CN110138284A - 驱动电机控制方法、驱动电机控制器及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种电机控制器的驱动方法、电机控制器及可读存储介质，该驱动电机控制方法适用于新能源汽车的驱动电机控制，所述方法包括：实时获取所述驱动电机的转速和转矩；根据所述驱动电机的转速和转矩获取目标载波频率；将载波的频率调整到所述目标载波频率，并使用所述载波生成脉冲调制信号输出到所述驱动电机的控制器的开关管。本发明通过将转速和转矩划分为若干段，分别获取目标载波频率，以满足NVH限值的边界约束，***性考虑开关损耗和电机铁损等损耗，优化开关管在不同工况区域的开关频率，从而提高驱动总成的效率，提高汽车的续驶里程。
Description
技术领域
本发明实施例涉及新能源汽车驱动电机控制器领域，更具体地说，涉及一种驱动电机控制方法、驱动电机控制器及可读存储介质。
背景技术
在新能源汽车中，通过对开关管如IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor，绝缘栅双极型晶体管)组成的逆变器的控制，实现逆变器输出电流，输出频率的控制，从而实现驱动电机的转矩和转速的控制，驱动汽车进行移动。在驱动电机高速旋转控制时，需要高的载波频率，以保证转矩控制精度和总成的NVH(Noise、Vibration、Harshness，噪声、振动与声振粗糙度)表现。
一般使用较高的固定载频或基于转速的变载频策略。基于转速的变载频策略，在电机转速高时，为保持载波比的要求使用较高的载波频率；而在低速时，则使用低的载波频率。
但是IGBT的开关损耗与开关次数成正比，高的IGBT开关频率会导致开关损耗增加。所以在新能源汽车控制中，普遍使用基于转速的变载频策略，在电机转速高时，使用高的载波频率，低速时，则使用低的载波频率。
由于IGBT的开关损耗与开关次数成正比，高的IGBT开关频率会导致开关损耗增加，采用较高的固定载频策略会降低***效率减少续航里程。而为了提高效率采取的基于转速的变载频策略，又会在低速低载频区间增大电机的PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)高频噪声，降低舒适性。尤其是在低速大扭矩工况下，此时电机三相电流幅值较大，相应地PWM载频谐波电流也较大。由于较大的载频谐波电流的激励使电机辐射较大的PWM噪声。
因此目前的固定载频方案及基于转速的变载频方案无法同时满足效率和NVH的综合要求。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题在于，针对上述在传统的驱动电机控制器中，目前的固定载频方案及基于转速的变载频方案无法同时满足效率和NVH的综合要求的问题，提供一种驱动电机控制方法、驱动电机控制器及可读存储介质。
本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种驱动电机控制方法，所述方法适用于新能源汽车的驱动电机控制，所述方法包括：
实时获取所述驱动电机的转速和转矩；
根据所述驱动电机的转速和转矩获取目标载波频率；
将载波的频率调整到所述目标载波频率，并使用所述载波生成脉冲调制信号输出到所述驱动电机的控制器的开关管。
在本发明实施例所述的驱动电机控制方法中，
所述根据所述驱动电机的转速和转矩获取目标载波频率，包括：
在所述驱动电机的转速小于第一转速，且所述驱动电机的转矩小于第一转矩时，将第一载波频率作为所述目标载波频率；
在所述驱动电机的转速小于所述第一转速，且所述驱动电机的转矩大于或等于所述第一转矩并小于第二转矩时，将第二载波频率作为所述目标载波频率，所述第二转矩大于所述第一转矩，所述第二载波频率大于所述第一载波频率；
在所述驱动电机的转速大于或等于所述第一转速并小于第二转速，且所述驱动电机的转矩小于所述第二转矩时，将所述第二载波频率作为所述目标载波频率，所述第二转速大于所述第一转速；
在所述驱动电机的转速小于所述第二转速，且所述驱动电机的转矩大于或等于所述第二转矩并小于第三转矩时，将第三载波频率作为所述目标载波频率，所述第三转矩大于所述第二转矩，所述第三载波频率大于所述第二载波频率；
在所述驱动电机的转速大于或等于所述第二转速并小于第三转速，且所述驱动电机的转矩小于第三转矩时，将所述第三载波频率作为所述目标载波频率，所述第三转速大于所述第二转速。
在本发明实施例所述的驱动电机控制方法中，所述根据所述驱动电机的转速和转矩获取目标载波频率，还包括：
在所述驱动电机的转速大于或等于所述第三转速并小于第四转速时，将第四载波频率作为所述目标载波频率，所述第四转速大于所述第三转速，所述第四载波频率大于所述第三载波频率；
在所述驱动电机的转速大于或等于所述第四转速并小于第五转速时，将第五载波频率作为所述目标载波频率，所述第五转速大于所述第四转速，所述第五载波频率大于所述第四载波频率；
在所述驱动电机的转速大于或等于所述第五转速并小于第六转速时，将第六载波频率作为所述目标载波频率，所述第六转速大于所述第五转速，所述第六载波频率大于所述第五载波频率。
在本发明实施例所述的驱动电机控制方法中，所述实时获取所述驱动电机的转速和转矩，包括：
采样所述驱动电机的控制器生成的转速给定值和转矩给定值，并将所述转速给定值作为所述驱动电机的转速，以及将所述转矩给定值作为所述驱动电机的转矩。
本发明实施例还提供一种驱动电机控制器，所述驱动电机控制器包括：转速和转矩获取单元、目标载波频率获取单元和脉冲调制信号生成单元，其中：
所述转速和转矩获取单元，用于实时获取所述驱动电机的转速和转矩；
所述目标载波频率获取单元，用于根据所述驱动电机的转速和转矩获取目标载波频率；
所述脉冲调制信号生成单元，用于将载波的频率调整到所述目标载波频率，并使用所述载波生成脉冲调制信号输出到所述驱动电机的控制器的开关管。
在本发明实施例所述的驱动电机控制器中，所述目标载波频率获取单元包括第一载波频率获取子单元、第二载波频率获取子单元、第三载波频率获取子单元，其中：
所述第一载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速小于第一转速，且所述驱动电机的转矩小于第一转矩时，将第一载波频率作为所述目标载波频率；
所述第二载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速小于所述第一转速，且所述驱动电机的转矩大于或等于所述第一转矩并小于第二转矩时，将第二载波频率作为所述目标载波频率，所述第二转矩大于所述第一转矩，所述第二载波频率大于所述第一载波频率；
所述第二载波频率获取子单元，还用于在所述驱动电机的转速大于或等于所述第一转速并小于第二转速，且所述驱动电机的转矩小于所述第二转矩时，将所述第二载波频率作为所述目标载波频率，所述第二转速大于所述第一转速；
所述第三载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速小于所述第二转速，且所述驱动电机的转矩大于或等于所述第二转矩并小于第三转矩时，将第三载波频率作为所述目标载波频率，所述第三转矩大于所述第二转矩，所述第三载波频率大于所述第二载波频率；
所述第三载波频率获取子单元，还用于在所述驱动电机的转速大于或等于所述第二转速并小于第三转速，且所述驱动电机的转矩小于第三转矩时，将所述第三载波频率作为所述目标载波频率，所述第三转速大于所述第二转速。
在本发明实施例所述的驱动电机控制器中，所述目标载波频率获取单元包括第四载波频率获取子单元、第五载波频率获取子单元、第六载波频率获取子单元，其中：
所述第四载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速大于或等于所述第三转速并小于第四转速时，将第四载波频率作为所述目标载波频率，所述第四转速大于所述第三转速，所述第四载波频率大于所述第三载波频率；
所述第五载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速大于或等于所述第四转速并小于第五转速时，将第五载波频率作为所述目标载波频率，所述第五转速大于所述第四转速，所述第五载波频率大于所述第四载波频率；
所述第六载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速大于或等于所述第五转速并小于第六转速时，将第六载波频率作为所述目标载波频率，所述第六转速大于所述第五转速，所述第六载波频率大于所述第五载波频率。
在本发明实施例所述的驱动电机控制器中，所述转速和转矩获取单元包括转速获取子单元和转矩获取子单元，其中：
所述转速获取子单元，用于采样所述驱动电机的控制器生成的转速给定值，并将所述转速给定值作为所述驱动电机的转速；
所述转矩获取子单元，用于采样所述驱动电机的控制器生成的转矩给定值，并将所述转矩给定值作为所述驱动电机的转矩。
本发明实施例还提供一种驱动电机控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器执行的计算机程序，且所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的驱动电机控制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的驱动电机控制方法的步骤。
本发明实施例提供的桥驱动电机控制方法、驱动电机控制器及可读存储介质具有以下技术效果：通过将转速和转矩划分为若干段，分别获取目标载波频率，以满足NVH限值的边界约束，***性考虑开关损耗和电机铁损等损耗，优化开关管在不同工况区域的开关频率，从而提高驱动总成的效率，提高汽车的续驶里程。
附图说明
图1是本发明提供的驱动电机控制方法的流程示意图；
图2是本发明提供的驱动电机控制方法的转速-转矩-载频第一示意图；
图3是本发明提供的驱动电机控制方法的转速-转矩-载频第二示意图；
图4是本发明实施例提供的驱动电机控制器的示意图；
图5是本发明实施例提供的驱动电机控制器中转速和转矩获取单元的示意图；
图6是本发明实施例提供的驱动电机控制器中目标载波频率获取单元的第一示意图；
图7是本发明实施例提供的驱动电机控制器中目标载波频率获取单元的第二示意图；
图8是本发明实施例提供的驱动电机控制器的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，是本发明提供的驱动电机控制方法的流程示意图，该驱动电机控制方法，适用于新能源汽车的驱动电机控制，该方法具体可通过以下步骤实现：
步骤S1：实时获取驱动电机的转速和转矩。
该步骤具体可通过以下方式实现：采样驱动电机的控制器生成的转速给定值和转矩给定值，并将转速给定值作为驱动电机的转速，以及将转矩给定值作为驱动电机的转矩。或者在驱动电机的控制器没有生成转速给定值和转矩给定值时，可以通过驱动电机控制器采集自身的信号，例如用于表征驱动电机转速的旋变信号和用于表征三相电流值的霍尔信号等，实时获取驱动电机的转速和转矩。
步骤S2：根据驱动电机的转速和转矩获取目标载波频率。
如图2所示，是本发明提供的驱动电机控制方法的转速-转矩-载频示意图，横坐标为驱动电机的转速S，纵坐标为驱动电机的转矩N，本发明提供的驱动电机控制方法，将转速和转矩划分为若干段，分别获取目标载波频率。
结合图2，具体以以下划分方式为例说明如何获取目标载波频率：
在驱动电机的转速小于第一转速S1，且驱动电机的转矩小于第一转矩T1时，将第一载波频率SF1作为目标载波频率。
在驱动电机的转速小于第一转速S1，且驱动电机的转矩大于或等于第一转矩T1并小于第二转矩T2时，将第二载波频率SF2作为目标载波频率，第二转矩T2大于第一转矩T1，第二载波频率SF2大于第一载波频率SF1。
在驱动电机的转速大于或等于第一转速S1并小于第二转速S2，且驱动电机的转矩小于第二转矩T2时，将第二载波频率SF2作为目标载波频率，第二转速S2大于第一转速S1。
在驱动电机的转速小于第二转速S2，且电机的转矩大于或等于第二转矩T2并小于第三转矩T3时，将第三载波频率SF3作为目标载波频率，第三转矩T3大于第二转矩T2，第三载波频率SF3大于第二载波频率SF2。
在驱动电机的转速大于或等于第二转速S2并小于第三转速S3，且驱动电机的转矩小于第三转矩T3时，将第三载波频率SF3作为目标载波频率，第三转速S3大于第二转速S2。
本发明提供的驱动电机控制方法还可包括对转速达到一定数值之后，将转速划分为若干段进行分析，获取目标载波频率的方式，结合图3，具体以以下划分方式为例说明如何获取目标载波频率：
在驱动电机的转速大于或等于第三转速S3并小于第四转速S4时，将第四载波频率SF4作为目标载波频率，第四转速S4大于第三转速S3，第四载波频率SF4大于第三载波频率SF3。
在驱动电机的转速大于或等于第四转速S4并小于第五转速S5时，将第五载波频率SF5作为目标载波频率，第五转速S5大于第四转速S4，第五载波频率SF5大于第四载波频率SF4。
在驱动电机的转速大于或等于第五转速S5并小于第六转速S6时，将第六载波频率SF6作为目标载波频率，第六转速S6大于第五转速S5，第六载波频率SF6大于第五载波频率SF5。
步骤S3：将载波的频率调整到目标载波频率，并使用载波生成脉冲调制信号输出到驱动电机的控制器的开关管，如IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor，绝缘栅双极型晶体管)。
本发明实施例提供的驱动电机控制方法，通过将转速和转矩划分为若干段，分别获取目标载波频率，以满足NVH限值的边界约束，***性考虑开关损耗和电机铁损等损耗，优化开关管在不同工况区域的开关频率，从而提高驱动总成的效率，提高汽车的续驶里程。
如图4所示，本发明实施例还提供一种驱动电机控制器，该驱动电机控制器包括：转速和转矩获取单元1、目标载波频率获取单元2和脉冲调制信号生成单元3，其中：
上述转速和转矩获取单元1，用于实时获取驱动电机的转速和转矩。
具体地，如图5所示，上述转速和转矩获取单元1可包括转速获取子单元11和转矩获取子单元12，其中：
上述转速获取子单元11，用于采样驱动电机的控制器生成的转速给定值，并将转速给定值作为驱动电机的转速。
上述转矩获取子单元12，用于采样驱动电机的控制器生成的转矩给定值，并将转矩给定值作为驱动电机的转矩。
上述目标载波频率获取单元2，用于根据驱动电机的转速和转矩获取目标载波频率。
具体地，如图6所示，上述目标载波频率获取单元2可包括第一载波频率获取子单元21、第二载波频率获取子单元22、第三载波频率获取子单元23，其中：
上述第一载波频率获取子单元21，用于在驱动电机的转速小于第一转速，且驱动电机的转矩小于第一转矩时，将第一载波频率作为目标载波频率。
上述第二载波频率获取子单元22，用于在驱动电机的转速小于第一转速，且驱动电机的转矩大于或等于第一转矩并小于第二转矩时，将第二载波频率作为目标载波频率，上述第二转矩大于第一转矩，第二载波频率大于第一载波频率。
上述第二载波频率获取子单元22，还用于在驱动电机的转速大于或等于第一转速并小于第二转速，且驱动电机的转矩小于第二转矩时，将第二载波频率作为目标载波频率，上述第二转速大于第一转速。
上述第三载波频率获取子单元23，用于在驱动电机的转速小于第二转速，且电机的转矩大于或等于第二转矩并小于第三转矩时，将第三载波频率作为目标载波频率，上述第三转矩大于第二转矩，第三载波频率大于第二载波频率。
上述第三载波频率获取子单元23，还用于在驱动电机的转速大于或等于第二转速并小于第三转速，且驱动电机的转矩小于第三转矩时，将第三载波频率作为目标载波频率，上述第三转速大于第二转速。
如图7所示，本发明实施例提供的目标载波频率获取单元2还可包括第四载波频率获取子单元24、第五载波频率获取子单元25、第六载波频率获取子单元26，其中：
上述第四载波频率获取子单元24，用于在驱动电机的转速大于或等于第三转速并小于第四转速时，将第四载波频率作为目标载波频率，上述第四转速大于第三转速，第四载波频率大于第三载波频率。
上述第五载波频率获取子单元25，用于在驱动电机的转速大于或等于第四转速并小于第五转速时，将第五载波频率作为目标载波频率，上述第五转速大于第四转速，第五载波频率大于第四载波频率。
上述第六载波频率获取子单元26，用于在驱动电机的转速大于或等于第五转速并小于第六转速时，将第六载波频率作为目标载波频率，上述第六转速大于第五转速，第六载波频率大于第五载波频率。
脉冲调制信号生成单元3，用于将载波的频率调整到目标载波频率，并使用载波生成脉冲调制信号输出到驱动电机的控制器的开关管。
需要说明的是，本申请实施例提供的上述驱动电机控制器的各个单元，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本申请方法实施例相同，具体内容可参见本申请方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
如图8所示，本发明实施例还提供一种驱动电机控制器，该驱动电机控制器6包括存储器61和处理器62，存储器61中存储有可在处理器62执行的计算机程序，且处理器62执行计算机程序时实现如上所述的驱动电机控制方法的步骤。
本实施例中的驱动电机控制器与上述图1对应实施例中的方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的驱动电机控制方法的步骤。
本实施例中的计算机可读存储介质与上述图1对应实施例中的方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述驱动电机控制器的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的驱动电机控制方法及驱动电机控制器，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的驱动电机控制器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或界面切换设备、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种驱动电机控制方法，所述方法适用于新能源汽车的驱动电机控制，所述方法包括：
实时获取所述驱动电机的转速和转矩；
根据所述驱动电机的转速和转矩获取目标载波频率；
将载波的频率调整到所述目标载波频率，并使用所述载波生成脉冲调制信号输出到所述驱动电机的控制器的开关管。
2.根据权利要求1所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机的转速和转矩获取目标载波频率，包括：
在所述驱动电机的转速小于第一转速，且所述驱动电机的转矩小于第一转矩时，将第一载波频率作为所述目标载波频率；
在所述驱动电机的转速小于所述第一转速，且所述驱动电机的转矩大于或等于所述第一转矩并小于第二转矩时，将第二载波频率作为所述目标载波频率，所述第二转矩大于所述第一转矩，所述第二载波频率大于所述第一载波频率；
在所述驱动电机的转速大于或等于所述第一转速并小于第二转速，且所述驱动电机的转矩小于所述第二转矩时，将所述第二载波频率作为所述目标载波频率，所述第二转速大于所述第一转速；
在所述驱动电机的转速小于所述第二转速，且所述驱动电机的转矩大于或等于所述第二转矩并小于第三转矩时，将第三载波频率作为所述目标载波频率，所述第三转矩大于所述第二转矩，所述第三载波频率大于所述第二载波频率；
在所述驱动电机的转速大于或等于所述第二转速并小于第三转速，且所述驱动电机的转矩小于第三转矩时，将所述第三载波频率作为所述目标载波频率，所述第三转速大于所述第二转速。
3.根据权利要求2所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机的转速和转矩获取目标载波频率，还包括：
在所述驱动电机的转速大于或等于所述第三转速并小于第四转速时，将第四载波频率作为所述目标载波频率，所述第四转速大于所述第三转速，所述第四载波频率大于所述第三载波频率；
在所述驱动电机的转速大于或等于所述第四转速并小于第五转速时，将第五载波频率作为所述目标载波频率，所述第五转速大于所述第四转速，所述第五载波频率大于所述第四载波频率；
在所述驱动电机的转速大于或等于所述第五转速并小于第六转速时，将第六载波频率作为所述目标载波频率，所述第六转速大于所述第五转速，所述第六载波频率大于所述第五载波频率。
4.根据权利要求3所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述实时获取所述驱动电机的转速和转矩，包括：
采样所述驱动电机的控制器生成的转速给定值和转矩给定值，并将所述转速给定值作为所述驱动电机的转速，以及将所述转矩给定值作为所述驱动电机的转矩。
5.一种驱动电机控制器，其特征在于，所述驱动电机控制器包括：转速和转矩获取单元、目标载波频率获取单元和脉冲调制信号生成单元，其中：
所述转速和转矩获取单元，用于实时获取驱动电机的转速和转矩；
所述目标载波频率获取单元，用于根据所述驱动电机的转速和转矩获取目标载波频率；
所述脉冲调制信号生成单元，用于将载波的频率调整到所述目标载波频率，并使用所述载波生成脉冲调制信号输出到所述驱动电机的控制器的开关管。
6.根据权利要求5所述的驱动电机控制器，其特征在于，所述目标载波频率获取单元包括第一载波频率获取子单元、第二载波频率获取子单元、第三载波频率获取子单元，其中：
所述第一载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速小于第一转速，且所述驱动电机的转矩小于第一转矩时，将第一载波频率作为所述目标载波频率；
所述第二载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速小于所述第一转速，且所述驱动电机的转矩大于或等于所述第一转矩并小于第二转矩时，将第二载波频率作为所述目标载波频率，所述第二转矩大于所述第一转矩，所述第二载波频率大于所述第一载波频率；
所述第二载波频率获取子单元，还用于在所述驱动电机的转速大于或等于所述第一转速并小于第二转速，且所述驱动电机的转矩小于所述第二转矩时，将所述第二载波频率作为所述目标载波频率，所述第二转速大于所述第一转速；
所述第三载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速小于所述第二转速，且所述驱动电机的转矩大于或等于所述第二转矩并小于第三转矩时，将第三载波频率作为所述目标载波频率，所述第三转矩大于所述第二转矩，所述第三载波频率大于所述第二载波频率；
所述第三载波频率获取子单元，还用于在所述驱动电机的转速大于或等于所述第二转速并小于第三转速，且所述驱动电机的转矩小于第三转矩时，将所述第三载波频率作为所述目标载波频率，所述第三转速大于所述第二转速。
7.根据权利要求6所述的驱动电机控制器，其特征在于，所述目标载波频率获取单元包括第四载波频率获取子单元、第五载波频率获取子单元、第六载波频率获取子单元，其中：
所述第四载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速大于或等于所述第三转速并小于第四转速时，将第四载波频率作为所述目标载波频率，所述第四转速大于所述第三转速，所述第四载波频率大于所述第三载波频率；
所述第五载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速大于或等于所述第四转速并小于第五转速时，将第五载波频率作为所述目标载波频率，所述第五转速大于所述第四转速，所述第五载波频率大于所述第四载波频率；
所述第六载波频率获取子单元，用于在所述驱动电机的转速大于或等于所述第五转速并小于第六转速时，将第六载波频率作为所述目标载波频率，所述第六转速大于所述第五转速，所述第六载波频率大于所述第五载波频率。
8.根据权利要求7所述的驱动电机控制器，其特征在于，所述转速和转矩获取单元包括转速获取子单元和转矩获取子单元，其中：
所述转速获取子单元，用于采样所述驱动电机的控制器生成的转速给定值，并将所述转速给定值作为所述驱动电机的转速；
所述转矩获取子单元，用于采样所述驱动电机的控制器生成的转矩给定值，并将所述转矩给定值作为所述驱动电机的转矩。
9.一种驱动电机控制器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器执行的计算机程序，且所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一项所述的驱动电机控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的驱动电机控制方法的步骤。
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