CN110127567A - 搬运作业设备 - Google Patents

Abstract

在包含本发明的搬运作业设备的搬运台车(1)上，工件支持部(20)与搬运台车侧边之间确保有作业用区域(26)，作业装置(3)的来回移动路径设置成此作业装置(3)的一部分或整体重叠于搬运台车(1)上的作业区域(26)上，将作业装置(3)自来回移动路径的起始端位置与作业对象的搬运台车(1)同步行走至终端位置的同步前进行走装置是由设置于搬运台车的上部的传动元件(28)与设置于作业装置(3)的底部的被动部(40)所形成的传动装置(27)、以及将此传动装置(27)在所述来回移动路径的起始端位置切换成传动状态并将所述传动装置(27)在所述来回移动路径的终端位置切换成传动解除状态的传动状态切换装置(固定凸轮轨道(52))所构成。

Description

搬运作业设备

技术领域

本发明涉及一种对搬运台车上的工件的作业装置的来回移动路径相对于互相连接行走的搬运台车的行走路径互相平行地配置，且设有使所述作业装置自所述来回移动路径的起始端位置至终端位置与作业对象的搬运台车同步行走的同步前进行走装置、以及使所述作业装置自所述来回移动路径的终端位置以高速后退行走至起始端位置的高速后退行走装置的搬运作业设备。

背景技术

上述的搬运作业设备虽然已知有在搬运台车行走于行走路径上的期间，搭乘在所述搬运台车上的作业人员对装载于各搬运台车的工件支持部上的工件进行安装元件等的作业的设备，在此搬运作业设备中，当空的搬运台车通过行走路径上的工件装入位置时，将作业前工件转移至所述空的搬运台车的工件支持部上，当结束对工件的作业的搬运台车通过设定于所述工件装入位置的前方的工件卸载位置时，进行卸载作业完成的工件的作业。在此搬运作业设备，为了对搬运台车进行工件的装卸而需要与搬运台车在一定区间同步行走的工件转移用作业装置。或者，在一些情况下，需要有用于与行走的搬运台车在一定区间同步行走，并将零件或自动工具提供给搬运台车上的作业人员的作业装置。

虽然没有已揭示的专利文献，但在此种过去的搬运作业设备中，已知构成为在搬运台车的行走路径旁设置所述作业装置的来回移动路径，在作业装置与搬运台车互相相邻的横侧部设置能互相自由拆卸的传动装置，使通过所述作业装置的横侧的搬运台车的传动元件接合到在来回移动路径起起始端位置待机的作业装置的被动部，而使作业装置通过搬运台车后推而同步行走。

〔发明所欲解决之课题〕

在上述构成的搬运作业设备，由于搬运台车与作业装置是在横侧部彼此接合，而使作业装置与搬运台车同步行走，因此当推力从搬运台车传递到作业装置时，水平方向的旋转力作用在作业装置上，并且作为反作用力的同样水平方向旋转力作用在搬运台车侧部。此水平方向旋转力将导致例如水平横向的摩擦力作用在作业装置或搬运台车的车轮或导轨之间而妨碍平稳行走等的各种问题。因此，无法将大型重型的装置利用作为同步行走的作业装置。此外，由于在搬运台车的行走路径旁并排作业装置的来回移动路径，因而此作业装置存在的区域中，设备的宽度不仅会变得非常大，也因为在作业装置对搬运台车上的工作支持部进行工件的装卸的设备中，需要将搬运台车上的工件支持部配置成非常靠近具有作业装置的来回移动路径所在侧，以与用于如上所述的将零件或自动工具提供给搬运台车上的作业人员的零件等提供用作业装置同步行走，因此需要将此零件等提供用作业装置配置在与具有工件的装卸用作业装置所在侧的反对侧。在搬运台车的行走路径由前行路径与返回路径并列的循环路径所构成的一般布置中，需要将例如所述零件等提供用作业装置配置在所述循环路径的前行路径与返回路径之间封闭的直线状区域内，而其为不实际的。

发明内容

〔解决课题之手段〕

本发明提出一种能解决上述过去的问题的搬运作业设备，为了容易理解与后述实施例的关系，将说明所述实施例时使用的元件符号以括号表示时，本发明的搬运作业设备是构成为：对搬运台车(1)上的工件的作业装置(3)的来回移动路径相对于互相连接行走的搬运台车(1)的行走路径互相平行地配置，且设有使所述作业装置(3)自所述来回移动路径的起始端位置与作业对象的搬运台车(1)同步行走至终端位置的同步前进行走装置、以及使所述作业装置(3)自所述来回移动路径的终端位置以高速后退行走至起始端位置的高速后退行走装置(气缸单元(35))，其中在所述搬运台车(1)上，工件装载区域(工件支持部(20))与搬运台车侧边之间确保有作业用区域(26)，所述来回移动路径设置成作业装置(3)的一部分或整体重叠于搬运台车(1)上的所述作业区域(26)上，所述同步前进行走装置是由设置于搬运台车(1)的上部的传动元件(28)与设置于作业装置(3)的底部以通过所述传动元件(28)后推的被动部(40)所形成的传动装置(27)、以及将所述传动装置(27)在所述来回移动路径的起始端位置切换成传动状态并将所述传动装置(27)在所述来回移动路径的终端位置切换成传动解除状态的传动状态切换装置(固定凸轮轨道(52))所构成。

发明的作用与效果

根据本发明的构成，由于与搬运台车同步行走的作业装置设置成一部分或整体重叠于搬运台车上的所述作业区域上，因而可将此作业装置的来回移动路径所在区域的设备的宽度缩小。此外，用于接合作业装置及搬运台车并使作业装置与搬运台车同步行走的所述传动装置是将上下重叠的搬运台车的上部与作业装置的底部彼此互相接合，因而与作业装置及搬运台车在横侧部彼此互相接合的构成相比，可在自搬运台车往作业装置传递推力时，使往水平方向的旋转力不作用在作业装置或搬运台车，或使其旋转力减小。因此，可解决或抑制妨碍作业装置或搬运台车的平稳行走等的问题，并且即使是大型重型的作业装置也可顺利地实施。此外，即使在将搬运台车的行走路径构成为前行路径与返回路径并列的循环路径的一般布置中，由于将搬运台车上的工件支持部配置成靠近于与前行路径及返回路径之间的直线状区域相邻的搬运台车内侧边，对此工件支持部的工件的装卸用作业装置配置成重叠于所述工件支持部与搬运台车外侧边之间的作业区域上，以顺利地对工件支持部进行工件装卸，并且用于对自工件的装卸用作业装置分开的行走路径上的搬运台车，将零件或自动工具提供给搬运台车上的作业人员的零件等提供用作业装置的来回移动路径也设置于搬运台车外侧边的外侧，因而可在所述零件等提供用作业装置与工件支持部上的工件之间的边运台车上确保宽度宽广的作业区域。

当实施上述本发明时，具体而言，所述传动装置(27)的传动元件(28)在上升限位的作用姿势与下降限位的退避姿势之间穿过设置于搬运台车(1)的底板的开口部(32)而能上下摆动地枢轴支承，当所述传动元件(28)处于下降限位的退避姿势时，所述传动元件(28)的上端部(28d)可配置成以与底板齐平状态封闭开口部(32)。根据此构成，没有与作业装置呈连动状态的搬运台车的工件装载区域与搬运台车侧边之间的作业用区域可设置成平坦的底板，以使搭乘在所述作业用区域的作业人员安全地进行作业。此外，在所述传动装置(27)的被动部(40)设有与所述被动部(40)之间夹住抵接于此被动部(40)的作用姿势的所述传动元件(28)的上端部(28d)的夹持元件(43)，所述夹持元件(43)可构成为在夹持所述传动元件(28)的上端部(28d)的作用位置与自所述传动元件(28)的上下摆动路径分开的退避位置之间位置切换自如。根据此构成，作业装置不会因惯性而比同步对象的搬运台车先行移动，而可使作业装置与同步对象的搬运台车完全一体化。

此外，所述传动装置(27)的被动部(40)安装有升降元件(41)，当此升降元件(41)位于下降限位时，配置成所述被动部(40)与夹持元件(43)可夹持传动元件(28)的上端部(28d)，并且当所述升降元件(41)位于上升限位时，配置成所述被动部(40)相对于位于作用位置的所述传动元件(28)往上方分开，所述被动部(40)可枢轴支承有在与传动元件(28)的相对上下移动时自转的传动元件阻挡用辊(42)。根据此构成，通过不将传动元件自作用姿势切换成退避姿势而是使所述升降元件自下降限位切换至上升限位，以进行作业装置对搬运台车的断开，因而即使不在搬运台车或其行走路径侧设置将传动元件切换成退避姿势的驱动装置，也可简单良好地实行作业装置对搬运台车的断开时机。

此外，所述传动元件(28)安装有凸轮从动辊(31)，所述传动状态切换装置可由沿着所述作业装置(3)的来回移动路径铺设的固定凸轮轨道(52)所构成，以通过所述凸轮从动辊(31)将传动元件(28)切换保持在作用姿势。根据此构成，与在搬运台车或其行走路径侧设置将将传动元件切换成退避姿势的驱动装置的情况相比，可以非常低的成本实施。在以此凸轮从动辊(31)与固定凸轮轨道(52)进行传动元件(28)的姿势切换的构成中，如前述在并用与所述被动部(40)夹住抵接于被动部(40)的作用位置的所述传动元件(28)的上端部(28d)的夹持元件(43)的情况下，当传动元件(28)的上端部(28d)夹在此夹持元件(43)与被动部(40)之间时，可使处于作用姿势的传动元件(28)往上移动且所述凸轮从动辊(31)自所述固定凸轮轨道(52)分开。根据此构成，当通过搬运台车侧的传动元件与作业装置同步驱动时，不仅可避免持续性的较大负荷作用在将传动元件切换成作用姿势的固定凸轮轨道侧，且根据情况，可将固定凸轮轨道只设置在作业装置的来回移动路径的起始端位置侧，因而降低成本。

此外，所述作业装置(3)的来回移动路径是由自设置于搬运台车(1)的行走路径旁的架台(38a)往所述搬运台车(1)的上侧伸出的悬臂式支持框(38)上所铺设的作业装置支持用导轨(39)所构成，作业装置(3)可具有整体重叠于搬运台车(1)的所述作业用区域(26)上的宽度。在此情况下，当所述作业装置(3)为包含与搬运台车(1)上的工件支持部(20)之间交接工件的工件转移装置(36A～37B)的工件转移作业装置时，在搬运台车(1)的行走路径旁设有一部分或全部设置成重叠于所述架台(38a)上的工件搬运用输送机(53、54)，并可配置成在此输送机(53、54)与作业装置(3)上的所述工件转移装置(36A～37B)之间进行工件的转移。

附图说明

【图1】图1是显示搬运作业设备的主要部份的平面图。

【图2】图2A～图2C是说明作业装置从来回移动路径的起始端位置所在的状态直到与搬运台车开始同步行走后的工件转移的件展状况的示意平面图。

【图3】图3A～图3C是说明工件转移完成后的作业装置快进至来回移动路径的终端位置，之后直到所述作业装置完成以高速后退行走至来回移动路径的起始端位置的状况的示意平面图。

【图4】图4A为1台的搬运台车的侧面图，图4B为相同的搬运台车的平面图。

【图5】图5A为1台的搬运台车的背面图，图5B为说明搬运台车的传动元件通过固定导轨推起至作用位置的状态的主要部份的扩大背面图。

【图6】图6为说明通过搬运台车侧部的传动元件使作业装置同步行走的状态的说明图。

【图7】图7为说明搬运台车上的工件支持部、工件转移用作业装置以及工件搬运输送机的位置关系的正面图。

【图8】图8为显示通过传动装置使作业装置相对于搬运台车呈同步行走状态时的主要部分的部分横截面侧面图。

【图9】图9A为图8的横截面背面(左侧面)图，图9B为图8的主要部份的平面图。

具体实施方式

在图1中，1为搬运台车，其以互相连接的状态行走在并列有直线状的前行路径部与直线状的返回路径部且将两个路径部的两端通过回转路径部连接的循环行走路径上，此图1所示的工件转移设备设置在所述前行路径部与返回路径部中的任一边或其两边的路径终端附近。此工件转移设备是配置在搬运台车1的行走路径的外侧(与并列的往返两路径部之间的封闭区域所在侧相对的外侧，以下相同)，且由工件搬运输送机2、以及设置成重叠在搬运台车1上的工件转移用作业装置3所构成。

各搬运台车1如图4A～图5A所示，在包含左右一对前后两组的车轮4与以垂直支轴枢轴支承的导辊5、以及与行走方向平行地配置在一侧边的摩擦驱动用带状板6的架台部7上铺设底板8，且车轮4旋转自如地安置在沿着此搬运台车1的行走路径铺设的左右一对的带板状轨道板9上，导辊5可自转地松嵌合在沟形导轨10内，所述沟形导轨10是沿着搬运台车1的行走路径铺设在两个带板状轨道板9的中间位置，在此搬运台车1的行走路径中的适当位置配置有通过所述摩擦驱动用带状板6将搬运台车1驱动推进的摩擦驱动装置11。此摩擦驱动装置11为过去已知的装置，且由压接在摩擦驱动用带状板6电机驱动的摩擦驱动轮12、与此摩擦驱动轮12之间***有摩擦驱动用带状板6的备用负载棒13所构成。

搬运台车1的底板8是由具有与在下端枢轴支承所述导辊5的垂直支轴14同心状且周长超过180度的凸出圆弧缘15a的前侧伸出底板部15、以及与此前侧伸出底板部15的后侧相连的后侧底板部16所形成，此后侧底板部16的彼此平行的直线状左右两侧边之间的宽度比前侧伸出底板部15的直径更小，所述左右两侧边中的外侧的侧边(摩擦驱动用带状板6的所在侧，以下相同)与前侧张出板部15的凸出圆弧缘15a的切线方向相连。此外，后侧底板部16的后侧边呈现比所述前侧伸出底板部15的凸出圆弧缘15a的曲率稍大的凹入圆弧缘16a，架台部7伸出至此凹入圆弧缘16a的内侧区域内。在前端具有此架台部7的所述垂直支轴14的前后方向的棒状主材17的后端设有与所述后侧底板部16的凹入圆弧缘16a的圆弧中心同心状且使后侧的搬运台车1的所述垂直支轴14穿过的连接用轴孔18。下端枢轴支承有导辊5的所述垂直支轴14相对于棒状主材17的前端的垂直连接用轴孔19在上下方向可与导辊5一起自由地拔出***。

上述构成的搬运台车1通过将后侧的搬运台车1的连接用轴孔19同心状重叠在前侧的搬运台车1的连接用轴孔18上，使两个连接用轴孔18、19连通，以将垂直支轴14与下端的导辊5一起***固定，因而前后相邻的搬运台车1在垂直支轴14的周围以水平地相对摆动自如的方式连接。此时，后侧的搬运台车1的前侧伸出底板部15相对滑接自如地支持在往前侧的搬运台车1的后侧底板部16中的凹入圆弧缘16a的内侧区域内伸出的架台部7上，当在行走路径中的回转路径部行走时，后侧的搬运台车1的底板8前端的凸出圆弧缘15a与前侧的搬运台车1的底板8后端的凹入圆弧缘16a相接，而在此圆弧中心的周围水平地相对转动。此外，搬运台车1的行走路径中的直线状往返两个路径部中，由于各搬运台车1外侧的摩擦驱动用带状板6与行走方向平行直线状地连续，因而可通过摩擦驱动装置11使各搬运台车1连续地驱动前行。

在以上可彼此连接而以带状连接状态在行走路径上行走的各搬运台车1上，在底板的内侧(摩擦驱动用带状板6的所在侧的反对侧，以下相同)一半的区域的靠近中心的位置设有工件支持部20。此工件支持部20是由通过缩放机构21升降自如地支持的工件支持台22、使此工件支持台22上推上升且仅在单侧弯曲自如的驱动链23以及驱动使所述驱动链23上推或收回的驱动装置24所构成。工件支持台22构成为可使得在搬运台车1的行走方向为长矩形板状的工件搭载托架25自相对于保持在上升限位的工件支持台22的外侧往左右水平方向转移。

搬运台车1的底板8上的工件支持部20周围的区域是用于让作业人员搭乘并对通过工件搭载托架25支持在工件支持部20上的工件进行各种作业的平坦作业平台，但在本实施例中，特别将所述作业平台中的工件支持部20外侧所在的左右宽度的宽广区域称为作业区域26。此外，在每隔1台的搬运台车1中，在其作业区域26的左右宽度的中央附近设有与图1所示的工件转移设备中的工件转移用作业装置3构成传动装置27的传动元件28。

所述传动元件28如图8及图9A所示，在安装于架台部7下侧的左右一对轴承板29之间，后端部通过左右向的水平支轴30上下摆动自如地枢轴支承，在前端部的一侧设有通过与水平支轴30平行的水平支轴枢轴支承的凸轮从动辊31，且具有自所述前端部与所述水平支轴30同心状地往后上方延伸的圆弧形延伸部28a。当此传动元件28在水平支轴30的周围往上方摆动时，于底板8设置有所述圆弧形延伸部28a贯穿以进行升降摆动的开口部32，限制传动元件28的下方摆动且利用螺栓前后位置调整自如的下降限位停止器33安装在轴承板29之间的后端部下侧，当传动元件28通过本身重量而被阻挡在下降限位停止器33的下降限位的退避姿势时，圆弧形延伸部28a的上端面28b与底板8的表面以齐平状态封闭开口部32。传动元件28的上升限位是通过自所述传动元件28的前端部往前方突出的抵接部28c与设置在轴承板29的前端部之间的上升限位停止器34的下侧抵接而决定，此时的传动元件28呈现其上端部28d往上方贯穿开口部32并到达底板8的上方一定高度的上升限位的作用姿势。在传动元件28的上端部28d设有当此传动元件28呈上升限位的作用姿势时，相对底板8垂直的面向正前方的抵接面28e。

如图1所示，工件转移用作业装置3是在比4台串联的搬运台车1的全长更长的台车3a上以与搬运台车1的间隔相同的间隔设置后侧2台的工件接收转移装置36A、36B以及前侧2台的工件推送转移装置37A、37B。如图7所示，此工件转移用作业装置3的台车3a是通过于自设置于搬运台车1的行走路径的外侧的架台38a往搬运台车1的所述作业区域26的上侧伸出的悬臂式支持框38上铺设的左右一对作业装置支持用导轨39来回移动自如地支持在搬运台车1的1台车长度的来回移动路径上，并且将工件转移用作业装置3作为自来回移动路径的终端位置以高速后退行走至起始端位置的高速后退行走装置，在工件转移用作业装置3的台车3a与架台38a之间安装有气缸单元35。

工件转移用作业装置3具有包含台车3a上的工件接收转移装置36A～36B和工件推送转移装置37A～37B的整体重叠于搬运台车1的所述作业用区域26上的宽度。此外，工件接收转移装置36A～36B和工件推送转移装置37A～37B与保持在搬运台车1上的工件支持部20中的上升限位高度的工件支持台22的高度对应，以使工件搭载托架25可在所述工件支持台22之间进行水平左右方向地横向移动转移。

作为工件转移用作业装置3的高速后退行走装置的气缸单元35是在工件转移用作业装置3自搬运台车1接收推力而同步行走时，成为游离状态而追随工件转移用作业装置的行走来进行伸长动作。此外，如后文所述，即使在工件转移用作业装置3与搬运台车1同步行走的阶段，根据需要也可使用气缸单元35，以作为使工件转移用作业装置3以比同步行走速度更高速的速度往同步行走方向高速行走的装置。

在上述的工件转移用作业装置3中的台车3a中，具有所述传动元件28的前后2台搬运台车1位于与工件接收转移装置36A、36B中的前侧的工件接收转移装置36A以及工件推送转移装置37A、37B中的前侧的工件推送转移装置37A对应的位置时，在与此前后2台的搬运台车1的传动元件28对应的位置设有被动部40，其与所述传动元件28一起构成工件转移用作业装置3的传动装置27。

如图8～图9B所示，所述被动部40是由升降元件41、以及在此升降元件41下端通过左右向的水平支轴枢轴支承的传动元件阻挡用辊42所构成，在此被动部40设置有夹持元件43。被动部40的升降元件41是通过固定在台车3a的支持用垂直板44的滑动导轨45与嵌合在动导轨的滑动块升降自如地支持，并且通过安装在与支持用垂直板44之间的汽缸单元47在下降限位与上升限位之间进行升降驱动。传动元件阻挡用辊42位于升降元件41的下降限位时，可阻挡处于前进行走的搬运台车1的作用姿势的传动元件28的上端部28d(抵接面28e)。夹持元件43是在自支持用垂直板44突出的轴承元件48的前端下侧通过垂直支轴49水平摆动自如地枢轴支承，以通过在与支持用垂直板44之间水平地安装的汽缸单元50于夹持姿势与退避姿势之间进行水平摆动驱动。在此夹持元件43设有当所述夹持元件43通过汽缸单元50切换成夹持姿势时，在与通过气缸单元47切换成下降限位的被动部40的传动元件阻挡用辊42之间将处于搬运台车1的作用姿势的传动元件28的上端部28d夹住的夹持部43a。

如图6所示，在搬运台车1的行走路径上，铺设有作为控制搬运台车1所包含的传动元件28的传动状态切换装置51的固定凸轮轨道52。此固定凸轮轨道52将传动元件28具有的凸轮从动辊31推起并将所述传动元件28切换至作用姿势，且由于具有自工件转移用作业装置3(台车3a)位于其来回移动路径的起始端位置时的工件接收转移装置36A所包含的被动部40的更上游侧以适当距离分离的位置至工件转移用作业装置3(台车3a)位于其来回移动路径的终端位置时的工件推送转移装置37A所包含的被动部40的更下游侧稍微分离的位置的长度，因此在起始端侧包含将传动元件28具有的凸轮从动辊31缓缓推起的平缓角度的上坡倾斜部。

图1所示的工件搬运输送机装置2是由与工件转移用作业装置3(台车3a)位于其来回移动路径的起始端位置时(图1显示位于终端位置的状态)的工件接收转移装置36A连接的工件搬出用输送机53、与工件推送转移装置37A连接的工件搬入用输送机54以及配置在工件搬出用输送机53与工件搬入用输送机54之间的工件升降搬运装置55所构成。工件接收转移装置36A、36B包含自搬运台车1的工件支持部20(上升限位的工件支持台22)上将工件搭载托架25引入的一对工件搭载托架引入装置56、以及将通过此工件搭载托架引入装置56引入的工件搭载托架25往工件搬出用输送机53所在侧横向搬运的2列辊输送机单元57，工件推送转移装置37A、37B包含将自工件搬入用输送机54接收的工件搭载托架25往搬运台车1的工件支持部20(上升限位的工件支持台22)所在侧横向搬运的2列辊输送机单元58、以及将通过此辊输送机单元58搬运的工件搭载托架25推送至搬运台车1的工件支持部20(上升限位的工件支持台22)上的工件搭载托架推送装置59。

工件搬出用输送机53包含与工件接收转移装置36A、36B的一对辊输送机单元57连接的一对辊输送机单元60、升降自如地设置在此一对辊输送机单元60之间，位于上升位置时，将自辊输送机单元60上接收的2个工件搭载托架25往工件升降搬运装置55上送出的2列升降辊输送机单元61，工件搬入用输送机包含与工件推送转移装置37A、37B的一对辊输送机单元58连接的一对辊输送机单元62、以及升降自如地设置在此一对辊输送机单元62之间，位于上升位置时，将自工件升降搬运装置55上接收的2个工件搭载托架25往辊输送机单元62上送出的2列升降辊输送机单元63。

工件升降搬运装置55搭载辊输送机单元65，其包含在升降托架64上且两端与位于工件搬出用输送机53的上升限位的2列升降辊输送机单元61及位于工件搬入用输送机54的上升限位的2列升降辊输送机单元63连接的2列搬运线65a、65b。如图7所示，升降托架64沿着升降引导柱66进行升降，因而可在升降托架64(辊输送机单元65)上与其他阶的搬运路径之间将工件搭载托架25进行转移。

如上述构成的搬运作业设备的使用方法的一例子进行说明，各搬运台车1在图2A～图3C所示的固定位置P1往固定位置P5的一方移动的方向于行走路径上以固定速度连续移动，自上游侧往固定位置P1靠近行走的搬运台车1上的作业完成的门通过工件转移用作业装置3的工件接收转移装置36A、36B自搬运台车1上卸下，在工件支持部20呈现清空的搬运台车1，通过下一个工件推送转移装置37A、37B将作业前的门转移至工件支持部20上。

以下基于图2A～图3C进行具体的说明，如图2A、图2B以及图3C所示，工件转移用作业装置3(台车3a)位于来回移动路径的起始端位置时，工件接收转移装置36A位于固定位置P2，工件接收转移装置36B位于固定位置P1，工件推送转移装置37A位于固定位置P4，工件推送转移装置37B位于固定位置P3，固定位置P5为空的。此外，在此实施例中，各搬运台车1是将设有作为工件的汽车门的工件搭载托架25以支持在工件支持部20上的状态在循环行走路径上进行搬运，在此搬运途中，搭乘在工件支持部20周围的作业平台的作业人员可对工件支持部20上的门进行各种作业。具体而言，通过包含传动元件28的前侧搬运台车1搬运前门，通过不具有传动元件28的后侧搬运台车1搬运后门，在图2A～图3C中，将设有作业前/作业完成的前门的工件搭载托架25以作业前/作业完成工件搭载托架F1～Fy表示，将设有作业前/作业完成的后门的工件搭载托架25作为作业前/作业完成工件搭载托架R1～Ry进行说明。

如图2A所示，当工件转移用作业装置3(台车3a)在来回移动路径的起始端位置待机时，工件接收转移装置36A、36B为清空的状态，在工件推送转移装置37A的辊输送机单元58上转移作业前工件搭载托架Fx，在工件推送转移装置37B的辊输送机单元58上转移作业前工件搭载托架Rx。在此状态下，工件转移用作业装置3(台车3a)所包含的传动装置27的被动部40位于固定位置P2、P4，如图8的实线所示，各被动部40的传动元件阻挡用辊42通过升降元件41位于下降限位，夹持元件43如图9B的虚线所示，通过气缸单元47切换至退避位置。此外，在图2A所示的状态下，搬运作业完成的工件搭载托架F1的前侧搬运台车1在固定位置P2的前方向固定位置P1行走，搬运作业完成的工件搭载托架R1的后侧搬运台车1在固定位置P1的前方向固定位置P1行走。此外，先前以工件接收转移装置36A、36B将作业完成的前门及作业完成的后门卸下而呈清空状态的前后2台搬运台车1在固定位置P4、P3的前方向其固定位置P4、P3行走。

此外，在各固定位置P1～P4的各前方位置行走的4台搬运台车1中，在固定位置P2的前方位置行走的搬运台车1，也就是搬运作业完成的工件搭载托架F1的前侧搬运台车1与在固定位置P4的前方位置行走的清空状态的搬运台车1安装有传动装置27的传动元件28，此传动元件28在通过固定位置P1时，凸轮从动辊31搁置至固定凸轮轨道52上，伴随搬运台车1的行走，传动元件28自下降限位的退避姿势抵抗重力而在水平支轴30的周围往上移动，使封闭底板8的开口部32的圆弧形延伸部28a的上端部28d自底板8上升至上方的一定高度而切换成作用姿势。因此，包含切换至此作用姿势的传动元件28的搬运台车1自固定位置P2、P4的前方到达固定位置P2、P4时，切换至在来回移动路径的起始端位置待机的工件转移用作业装置3(台车3a)的前后2个被动部40的下降限位的传动元件阻挡用辊42与传动元件28上端部28d的抵接面28e冲突。由于设置在所述被动部40的夹持元件43切换至退避位置，因而传动元件通过夹持元件43的横侧方。

在来回移动路径的起始端位置待机的工件转移用作业装置3(台车3a)通过上述作用，自到达固定位置P2、P4的2台搬运台车1的处于作用姿势的传动元件28通过位于下降限位的作用位置的被动部40的传动元件阻挡用辊42接收2台搬运台车1的前进力量，而开始与所述2台搬运台车1一起同步行走。在此状况之后，设置在各被动部40的夹持元件43通过气缸单元50在垂直支轴49的周围自退避位置水平转动至作用位置，如图8的实线与图9B的虚线所示，可将传动元件28的上端部28d夹持在被动部40的传动元件阻挡用辊42与夹持元件43的夹持部43a之间。通过此夹持元件43的夹持动作，可使工件转移用作业装置3与2台搬运台车1完全一体化，且确实进行相对于搬运台车1的工件转移用作业装置3的同步行走。

此外，当传动元件28通过固定凸轮轨道52及凸轮从动辊31向上方往上移动而切换至作用姿势时，虽然凸轮从动辊31将在固定凸轮轨道52的上面转动，但此时决定传动元件28的上升限位的抵接部28c与上升限位停止器34之间构成为还留有一点间隙，并且使凸轮从动辊31乘载于固定凸轮轨道52的上面时的传动元件上端部28d的抵接面28e的角度往比上方更前方的方向稍微倾斜。此外，由于夹持元件43的夹持部43a与传动元件上端部28d的后端角部的抵接高度设成比传动元件阻挡用辊42与传动元件上端部28d的抵接面28e的抵接高度稍低，当夹持元件43在与被动部40的传动元件阻挡用辊42之间夹住传动元件28的上端部28d时，向上的旋转力作用在传动元件28，当透过此旋转力使传动元件28更稍微上移而使抵接部28c抵接至上升限位停止器34时，如图8所示，可构成使传动元件28的凸轮从动辊31从固定凸轮轨道52的上面稍微浮起。

如上述的在来回移动路径的起始端位置待机的工件转移用作业装置3如图2B所示，自到达固定位置P2、P4的2台搬运台车1通过传动元件28与被动部40接收前进方向的推力，而开始与搬运台车1一起同步行走，但在工件转移用作业装置3开始同步行走之后，如图2C所示，工件转移用作业装置3的工件接收转移装置36A、36B与工件推送转移装置37A、37B运转。也就是，工件接收转移装置36A、36B的工件搭载托架引入装置56将与其工件接收转移装置36A、36B的内侧相邻的2台搬运台车1的工件支持部20上的作业完成的工件搭载托架F1、R1引入至辊输送机单元57，并且通过工件推送转移装置37A、37B的辊输送机单元58与工件搭载托架推送装置59将转移至所述辊输送机单元58上的作业前工件搭载托架Fx、Rx推送至与其工件推送转移装置37A、37B的内侧相邻的2台搬运台车1的工件支持部20上。

在工件转移用作业装置3与搬运台车1开始同步行走之后，如图3A所示是工件转移用作业装置3进入同步行走至相当于搬运台车1的1台车长度的来回移动路径长度的接近一半的阶段。在此阶段，在如图示的工件接收转移装置36A、36B中，工件搭载托架引入装置56后退回归到原本的待机位置且将作业完成的工件搭载托架F1、R1送至辊输送机单元57上的终端位置，在工件推送转移装置37A、37中，工件搭载托架推送装置59后退回归到原本的待机位置。当到达此阶段时，位于与工件接收转移装置36A与工件推送转移装置37A对应的位置的2台搬运台车1的传动元件28与工件转移用作业装置3侧的前后2个被动部40的连动状态解除，将夹持元件43通过汽缸单元50自作用位置切换至退避位置(参照图9的虚线)，并且被动部40(传动元件阻挡用辊42)通过汽缸单元47切换至上升限位的退避位置之后，将至今伴随工件转移用作业装置3的同步行走而进行延长动作的汽缸单元35切换至强制性延长动作，通过所述汽缸单元35将工件转移用作业装置3高速前进行走至来回移动路径的终端位置(参照图3B)。

如图3B所示，当工件转移用作业装置3到达来回移动路径的终端位置时，位于固定位置P1～P4的工件接收转移装置36A、36B以及工件推送转移装置37A、37进入到固定位置P2～P5，以处于工件接收转移装置36B与工件搬出用输送机53连接且工件推送转移装置37B与工件搬入用输送机54连接的状态。在此阶段，工件接收转移装置36B的辊输送机单元57与工件搬出用输送机53的辊输送机单元60运转，使作业完成的工件搭载托架R1自工件接收转移装置36B上转移至工件搬出用输送机53上的前方固定位置，并且使工件搬入用输送机54的辊输送机单元62上以并列状态待机的2个作业前工件搭载托架Ry、Fy与所述辊输送机单元62及工件推送转移装置37B的辊输送机单元57运转，以仅将作业前工件搭载托架Ry转移至工件推送转移装置37B上，随后将工件搭载托架Fy横向移动到作业前工件搭载托架Ry所在的位置。

在下一个阶段，位于延长限位的气缸单元35进行收缩动作至收缩限位，并将处于来回移动路径的终端位置的工件转移用作业装置3如图3C所示高速后退行走至原本的待机位置。通过工件转移用作业装置3回归到原本的待机位置，以使位于固定位置P2～P5的工件接收转移装置36A、36B以及工件推送转移装置37A、37B回归到原本的固定位置P1～P4，因而在工件接收转移装置36A的辊输送机单元57上的终端位置待机的作业完成的工件搭载托架F1通过与所述辊输送机单元57外侧相接的工件搬出用输送机53的辊输送机单元60搬运转移至工件搬出用输送机53上的前方固定位置。通过此动作，转移至工件搬出用输送机53上的前方固定位置的作业完成的工件搭载托架R1移动至工件搬出用输送机53上的后侧固定位置。

此外，回归到原本的固定位置P4的工件推送转移装置37A回归到与工件搬入用输送机54连接的状态，在此阶段，工件推送转移装置37A的辊输送机单元58与工件搬入用输送机54的辊输送机单元62运转，使得在工件搬入用输送机54的前方固定位置待机的作业前工件搭载托架Fy转移至工件推送转移装置37A上。通过以上动作，在回归到来回移动路径的起始端位置的工件转移用作业装置3中，与最初图2A所示的状况相同，工件接收转移装置36A、36B处于清空状态，工件推送转移装置37A、37B处于作业前工件搭载托架Ry、Fy转移至其辊输送机单元58上的状态。

此外，如图3C所示，以并列状态转移至工件搬出用输送机53的辊输送机单元60上的作业完成的工件搭载托架R1、F1是在升降辊输送机单元61上升至上升限位并转移至所述升降辊输送机单元61上之后，使下降至与处于此上升限位的升降辊输送机单元61相同水平的工件升降搬运装置55的升降托架64上的辊输送机单元65与所述升降辊输送机单元61运转以转移至升降托架64上，而可通过此工件升降搬运装置55搬运至目标楼层。此外，在清空状态的工件搬入用输送机54中，可将转移至工件升降搬运装置55的升降托架64上并自其他楼层搬运的两列一组的作业前工件搭载托架通过所述升降托架64上的辊输送机单元65与上升至工件搬入用输送机54的上升限位的升降辊输送机单元63转移至工件搬入用输送机54并且通过升降辊输送机单元63的下降转移至用于将作业前工件搭载托架往工件推送转移装置37A、37B搬入的辊输送机单元62上。

此外，如图1及图6等所示，包含工件接收转移装置36A、36B的工件搭载托架引入装置56包含用于钩住设置在工件搭载托架25的四角的插销25a中的引入侧的两侧一对的插销25a并引入的单向杆56a，且如图1等所示，工件搭载托架推送装置59包含直接推动工件搭载托架25的侧边的推动器59a。当然，根据处理的工件的尺寸或形状、重量等，可改变传搬运台车1上的工件支持部20或工件转移用作业装置3的具体结构，在上述实施例中说明的结构也仅为一例子。此外，作为本发明的作业装置，并不限于在搬运台车1上面之间转移工件的工件转移用作业装置3。当然，即使作为作业装置而使用工件转移用作业装置3，在上述实施例中说明的工件转移用作业装置3也仅为一例子。

〔产业上的利用可能性〕

本发明的搬运作业设备在汽车组装设备中可特别有效地活用于将车门等的汽车用零件进行搬运，并在施加需要作业的搬运作业在线对搬运台车进行前述零件的装卸。

附图符号说明

1：搬运台车

2：工件搬运输送机装置

3：工件转移用作业装置

3a：台车

8：底板

20：工件支持部

21：缩放机构

25：工件搭载托架

26：作业区域

27：传动装置

28：传动元件

28a：圆弧形延伸部

28b：上端面

28c：抵接部

28d：上端部

28e：抵接面

30：水平支轴

31：凸轮从动辊

32：开口部

33：下降限位停止器

34：上升限位停止器

35、47、50：气缸单元

36A、36B：工件接收转移装置

37A、37B：工件推送转移装置

38：悬臂式支持框

38a：架台

39：作业装置支持用导轨

40：被动部

41：升降元件

42：传动元件阻挡用辊

43：夹持元件

43a：挟持部

44：支持用垂直板

45：滑动导轨

51：传动状态切换装置

52：固定凸轮轨道

53：工件搬出用输送机

54：工件搬入用输送机

55：工件升降搬运装置

56：工件搭载托架引入装置

57、58、60、62、65：辊输送机单元

59：工件搭载托架推送装置

61、63：升降辊输送机单元

64：升降托架

66：升降引导柱

Claims (8)

1.一种搬运作业设备，其中对搬运台车上的工件的作业装置的来回移动路径相对于互相连接行走的搬运台车的行走路径互相平行地配置，且设有使所述作业装置自所述来回移动路径的起始端位置与作业对象的搬运台车同步行走至终端位置的同步前进行走装置、以及使所述作业装置自所述来回移动路径的终端位置以高速后退行走至起始端位置的高速后退行走装置，其特征在于，

在所述搬运台车上，工件装载区域与搬运台车侧边之间确保有作业用区域，所述来回移动路径设置成所述作业装置的一部分或整体重叠于所述搬运台车上的所述作业区域上，所述同步前进行走装置是由设置于所述搬运台车的上部的传动元件与设置于所述作业装置的底部以通过所述传动元件后推的被动部所形成的传动装置、以及将所述传动装置在所述来回移动路径的起始端位置切换成传动状态并将所述传动装置在所述来回移动路径的终端位置切换成传动解除状态的传动状态切换装置所构成。

2.如权利要求1所述的搬运作业设备，其特征在于，所述传动装置的所述传动元件在上升限位的作用姿势与下降限位的退避姿势之间穿过设置于所述搬运台车的底板的开口部而能上下摆动地枢轴支承，当所述传动元件处于下降限位的退避姿势时，所述传动元件的上端部配置成以与底板齐平状态封闭开口部。

3.如权利要求2所述的搬运作业设备，其特征在于，在所述传动装置的所述被动部设有与所述被动部之间夹住抵接于所述被动部的作用姿势的所述传动元件的上端部的夹持元件，所述夹持元件构成为在夹持所述传动元件的上端部的作用位置与不干涉所述传动元件的退避位置之间位置切换自如。

4.如权利要求3所述的搬运作业设备，其特征在于，所述传动装置的所述被动部安装有升降元件，当所述升降元件位于下降限位时，配置成所述被动部与所述夹持元件能夹持所述传动元件的上端部，并且当所述升降元件位于上升限位时，配置成所述被动部相对于位于作用位置的所述传动元件往上方分开，且所述被动部枢轴支承有在与所述传动元件的相对上下移动时自转的传动元件阻挡用辊。

5.如权利要求2所述的搬运作业设备，其特征在于，所述传动元件安装有凸轮从动辊，所述传动状态切换装置是由沿着所述作业装置的所述来回移动路径铺设的固定凸轮轨道所构成，以通过所述凸轮从动辊将所述传动元件切换保持在作用姿势。

6.如权利要求3或4所述的搬运作业设备，其特征在于，所述传动元件安装有凸轮从动辊，所述传动状态切换装置是由沿着所述作业装置的所述来回移动路径铺设的固定凸轮轨道所构成，以通过所述凸轮从动辊将所述传动元件切换保持在作用姿势，当所述夹持元件与所述被动部之间夹住所述传动元件的上端部时，配置成处于作用姿势的所述传动元件往上移动且所述凸轮从动辊自所述固定凸轮轨道分开。

7.如权利要求1所述的搬运作业设备，其特征在于，所述来回移动路径是由自设置于所述搬运台车的行走路径旁的架台往所述搬运台车的上侧伸出的悬臂式支持框上所铺设的作业装置支持用导轨所构成，所述作业装置具有整体重叠于所述搬运台车的所述作业用区域上的宽度。

8.如权利要求7所述的搬运作业设备，其特征在于，所述作业装置包含与所述搬运台车上的工件支持部之间交接工件的工件转移装置，在所述搬运台车的所述行走路径旁设有一部分或全部设置成重叠于所述架台上的工件搬运输送机装置，并配置成在所述工件搬运输送机装置与所述作业装置上的所述工件转移装置之间进行工件的转移。