CN110136463A - 交通规划方法和设备、交通指示设备和交通规划*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了交通规划方法和设备、交通指示设备和交通规划***。该交通规划方法包括：接收对紧急车辆的路径规划请求，并为紧急车辆生成的行驶路径；将行驶路径发送给紧急车辆，以使紧急车辆按照行驶路径行驶；在紧急车辆到达行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道；在紧急车辆到达第一类型路径点之后，控制指示装置对车辆通道停止发出提示。通过上述方式，本申请能够有效提高紧急车辆执行紧急任务的效率。

Description

交通规划方法和设备、交通指示设备和交通规划***

技术领域

本申请涉及交通领域，特别是涉及交通规划方法和设备、交通指示设备和交通规划***。

背景技术

具有特殊专门用途的紧急车辆，如，警车、消防车、救护车等主要用于执行紧急任务，如抓捕罪犯，救火，运送病人等，为了保证人民的生命财产安全，在执行紧急任务途中，这些紧急车辆可以不受行驶速度、行驶路线、行驶方向和交通灯信号的限制，其他车辆和行人应当让行。

为了快速到达目的地，紧急车辆通常会采取警灯闪烁和拉警报等手段来宣告自己是紧急车辆，目的是向其他发出车辆告警，让其紧急避让。但是，上述紧急车辆的告警通知方式，在道路拥堵时并不能确保其他车辆能够及时有效避让紧急车辆，使紧急车辆无法快速到达目的地址，严重影响紧急车辆针对紧急任务执行效率。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供交通规划方法和设备、交通指示设备和交通规划***，能够有效提高紧急车辆执行紧急任务的效率。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种交通规划方法，包括：接收对紧急车辆的路径规划请求，并为所述紧急车辆生成的行驶路径；将所述行驶路径发送给所述紧急车辆，以使所述紧急车辆按照所述行驶路径行驶；在所述紧急车辆到达所述行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道；在所述紧急车辆到达所述第一类型路径点之后，控制所述指示装置对所述车辆通道停止发出所述提示。

其中，所述控制指示装置对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，包括：向所述指示装置发送开始指示指令，以使所述指示装置对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道投射预设标识；所述控制所述指示装置对所述车辆通道停止发出所述提示，包括：向所述指示装置发送停止指示指令，以使所述指示装置对所述车辆通道停止投射所述预设标识。

其中，接收摄像装置在所述指示装置发出所述提示期间对所述车辆通道拍摄得到的车辆信息；基于所述车辆信息对所述车辆通道进行分析，确定是否存在违规行驶的非紧急车辆。

其中，所述摄像装置和所述指示装置为同一设备。

其中，所述方法还包括：在所述紧急车辆到达所述行驶路径中的第二类型路径点时，控制交通灯处于允许通行的状态；在所述紧急车辆到达所述第二类型路径点之后，控制所述交通灯恢复正常工作状态。

其中，所述路径规划请求包括所述紧急车辆的出发地点和目的地点；所述为所述紧急车辆生成的行驶路径，包括：根据所述紧急车辆的出发地点和目的地点以及路名交通状况，为所述紧急车辆生成行驶路径。

其中，还包括：在所述紧急车辆按照所述行驶路径行驶过程中，获取所述行驶路径中未行驶部分的当前交通状态；若所述未行驶部分的当前交通状态不满足预设条件，则以所述紧急车辆的当前位置为起点重新规划新的行驶路径，并将所述新的行驶路径发送给所述紧急车辆。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种交通规划方法，包括：接收交通规划设备发送的开始提示指令，其中，所述开始提示指令是所述交通规划设备在检测到紧急车辆达到预设行驶路径中的第一类型路径点之前发送的；响应于所述开始提示指令，对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道；接收所述交通规划设备发送的停止提示指令，其中，所述停止提示指令是所述交通规划设备在检测到所述紧急车辆达到所述第一类型路径点之后发送的；响应于所述停止提示指令，对所述车辆通道停止发出提示。

其中，所述响应于所述开始提示指令，对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，包括：响应于所述开始提示指令，对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道投射预设标识；所述响应于所述停止提示指令，对所述车辆通道停止发出提示，包括：响应于所述停止提示指令，对所述车辆通道停止投射所述预设标识。

其中，还包括：在接收到所述开始提示指令之后的预设时间，启动对所述车辆通道进行拍摄，得到监控图像；将所述监控图像发送给所述交通规划设备，或对所述监控图像进行识别出车辆和/或车牌，将识别出的内容发送给所述交通规划设备。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种交通规划设备，包括处理器以及与所述处理器耦接的存储器和通信电路，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器执行所述程序指令用于实现如上所述的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种交通指示设备，包括处理器以及与所述处理器耦接的存储器、通信电路和提示电路，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器执行所述程序指令用于实现如上所述的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种交通规划***，包括交通规划设备、交通指示设备、紧急车辆和交通灯，所述交通规划设备与所述交通指示设备、紧急车辆和交通灯连接；其中，所述交通规划设备为上述的设备，所述交通指示设备为上述的设备，所述交通灯用于在所述交通规划设备的控制下工作。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，存储有程序指令，所述程序指令能够被执行以实现如上所述方法中的步骤。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种交通规划设备，包括：接收模块，用于接收对紧急车辆的路径规划请求；路径规划模块，用于为紧急车辆生成行驶路径；发送模块，用于将所述行驶路径发送给所述紧急车辆；控制模块，用于在所述紧急车辆到达所述行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道，以及在所述紧急车辆到达所述第一类型路径点之后，控制所述指示装置对所述车辆通道停止发出所述提示。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种交通指示设备，包括：接收模块，用于接收交通规划设备发送的开始提示指令和接收所述交通规划设备发送的停止提示指令，其中，所述开始提示指令是所述交通规划设备在检测到紧急车辆达到预设行驶路径中的第一类型路径点之前发送的，所述停止提示指令是所述交通规划设备在检测到所述紧急车辆达到所述第一类型路径点之后发送的；响应模块，用于响应于所述开始提示指令，对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道，以及响应于所述停止提示指令，对所述车辆通道停止发出提示。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请通过在紧急车辆到达行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道，这样可以使得非紧急车辆可以及时做出避让，以空出车辆通道以供紧急车辆行驶，避免在交通拥堵的情况下，其他车辆无法给紧急车辆让出行驶空间，从而有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的交通规划方法的第一实施例的流程示意图；

图2是本申请提供的交通规划方法的第二实施例的流程示意图；

图3是本申请提供的交通规划方法的第三实施例的流程示意图；

图4是本申请提供的交通规划方法的第四实施例的流程示意图；

图5是本申请提供的交通规划方法的第五实施例的流程示意图；

图6是本申请提供的交通规划方法的第六实施例的流程示意图；

图7是本申请提供的交通规划设备的第一实施例的结构示意图；

图8是本申请提供的交通指示设备的第一实施例的结构示意图；

图9是本申请提供的交通规划***的一实施例的结构示意图；

图10是本申请提供的具有存储功能的装置的一实施例的结构示意图；

图11是本申请提供的交通规划设备的第二实施例的结构示意图；

图12是本申请提供的交通指示设备的第二实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1，图1是本申请提供的交通规划方法的第一实施例的流程示意图。本申请提供的交通规划方法包括：

S101：接收对紧急车辆的路径规划请求，并为所述紧急车辆生成行驶路径。

在一个具体的实施场景中，紧急车辆在执行紧急任务的过程中(例如，消防车在赶赴火灾现场的途中，或者是救护车在运送病人的途中)，在出发前向交通规划设备发送路径规划请求。交通规划设备接收到紧急车辆发送的路径规划请求后根据该路径规划请求为该紧急车辆生成行驶路径。

在本实施场景中，紧急车辆发送的路径规划请求包括紧急车辆的出发地点和需要到达的目的地点(例如救护车的出发地点为病人家，目的地点为医院，或者消防车的出发地点为消防队，目的地点为火灾地点)，交通规划设备根据该出发地点和目的地点，根据距离最短、耗时最少、路况最好、经过的交通灯最少等条件规划行驶路径。

在其他实施场景中，紧急车辆发送的路径规划请求还包括紧急车辆所执行的紧急任务的等级标识，例如，紧急车辆所要执行的紧急任务的标识为高等级标识，则表示紧急车辆执行的是十分紧急的任务，则在给该紧急车辆规划行驶路径时，给予该紧急车辆最高优先级。若紧急车辆所要执行的紧急任务标识为低等级标识，则表示紧急车辆执行的是较为紧急的任务，则在给该紧急车辆规划行驶路径时，给予该紧急车辆一般优先级。

在其他实施场景中，还可以是紧急车辆自带的导航***根据出发地点和目的地点自行规划出行驶路径，并将该行驶路径发送给交通规划设备，即路径规划请求中包括紧急车辆规划出的行驶路径信息，交通规划设备根据行驶路径信息生成行驶路径。

S102：将所述行驶路径发送给所述紧急车辆，以使所述紧急车辆按照所述行驶路径行驶。

在一个具体的实施场景中，交通规划设备将在步骤S101中生成的行驶路径发送给紧急车辆，紧急车辆接收到该行驶路径后，根据该行驶路径行驶。

在其他实施场景中，由于路径规划是在出发前即规划好并发送给紧急车辆的，因此无法预知行驶过程中的突发事件，例如，行驶过程中前方发生车祸，或者道路出现塌陷等突发事件，这些突发事件导致紧急车辆无法按照行驶路径行驶，则行驶车辆可以自行改变行驶路径。或者向交通规划设备重新发送路径规划请求，该路径规划请求中包括了该突发事件的地点，使得重新规划的行驶路径避开该突发事件。

在其他实施场景中，还可以是交通规划设备时刻监控步骤S101中生成的行驶路径的路况，一旦监测到该行驶路径出现突发事故将无法通行或者通信缓慢时，将自动获取紧急车辆当前位置，重新规划新的行驶路径，并将生成的新的行驶路径发送给紧急车辆，使得紧急车辆可以按照新的行驶路径行驶，避开事故突发地点。

S103：在所述紧急车辆到达所述行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道。

在一个具体的实施场景中，交通规划平台生成的行驶路径中，包括了至少一个路口。交通规划平台需要在紧急车辆到达路口之前在该路口指定至少一条车辆通道为临时紧急车辆专用通道，这样其他类型的车辆可以及时避让至其他非紧急车辆专用车道，从而让出指定的至少一条车辆通道。

在本实施场景中，在紧急车辆的行驶过程中，将会实时向交通规划设备发送自己的当前位置，交通规划设备实时更新紧急车辆的当前位置，并结合步骤S101中生成的行驶路径，可以获知当前紧急车辆是否将要到达行驶路径中的第一类型路径点。第一类型路径点，在本实施场景中为具有多条车辆通道的路口，例如有两条车辆通道，此时可以将其中一条车道指定为临时紧急车辆专用通道，并控制指示装置发出提示。这样其他车辆看到了指示装置发出的提示，获知指示的一条车道为紧急车辆专用车道，及时避让出该指示的该条车道。

在本实施场景中，指示装置可以是投射装置，交通规划设备根据当前第一类型路径点对应的车辆通道数量、车辆通道类行进型(左转、右转、直行等)、车辆通道当前的路况等，选择至少一条车辆通道作为临时紧急车辆专用通道，向指示装置发送开始指示指令，该开始指示指令中包括了作为临时紧急车辆专用通道的车辆通道的信息，例如，将左转车辆通道作为临时紧急车辆专用通道的车辆通道。指示装置接收到该开始指示指令后，向交通规划设备指定的作为临时紧急车辆专用通道的车辆通道投射预设标识。投射的距离可以根据实际需要设置，例如根据当前车流速度、当前车流量、紧急车辆车速、距离当前第一类型路径点的距离等设置。

在其他实施场景中，指示装置还可以是LED显示屏、沿路铺设的指示灯等。

在其他实施场景中，交通规划设备在检测到紧急车辆在距离该第一类型路径点预设距离时控制指示设备对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，或者交通规划设备在检测到紧急车辆距离该第一类型路径点预设时间时控制指示设备对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示。

S104：在所述紧急车辆到达所述第一类型路径点之后，控制所述指示装置对所述车辆通道停止发出所述提示。

在一个具体的实施场景中，当交通规划设备检测到紧急车辆到达该第一类型路径点后，控制指示装置对在步骤S103中指示的至少一个车辆通道停止发出提示，例如，向指示装置发送停止指示指令。在紧急车辆到达该第一类型路径点后，停止发出提示，可以快速回复该路径点的交通。

在本实施场景中，指示装置可以是投射装置，交通规划设备在检测到紧急车辆到达该第一类型路径点后，向该投射装置发送停止指示指令，投射装置接收到该停止指示指令后停止投射预设标识。

在其他实施场景中，还可以是交通规划设备检测紧急车辆已经经过该第一类型路径点之后，控制指示装置对在步骤S103中指示的至少一个车辆通道停止发出提示。

通过上述描述可知，本实施例中通过在对接收紧急车辆的路径规划请求后，为该紧急车辆生成行驶路径，将该行驶路径发送给紧急车辆，使得该紧急车辆依照该行驶路径行驶，在在紧急车辆到达行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道，这样可以使得非紧急车辆可以及时做出避让，以空出车辆通道以供紧急车辆行驶，避免在交通拥堵的情况下，非紧急车辆无法给紧急车辆让出行驶空间，从而有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

请参阅图2，图2是本申请提供的交通规划方法的第二实施例的流程示意图。本申请提供的交通规划方法包括：

S201：接收对紧急车辆的路径规划请求，并为所述紧急车辆生成行驶路径。

S202：将所述行驶路径发送给所述紧急车辆，以使所述紧急车辆按照所述行驶路径行驶。

S203：在所述紧急车辆到达所述行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道。

在一个具体的实施场景中，步骤S201-S203与本申请提供的交通规划方法的第一实施例中的步骤S101-S103基本一致，此处不再进行赘述。

S204：接收摄像装置在所述指示装置发出所述提示期间对所述车辆通道拍摄得到的车辆信息。

在一个具体的实施场景中，当交通规划设备控制指示装置对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示的同时还控制摄像装置在指示装置发出提示期间对该车辆通道进行拍摄，以监测是否有非紧急车辆在此时占用该至少一个车辆通道。

在本实施场景中，摄像装置在检测到有车辆行驶在该至少一个车辆通道上时，则对该行驶中的车辆进行拍照。将拍照获取的监控图像或者对该监控图像进行处理，该车辆信息包括拍摄到的该车辆的监控图像、该车辆的车牌的监控图像以及该车辆的车牌号码中的至少一项。

S205：基于所述车辆信息对所述车辆通道进行分析，确定是否存在违规行驶的非紧急车辆。

在一个具体的实施场景中，交通规划设备基于在步骤S204中接收到的车辆信息对该至少一个车辆通道进行分析，确定是否存在违规行驶的非紧急车辆。

在本实施场景中，步骤S204中接收到的车辆信息为紧急车辆的监控图像，由于紧急车辆在执行紧急任务时，均会点亮指示灯，因此，可以通过判断监控图像中的车辆是否具有点亮的指示灯判断其是否为紧急车辆，从而判断是否存在违规行驶的非紧急车辆。由于紧急车辆具有统一的，明显区别于其他非紧急车辆的标识，例如救火车为红色、救护车上有明显的120标志、警车上有明显的110标志等，因此还可以通过判断监控图像中的车辆是否具有紧急车辆应当具有的标识来判断其是否为紧急车辆，从而判断是否存在违规行驶的非紧急车辆。

在其他实施场景中，步骤S204中接收到的车辆信息为车牌监控图像或者车牌号码，则根据监控图像获取车牌号码，并查询该车牌号码是否属于当前执行紧急任务的紧急车辆，从而判断是否存在违规行驶的非紧急车辆。

在本实施场景中，若判断当前存在非紧急车辆占用提示的至少一个车辆通道，则记录下该非紧急车辆的车牌号码，将该车牌号码提供给交通规划单位，由交通规划单位对其进行处罚，以杜绝占用车辆通道的情况。

在本实施场景中，摄像装置包括摄像头和指示装置。在其他实施场景中，摄像头和指示装置可以是两个独立的装置，分别接受交通规划设备的控制。

通过上述描述可知，在本实施例中接收摄像装置在指示装置发出提示期间对车辆通道拍摄得到的车辆信息，基于车辆信息对车辆通道进行分析，确定是否存在违规行驶的非紧急车辆，可以有效防止非紧急车辆不得占用车辆通道，从而确保提示的车辆通道处于畅通的状态，有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

请参阅图3，图3是本申请提供的交通规划方法的第三实施例的流程示意图。本申请提供的交通规划方法包括：

S301：接收对紧急车辆的路径规划请求，并为所述紧急车辆生成行驶路径。

S302：将所述行驶路径发送给所述紧急车辆，以使所述紧急车辆按照所述行驶路径行驶。

在一个具体的实施场景中，步骤S301-S302与本申请提供的交通规划方法的第一实施例中的步骤S101-S102基本一致，此处不再进行赘述。

S303：在所述紧急车辆到达所述行驶路径中的第二类型路径点时，控制所述第二类型路径点处的交通灯处于允许通行的状态。

在一个具体的实施场景中，在交通规划平台生成的行驶路径中，包括了至少一个路口。交通规划平台需要在紧急车辆到达路口之前控制该路口的交通灯处于允许通行的状态，从而紧急车辆可以快速从当前路口通过。

在本实施场景中，在紧急车辆的行驶过程中，将会实时向交通规划设备发送自己的当前位置，交通规划设备实时更新紧急车辆的当前位置，并结合步骤S301中生成的行驶路径，可以获知当前紧急车辆是否将要到达行驶路径中的第二类型路径点。第二类型路径点，即为具有交通指示灯的路口，控制该交通指示灯转为绿灯，使得当前路口的车辆快速通过该路口，从而紧急车辆也可以快速通过该路口。在其他实施场景中，第二类型路径点为当前仅有一条车辆通道的路口，由于仅有一条车辆通道，当交通灯为红灯时，非紧急车辆必须停车等待且无法让出车辆通道，因此，仅能通过改变交通灯为绿色来保持该路口处于交通畅通的状态。

在其他实施场景中，交通规划设备在检测到紧急车辆在距离该第二类型路径点预设距离时控制交通灯处于允许通行的状态，或者交通规划设备在检测到紧急车辆距离该第二类型路径点预设时间时控制交通灯处于允许通行的状态。

S304：在所述紧急车辆到达所述第二类型路径点之后，控制所述第二类型路径点处的所述交通灯恢复正常工作状态。

在一个具体的实施场景中，当交通规划设备检测到紧急车辆到达该第二类型路径点后，控制该第二类型路径点处的交通灯处于允许通行的状态。在紧急车辆到达该第二类型路径点后，控制交通灯恢复正常工作状态，可以快速恢复该路径点的交通。

在其他实施场景中，还可以是交通规划设备检测紧急车辆已经经过该第二类型路径点之后，控制交通灯恢复正常工作状态。

在本实施场景中，交通规划设备控制交通灯处于允许放行状态，在其他实施场景中，交通规划设备既控制交通灯处于允许放行的状态，还控制指示设备对至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道。

通过上述描述可知，本实施例通过在紧急车辆到达行驶路径中的第二类型路径点时，控制第二类型路径点处的交通灯处于允许通行的状态，在紧急车辆到达第二类型路径点之后，控制第二类型路径点处的交通灯恢复正常工作状态，可以使得第二类型路径点的车辆快速通过该第二类型路径点，从而紧急车辆也可以快速经过该第二类型路径点，有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

请参阅图4，图4是本申请提供的交通规划方法的第四实施例的流程示意图。本申请提供的交通规划方法包括：

S401：接收对紧急车辆的路径规划请求，并为所述紧急车辆生成行驶路径。

S402：将所述行驶路径发送给所述紧急车辆，以使所述紧急车辆按照所述行驶路径行驶。

在一个具体的实施场景中，步骤S401-S402与本申请提供的交通规划方法的第一实施例中的步骤S101-S102基本一致，此处不再进行赘述。

S403：在所述紧急车辆按照所述行驶路径行驶过程中，获取所述行驶路径中未行驶部分的当前交通状态。

在一个具体的实施场景中，在紧急车辆按照行驶路径行驶过程中，获取行驶路径中未行驶部分的当前交通状态。在本实施场景中，交通状态包括当前车流量、当前车流速度、未行驶部分的路径是否发生突发事件等。可以通过当前车流量和当前车流速度等作为判断当前交通状态的指标。

S404：若所述未行驶部分的当前交通状态不满足预设条件，则以所述紧急车辆的当前位置为起点重新规划行驶路径，并将所述重新规划的行驶路径发送给所述紧急车辆。

在一个具体的实施场景中，交通规划设备判定未行使部分的当前交通状态不满足预设条件，例如当前车流量大于预设阈值或者当前车流速度低于预设阈值等，由于当前交通状态较差将会影响紧急车辆的行驶，因此获取紧急车辆当前位置，重新规划行驶路径，并将生成的重新规划的行驶路径发送给紧急车辆，使得紧急车辆可以按照重新规划的行驶路径行驶，避开交通状态不佳的路段。

在本实施场景中，规划新的行驶路径行驶的方法与步骤S401中基本类似，此处不再进行赘述。

通过上述描述可知，本实施例通过检测所述行驶路径中未行驶部分的当前交通状态，在未行驶部分的当前交通状态不满足预设条件，则以该紧急车辆的当前位置为起点重新规划行驶路径，并将重新规划的行驶路径发送给所述紧急车辆，可以避免紧急车辆由于行驶路径的交通状况不佳而延误时间，有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

请参阅图5，图5是本申请提供的交通规划方法的第五实施例的流程示意图。本申请提供的交通规划方法包括：

S501：接收交通规划设备发送的开始提示指令，其中，所述开始提示指令是所述交通规划设备在检测到紧急车辆达到预设行驶路径中的第一类型路径点之前发送的。

在一个具体的实施场景中，紧急车辆在执行紧急任务的过程中，在出发前向交通规划设备发送路径规划请求。交通规划设备接收到紧急车辆发送的路径规划请求后根据该路径规划请求为该紧急车辆生成行驶路径。将该行驶路径发送给所述紧急车辆，以使紧急车辆按照该行驶路径行驶。

交通规划平台生成的行驶路径中，包括了至少一个路口。交通规划平台需要在紧急车辆到达路口之前在该路口指定至少一条车辆通道为临时紧急车辆专用通道，这样其他类型的车辆可以及时避让至其他非紧急车辆专用车道，从而让出指定的至少一条车辆通道。

在本实施场景中，在紧急车辆的行驶过程中，将会实时向交通规划设备发送自己的当前位置，交通规划设备实时更新紧急车辆的当前位置，并结合交通规划平台为紧急车辆生成的行驶路径，可以获知当前紧急车辆是否将要到达行驶路径中的第一类型路径点。第一类型路径点，在本实施场景中为具有多条车辆通道的路口，例如有两条车辆通道，此时可以将其中一条车道指定为临时紧急车辆专用通道，并控制指示装置发出提示。这样其他车辆看到了指示装置发出的提示，获知指示的一条车道为紧急车辆专用车道，及时避让出该指示的该条车道。

因此，在本实施场景中，交通规划平台检测到紧急车辆达到预设行驶路径中的第一类型路径点之前，向指示设备发送开始提示指令，指示设备接收交通规划平台发送的开始提示指令。

S502：响应于所述开始提示指令，对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道。

在一个具体的实施场景中，指示装置响应于接收到的开始提示指令，对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，例如投射预设标识、点亮LED显示屏、点亮沿途铺设的指示灯等，以通知非紧急车辆至少一个被提示的车辆通道为交通规划设备指定用于紧急车辆行驶的，这样其他类型的车辆可以及时避让至其他车辆通道，从而让出指定的至少一条车辆通道。

在本实施场景中，指示装置可以是投射装置，该投射装置接收到开始提示指令后，响应于该开始提示指令，对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道投射预设标识。

在其他实施场景中，开始提示指令中还包括需要提示的至少一个车辆通道的信息。交通规划设备根据当前第一类型路径点对应的车辆通道数量、车辆通道类行进型(左转、右转、直行等)、车辆通道当前的路况等，选择至少一条车辆通道作为临时紧急车辆专用通道，向指示装置发送的开始提示指令中包括需要提示的至少一个车辆通道的信息，例如，将左转车辆通道作为临时紧急车辆专用通道的车辆通道。指示装置接收到该开始指示指令后，向交通规划设备指定的作为临时紧急车辆专用通道的车辆通道投射预设标识。

在其他实施场景中，开始提示指令还包括提示的距离，提示的距离可以根据实际需要设置，例如根据当前车流速度、当前车流量、紧急车辆车速、距离当前第一类型路径点的距离等设置。

S503：接收所述交通规划设备发送的停止提示指令，其中，所述停止提示指令是所述交通规划设备在检测到所述紧急车辆达到所述第一类型路径点之后发送的。

在一个具体的实施场景中，紧急车辆在行驶过程中实时向交通规划设备发送自身当前位置，交通规划设备实施更新紧急车辆的当前位置，根据紧急车辆的当前位置和为紧急车辆生成的行驶路径，检测该紧急车辆是否到达该第一类型路径点。当交通规划设备检测到紧急车辆到达该第一类型路径点后，向指示设备发送停止提示指令，以控制指示设备停止提示。

在其他实施场景中，还可以是交通规划设备检测紧急车辆已经经过该第一类型路径点之后，控制指示装置对在步骤S502中指示的至少一个车辆通道停止发出提示。

S504：响应于所述停止提示指令，对所述车辆通道停止发出提示。

在一个具体的实施场景中，指示装置接收到提示指令后，响应于该停止提示指令，对在步骤S502中指示的至少一个车辆通道停止发出提示。

在本实施场景中，指示装置可以是投射装置，交通规划设备在检测到紧急车辆到达该第一类型路径点后，向该投射装置发送停止指示指令，投射装置接收到该停止指示指令后停止投射预设标识。

通过上述描述可知，本实施例通过根据交通规划设备检测到紧急车辆达到预设行驶路径中的第一类型路径点之前发送的开始提示指令对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道，避免在交通拥堵的情况下，非紧急车辆无法给紧急车辆让出行驶空间，从而有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

请参阅图6，图6是本申请提供的交通规划方法的第六实施例的流程示意图。本申请提供的交通规划方法包括：

S601：接收交通规划设备发送的开始提示指令，其中，所述开始提示指令是所述交通规划设备在检测到紧急车辆达到预设行驶路径中的第一类型路径点之前发送的。

S602：响应于所述开始提示指令，对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道。

在一个具体的实施场景中，步骤S601-S602与本申请提供的交通规划方法的第五实施例中的步骤S501-S502基本一致，此处不再进行赘述。

S603：在接收到所述开始提示指令之后的预设时间内，启动摄像头对所述车辆通道进行拍摄，得到监控图像。

在一个具体的实施场景中，当交通规划设备控制指示装置对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示的同时还控制摄像头在指示装置发出提示期间对该车辆通道进行拍摄，以监测是否有非紧急车辆在此时占用该至少一个车辆通道。在本实施场景中，摄像装置和指示设备为同一设备。摄像装置对提示的车辆通道进行拍摄，得到监控图像。

在本实施场景中，摄像装置在接收到开始提示指令之后的预设时间，启动摄像头对车辆通道进行拍摄。由于驾驶员对提示的反应需要时间，且避让至其他车辆通道的操作也无法立刻完成，因此，摄像头延迟预设时间进行拍摄。

在本实施场景中，预设时间的长度可以根据当前车流量和/或当前车流速度估算出，或者可以是固定长度。

S604：将所述监控图像发送给所述交通规划设备，或对所述监控图像进行车辆识别，将识别结果发送给所述交通规划设备。

在一个具体的实施场景中，摄像装置将获得的监控图像发送给交通规划设备，使得交通规划设备可以根据该监控图像判断是否存在违规行驶的非紧急车辆。

在其他实施场景中，摄像装置将获得的监控图像进行识别出车辆和/或车牌，将识别出的内容发送给交通规划设备，使得交通规划设备可以根据该识别出的内容判断是否存在违规行驶的非紧急车辆。

在其他实施场景汇总，摄像装置将获得的监控图像进行图像处理，例如锐化、裁剪等，获得车牌的图像或者其他标识性图像(例如警车上的110标志、或者救护车上的120标志等)，将处理后的图像发送给交通规划设备，使得交通规划设备可以根据该识别出的内容判断是否存在违规行驶的非紧急车辆。

通过上述描述可知，本实施例通过在接收到开始提示指令之后的预设时间，启动对车辆通道进行拍摄，得到监控图像，将监控图像发送给交通规划设备，或对监控图像进行识别出车辆和/或车牌，将识别出的内容发送给交通规划设备，可以有效防止非紧急车辆不得占用车辆通道，从而确保提示的车辆通道处于畅通的状态，有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

请参阅图7，图7是本申请提供的交通规划设备的第一实施例的结构示意图。交通规划设备10包括处理器11、存储器12和通信电路13。通信电路13用于与紧急车辆和指示装置进行通信，存储器12用于存储程序指令，处理器11用于运行存储器12中的程序指令，以实现图1-图5所述的任一个实施例所述的交通规划的方法。在一个实施场景中，上述存储器12包括非易失性存储部分，用于存储上述程序指令。处理器11控制存储器12以及通信电路13实现任一个上述实施例中的方法。

处理器11还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器11可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器11还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器11可以由多个成电路芯片共同实现。

在本实施场景中，通信电路13接收对紧急车辆的路径规划请求，处理器11为紧急车辆生成行驶路径。通信电路13将行驶路径发送给紧急车辆，以使紧急车辆按照行驶路径行驶。处理器11在紧急车辆到达行驶路径中的第一类型路径点之前，通过通信电路13控制指示装置对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道，并且在紧急车辆到达第一类型路径点之后，通过通信电路13控制指示装置对车辆通道停止发出提示。

通过上述描述可知，本实施例中的交通规划设备通过在接收对紧急车辆的路径规划请求后，为该紧急车辆生成行驶路径，将该行驶路径发送给紧急车辆，使得该紧急车辆依照该行驶路径行驶，在紧急车辆到达行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道，这样可以使得非紧急车辆可以及时做出避让，以空出车辆通道以供紧急车辆行驶，避免在交通拥堵的情况下，非紧急车辆无法给紧急车辆让出行驶空间，从而有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

请参阅图8，图8是本申请提供的交通指示设备的第一实施例的结构示意图。交通指示设备20包括处理器21、存储器22、通信电路23和指示电路24。指示电路24用于对至少一条车辆通道进行提示。通信电路23用于与交通规划设备进行通信，存储器22用于存储程序指令，处理器21用于运行存储器22中的程序指令，以实现图6-图7所述的任一个实施例所述的交通规划的方法。在一个实施场景中，上述存储器22包括非易失性存储部分，用于存储上述程序指令。处理器21控制存储器22以及通信电路23实现任一个上述实施例中的方法。

处理器21还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器21可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器21还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器21可以由多个成电路芯片共同实现。

在本实施场景中，通信电路23接收交通规划设备发送的开始提示指令，其中，开始提示指令是交通规划设备在检测到紧急车辆达到预设行驶路径中的第一类型路径点之前发送的。处理器21响应于开始提示指令，控制提示电路24对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道。通信电路23接收交通规划设备发送的停止提示指令，其中，停止提示指令是交通规划设备在检测到紧急车辆达到第一类型路径点之后发送的。处理器21响应于停止提示指令，控制提示电路24对车辆通道停止发出提示。

通过上述描述可知，本实施例中的交通指示设备通过根据交通规划设备检测到紧急车辆达到预设行驶路径中的第一类型路径点之前发送的开始提示指令对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道，避免在交通拥堵的情况下，非紧急车辆无法给紧急车辆让出行驶空间，从而有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

请参阅图9，图9是本申请提供的交通规划***的一实施例的结构示意图。交通规划***30包括交通规划设备31、交通指示设备32和交通灯34，交通规划设备31与交通指示设备32和交通灯33连接。

其中，交通规划设备31为图7所示的设备，交通指示设备32为图8所示的设备，交通灯用于在交通规划设备31的控制下工作。

在本实施场景中，交通规划设备31接收对紧急车辆的路径规划请求，并为紧急车辆生成行驶路径。交通规划设备31将行驶路径发送给紧急车辆，使得紧急车辆按照该行驶路径行驶。交通规划设备31在检测到紧急车辆到达行驶路径中的第一类型路径点之前，向交通指示设备32发送开始提示指令，交通指示设备32响应该开始提示指令对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道。交通规划设备31在紧急车辆到达第一类型路径点之后，向交通指示设备32发送停止指示指令，控制交通指示设备32对车辆通道停止发出提示。交通规划设备31在紧急车辆到达行驶路径中的第二类型路径点时，控制交通灯33处于允许通行的状态。交通规划设备31在紧急车辆到达第二类型路径点之后，控制交通灯33恢复正常工作状态。

在本实施场景中，交通规划***30还包括摄像设备34，摄像设备34上设置有交通指示设备32和摄像头35。

通过上述描述可知，本实施例中的通过在接收对紧急车辆的路径规划请求后，为该紧急车辆生成行驶路径，将该行驶路径发送给紧急车辆，使得该紧急车辆依照该行驶路径行驶，在紧急车辆到达行驶路径中的第一类型路径点之前，控制交通指示设备对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道，这样可以使得非紧急车辆可以及时做出避让，以空出车辆通道以供紧急车辆行驶，避免在交通拥堵的情况下，非紧急车辆无法给紧急车辆让出行驶空间，从而有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

请参阅图10，图10是本申请提供的具有存储功能的装置的一实施例的结构示意图。具有存储功能的装置40中存储有至少一个程序指令41，程序指令41用于执行如图1-图5所示交通规划的方法，或者如图6-图7所示的交通规划的方法。在一个实施例中，具有存储功能的装置20可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。

通过上述描述可知，本实施例中的具有存储功能的装置中存储的程序指令可以用于在紧急车辆到达行驶路径中的第一类型路径点之前，控制交通指示设备对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道，这样可以使得非紧急车辆可以及时做出避让，以空出车辆通道以供紧急车辆行驶，避免非紧急车辆无法给紧急车辆让出行驶空间，从而有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

请参阅图11，图11是本申请提供的交通规划设备的第二实施例的结构示意图。交通规划设备110包括接收模块111、路径规划模块112、发送模块113和控制模块114。

接收模块111用于接收对紧急车辆的路径规划需求。路径规划模块112用于根据接收到的路径规划需求为该紧急车辆规划行驶路径。发送模块113用于将规划好的行驶路径发送给该紧急车辆，使得该紧急车辆依照该行驶路径行驶。控制膜块114用于在该紧急车辆到达该行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对该第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出该车辆通道。这样可以使得非紧急车辆可以及时做出避让，以空出车辆通道以供紧急车辆行驶，避免在交通拥堵的情况下，非紧急车辆无法给紧急车辆让出行驶空间，从而有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。控制模块114还用于在紧急车辆到达该第一类型路径点之后，控制该指示装置对该车辆通道停止发出提示。这样可以使得该第一类型路径点及时恢复正常的使用。

通过上述描述可知，本实施例中的交通规划设备通过在在紧急车辆到达行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道，这样可以使得非紧急车辆可以及时做出避让，以空出车辆通道以供紧急车辆行驶，避免在交通拥堵的情况下，非紧急车辆无法给紧急车辆让出行驶空间，从而有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

请参阅图12，图12是本申请提供的交通指示设备的第二实施例的结构示意图。交通指示设备120包括接收模块121和响应模块122。

接收模块121用于接收交通规划设备发送的开始提示指令。其中，该开始提示指令时该交通规划设备在检测到紧急车辆到达预设行驶路径中的第一类型路径点之前发送的。响应模块122响应于该开始提示指令，对该第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出该车辆通道。这样可以空出车辆通道以供紧急车辆行驶，避免在交通拥堵的情况下，非紧急车辆无法给紧急车辆让出行驶空间，

接收模块121还用于接收交通规划设备发送的停止提示指令，该停止提示指令时该交通规划设备在检测到紧急车辆到达该第一类型路径点之后发送的。相应地，响应模块122还响应于该停止提示指令，对车辆通道停止发出提示。

通过上述描述可知，本实施例中交通指示设备根据交通规划设备检测到紧急车辆达到预设行驶路径中的第一类型路径点之前发送的开始提示指令对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道，避免在交通拥堵的情况下，非紧急车辆无法给紧急车辆让出行驶空间，从而有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

区别于现有技术，本申请在接收对紧急车辆的路径规划请求后，为该紧急车辆生成行驶路径，并将该行驶路径发送给紧急车辆，使得该紧急车辆依照该行驶路径行驶，在紧急车辆到达行驶路径中的第一类型路径点之前，控制交通指示设备对第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出车辆通道，这样可以使得非紧急车辆可以及时做出避让，保证紧急车辆可以畅通行驶，从而有效提高了紧急车辆执行紧急任务的效率。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (17)

1.一种交通规划方法，其特征在于，包括：

接收对紧急车辆的路径规划请求，并为所述紧急车辆生成行驶路径；

将所述行驶路径发送给所述紧急车辆，以使所述紧急车辆按照所述行驶路径行驶；

在所述紧急车辆到达所述行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道；

在所述紧急车辆到达所述第一类型路径点之后，控制所述指示装置对所述车辆通道停止发出所述提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指示装置对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，包括：

向所述指示装置发送开始指示指令，以使所述指示装置对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道投射预设标识；

所述控制所述指示装置对所述车辆通道停止发出所述提示，包括：

向所述指示装置发送停止指示指令，以使所述指示装置对所述车辆通道停止投射所述预设标识。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收摄像装置在所述指示装置发出所述提示期间对所述车辆通道拍摄得到的车辆信息；

基于所述车辆信息对所述车辆通道进行分析，确定是否存在违规行驶的非紧急车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述摄像装置包括摄像头和所述指示装置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述紧急车辆到达所述行驶路径中的第二类型路径点时，控制所述第二类型路径点处的交通灯处于允许通行的状态；

在所述紧急车辆到达所述第二类型路径点之后，控制所述第二类型路径点处的所述交通灯恢复正常工作状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划请求包括所述紧急车辆的出发地点和目的地点；

所述为所述紧急车辆生成行驶路径，包括：

根据所述紧急车辆的出发地点和目的地点以及路径交通状况，为所述紧急车辆生成行驶路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述紧急车辆按照所述行驶路径行驶过程中，获取所述行驶路径中未行驶部分的当前交通状态；

若所述未行驶部分的当前交通状态不满足预设条件，则以所述紧急车辆的当前位置为起点重新规划行驶路径，并将所述重新规划的行驶路径发送给所述紧急车辆。

8.一种交通规划方法，其特征在于，包括：

接收交通规划设备发送的开始提示指令，其中，所述开始提示指令是所述交通规划设备在检测到紧急车辆达到预设行驶路径中的第一类型路径点之前发送的；

响应于所述开始提示指令，对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道；

接收所述交通规划设备发送的停止提示指令，其中，所述停止提示指令是所述交通规划设备在检测到所述紧急车辆达到所述第一类型路径点之后发送的；

响应于所述停止提示指令，对所述车辆通道停止发出提示。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述响应于所述开始提示指令，对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，包括：

响应于所述开始提示指令，对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道投射预设标识；

所述响应于所述停止提示指令，对所述车辆通道停止发出提示，包括：

响应于所述停止提示指令，对所述车辆通道停止投射所述预设标识。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收到所述开始提示指令之后的预设时间内，启动摄像头对所述车辆通道进行拍摄，得到监控图像；

将所述监控图像发送给所述交通规划设备，或对所述监控图像进行车辆识别，将识别结果发送给所述交通规划设备。

11.一种交通规划设备，其特征在于，包括处理器以及与所述处理器耦接的存储器和通信电路，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器执行所述程序指令用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

12.一种交通指示设备，其特征在于，包括处理器以及与所述处理器耦接的存储器、通信电路和提示电路，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器执行所述程序指令用于实现如权利要求8-10任一项所述的方法。

13.一种交通规划***，其特征在于，包括交通规划设备、交通指示设备、和交通灯，所述交通规划设备与所述交通指示设备和所述交通灯连接；

其中，所述交通规划设备为权利要求11所述的设备，所述交通指示设备为权利要求12所述的设备，所述交通灯用于在所述交通规划设备的控制下工作。

14.根据权利要求13所述的交通规划***，其特征在于，所述交通规划***还包括摄像设备，所述摄像设备上设有交通指示设备和摄像头。

15.一种具有存储功能的装置，其特征在于，存储有程序指令，所述程序指令能够被执行以实现如权利要求1-7或8-10任一项所述方法中的步骤。

16.一种交通规划设备，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收对紧急车辆的路径规划请求；

路径规划模块，用于为紧急车辆生成行驶路径；

发送模块，用于将所述行驶路径发送给所述紧急车辆；

控制模块，用于在所述紧急车辆到达所述行驶路径中的第一类型路径点之前，控制指示装置对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道，以及在所述紧急车辆到达所述第一类型路径点之后，控制所述指示装置对所述车辆通道停止发出所述提示。

17.一种交通指示设备，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收交通规划设备发送的开始提示指令和接收所述交通规划设备发送的停止提示指令，其中，所述开始提示指令是所述交通规划设备在检测到紧急车辆达到预设行驶路径中的第一类型路径点之前发送的，所述停止提示指令是所述交通规划设备在检测到所述紧急车辆达到所述第一类型路径点之后发送的；

响应模块，用于响应于所述开始提示指令，对所述第一类型路径点对应的至少一个车辆通道发出提示，以提示非紧急车辆让出所述车辆通道，以及响应于所述停止提示指令，对所述车辆通道停止发出提示。