轮)不具有，那么可确定转向角测量及后轮速度测量更可能是准确的且可用以控制车辆操作，而可舍弃将后轮速度用以控制车辆操作(且可用前轮速度进行替换)。
作为另一实例，也可不涉及后轮转速测量(yfl及yrr)在一对预期转向角与前轮转速测量(yrl及yrr)之间执行符合性测试，如下：
等式12可基于等式8与9之间的比推导，以抵消基于后轮速度测量yrr及yrl而确定的(预期平均转速)。基于等式12，可确定预期前轮转速测量的比/>其可与后轮转速测量的比/>进行比较。比较结果可指示转向角测量及前轮转速测量是否符合运动数据模型。若其符合，而后轮转速测量不匹配预期后轮转速(例如，获自等式10及11)，则可确定后轮转速测量最可能为错误的且应被舍弃，而转向角测量及前轮转速测量可用于控制车辆操作。在此类实例中，可基于转向角测量及前轮转速测量产生后轮转速测量的替代测量集合。例如，返回参考等式8及9，可基于转向角测量φ及前轮转速测量(yfl及yfr)计算预期平均转速预期平均转速/>及转向角测量φ可用于基于等式10及11计算后轮的预期车轮转速测量及/>
在一些实施例中，历史测量也可用于确定在符合性测试中的每一者均未通过的情况下，当前车辆测量集合中的哪些测量更可能是准确的且可用于车辆操作。历史测量可用于反映车辆300的先前移动状态，且符合先前移动状态的当前测量可经确定为更可能是准确的。作为一说明性实例，如果历史测量指示车辆300在获得当前车辆测量集合前不久以某一转向角转弯，那么更可能的是当前转向角将保持一样。在当前车辆测量集合未通过符合性测试的情况下，且如果当前转向角测量与最新近的先前转向角测量一致，那么可确定当前转向角测量更可能为准确的且可保留以确定其它物理属性(例如，前轮转速)的预期测量值。在一些实施例中，可保持测量的加权移动平均值，更为新近的测量具有不太新的测量高的权重，且加权移动平均值可用于在符合性测试未通过时判断一测量相比其它测量是否更可能为准确的。
在一些实施例中，也可基于等式1至5执行最小平方估计以确定对应于车辆测量集合的预期测量集合。例如，使用最小平方估计，可确定预期转向角及预期平均转速/>的值，所述值最小化预期转向角测量及车轮转速测量/>及/>中的每一者与对应转向角测量及车轮转速测量yφ、yfl、yfr、yrl及yrr之间的差值平方总和。在一些实例中，代替平方差总和，加权平方差总和可用于导引最小平方估计。例如，预期转向角测量及车轮转速测量/>及/>中的每一者与对应转向角测量及车轮转速测量yφ、yfl、yfr、yrl及yrr之间的平方差可基于相关联干扰项zφ、zfl、zfr、zrl及zrr而加权，其中较低权重指派用于较大干扰项。例如，与测量的方差成反比的值可用作权重。如果平方差总和(或加权平方差总和)超过预定阈值，那么可确定车辆测量集合不符合由等式1至5表示的模型。
图4说明根据本发明的实施例的测量数据处理***400的实例。测量数据处理***400可包含一组软件模块，包含校准模块402、模型存储装置406及检测模块408。测量数据处理***400可由应用平台114存储及执行。例如，应用平台114可包含用以存储测量数据处理***400的软件模块的存储器420及用以执行测量数据处理***400的硬件处理器430。硬件处理器430可包含例如专用集成电路(ASIC)、经配置以执行一组指令的通用处理器及/或其它处理结构或装置。存储器420进一步存储应用程序440，所述应用程序可由硬件处理器430执行以控制车辆操作(例如，导航操作、自主驾驶操作等)。硬件处理器430可执行测量数据处理***400以经由网络112对获自传感器(例如，转向角传感器102、车轮速度传感器106a及106b等)的车辆测量传感器数据集合执行符合性测试，且基于符合性测试结果，将车辆测量传感器数据集合或其它数据提供到应用程序440以控制车辆操作。在车辆测量传感器数据集合未通过符合性测试的情况下，测量数据处理***400可经由网络112从数据源410(例如，IMU 110、无线收发器116等)获得数据且将来自数据源410的数据提供到应用440以控制车辆操作。
校准模块402可确定定义车辆在运动中的一组物理量(例如，实际转向角φ以及车轮转速测量yfl、yfr、yrl及yrr)之间的数学关系集合(例如，等式1至9)的运动数据模型。校准模块402可确定在前述校准过程期间或在车辆的操作期间用于运动数据模型的一或多个参数(例如，比例因子s、srl、srr、sfl及sfl以及偏项b)。在一些实施例中，校准模块402可将测量数据处理***400设置于校准模式下，其中数据处理***400可将车辆测量数据集合(在不同时间获得)转发给校准模块402以确定所述参数。在校准模式期间，车辆测量数据集合可保留于测量数据处理***400中而不转发给应用平台114。参数的确定可基于曲线拟合法。完成校准过程后(例如，当参数汇集超出预定数目个车辆测量集合时)，所述参数可存储为模型存储装置406中的模型的部分。
检测模块408可使用存储于模型存储装置406中的模型且基于上文所描述的所述技术执行符合性测试以检测可能错误的车辆测量数据。例如，检测模块408可根据等式8至12且基于由传感器102及106提供的一些车辆测量来计算一或多个预期测量。作为符合性测试的部分，可比较预期测量与对应传感器测量以确定差值。如果差值的绝对值低于阈值，那么检测模块408可确定由传感器提供的车辆测量集合符合由等式1至5表示的模型。如果绝对值超过阈值，那么检测模块408可确定由传感器提供的车辆测量集合不符合等式1至5的模型。在一些实施例中，检测模块408可通过以下执行符合性测试：将物理属性与不同物理属性配对以确定在符合性测试中的每一者均未通过的情况下，哪一(哪些)测量更可能是准确的且可用于车辆操作。检测模块408也可指代保持历史测量(例如，车辆测量集合中的每一者的加权移动平均值)，且在符合性测试未通过的情况下，基于车辆测量集合与其加权移动平均值的匹配程度来确定可保留哪一车辆测量集合，如上文所描述。
作为另一实例，检测模块408可基于等式1至5执行最小平方估计以确定对应于车辆测量集合的预期测量集合。车辆测量结合中的每一者与其对应期望值之间的差值的总和(或加权总和)可使用最小平方估计经最小化。如果经最小化差值的绝对值低于阈值，那么检测模块408可确定由传感器提供的车辆测量集合符合由等式1至5表示的模型。如果绝对值超过阈值，那么检测模块408也可确定由传感器提供的车辆测量集合不符合由等式1至5表示的模型。
如果实际传感器测量符合所述模型，那么测量数据处理***400可将传感器测量数据转发给应用平台114以执行车辆的一或多个操作，诸如图2A及2B中所描述的那些操作。例如，参考图2A，转向角及转速可用于确定用于导航***的车辆当前位置。可确定车辆在当前时间与车辆处于最后已知位置的先前时间之间的一段时间内的位移(就行驶方向及行驶距离来说)。位移可加至与最后已知位置以确定车辆当前位置。作为另一实例，参考图2B，自主驾驶***可控制车辆的转向及发动机/电动机功率以控制车辆在预定时间到达预定目标位置。自主驾驶***可基于由数据处理***400提供的转向角及转速测量数据更新车辆当前位置的估计，以更新位置估计，且基于经更新位置估计控制车辆的转向及/或发动机/电动机功率。
另一方面，如果实际传感器测量不符合所述模型，那么测量数据处理***400可执行其它动作。例如，测量数据处理***400可隐瞒所述数据不转发给应用440。测量数据处理***400可获得新车辆测量数据集合(在后续时间由传感器提供)，且如果新车辆测量数据集合符合所述模型，那么将新车辆测量数据集合转发给应用440。测量数据处理***也可从其它来源(例如，IMU 110)获取测量数据且将所述测量数据提供到应用平台114而非提供错误车辆测量。作为另一实例，测量数据处理***400也可保留经确定更可能为准确(例如，基于符合性测试、历史平均值等)的车辆测量数据集合的子集，使用所保留子集作为替代测量数据替换车辆测量数据集合中的剩余部分来计算预期测量，且将所保留车辆测量数据子集及替代测量数据转发给应用440。
作为另一实例，测量数据处理***400也可将数据与数据含有一或多个可能错误的车辆测量的指示一起转发给控制器，所述控制器则可基于所述指示决定如何处置所述数据。例如，控制器可从其它数据源(例如，小区塔118及/或卫星120)、在不同时间点获得的来自传感器102及106的另一测量数据集合等获取数据，如上文所描述。
图5为说明根据本发明的实施例的一种控制车辆的方法500的流程图。根据一些实施例，图5中所说明的一或多个框的功能性可由车辆的一或多个电子组件(例如，测量数据处理***400及应用平台114)执行。用于执行这些功能的装置可包含测量数据处理***400及应用平台114的软件及/或硬件组件，如图6中所说明及下文更详细地描述。
在框502处，所述功能包含从一或多个传感器接收车辆在运动中的所述组物理属性的第一测量集合。所述一或多个传感器可包含例如转向角传感器102及车轮速度传感器106，且第一测量集合可从CAN总线接收。所述组可包含例如实际转向角φ及每一车轮的车轮转速测量，包含yfl、yfr、yrl及yrr。第一测量集合可包含例如转向角测量yφ及每一车轮的车轮转速测量，包含yfl、yfr、yrl及yrr。所述测量可基于例如用于转向角测量的转向柱的外周上的一组图案的图像、用于车轮转速测量的轮轴上的标记的图像、用于车轮转速测量的供应到驱动轮轴的电电动机的电流量等。用于执行这些功能的装置可包含：测量数据处理***400的软件及/或硬件组件，包含转向角传感器102、车轮速度传感器106及图4的检测模块408；以及如下文更详细描述的图6的传感器640及处理单元610。
在框504处，所述功能包含基于定义车辆在运动中的所述组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合。关系集合可包含例如如上文所描述的等式1至5。确定可包含例如根据等式8至12且基于由传感器102及106提供的一些车辆测量来计算预期测量。确定也可包含例如基于例如如上文所描述的等式1至5执行最小平方估计，以确定对应于第一测量集合的预期测量集合。预期测量集合与第一测量集合之间的平方差总和可使用最小平方估计最小化。用于执行这些功能的装置可包含：测量数据处理***400的软件及/或硬件组件，诸如如图4中所说明的检测模块408；以及如下文更详细描述的图6的处理单元610。
在框506处，所述功能包含基于对第一测量集合与预期测量集合进行比较来确定是否使用第一测量集合的整体来控制车辆的操作。在一些实施例中，确定可包含：对预期测量(在框504处获得)与对应传感器测量进行比较以确定每一测量的绝对差值，及对绝对差值与第一阈值进行比较。绝对差值可指示由传感器提供的测量是否符合例如由如上文所描述的等式1至5表示的模型。如果预期测量中的任一者与对应传感器测量中的任一者之间的绝对差值超过第一阈值，那么可确定第一测量集合不符合运动数据模型(或具有较低符合度)，且将不使用第一测量集合的整体来控制车辆的操作。在一些实施例中，在最小平方估计用于最小化预期测量集合与第一测量集合之间的平方差总和的情况下，可基于经最小化平方差总和超过第二阈值来确定与模型的符合性。如果经最小化平方差总和超过第二阈值，那么也可确定第一测量集合不符合运动数据模型，且将不使用第一测量集合的整体控制车辆的操作。在一些实施例中，车辆的操作可包含用以估计车辆位置、车辆的运动方向、车辆沿着所述方向的速度或其任何组合的导航操作。在一些实施例中，车辆操作包括用以调整车辆的运动方向、车辆的速度或其任何组合的自主驾驶操作。用于执行这些功能的装置可包含：测量数据处理***400的软件及/或硬件组件，诸如如图4中所说明的检测模块408；以及如下文更详细描述的图6的处理单元610。
在框508处，所述功能包含基于第二测量集合控制车辆的操作。第二测量集合可用于同一组物理量，但是在不同时间获得或从其它数据源获取。第二测量集合也可包含例如基于上文所描述的所述技术经确定更可能为准确的第一测量集合的子集。用于执行这些功能的装置可包含图4的测量数据处理***400及应用平台114的软件及/或硬件组件以及如下文更详细描述的图6的处理单元610、输出装置615、无线通信接口630、传感器640及GNSS接收器680。用于执行这些功能的装置可包含：测量数据处理***400的软件及/或硬件组件，诸如如图4中所说明的检测模块408；以及如下文更详细描述的图6的处理单元610。
图6说明计算机***600的实施例，所述计算机***可经利用及/或并入车辆的一或多个电子组件(例如，图1的应用平台114)中。计算机***600也可并入移动装置(例如，智能手机、平板计算机等)中。图6提供可执行由各种其它实施例提供的方法(诸如关于图5描述的方法)的计算机***600的一个实施例的示意性说明。应注意，图6仅旨在提供各种组件的一般性说明，可在适当时利用所述组件中的任一者或全部。因此，图6广泛地说明可如何以相对分离或相对较集成的方式实施个别***元件。
计算机***600经展示为包括可经由总线605电耦合(或视需要可以其它方式进行通信)的硬件元件。硬件元件可包含处理单元610，其可包含(但不限于)一或多个通用处理器、一或多个专用处理器(诸如数字信号处理芯片、图形加速处理器及/或类似者)及/或可经配置以执行本文所描述的方法中的一或多者(包含关于图5描述的方法)的其它处理结构。计算机***600也可包含：一或多个输入装置615，其可包含(但不限于)鼠标、键盘、相机、麦克风及/或其类似者；及一或多个输出装置620，其可包含(但不限于)显示装置、打印机及/或其类似者。
计算机***600可进一步包含一或多个非暂时性存储装置625(及/或与其通信)，所述存储装置可包括(但不限于)本地及/或网络可存取的存储装置，及/或可包含(但不限于)磁盘驱动器、驱动器阵列、光学存储装置、固态存储装置(诸如随机存取存储器(“RAM”)及/或只读存储器(“ROM”)，其可为可编程的、可快闪更新的)及/或类似者。这些存储装置可经配置以实施任何适合的数据存储，其包含(但不限于)各种文件***、数据库结构及/或类似者。
计算机***600也可包含通信子***630，其可包含通过无线通信接口633管理及控制的有线通信技术及/或无线通信技术(在一些实施例中)的支持。通信子***630可包含调制解调器、网络卡(无线或有线)、红外通信装置、无线通信装置及/或芯片组，及/或类似者。通信子***630可包含一或多个输入及/或输出通信接口(诸如无线通信接口633)，以允许与网络、移动装置、其它计算机***及/或本文中所描述的任何其它电子装置交换数据。
在许多实施例中，计算机***600将进一步包括工作存储器635，其可包含RAM及/或ROM装置。经展示位于工作存储器635内的软件元件可包含操作***、装置驱动器、可执行库及/或其它代码，诸如应用程序，其可包括由各种实施例提供的计算机程序，及/或可经设计以实施方法及/或如本文所描述配置由其它实施例提供的***。仅例如，关于上文所论述的方法(诸如关于图5描述的方法)所描述的一或多个程序可实施为可由计算机(及/或计算机内的处理单元)执行的代码及/或指令；在一方面中，此类代码及/或指令则可用于配置及/或调适通用计算机(或其它装置)以根据所描述方法执行一或多个操作。
可将一组这些指令及/或代码存储于非暂时性计算机可读存储媒体(诸如，上文所描述的存储装置625)上。在一些情况下，存储媒体可并入诸如计算机***600的计算机***内。在其它实施例中，存储媒体可与计算机***(例如，抽取式媒体，诸如光盘)分离及/或提供于安装封装中，使得存储媒体可用于用其上所存储的指令/代码编程、配置及/或调适通用计算机。这些指令可采取可由计算机***600执行的可执行代码的形式，及/或可采取源及/或可安装代码的形式，所述源及/或可安装代码在于计算机***600上编译及/或安装于所述计算机***上(例如，使用多种通常可用编译器、安装程序、压缩/解压公用程序等中的任一者)后则呈可执行代码的形式。
根据一些实例，提供一种用于控制车辆的设备。所述设备包括存储器，所述存储器存储一组指令及定义车辆在运动中的一组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型。所述设备进一步包括硬件处理器，所述硬件处理器经配置以执行所述组指令以：从一或多个传感器接收车辆在运动中的所述组物理属性的第一测量集合；基于运动数据模型及第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合；基于对第一测量集合与预期测量集合进行比较来确定是否使用第一测量集合的整体来控制车辆的操作；及响应于确定不使用第一测量集合的整体，基于第二测量集合控制车辆的操作。
在一些实例中，所述组物理属性包含车辆的第一组件在运动中的定向及车辆的第二组件在运动中的转速。在一些实例中，所述第一测量集合包括车辆的转向角的第一测量、车辆的左前轮的第一转速的第二测量、车辆的右前轮的第二转速的第三测量、车辆的左后轮的第三转速的第四测量及车辆的右后轮的第四转速的第五测量。所述运动数据模型定义：车辆的转向角与车辆的左前轮的第一转速之间的第一关系；车辆的转向角与车辆的右前轮的第二转速之间的第二关系；车辆的转向角与车辆的左后轮的第三转速之间的第三关系；车辆的转向角与车辆的右后轮的第四转速之间的第四关系；或其任何组合。
在一些实例中，基于定义车辆在运动中的所述组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合包括硬件处理器经配置以执行所述组指令以：基于转向角的第一测量确定预期转向角；基于预期转向角及第一关系确定左前轮的预期第一转速；及基于对预期第一转速与第一转速的第二测量进行比较来确定第一测量集合是否符合运动数据模型。
在一些实例中，基于定义车辆在运动中的所述组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合包括硬件处理器经配置以执行所述组指令以：基于转向角的第一测量确定预期转向角；基于转向角及第二关系确定右前轮的预期第二转速；及基于对预期第二转速与第二转速的第三测量进行比较来确定第一测量集合是否符合运动数据模型。
在一些实例中，基于定义车辆在运动中的所述组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合包括硬件处理器经配置以执行所述组指令以：基于左后轮的第三转速的第四测量及右后轮的第四转速的第五测量确定左后轮及右后轮的平均转速；及基于预期转向角、第一关系及平均转速确定左前轮的预期第一转速。
在一些实例中，基于定义车辆在运动中的所述组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合包括硬件处理器经配置以执行所述组指令以：确定预期转向角及左后轮的第三转速的第四测量是否符合第三关系；及响应于确定预期转向角及左后轮的第三转速的第四测量符合第三关系，基于预期转向角及第一关系确定左前轮的预期第一转速。
在一些实例中，基于定义车辆在运动中的所述组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于第一测量集合确定所述组物理属性的预期测量集合包括硬件处理器经配置以执行所述组指令以：确定预期转向角及右后轮的第四转速的第五测量是否符合第四关系；及响应于确定预期转向角及右后轮的第四转速的第五测量符合第四关系，基于预期转向角及第一关系确定左前轮的预期第一转速。
在一些实例中，硬件处理器经配置以执行所述组指令以：基于对第一测量集合与预期测量集合进行比较来确定将使用第一测量集合的第一子集控制车辆的操作；及将第一测量集合的第一子集包含于第二测量集合中。
在一些实例中，硬件处理器经配置以执行所述组指令以：确定转向角的第一测量与左前轮的第一转速的第二测量符合第一关系；确定转向角的第一测量与左后轮的第三转速的第四测量不符合第三关系；及将第一测量及第二测量包含于第二测量集合中。
在一些实例中，硬件处理器经配置以执行所述组指令以：基于转向角的第一测量及左前轮的第一转速的第二测量确定左后轮的第三转速的替代测量；及将所述替代测量包含于第二测量集合中。
在一些实例中，硬件处理器经配置以执行所述组指令以：保持第一测量的历史平均值；确定转向角的当前第一测量与左前轮的第一转速的第二测量不符合第一关系；确定当前第一测量匹配第一测量的历史平均值；及基于确定当前第一测量与历史平均值匹配，将当前第一测量包含于第二测量集合中。
在一些实例中，确定第一测量集合是否符合运动数据模型包括硬件处理器经配置以执行所述组指令以：确定预期测量集合中的每一测量与第一测量集合中的每一对应测量之间的差值；基于第一测量集合中的每一者的方差将权重指派给每一差值；确定差值的加权总和；更新预期测量集合以最小化差值的加权总和；及基于差值的经最小化加权总和是否超过阈值来确定第一测量集合是否符合运动数据模型。
在一些实例中，在第一时间获得第一测量集合；且其中第二测量集合属于在第二时间所获得的所述组物理属性。在一些实例中，第二测量集合属于包括车辆位置的一组不同的物理属性。在一些实例中，第二测量集合是经由以下获得：惯性测量单元(IMU)、无线接收器或其任何组合。
在一些实例中，运动数据模型进一步包含：车辆的轮距宽度、车辆的轴距距离或其任何组合。关系集合是基于运动之前的校准过程而定义。
在一些实例中，车辆的操作包括用以估计车辆位置或车辆的运动方向或车辆沿着所述方向的速度的导航操作。在一些实例中，车辆的操作包括用以调整以下中的至少一者的自主驾驶操作：车辆的运动方向或车辆的速度。
本领域的技术人员将显而易见，可根据特定要求作出实质性变化。例如，也可使用定制硬件，及/或特定元件可以硬件、软件(包含便携软件，诸如，小应用程序等)或两者实施。此外，可采用到其它计算装置(诸如网络输入/输出装置)的连接。
参考随附图式，可包含存储器的组件可包含非暂时性机器可读媒体。如本文所用，术语“机器可读媒体”及“计算机可读媒体”是指参与提供使机器以特定方式操作的数据的任何存储媒体。在上文所提供的实施例中，各种机器可读媒体可能参与将指令/代码提供到处理单元及/或其它装置以供执行。另外或替代地，机器可读媒体可用以存储及/或载送这些指令/代码。在许多实施方案中，计算机可读媒体为物理及/或有形存储媒体。此媒体可采取许多形式，包含(但不限于)非易失性媒体、易失性媒体及传输媒体。常见形式的计算机可读媒体包含(例如)磁性及/或光学媒体、打孔卡、纸带、具有孔图案的任何其它物理媒体、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EPROM、任何其它存储器芯片或匣、如下文中所描述的载波，或计算机可从其读取指令及/或代码的任何其它媒体。
本文中所论述的方法、***及装置为实例。各种实施例可视需要省略、取代或添加各种程序或组件。例如，可在各种其它实施例中组合关于某些实施例描述的特征。可以类似方式组合实施例的不同方面及元件。本文中所提供的图式的各种组件可以硬件及/或软件体现。并且，技术发展，且因此许多元件为实例，所述实例并不将本发明的范围限制于那些特定实例。
已证实，一般出于常见使用的原因，有时适宜将此类信号称为位、信息、值、元件、符号、字元、变数、项、数字、编号或类似者。然而，应理解，所有这些或类似术语希望与适当物理量相关联且仅为便利的标签。除非另外确切地陈述，否则从以上论述显而易见，应了解，贯穿本说明书的使用诸如“处理”、“计算(computing)”、“演算(calculating)”、“确定”、“确认”、“识别”、“关联”、“测量”、“执行”或类似者的术语的论述是指特定设备(诸如，专用计算机或类似专用电子计算装置)的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似专用电子计算装置能够操纵或转换信号，所述信号通常表示为专用计算机或类似专用电子计算装置的存储器、寄存器或其它信息存储装置、传输装置或显示装置内的物理电子、电气或磁性量。
如本文所用，术语“及”以及“或”可包含多种含义，所述含义也预期至少部分取决于使用这些术语的上下文。通常，“或”若用以关联一列表(诸如，A、B或C)，则旨在表示A、B及C(此处以包含性意义使用)，以及A、B或C(此处以排它性意义使用)。另外，如本文所用，术语“一或多个”可用于以单数形式描述任何特征、结构或特性，或可用于描述特征、结构或特性的某一组合。然而，应注意，这仅为说明性实例且所要求保护的主题不限于此实例。此外，术语“中的至少一者”若用以关联一列表(诸如，A、B或C)，则可解释为表示A、B及/或C的任何组合，诸如A、AB、AA、AAB、AABBCCC等。
在已描述若干实施例后，可在不脱离本发明的精神的情况下使用各种修改、替代性构造及等效物。例如，以上元件可仅为较大***的组件，其中其它规则可优先于各种实施例的应用或以其它方式修改各种实施例的应用。并且，可在考虑以上要素之前、期间或之后进行许多步骤。因此，以上描述并不限制本发明的范围。

Claims (41)

1.一种控制车辆的方法，所述方法由所述车辆的硬件处理器执行并且包括：
从所述车辆的一或多个传感器接收所述车辆在运动中的转向角和四个车轮的转速的第一测量集合；
获得所述一或多个传感器中的转向角传感器的校准参数，其中所述校准参数包括比例因子、偏项和干扰项；
基于定义所述车辆的转向角和四个车轮的转速之间的关系集合的运动数据模型并且基于所述第一测量集合：
基于所述第一测量集合中的所述转向角的第一测量来确定预期转向角，其中确定所述预期转向角包括将所述校准参数应用于所述第一测量集合中的所述转向角的第一测量，
基于所述第一测量集合中的所述车辆的左后轮的所测量转速和右后轮的所测量转速来确定所述左后轮和所述右后轮的预期平均转速，
基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速，以及
基于将所述预期转速与所述四个车轮中的所述第一车轮的转速的第二测量进行比较来确定所述第一测量集合的整体是否符合所述运动数据模型；以及
响应于确定所述第一测量集合的整体不符合所述运动数据模型，基于第二测量集合来控制所述车辆的运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一测量集合包括所述车辆的所述转向角的所述第一测量，其中所述四个车轮中的所述第一车轮的转速的所述第二测量包括以下一者：所述车辆的左前轮的第一转速的测量、所述车辆的右前轮的第二转速的测量、所述车辆的左后轮的第三转速的测量、或者所述车辆的右后轮的第四转速的测量；且
其中所述运动数据模型定义：
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述左前轮的所述第一转速之间的第一关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述右前轮的所述第二转速之间的第二关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述左后轮的所述第三转速之间的第三关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述右后轮的所述第四转速之间的第四关系；
或其任何组合。
3.根据权利要求2所述的方法，其中基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速包括：
基于所述预期转向角及所述第二关系确定所述右前轮的预期转速；及
其中对所述第一测量集合是否符合所述运动数据模型的确定基于将所述右前轮的所述预期转速与所述第二转速的测量进行比较。
4.根据权利要求2所述的方法，其中基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速包括：
基于所述预期转向角及所述第一关系确定所述左前轮的预期第一转速；及
其中对所述第一测量集合是否符合所述运动数据模型的确定基于将所述预期第一转速与所述第一转速的测量进行比较。
5.根据权利要求4所述的方法，其中基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速包括：
确定所述预期转向角及所述左后轮的所述第三转速的测量是否符合所述第三关系；及
响应于确定所述预期转向角及所述左后轮的所述第三转速的测量符合所述第三关系，基于所述预期转向角及所述第一关系确定所述左前轮的所述预期第一转速。
6.根据权利要求4所述的方法，其中基于基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速包括：
确定所述预期转向角及所述右后轮的所述第四转速的测量是否符合所述第四关系；及
响应于确定所述预期转向角及所述右后轮的所述第四转速的测量符合所述第四关系，基于所述预期转向角及所述第一关系确定所述左前轮的所述预期第一转速。
7.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
基于对所述第一测量集合与预期测量集合进行比较来确定所述第一测量集合的第一子集将用以控制所述车辆的所述运动；及
将所述第一测量集合的所述第一子集包含于所述第二测量集合中。
8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括：
确定所述转向角的所述第一测量及所述左前轮的所述第一转速的测量符合所述第一关系；
确定所述转向角的所述第一测量及所述左后轮的所述第三转速的测量不符合所述第三关系；及
将所述转向角的所述第一测量及所述左前轮的所述第一转速的测量包含于所述第二测量集合中。
9.根据权利要求8所述的方法，其进一步包括：
基于所述转向角的所述第一测量及所述左前轮的所述第一转速的测量确定所述左后轮的所述第三转速的替代测量；及
将所述替代测量包含于所述第二测量集合中。
10.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括：
保持所述转向角的所述第一测量的历史平均值；
确定所述转向角的所述第一测量及所述左前轮的所述第一转速的测量不符合所述第一关系；
响应于确定所述转向角的所述第一测量及所述左前轮的所述第一转速的测量不符合所述第一关系，确定所述转向角的所述第一测量匹配所述第一测量的所述历史平均值；及
基于确定所述转向角的所述第一测量与所述历史平均值匹配，将所述转向角的所述第一测量包含于所述第二测量集合中。
11.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一测量集合的整体是否符合所述运动数据模型包括：
确定预期测量集合中的每一测量与所述第一测量集合中的每一对应测量之间的差值；
基于所述第一测量集合中的每一者的方差，将权重指派给所述预期测量集合中的每一测量与所述第一测量集合中的每一对应测量之间的每一差值；
确定所述预期测量集合中的每一测量与所述第一测量集合中的每一对应测量之间的所述差值的加权总和；
更新所述预期测量集合以使所述差值的所述加权总和最小化；及
基于所述差值的经最小化加权总和是否超过阈值来确定所述第一测量集合的整体是否符合所述运动数据模型。
12.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一测量集合是在第一时间获得；且其中所述第二测量集合属于在第二时间所获得的所述车辆的所述转向角和所述四个车轮的所述转速。
13.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二测量集合包括所述车辆的位置。
14.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二测量集合是经由以下获得：惯性测量单元IMU、无线接收器或其任何组合。
15.根据权利要求1所述的方法，其中所述运动数据模型进一步包括：所述车辆的轮距宽度、所述车辆的轴距距离或其任何组合。
16.根据权利要求1所述的方法，其中所述关系集合是基于所述运动之前的校准过程而定义的。
17.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
基于以下一者来控制所述车辆的操作：所述第一测量集合的整体、或者所述第二测量集合，
其中所述车辆的所述操作包括用以估计所述车辆的位置、所述车辆的运动方向、所述车辆沿着所述方向的速度或其任何组合的导航操作。
18.根据权利要求1所述的方法，其中控制所述车辆的所述运动包括用以调整所述车辆的运动方向、所述车辆的速度或其任何组合的自主驾驶操作。
19.根据权利要求1所述的方法，其中所述转向角的所述第一测量与所述预期转向角之间的第一差值在阈值内，并且
其中所述四个车轮中的所述第一车轮的转速的第二测量与所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速之间的第二差值在所述阈值内。
20.一种作为车辆的一部分的***，所述***包括：
网络总线；
一或多个传感器，其与所述网络总线耦合；及
至少一个处理器，其与所述网络总线耦合且经配置以：
从所述一或多个传感器且经由所述网络总线接收所述车辆在运动中的转向角和四个车轮的转速的第一测量集合；
获得所述一或多个传感器中的转向角传感器的校准参数，其中所述校准参数包括比例因子、偏项和干扰项；
基于定义所述车辆的转向角和四个车轮的转速之间的关系集合的运动数据模型并且基于所述第一测量集合：
基于所述第一测量集合中的所述转向角的第一测量来确定预期转向角，其中确定所述预期转向角包括将所述校准参数应用于所述第一测量集合中的所述转向角的第一测量，
基于所述第一测量集合中的所述车辆的左后轮的所测量转速和右后轮的所测量转速来确定所述左后轮和所述右后轮的预期平均转速，
基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速，以及
基于将所述预期转速与所述四个车轮中的所述第一车轮的转速的第二测量进行比较来确定所述第一测量集合的整体是否符合所述运动数据模型；以及
响应于确定所述第一测量集合的整体不符合所述运动数据模型，基于第二测量集合来控制所述车辆的运动。
21.根据权利要求20所述的***，其中所述第一测量集合包括所述车辆的所述转向角的所述第一测量，其中所述四个车轮中的所述第一车轮的转速的所述第二测量包括以下一者：所述车辆的左前轮的第一转速的测量、所述车辆的右前轮的第二转速的测量、所述车辆的左后轮的第三转速的测量、或者所述车辆的右后轮的第四转速的测量；及
其中所述运动数据模型定义：
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述左前轮的所述第一转速之间的第一关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述右前轮的所述第二转速之间的第二关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述左后轮的所述第三转速之间的第三关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述右后轮的所述第四转速之间的第四关系；
或其任何组合。
22.根据权利要求21所述的***，其中基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速包括所述至少一个处理器经配置以：
基于所述预期转向角及所述第二关系确定所述右前轮的预期转速；及
其中对所述第一测量集合是否符合所述运动数据模型的确定基于将所述右前轮的所述预期转速与所述第二转速的测量进行比较。
23.根据权利要求21所述的***，其中基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速包括所述至少一个处理器经配置以：
基于所述转向角的所述第一测量确定所述预期转向角；
基于所述预期转向角及所述第一关系确定所述左前轮的预期第一转速；及
其中对所述第一测量集合是否符合所述运动数据模型的确定基于将所述预期第一转速与所述第一转速的测量进行比较。
24.根据权利要求23所述的***，其中基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速包括所述至少一个处理器经配置以：
确定所述预期转向角及所述左后轮的所述第三转速的测量是否符合所述第三关系；及
响应于确定所述预期转向角及所述左后轮的所述第三转速的测量符合所述第三关系，基于所述预期转向角及所述第一关系确定所述左前轮的所述预期第一转速。
25.根据权利要求23所述的***，其中基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速包括所述至少一个处理器经配置以：
确定所述预期转向角及所述右后轮的所述第四转速的测量是否符合所述第四关系；及
响应于确定所述预期转向角及所述右后轮的所述第四转速的测量符合所述第四关系，基于所述预期转向角及所述第一关系确定所述左前轮的所述预期第一转速。
26.根据权利要求21所述的***，其中所述至少一个处理器经配置以：
基于对所述第一测量集合与预期测量集合进行比较来确定所述第一测量集合的第一子集将用以控制所述车辆的所述运动；及
将所述第一测量集合的所述第一子集包含于所述第二测量集合中。
27.根据权利要求26所述的***，其中所述至少一个处理器经配置以：
确定所述转向角的所述第一测量及所述左前轮的所述第一转速的测量符合所述第一关系；
确定所述转向角的所述第一测量及所述左后轮的所述第三转速的测量不符合所述第三关系；及
将所述转向角的所述第一测量及所述左前轮的所述第一转速的测量包含于所述第二测量集合中。
28.根据权利要求27所述的***，其中所述至少一个处理器经配置以：
基于所述转向角的所述第一测量及所述左前轮的所述第一转速的测量确定所述左后轮的所述第三转速的替代测量；及
将所述替代测量包含于所述第二测量集合中。
29.根据权利要求26所述的***，其中所述至少一个处理器经配置以：
保持所述转向角的所述第一测量的历史平均值；
确定所述转向角的所述第一测量及所述左前轮的所述第一转速的测量不符合所述第一关系；
响应于确定所述转向角的所述第一测量及所述左前轮的所述第一转速的测量不符合所述第一关系，确定所述转向角的所述第一测量匹配所述第一测量的所述历史平均值；及
基于确定所述转向角的所述第一测量与所述历史平均值匹配，将所述转向角的所述第一测量包含于所述第二测量集合中。
30.根据权利要求20所述的***，其中确定所述第一测量集合的整体是否符合所述运动数据模型包括所述至少一个处理器经配置以：
确定预期测量集合中的每一测量与所述第一测量集合中的每一对应测量之间的差值；
基于所述第一测量集合中的每一者的方差，将权重指派给所述预期测量集合中的每一测量与所述第一测量集合中的每一对应测量之间的每一差值；
确定所述预期测量集合中的每一测量与所述第一测量集合中的每一对应测量之间的所述差值的加权总和；
更新所述预期测量集合以使所述差值的所述加权总和最小化；及
基于所述差值的经最小化加权总和是否超过阈值来确定所述第一测量集合的整体是否符合所述运动数据模型。
31.根据权利要求20所述的***，其中所述第一测量集合是在第一时间获得；且其中所述第二测量集合属于在第二时间所获得的所述车辆的所述转向角和所述四个车轮的所述转速。
32.根据权利要求20所述的***，其中所述第二测量集合包括所述车辆的位置。
33.根据权利要求20所述的***，其中所述第二测量集合是经由惯性测量单元IMU、无线接收器或其任何组合获得的。
34.根据权利要求20所述的***，其中所述运动数据模型进一步包含：所述车辆的轮距宽度、所述车辆的轴距距离或其任何组合。
35.根据权利要求20所述的***，其中所述关系集合是基于所述运动之前的校准过程而定义的。
36.根据权利要求20所述的***，其中所述至少一个处理器经配置以控制所述车辆的操作；
其中所述车辆的所述操作包括用以估计所述车辆的位置、所述车辆的运动方向、所述车辆沿着所述方向的速度、或其任何组合的导航操作。
37.根据权利要求20所述的***，其中所述至少一个处理器经配置以：基于执行自主驾驶操作以调整所述车辆的运动方向、所述车辆的速度或其任何组合来控制所述车辆的所述运动。
38.一种非暂时性计算机可读媒体，其存储一组在由车辆的硬件处理器执行时使所述硬件处理器进行以下操作的指令：
从所述车辆的一或多个传感器接收所述车辆在运动中的转向角和四个车轮的转速的第一测量集合；
获得所述一或多个传感器中的转向角传感器的校准参数，其中所述校准参数包括比例因子、偏项和干扰项；
基于定义所述车辆的转向角和四个车轮的转速之间的关系集合的运动数据模型并且基于所述第一测量集合：
基于所述第一测量集合中的所述转向角的第一测量来确定预期转向角，其中确定所述预期转向角包括将所述校准参数应用于所述第一测量集合中的所述转向角的第一测量，
基于所述第一测量集合中的所述车辆的左后轮的所测量转速和右后轮的所测量转速来确定所述左后轮和所述右后轮的预期平均转速，
基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速，以及
基于将所述预期转速与所述四个车轮中的所述第一车轮的转速的第二测量进行比较来确定所述第一测量集合的整体是否符合所述运动数据模型；以及
响应于确定所述第一测量集合的整体不符合所述运动数据模型，基于第二测量集合来控制所述车辆的运动。
39.根据权利要求38所述的非暂时性计算机可读媒体，其中所述第一测量集合包括所述车辆的所述转向角的所述第一测量，其中所述四个车轮中的所述第一车轮的转速的所述第二测量包括以下一者：所述车辆的左前轮的第一转速的测量、所述车辆的右前轮的第二转速的测量、所述车辆的左后轮的第三转速的测量、或者所述车辆的右后轮的第四转速的测量；及
其中所述运动数据模型定义：
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述左前轮的所述第一转速之间的第一关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述右前轮的所述第二转速之间的第二关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述左后轮的所述第三转速之间的第三关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述右后轮的所述第四转速之间的第四关系；
或其任何组合。
40.一种用于控制车辆的设备，其包括：
用于获得所述车辆在运动中的转向角和四个车轮的转速的第一测量集合的装置；
用于获得用于测量所述转向角的装置的校准参数的装置，其中所述校准参数包括比例因子、偏项和干扰项；
用于基于定义所述车辆的转向角和四个车轮的转速之间的关系集合的运动数据模型并且基于所述第一测量集合来执行以下操作的装置：
基于所述第一测量集合中的所述转向角的第一测量来确定预期转向角，其中确定所述预期转向角包括将所述校准参数应用于所述第一测量集合中的所述转向角的第一测量，
基于所述第一测量集合中的所述车辆的左后轮的所测量转速和右后轮的所测量转速来确定所述左后轮和所述右后轮的预期平均转速，
基于所述预期转向角、所述左后轮和所述右后轮的所述预期平均转速、以及所述车辆的所述转向角和所述四个车轮中的第一车轮的转速之间的关系来确定所述四个车轮中的所述第一车轮的预期转速，以及
基于将所述预期转速与所述四个车轮中的所述第一车轮的转速的第二测量进行比较来确定所述第一测量集合的整体是否符合所述运动数据模型；以及
用于响应于确定所述第一测量集合的整体不符合所述运动数据模型，基于第二测量集合来控制所述车辆的运动的装置。
41.根据权利要求40所述的设备，其中所述四个车轮中的所述第一车轮的转速的所述第二测量包括以下一者：所述车辆的左前轮的第一转速的测量、所述车辆的右前轮的第二转速的测量、所述车辆的左后轮的第三转速的测量、或者所述车辆的右后轮的第四转速的测量；及
其中所述运动数据模型定义：
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述左前轮的所述第一转速之间的第一关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述右前轮的所述第二转速之间的第二关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述左后轮的所述第三转速之间的第三关系；
所述车辆的所述转向角与所述车辆的所述右后轮的所述第四转速之间的第四关系；
或其任何组合。
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