CN110126993B - 一种水上自动作业*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种水上自动作业***，包括载体、供电模块和作业模块，载体为漂浮体，在漂浮体的***设有橡胶防护层，在漂浮体的下面设有可拆卸式的龙骨体和驱动漂浮体移动的推进器；供电模块包括设置在漂浮体上的太阳能发电子***和/或风力发电机，太阳能发电子***和/或风力发电机输出的电能通过控制器与作业模块及推进器的电源输入端口连接，多余的电能通过控制器储存在蓄电池内；作业模块为水处理设备、环保检测设备、国防设备、照明设备、通信设备中的任意一种或其任意组合。该***利用太阳能和风能两种可再生的互补能源持续不间断供电，作为设备的浮动载体，通过模块化设计按需求搭载水处理设备、水质监测设备等。

Description

一种水上自动作业***
技术领域
本发明涉及清洁能源用于水上自动作业技术领域，具体涉及一种由风能、太阳能提供的电能，使得漂浮在水面上的浮体上的水质处理设备、水质及环境监测等设备自动工作，并将监测结果传回到远端的监测平台。
背景技术
景观水体用以修饰环境、给人以美感，维护生态平衡。目前景观水多为封闭性和非流动性的死水特征。在天然降雨、大气中的扬尘、生活垃圾的侵入，长期积累的河底淤泥及淤泥释放的有害物质。水体缺少必要的循环，溶解氧过低，缺少水生动、植物生存的环境，使水体逐渐失去自净能力，加上河道底泥长期未清，使底泥不断释放分解为N、P等营养盐，导致水体富营养化，水体逐渐变绿，藻类疯长，最终导致“水华”现象，产生异味，容易发黑发臭，水源受到威胁，影响人类的健康。
另外，景观水体建成后，一般交付给物业、园林等相关部门或单位进行管理和维护。这些管理部门一方面由于缺乏专业知识，最常见的行为就是大量养殖(观赏鱼、天鹅、鸭子等)并投喂饲料，有机物量超过了水体负荷，造成景观水污浊，以至发黑发臭；另一方面，虽然有些景观水体配有水处理***，但由于电耗高、人力投入大、药剂成本高等原因，后期维护不到位，使水处理***成为摆设，景观水体水质恶化。
水污染修复有原位修复和异位修复。如果水量较小可采用异位修复，将水抽至污水处理厂处置。如果水量较大或者不易异位处置，则采用原位修复。目前对景观水体一般采用原位修复，处理技术包括投撒微生物菌剂、投放水生动物、种植水草、水体曝气、水泵循环、人工浮岛等。其中曝气增氧是对非流动生物生态水体修复较为有效的方法，通过水中造流、增氧，使死水变为活水，以强化水体的自净作用。对水体充氧、提高水中溶解度，当溶解氧含量在4.5mg/l以上时，水体就处于一个良好的好氧环境，不但会激发水中微生态的作用，而且这样的环境可控制蚊蝇滋生。提水式曝气机配置高速旋转的螺旋桨在提水同时充分搅拌湖水，令水层产生上下循环充分搅拌湖水，从而使湖水完全溶氧。所提起抛出的水与空气(空气中含有21％氧气)接触时能分解水里大量的有毒物质，达到强力增氧，令水质迅速改善的目的。
目前的曝气装置大都使用岸电进行供电，并且为了防止移动和碰撞，一般需用尼龙绳索简单牵引固定在插杆、木桩或石块上。而且装置一般只考虑实用性，不考虑美观性，造型简单，在水中环境显得突兀。
而通过水处理装置处理后的效果，目前一般是通过单独取水样进行检测，需要人力成本较高，若需要实时监测水质则需要建立固定水质监测站，站房和配套管道的投入成本很高，而且一旦建成不可移动，对科学选址能力要求较高。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术中存在的缺陷，提供一种利用太阳能和风能两种可再生的互补能源持续不间断供电，作为设备的浮动载体，通过模块化设计按需求搭载水处理设备、水质监测设备等来实现水处理以及水质实时在线监测等功能，另外也可以通过灵活搭载不同的设备模块应用于国防、海洋、渔业、水利等不同领域的水上自动作业***既水面UFO。
为实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种水上自动作业***，所述***包括载体、供电模块和作业模块，所述载体为漂浮体，在所述漂浮体的***设有橡胶防护层，在所述漂浮体的下面设有可拆卸式的龙骨体和驱动漂浮体移动的推进器；所述供电模块包括设置在漂浮体上的太阳能发电子***和/或风力发电机，太阳能发电子***和/或风力发电机输出的电能通过控制器与作业模块及推进器的电源输入端口连接，多余的电能通过控制器储存在蓄电池内；所述作业模块为水处理设备、环保检测设备、国防设备、照明设备、通信设备中的任意一种或其任意组合。
为了确保漂浮体具有良好的耐腐蚀新能，耐受恶劣气候环境能力，且具有抗冲击高强度的性能，优选的技术方案是，所述漂浮体由高强度的纤维玻璃钢材料制成。
为了确保漂浮体具有良好的耐腐蚀新能，耐受恶劣气候环境能力，且具有抗冲击高强度的性能，同时还具有良好的缓冲性能，优选的技术方案还有，所述橡胶防护层设有由外向内依次排列的三层，每层均呈泳圈式结构，在外侧的两层橡胶防护层内填充有海绵体，内测的橡胶防护层为充气层。
为了便于加工制造，提高漂浮体表面的有效利用率，防止碰撞造成的局部受力集中等问题，进一步优选的技术方案还有，所述漂浮体呈圆盘状。
为了便于将太阳能转换为电能，并能有效利用漂浮体上的有效表面积发出尽可能多的电能，且将其电能通过控制器分配给相应的作业模块或将其储存在蓄电池内，优选的技术方案还有，所述太阳能发电子***包括太阳能电池片，若干片太阳能电池片组成太阳能电池板，太阳能电池板被安装在太阳能电池边框内，太阳能电池边框通过支架安装在漂浮体，在所述太阳能电池边框上设有太阳能电源的接线插口，接线插口通过插头及线缆与逆变器的电源输入端连接，逆变器的电源输出端通过线缆与控制器连接，通过控制器将太阳能电池板发出的电能分配给作业模块、推进器和蓄电池。
为了便于将风能转换为电能，并可提高风能发电效率，简化风力发电机的结构，且将其电能通过控制器分配给相应的作业模块或将其储存在蓄电池内，优选的技术方案还有，所述风力发电机为无浆叶风力发电机，无浆叶风力发电机的底座固定安装在漂浮体上，且位于漂浮体的中心，底座上设有立柱，无浆叶风力发电机的主体设置在立柱的顶端。
为了能够实现通过水处理设备对被污染后的水质进行自动处理，且无需提供外部电源，或接入的外部电源为人力自行车发出的电能，优选的技术方案还有，所述水处理设备包括水体净化器，将水体净化器中的过滤分解材料添装在可拆卸式的龙骨体内，且在可拆卸式的龙骨体安装有曝气机，所述水处理设备还包括有喷泉设备，喷泉设备与控制器连接或通过电缆与岸上电源连接。其中喷泉水泵可通过水下电缆与岸上发电自行车相连接，骑得人越多骑得越快，带动喷泉喷射高度越高，既有健身功能，也具备观赏性，此功能作为选配功能。
为了能够实现通过环保检测设备对水质和/或大气环境进行自动监测，且无需提供外部电源，并能将检测的结果实时传回到远端的监测平台，优选的技术方案还有，所述环保检测设备包括水质检测仪、海藻监测仪、海洋蓝监测仪、环境预警监测仪器中的任意一种或其任意组合，环保检测设备将采集到的数据通过控制器备份储存，且通过控制器内的无线通信模块将数据传送到远端环保监控平台。
为了能够在漂浮体上安装有更多的作业模块，使其实现在无外接电源的情况下自动工作，完成更多的自动作业任务，优选的技术方案还有，在所述控制器上还连接有定位模块、雷达反射器、航标灯、水上摄像机、水下摄像机、声呐中的任意一种或其任意组合。
为了便于将各种不同功能的作业模块，将其作业状态信息实时发回到远端控制中心，并为其他通信设备提供通信服务，优选的技术方案还有，所述通信设备为通信基站设备。
为了使所述环保检测设备功率稳定，所述控制器中含有一个控制电路：所述控制电路包括第一感应器D1、第二感应器D2、第三感应器D3、第一三极管J1、第二三极管J2、第三三极管J3、放大器F1、二极管G1、内置电源U1；
所述放大器F1的输入端的正极端分别与电阻R1的一端、电容C1的一端、电容C2的一端相连、电阻R1的另一端与环保检测设备DW相连；
所述放大器F1的输入端的负极分别与电容C2的另一端、电容C1的另一端、电容C3的一端、电阻R2的一端、电阻R3的一端相连、电阻R2的另一端接地B1；
所述放大器F1的输出端分别与电阻R3的另一端，电容C3的另一端，电阻R4的一端，第一三极管J1的发射极相连，R4的另一端与第二三极管J2的集电极相连；
所述第二三管J2的发射极与第二感应器D2的一端相连，第二三极管J2的基级与电容C5的一端相连；
所述第一三极管J1的集电极分别与可变电阻R5的一端、第一感应器D1的一端相连；
所述第一三极管J1的基级与内置电源U1的正极相连；
所述内置电源U1的负极与电容C4的一端、电阻R6的一端相连，电阻R6的另一端接地B2；
所述电容C5的另一端分别与二极管G1的负极、隔离器K1的一端相连，二极管G1的正极接地B3，隔离器K1的另一端与电容C6的一端相连；
所述第二感应器D2的另一端分别与电容C6的另一端、电阻R7的一端、电容C7的一端相连，电阻R7的另一端分别与第三三极管J3的集电极、电容C8的一端相连；
所述第一感应器D1的另一端分别与电容C7的另一端、可变电阻R5的另一端相连；
所述第三三极管J3的基级与电容C8的另一端相连，第三三极管J3的发射极与电容C9的一端相连，电容C9的另一端与第三感应器D3的一端相连，第三感应器D3的另一端与电容C4的另一端相连。
为了所述作业模块能够智能启动环保检测和水处理，从而达到节能的同时高效处理水污染，其中所述智能启动环保检测和水处理的具体步骤如S1-S3所述：
S1进行智能启动环保检测学***稳性简化，得到平稳化向量PWA；
n＝length(A)
LNA＝ln(A)
Figure GDA0002106764140000061
其中，LNA为中间向量，ln(A)为对向量A做log以e为底的对数，e为自然常数，LNAt为LNA的第t个值，PWAt为平稳化向量PWA的第t个值，length(A)为统计向量A的值的个数，n为length(A)的值；
然后，将所述值构建水中溶解氧含量的值的预估方程(2)
Figure GDA0002106764140000062
其中，
Figure GDA0002106764140000063
为第i天的含氧量的预测值，Ai-1为第i-1天的水中溶解氧含量的值，若存在测试值，则所述值为测试值，若不存在测试值则所述值为预测值，为所述相关系数，其值由将所述向量A作为因变量，向量A向前推一天的值、向量B、向量B向前推一天的值作为自变量，进行似然估计所得，Bi为第i天的温度；
S2对所述水中溶解氧含量进行预测，获取最近一次检测的水中溶解氧含量，并提取所述最近一次检测至现在每天同一时刻的温度值，带入公式(2)，则能得到现在的水中溶解氧含量，若所述水中溶解氧含量的预测值小于4.8mg/l，则智能启动环保检测，否则不启动；
S3进行环保检测后，将所述环保检测的结果进行智能水处理判断，其中判断的具体步骤如S301-S304所述：
S301所述智能水处理判断中存在一个智能判断数据库，所述智能判断数据库中含有P条数据，每条数据中均含有外界因素及最近一次环保检测结果形成的n个指标的值，形成矩阵Q，所述矩阵Q含有P行n列，同时对于所述矩阵Q的每一条数据所对应的是否需要启动水处理进行标注；
S302利用公式(3)求解矩阵Q中的任意两列的差异量，形成新的差异量矩阵CY
Figure GDA0002106764140000071
Figure GDA0002106764140000072
其中CYL(Qi,QX)为矩阵Q的第i列和第x列之间的差异量，Qjx为矩阵Q的第j行第X列的值，i＝1、2、3……n,x＝1、2、3……n，j＝1、2、3……p；
S303然后将所述差异量矩阵CY带入公式(4)：
|CY-CE|＝0
(4)
其中，E为单位矩阵，C为通过公式(4)所求解出来的差异度系数，其中C为含有n个值的向量；
S304在所述每次智能环保检测后，若还未进行过智能水处理时，在每天确定的时间提取所述智能判断数据库中所对应的n个指标，保存为向量D，将向量D带入方程(5)得到矩阵Q中的每条数据的指标得分；
Figure GDA0002106764140000081
其中，Ft为矩阵Q中的第t条数据的得分，Ci为向量C中的第i个值，Di为向量D中第i列的值，Qti为矩阵Q第t行第i列的值，i＝1、2、3……n,t＝2、3、4……P,计算出所有的Ft，寻找Ft中的最大值，查看所述最大值所对应的该条数据标注为是否需要启动水处理，若所得的标注为需要进行水处理，则进行智能水处理。
本发明的优点和有益效果在于：该水上自动作业***既水面UFO，可将太阳能电池和风力发电机安装在圆盘形的漂浮体上，利用太阳的能量和风能带动水净化装置和其他水质监测装置工作，可实现自动化和低维护运行，用于治理非流动水体和进行在线水质监测，属于国家大力支持的环保领域，通过模块化功能设计也可应用于国防、渔业、水利等其他领域，投资回报率高，风险低，应用前景广阔。
附图说明
图1是本发明水上自动作业***的结构示意图；
图2示图1的俯视图；
图3是图2的A-A剖视图；
图4是控制器中控制电路的结构示意图。
图中：1、载体；11、橡胶防护层；111、海绵体；112、充气层；12、龙骨体；13、推进器；2、供电模块；21、太阳能发电子***；211、太阳能电池板；212、支架；213、逆变器；22、风力发电机；221、底座；222、立柱；3、作业模块；31、水处理设备；311、水体净化器；312、过滤分解材料；313、曝气机；314、喷泉设备；32、环保检测设备；33、国防设备；34、照明设备；35、通信设备；4、控制器；41、定位模块；42、雷达反射器；43、航标灯；44、水上摄像机；45、水下摄像机；46、声呐；5、蓄电池。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1所示，本发明是一种水上自动作业***，所述***包括载体1、供电模块2和作业模块3，所述载体1为漂浮体，在所述漂浮体1的***设有橡胶防护层11，在所述漂浮体1的下面设有可拆卸式的龙骨体12和驱动漂浮体1移动的推进器13；所述供电模块2包括设置在漂浮体上的太阳能发电子***21和/或风力发电机22，太阳能发电子***21和/或风力发电机22输出的电能通过控制器4与作业模块3及推进器13的电源输入端口连接，多余的电能通过控制器4储存在蓄电池5内；所述作业模块3为水处理设备31、环保检测设备32、国防设备33、照明设备34、通信设备35中的任意一种或其任意组合。
为了确保漂浮体1具有良好的耐腐蚀新能，耐受恶劣气候环境能力，且具有抗冲击高强度的性能，本发明优选的实施方案是，所述漂浮体1由高强度的纤维玻璃钢材料制成。
为了确保漂浮体1具有良好的耐腐蚀新能，耐受恶劣气候环境能力，且具有抗冲击高强度的性能，同时还具有良好的缓冲性能，本发明优选的实施方案还有，所述橡胶防护层11设有由外向内依次排列的三层，每层均呈泳圈式结构，在外侧的两层橡胶防护层11内填充有海绵体111，内测的橡胶防护层11为充气层112。
为了便于加工制造，提高漂浮体1表面的有效利用率，防止碰撞造成的局部受力集中等问题，本发明进一步优选的实施方案还有，所述漂浮体1呈圆盘状。
为了便于将太阳能转换为电能，并能有效利用漂浮体1上的有效表面积发出尽可能多的电能，且将其电能通过控制器4分配给相应的作业模块3或将其储存在蓄电池5内，本发明优选的实施方案还有，所述太阳能发电子***21包括太阳能电池片，若干片太阳能电池片组成太阳能电池板211，太阳能电池板被安装在太阳能电池边框内，太阳能电池边框通过支架212安装在漂浮体1上，在所述太阳能电池边框上设有太阳能电源的接线插口，接线插口通过插头及线缆与逆变器213的电源输入端连接，逆变器213的电源输出端通过线缆与控制器4连接，通过控制器4将太阳能电池板211发出的电能分配给作业模块3、推进器13和蓄电池5。
为了便于将风能转换为电能，并可提高风能发电效率，简化风力发电机22的结构，且将其电能通过控制器4分配给相应的作业模块3或将其储存在蓄电池5内，本发明优选的实施方案还有，所述风力发电机22为无浆叶风力发电机，无浆叶风力发电机的底座221固定安装在漂浮体1上，且位于漂浮体1的中心，底座221上设有立柱222，无浆叶风力发电机的主体设置在立柱222的顶端。
为了能够实现通过水处理设备对被污染后的水质进行自动处理，且无需提供外部电源，或接入的外部电源为人力自行车发出的电能，本发明优选的实施方案还有，所述水处理设备31包括水体净化器311，将水体净化器311中的过滤分解材料312添装在可拆卸式的龙骨体12内，且在可拆卸式的龙骨体12内安装有曝气机313，所述水处理设备31还包括有喷泉设备314，喷泉设备314与控制器4连接或通过电缆与岸上电源连接。其中喷泉水泵可通过水下电缆与岸上发电自行车相连接，骑得人越多骑得越快，带动喷泉喷射高度越高，既有健身功能，也具备观赏性，此功能作为选配功能。
为了能够实现通过环保检测设备32对水质和/或大气环境进行自动监测，且无需提供外部电源，并能将检测的结果实时传回到远端的监测平台，本发明优选的实施方案还有，所述环保检测设备32包括水质检测仪、海藻监测仪、海洋蓝监测仪、环境预警监测仪器中的任意一种或其任意组合，环保检测设备将采集到的数据通过控制器4备份储存，且通过控制器4内的无线通信模块将数据传送到远端环保监控平台。
为了能够在漂浮体1上安装有更多的作业模块，使其实现在无外接电源的情况下自动工作，完成更多的自动作业任务，本发明优选的实施方案还有，在所述控制器4上还可连接有定位模块41、雷达反射器42、航标灯43、水上摄像机44、水下摄像机45、声呐46中的任意一种或其任意组合。
为了便于将各种不同功能的作业模块3，将其作业状态信息实时发回到远端控制中心，并为其他通信设备提供通信服务，本发明优选的实施方案还有，所述通信设备35为通信基站设备。
实施例1
从漂浮体1来看，水面UFO形状为圆盘形漂浮体，形似UFO，水面UFO整体结构采用耐腐蚀、高强度和抗撞击的船体技术，能够耐受恶劣气候环境。船体材质采用高强度纤维玻璃钢，***防撞层采用三层橡胶结构，外层的两层橡胶内填充海绵，起防震防撞效果；内层橡胶充气，除了有缓冲作用同时也增加浮力，可通过人工定期加气或者加装自动充气装置。
从供电模块来看，在UFO圆盘表面安装有高性能太阳能电池板，在圆盘中心安装有无桨叶风力发电机(视使用地风力条件和客户需求)，太阳能和风能两种互补能源共同为UFO内部功能模块供电，同时配备蓄电池，通过智能控制器将富余能量储存起来，当可再生能源不足时作为电力补充。
水面UFO整体结构如下图1～3所示(以搭载水净化处理模块为例)，当顶部安装有风力发电***时，底部仿照帆船结构安装可拆卸式的龙骨，用于防止UFO侧翻，保持浮体稳定性；底部根据实际需求可安装小型推进器，推进器可离岸进行远程操控，使水面UFO行驶到指定水域完成水处理或水质监测工作。
水面UFO搭载不同的功能模块即可应用于不同领域和为不同客户提供服务。
1)水处理领域：配备水净化处理装置，在人工湖、池塘、内河涌等非流动水体中漂浮即可使用，达到以下几方面的功能：
水体净化：通过过滤分解材料分解水中污染物，同时通过曝气装置把氧气输送到水中，增加溶解氧浓度，提供分解所需氧气，达到加速水体净化的目的。
喷水功能：UFO顶部喷出过滤水，一方面可以作为喷泉景观，另一方面也可清洗太阳能电池板和降温，提高太阳能发电效率。UFO喷泉水泵可通过水下电缆与岸上发电自行车相连接，骑得人越多骑得越快，带动喷泉喷射高度越高，既有健身功能，也具备观赏性，此功能作为选配功能。
LED功能：顶部的LED在晚上营造出多彩梦幻的场景，也可以采用立体旋转LED，达到很好的广告宣传效果，提高关注度。
2)环保监测领域：在水面UFO上搭载环境监测仪器(如多参数水质检测仪、海洋监测仪、藻类监测仪等)可用于户外进行长期、连续、定点在线监测。
环境预警监测功能：***监测数据广泛，能够连续在线监测氨氮、溶解氧、浊度、水温、电导率等指标，同时预留硬件和软件接口以备增加监测项目。
数据传输控制功能：整套***同时集成数据采集监控***，能够按要求进行现场水质参数监测数据的采集、存储、传输，一方面本地备份存储，另一方面通过GPRS/3G网络实时无线传输到后台环保监控平台，同时可以显示设备性能和状态，能远程监控供电***状态。
防护功能：水面UFO可搭载GPS定位***，后台可远程跟踪位置，若处于航道中还可配备雷达反射器和航标灯防止误撞。
锚固***/推进器：如需要长期定点使用则配备锚固***，如需按控制移动则配备推进***，可进行远程操控。
3)国防领域：配备声纳、水下摄像头等传感器，摄像头可进行敌我识别，实时传送数据，保护军舰、港口、钻井平台及货轮渔船等；船体龙骨设计成防水***，安装自爆装置，可遥控启动。
4)其他：如应用于渔业领域，装载水下摄像头帮助渔民了解水下情况；应用于水利领域，进行水文水质监测和水下勘测等；可配备数百米软缆，软缆上安装摄像头或传感器，进行水底勘测或其他特殊应用。
首先完成水面UFO的船体***的建造，原型尺寸以直径5m为标准，并进行船体水上试验，其后加装太阳能和风力发电***，如加装无桨叶风力发电机，则船体底部加装可拆卸式龙骨，并验证其在水体中的稳定性。
在完成基础结构建造后，搭载相应功能模块，进行***集成，完成控制***总成开发，以及后台服务开发，并预留功能模块硬件、软件接口，以备后续增容。
实施例2
为了使所述环保检测设备功率稳定，所述控制器中含有一个控制电路：所述控制电路图如图4所示；所述控制电路包括第一感应器D1、第二感应器D2、第三感应器D3、第一三极管J1、第二三极管J2、第三三极管J3、放大器F1、二极管G1、内置电源U1；
所述放大器F1的输入端的正极端分别与电阻R1的一端、电容C1的一端、电容C2的一端相连、电阻R1的另一端与环保检测设备DW相连；
所述放大器F1的输入端的负极分别与电容C2的另一端、电容C1的另一端、电容C3的一端、电阻R2的一端、电阻R3的一端相连、电阻R2的另一端接地B1；
所述放大器F1的输出端分别与电阻R3的另一端，电容C3的另一端，电阻R4的一端，第一三极管J1的发射极相连，R4的另一端与第二三极管J2的集电极相连；
所述第二三管J2的发射极与第二感应器D2的一端相连，第二三极管J2的基级与电容C5的一端相连；
所述第一三极管J1的集电极分别与可变电阻R5的一端、第一感应器D1的一端相连；
所述第一三极管J1的基级与内置电源U1的正极相连；
所述内置电源U1的负极与电容C4的一端、电阻R6的一端相连，电阻R6的另一端接地B2；
所述电容C5的另一端分别与二极管G1的负极、隔离器K1的一端相连，二极管G1的正极接地B3，隔离器K1的另一端与电容C6的一端相连；
所述第二感应器D2的另一端分别与电容C6的另一端、电阻R7的一端、电容C7的一端相连，电阻R7的另一端分别与第三三极管J3的集电极、电容C8的一端相连；
所述第一感应器D1的另一端分别与电容C7的另一端、可变电阻R5的另一端相连；
所述第三三极管J3的基级与电容C8的另一端相连，第三三极管J3的发射极与电容C9的一端相连，电容C9的另一端与第三感应器D3的一端相连，第三感应器D3的另一端与电容C4的另一端相连。
所述控制电路能够实现电路的主动的补偿，稳定功率，使得所述环保检测设备的工作功率能够稳定，不发生巨变，从而起到保护环保检测设备的作用；只需用调节可变电阻R5就可以方便快捷实现功率设定，通过第一三极管J1、第二三极管J2、第三三极管J3、放大器F1、二极管G1就可以很定功率，使得适用性极强。
所述作业模块能够智能启动环保检测和水处理，从而达到节能的同时高效处理水污染，其中所述智能启动环保检测和水处理的具体步骤如S1-S3所述：
S1进行智能启动环保检测学***稳性简化，得到平稳化向量PWA；
n＝length(A)
LNA＝ln(A)
Figure GDA0002106764140000151
其中，LNA为中间向量，ln(A)为对向量A做log以e为底的对数，e为自然常数，LNAt为LNA的第t个值，PWAt为平稳化向量PWA的第t个值，length(A)为统计向量A的值的个数，n为length(A)的值；
然后，将所述值构建水中溶解氧含量的值的预估方程(2)
Figure GDA0002106764140000152
其中，
Figure GDA0002106764140000153
为第i天的含氧量的预测值，Ai-1为第i-1天的水中溶解氧含量的值，若存在测试值，则所述值为测试值，若不存在测试值则所述值为预测值，
Figure GDA0002106764140000154
为所述相关系数，其值由将所述向量A作为因变量，向量A向前推一天的值、向量B、向量B向前推一天的值作为自变量，进行似然估计所得，Bi为第i天的温度；
其中所述向前推一天的值为，例如所述向量A为3月2号-3月10号的水中溶解氧含量的值，则向量A向前推一天的值为3月1号-3月9号水中溶解氧含量的值。
利用公式(1)和公式(2)则能达到，在得到某一时刻的水中溶解氧含量的值后，获取所述时间到任意时间内的温度，则能预测出任意时刻的水中溶解氧含量，从而根据预测值能进行确定是否启动环保检测。
S2对所述水中溶解氧含量进行预测，获取最近一次检测的水中溶解氧含量，并提取所述最近一次检测至现在每天同一时刻的温度值，带入公式(2)，则能得到现在的水中溶解氧含量，若所述水中溶解氧含量的预测值小于4.8mg/l，则智能启动环保检测，否则不启动；
S3进行环保检测后，将所述环保检测的结果进行智能水处理判断，其中判断的具体步骤如S301-S304所述：
S301所述智能水处理判断中存在一个智能判断数据库，所述智能判断数据库中含有P条数据，每条数据中均含有外界因素及最近一次环保检测结果形成的n个指标的值，形成矩阵Q，所述矩阵Q含有P行n列，同时对于所述矩阵Q的每一条数据所对应的是否需要启动水处理进行标注；
其中所述外界因素包含有太阳光照强度，风力大小，蓄电池的存储电量,当前温度，最近一次检测距离现在的时间长度等，所述环保检测结果包含有水中溶解氧含量，N、P等营养盐含量等。
S302利用公式(3)求解矩阵Q中的任意两列的差异量，形成新的差异量矩阵CY
Figure GDA0002106764140000171
Figure GDA0002106764140000172
其中CYL(Qi,QX)为矩阵Q的第i列和第x列之间的差异量，Qjx为矩阵Q的第j行第X列的值，i＝1、2、3……n,x＝1、2、3……n，j＝1、2、3……p；
S303然后将所述差异量矩阵CY带入公式(4)：
|CY-CE|＝0
(4)
其中，E为单位矩阵，C为通过公式(4)所求解出来的差异度系数，其中C为含有n个值的向量；
S304在所述每次智能环保检测后，若还未进行过智能水处理时，在每天确定的时间提取所述智能判断数据库中所对应的n个指标，保存为向量D，将向量D带入方程(5)得到矩阵Q中的每条数据的指标得分；
其中，Ft为矩阵Q中的第t条数据的得分，Ci为向量C中的第i个值，Di为向量D中第i列的值，Qti为矩阵Q第t行第i列的值，i＝1、2、3……n,t＝2、3、4……P,计算出所有的Ft，寻找Ft中的最大值，查看所述最大值所对应的该条数据标注为是否需要启动水处理，若所得的标注为需要进行水处理，则进行智能水处理。
利用公式(3)-(5)则能得到在任意外界环境以及检测结果下，确定是否需要进行水处理，从而达到智能处理水的效果。
利用上述技术，在进行水处理和环保检测时，并不是在固定时间内进行检测和水处理，而是根据计算得到的结果进行智能检测和智能水处理，避免了在不需要进行检测和水处理的时候进行了检测和水处理，从而大幅度的节约了电能，同时也避免了在水体已经污染严重了，但是还未到达需要水处理和环保检测的时间时没有水处理和环保检测这一情况，提高了水处理和环保检测的效率。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种水上自动作业***，其特征在于，所述***包括载体、供电模块和作业模块，所述载体为漂浮体，在所述漂浮体的***设有橡胶防护层，在所述漂浮体的下面设有可拆卸式的龙骨体和驱动漂浮体移动的推进器；所述供电模块包括设置在漂浮体上的太阳能发电子***和/或风力发电机，太阳能发电子***和/或风力发电机输出的电能通过控制器与作业模块及推进器的电源输入端口连接，多余的电能通过控制器储存在蓄电池内；所述作业模块为水处理设备、环保检测设备、国防设备、照明设备、通信设备中的任意一种或其任意组合，
所述控制器中含有一个控制电路：所述控制电路包括第一感应器D1、第二感应器D2、第三感应器D3、第一三极管J1、第二三极管J2、第三三极管J3、放大器F1、二极管G1、内置电源U1；
所述放大器F1的输入端的正极端分别与电阻R1的一端、电容C1的一端、电容C2的一端相连、电阻R1的另一端与环保检测设备DW相连；
所述放大器F1的输入端的负极分别与电容C2的另一端、电容C1的另一端、电容C3的一端、电阻R2的一端、电阻R3的一端相连、电阻R2的另一端接地B1；
所述放大器F1的输出端分别与电阻R3的另一端，电容C3的另一端，电阻R4的一端，第一三极管J1的发射极相连，R4的另一端与第二三极管J2的集电极相连；
所述第二三极管J2的发射极与第二感应器D2的一端相连，第二三极管J2的基级与电容C5的一端相连；
所述第一三极管J1的集电极分别与可变电阻R5的一端、第一感应器D1的一端相连；
所述第一三极管J1的基级与内置电源U1的正极相连；
所述内置电源U1的负极与电容C4的一端、电阻R6的一端相连，电阻R6的另一端接地B2；
所述电容C5的另一端分别与二极管G1的负极、隔离器K1的一端相连，二极管G1的正极接地B3，隔离器K1的另一端与电容C6的一端相连；
所述第二感应器D2的另一端分别与电容C6的另一端、电阻R7的一端、电容C7的一端相连，电阻R7的另一端分别与第三三极管J3的集电极、电容C8的一端相连；
所述第一感应器D1的另一端分别与电容C7的另一端、可变电阻R5的另一端相连；
所述第三三极管J3的基级与电容C8的另一端相连，第三三极管J3的发射极与电容C9的一端相连，电容C9的另一端与第三感应器D3的一端相连，第三感应器D3的另一端与电容C4的另一端相连。
2.如权利要求1所述的水上自动作业***，其特征在于，所述漂浮体由高强度的纤维玻璃钢材料制成。
3.如权利要求2所述的水上自动作业***，其特征在于，所述橡胶防护层设有由外向内依次排列的三层，每层均呈泳圈式结构，在外侧的两层橡胶防护层内填充有海绵体，内测的橡胶防护层为充气层。
4.如权利要求2或3所述的水上自动作业***，其特征在于，所述漂浮体呈圆盘状。
5.如权利要求1所述的水上自动作业***，其特征在于，所述太阳能发电子***包括太阳能电池片，若干片太阳能电池片组成太阳能电池板，太阳能电池板被安装在太阳能电池边框内，太阳能电池边框通过支架安装在漂浮体，在所述太阳能电池边框上设有太阳能电源的接线插口，接线插口通过插头及线缆与逆变器的电源输入端连接，逆变器的电源输出端通过线缆与控制器连接，通过控制器将太阳能电池板发出的电能分配给作业模块、推进器和蓄电池。
6.如权利要求1所述的水上自动作业***，其特征在于，所述风力发电机为无浆叶风力发电机，无浆叶风力发电机的底座固定安装在漂浮体上，且位于漂浮体的中心，底座上设有立柱，无浆叶风力发电机的主体设置在立柱的顶端。
7.如权利要求1所述的水上自动作业***，其特征在于，所述水处理设备包括水体净化器，将水体净化器中的过滤分解材料添装在可拆卸式的龙骨体内，且在可拆卸式的龙骨体安装有曝气机，所述水处理设备还包括有喷泉设备，喷泉设备与控制器连接或通过电缆与岸上电源连接。
8.如权利要求1所述的水上自动作业***，其特征在于，所述环保检测设备包括水质检测仪、海藻监测仪、海洋蓝监测仪、环境预警监测仪器中的任意一种或其任意组合，环保检测设备将采集到的数据通过控制器备份储存，且通过控制器内的无线通信模块将数据传送到远端环保监控平台；
在所述控制器上还连接有定位模块、雷达反射器、航标灯、水上摄像机、水下摄像机、声呐中的任意一种或其任意组合。
9.如权利要求1所述的水上自动作业***，其特征在于，所述作业模块能够智能启动环保检测和水处理，从而达到节能的同时高效处理水污染，其中所述智能启动环保检测和水处理的具体步骤如S1-S3所述：
S1进行智能启动环保检测学***稳性简化，得到平稳化向量PWA；
n＝length(A)
LNA＝ln(A)
Figure FDA0002309932480000031
其中，LNA为中间向量，ln(A)为对向量A做log以e为底的对数，e为自然常数，LNAt为LNA的第t个值，PWAt为平稳化向量PWA的第t个值，length(A)为统计向量A的值的个数，n为length(A)的值；
然后，将所述值构建水中溶解氧含量的值的预估方程(2)
Figure FDA0002309932480000041
其中，
Figure FDA0002309932480000042
为第i天的含氧量的预测值，Ai-1为第i-1天的水中溶解氧含量的值，若存在测试值，则所述值为测试值，若不存在测试值则所述值为预测值，
Figure FDA0002309932480000043
为相关系数，其值由将所述向量A作为因变量，向量A向前推一天的值、向量B、向量B向前推一天的值作为自变量，进行似然估计所得，Bi为第i天的温度；
S2对所述水中溶解氧含量进行预测，获取最近一次检测的水中溶解氧含量，并提取所述最近一次检测至现在每天同一时刻的温度值，带入公式(2)，则能得到现在的水中溶解氧含量，若所述水中溶解氧含量的预测值小于4.8mg/l，则智能启动环保检测，否则不启动；
S3进行环保检测后，将所述环保检测的结果进行智能水处理判断，其中判断的具体步骤如S301-S304所述：
S301所述智能水处理判断中存在一个智能判断数据库，所述智能判断数据库中含有P条数据，每条数据中均含有外界因素及最近一次环保检测结果形成的n个指标的值，形成矩阵Q，所述矩阵Q含有P行n列，同时对于所述矩阵Q的每一条数据所对应的是否需要启动水处理进行标注；
S302利用公式(3)求解矩阵Q中的任意两列的差异量，形成新的差异量矩阵CY
Figure FDA0002309932480000052
其中CYL(Qi,QX)为矩阵Q的第i列和第x列之间的差异量，Qjx为矩阵Q的第j行第X列的值，i＝1、2、3……n,x＝1、2、3……n，j＝1、2、3……p；
S303然后将所述差异量矩阵CY带入公式(4)：
|CY-CE|＝0
(4)
其中，E为单位矩阵，C为通过公式(4)所求解出来的差异度系数，其中C为含有n个值的向量；
S304在每次智能环保检测后，若还未进行过智能水处理时，在每天确定的时间提取所述智能判断数据库中所对应的n个指标，保存为向量D，将向量D带入方程(5)得到矩阵Q中的每条数据的指标得分；
Figure FDA0002309932480000053
其中，Ft为矩阵Q中的第t条数据的得分，Ci为向量C中的第i个值，Di为向量D中第i列的值，Qti为矩阵Q第t行第i列的值，i＝1、2、3……n,t＝2、3、4……P,计算出所有的Ft，寻找Ft中的最大值，查看所述最大值所对应的该条数据标注为是否需要启动水处理，若所得的标注为需要进行水处理，则进行智能水处理。
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