CN110115260B - 一种温室喷雾机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及农业设施装备领域，尤其涉及一种温室喷雾机，包括：施药装置、驱动装置和电控装置，施药装置安装于驱动装置，施药装置包括喷杆、喷头、水平移动机构、垂直移动机构以及支架，垂直移动机构的底端固定于驱动机构，垂直移动机构的顶端固定于支架，水平移动机构的左、右两端分别固定于支架的左、右两端，喷杆与水平移动机构连接，喷头安装于喷杆。本发明通过电控装置对驱动装置、喷头、水平移动机构以及垂直移动机构进行控制，可以完成针对不同位置的作物和不同高矮的作物的农药喷洒，并且可以控制单位时间喷头的平均农药输出量，实现变量精准施药，提高农药利用率，安全高效，减轻工作人员的劳动强度，提高机械化和自动化程度。

Description

一种温室喷雾机

技术领域

本发明实施例涉及农业设施装备领域，尤其涉及一种温室喷雾机。

背景技术

近年来，设施农业在我国迅速发展，已成为农民增收的一条重要途径。以日光温室栽培技术为代表，打破传统季节性限制，人工措施创造适宜作物生长所需要的光照、温度、湿度等条件，为作物的提早或者延后收获、全年无间歇收获以及农事活动的连续性提供了可能，这种设施蔬菜在我国北方地区得到了迅速的普及。但是，相对于传统农业，设施农业的病虫害问题更加突出。温室为病虫害发生提供了良好的温度、湿度以及土壤条件，日光温室封闭或者半封闭状态，再加上蔬菜类生长周期长，使得温室内的病虫害呈现种类多、发生频率高、危害性强以及蔓延速度快等特点。蔬菜受病虫害的影响，不仅产量降低、品质变差，甚至会造成毫无收益，如果不及时有效的采取一定的预防与控制手段，将会造成蔬菜产业的巨大损失。因此在温室大棚内做好植被保护工作，做到经济而有效，防重于治，以达到稳产高产的目的。

目前，植物保护的方法主要有农业技术防治法、物理机械防治法、生物防治法、化学防治法、组织制度防治法。其中机械化化学防治方法，利用化学药剂，通过专用设备消灭病虫害，这种方法具有操作简单，防治效果好，生产率高，能够做到及时和有效的防治与控制的特点，是主要的植物保护方法。温室栽培作为一种特殊的作业环境，对施药的精量化、机械化、自动化和安全化有着更为严格的要求，国内对温室自动施药设备的研究还不成熟，农作物精确喷雾有对靶喷雾和根据农作物所受病虫害的程度进行变量喷雾两种方法，问题主要表现在：

(1)我国植保机械仍以背负式手动喷雾器和背负式手动弥雾机为主，这些喷雾器大部分结构单一、技术水平低，耗费大量人力物力，农药的利用率只有20％左右、存在环境污染和人畜中毒、“跑、冒、滴、漏”现象等问题严重；

(2)大型植保设备虽然可以减轻劳动负担，实现大面积喷洒，工作效率较高，但其在实际应用中该机械仍存在雾滴易漂移、精确控制喷施效果较差等缺点，对空间环境、地形地势要求较为严格，无法应用于温室作业，温室生产机械化程度较低；

(3)由于施药科技手段、化学农药种类的选择与用量、施药时间的差异性等原因，还会造成农药浪费、农药残留污染、蔬菜抗药性的产生。

综上所述，对科学精密自动化施药设备的研究与改进显得尤为重要。

发明内容

本发明实施例提供一种温室喷雾机，用以解决现有技术中人工喷洒农药所带来的农药利用率低，耗费大量人力物力，存在安全隐患以及大型植保设备雾滴易漂移、精确控制喷施效果较差以及对农药的选择和用量、施药时间的差异性等精量化控制较差的问题。

本发明实施例提供一种温室喷雾机，包括：施药装置和驱动装置，所述施药装置安装于所述驱动装置，还包括电控装置；其中，

所述施药装置包括喷杆、喷头、水平移动机构、垂直移动机构以及支架，所述垂直移动机构的底端固定于所述驱动机构，所述垂直移动机构的顶端固定于所述支架，所述水平移动机构的左、右两端分别固定于所述支架的左、右两端，所述喷杆与所述水平移动机构连接，所述喷头安装于所述喷杆；

所述电控装置分别与所述驱动装置、喷头、水平移动机构以及垂直移动机构电连接，用于控制所述驱动装置移动，控制所述喷头施药以及所述水平移动机构和垂直移动机构的移动。

其中，所述施药装置还包括设于所述喷杆与所述水平移动机构之间的旋转装置，所述旋转装置包括圆筒和圆柱体的嵌套结构和锁紧机构，所述圆筒与所述圆柱体可相对旋转，且所述圆筒与圆柱体在其周侧均设有锁紧位，所述锁紧机构能够与所述锁紧位锁紧，使所述圆筒与所述圆柱体可相对锁紧。

其中，所述水平移动机构包括第一电机、第一滚珠丝杆子机构和导杆，所述第一电机的输出轴与所述第一滚珠丝杆子机构的第一螺杆同轴连接，所述导杆的两端分别固定于所述支架的两端，所述第一滚珠丝杆子机构的第一滑块与所述喷杆连接，且所述第一滑块的底部具有通孔，所述通孔套设于所述导杆上，沿所述导杆轴向滑动。

其中，所述垂直移动机构包括第二电机、第一齿轮、多个第二齿轮以及多个第二滚珠丝杆子机构，所述第一齿轮分别与多个所述第二齿轮啮合，所述第二电机的输出轴与所述第一齿轮同轴连接，所述第二齿轮分别与对应的所述第二滚珠丝杆子机构的第二螺杆同轴连接，所述第二滚珠丝杆子机构的第二滑块固定于所述支架。

其中，所述施药装置还包括喷头移动机构，所述喷头移动机构包括第三电机和齿轮齿条子机构，所述齿轮齿条子机构包括啮合的第三齿轮和齿条，所述第三电机的输出轴与所述第三齿轮同轴连接，所述喷头固定于所述齿条下方。

其中，还包括速度传感器，所述速度传感器安装于所述驱动装置，用于监测所述驱动装置的移动速度，并发送给所述电控装置，所述电控装置通过所述速度传感器监测到的移动速度信息控制所述驱动装置的移动速度。

其中，还包括第一信号发射器、第二信号发射器、第一信号接收器和第二信号接收器，所述第一信号发射器和第二信号发射器安装于温室内，所述第一信号接收器和第二信号接收器安装于所述驱动装置上，分别能够接受第一信号发射器和第二信号发射器发出的红外信号，并发送给所述电控装置，所述电控装置通过所述第一信号接收器和第二信号接收器监测到的第一信号和第二信号控制所述驱动装置的转向。

其中，所述施药装置还包括药箱、继电器和电磁阀，所述电磁阀安装于所述药箱的出口处，所述电控装置通过继电器与所述电磁阀连接。

其中，还包括液位检测装置和报警装置，所述液位检测装置安装于所述药箱内，用于监测所述药箱内药液的高度，并发送给所述电控装置，所述报警装置与所述电控装置连接，所述电控装置通过所述液位检测装置监测到的液位高度信息控制报警器是否报警。

其中，所述喷头为3-6个水平安装于所述喷杆，当所述喷头垂直向下喷洒时，所述喷头与蔬菜靶标面的距离为：

式中：

h₁为喷头与蔬菜靶标面距离，单位：mm；

α为喷头喷雾角，单位：度；

S₁为单个喷头喷雾沉积范围，单位：mm；

当所述喷头水平喷洒时，所述喷头与蔬菜靶标面的距离为：

式中：

h₂为喷头与蔬菜靶标面距离，单位：mm；

α为喷头喷雾角，单位：度；

S₂为组合喷头喷雾沉积范围，单位：mm；

d为各个喷头喷洒范围间重叠区域宽度，单位：mm；

D₂为相邻喷头间距离，单位：mm。

本发明实施例提供的一种温室喷雾机，通过电控装置对驱动装置、喷头、水平移动机构以及垂直移动机构进行控制，可以完成针对不同位置的作物和不同高矮的作物的农药喷洒，并且可以控制单位时间喷头的平均农药输出量，实现变量精准施药，提高农药利用率，安全高效，减轻工作人员的劳动强度，提高机械化和自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种温室喷雾机的结构示意图；

图2为本发明喷头垂直向下喷洒的示意图；

图3为本发明喷头水平喷洒的示意图；

图4为本发明温室喷雾机的模块图；

图5为本发明施药装置的结构示意图；

图6为本发明第一信号发射器和第二信号发射器的布置示意图；

图7为本发明旋转装置的***图。

1、视觉传感器；2、喷杆；3、液位检测装置；4、药箱；5、齿轮泵；6、电控装置；7、传动装置；8、驱动电机；9、驱动轮；10、电磁阀；11、速度传感器；12、喷杆架；13、喷头；14、锁紧位；15、第二滑块；16、喷雾锥面；17、第三电机；18、圆筒和圆柱体的嵌套结构；181、圆筒；182、圆柱体；183、锁紧机构；19、第一滑块；20、第一螺杆；21、第一电机；22、导杆；23、第二螺杆；24、第二齿轮；25、第一齿轮；26、第二电机；27、支架；28、齿轮齿条子机构；29、第一信号发射器；30、第二信号发射器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-6所示，本发明公开一种温室喷雾机，包括：施药装置和驱动装置，所述施药装置安装于所述驱动装置，还包括电控装置6；其中，

所述施药装置包括喷杆2、喷头13、水平移动机构、垂直移动机构以及支架27，所述垂直移动机构的底端固定于所述驱动机构，所述垂直移动机构的顶端固定于所述支架27，所述水平移动机构的左、右两端分别固定于所述支架27的左、右两端，所述喷杆2与所述水平移动机构连接，所述喷头13安装于所述喷杆2；

所述电控装置6分别与所述驱动装置、喷头13、水平移动机构以及垂直移动机构电连接，用于控制所述驱动装置移动，控制所述喷头13施药以及所述水平移动机构和垂直移动机构的移动。

具体的，本发明的驱动装置用于驱动整个温室喷雾机在温室中行进并且具有承载施药装置的作用，电控装置6可以放置在温室喷雾机上也可以放置在其他位置通过无线通讯对温室喷雾机进行操控。本发明的驱动装置的底盘采用高地隙四轮驱动底盘，避免温室喷雾机底盘触碰到低矮作物，导致低矮植物损伤的问题。底盘的长度为1100mm，宽为600mm，高为340mm，轮距为500mm，轴距为600mm，地隙高度为300mm。驱动装置除了具有驱动整个温室喷雾机行进的功能，其还具有骨架或支架等，承担驱动装置本身、施药装置、电控装置6等其他装置的重量。驱动装置由四轮驱动电机8通过传动装置7带动驱动轮9实现加速，并由减速器实现驱动轮9减速，驱动装置的四个轮胎均具有转弯功能，驱动电机8、减速器以及轮胎的转向均由电控装置6进行控制。施药装置的喷杆2、水平移动机构、垂直移动机构以及支架均安装在喷杆架12上，喷杆2为一细长杆，用于安装喷头13，为了提高喷洒效率，可以在喷杆2上设置多个喷头13，可以同时对多排作物进行喷洒，垂直移动机构可以驱动支架沿垂直方向上下移动，水平移动机构可以驱动喷杆2沿水平方向左右移动，这样通过垂直移动机构和水平移动机构可以驱动喷杆2沿水平和垂直方向移动，进而带动喷杆2上的喷头13移动。如图4所示，本发明的各部件均由电控装置6进行控制，电控装置6包括嵌入式计算机、触摸显示屏和视觉传感器1等，视觉传感器1可以为多个沿不同方向设置的摄像头，用于实时采集作物病虫害的图像信息，并能将图像信息通过触摸显示屏反馈给工作人员。通过触摸显示屏人工预先输入病虫害污染程度、施药量等信息以及温室喷雾机行驶速度，嵌入式计算机安装设定的算法进行综合分析和计算，控制驱动装置的移动速度，喷头13施药量等，并通过触摸显示屏将温室喷雾机的工作状态，方便工作人员掌握温室喷雾机的运行参数和工作状态，控制温室喷雾机下一步动作，减轻了人员劳动强度。根据作物的位置和高矮，可以通过垂直移动机构和水平移动机构对喷头13的位置以及高低进行控制，实现针对不同种类的作物进行喷洒。本发明的温室喷雾机体型较小，整机尺寸为1100*600*750mm(未安装喷杆2的情况下)，可以自由进出大棚，移动灵活，喷杆2垂直移动范围为0-200mm，水平移动范围0-320mm，驱动装置的前进速度最大为4KM/h，整机质量小于150KG。

本发明实施例提供的一种温室喷雾机，通过电控装置对驱动装置、喷头、水平移动机构以及垂直移动机构进行控制，可以完成针对不同位置的作物和不同高矮的作物的农药喷洒，并且可以控制单位时间喷头的平均农药输出量，实现变量精准施药，提高农药利用率，安全高效，减轻工作人员的劳动强度，提高机械化和自动化程度。

其中，还包括速度传感器11，所述速度传感器11安装于所述驱动装置，用于监测所述驱动装置的移动速度，并发送给所述电控装置6，所述电控装置6通过所述速度传感器11监测到的移动速度信息控制所述驱动装置的移动速度。具体的，速度传感器11可以安装于驱动装置的驱动轮9上，可以在每个轮子上均安装一个速度传感器11，将监测到的速度信息传输给嵌入式计算机，经过分析和计算后，实时得出温室喷雾机的行进速度，电控装置6通过接收到的速度信息控制驱动装置的驱动电机8，以控制驱动装置的行进速度。

其中，如图6所示，还包括第一信号发射器29、第二信号发射器30、第一信号接收器(图中未示出)和第二信号接收器(图中未示出)，所述第一信号发射器29和第二信号发射器30安装于温室内，所述第一信号接收器和第二信号接收器安装于所述驱动装置上，分别能够接受第一信号发射器29和第二信号发射器30发出的红外信号，并发送给所述电控装置6，所述电控装置6通过所述第一信号接收器和第二信号接收器监测到的第一信号和第二信号控制所述驱动装置的转向。具体的，本实施例中当温室喷雾机移动到靠近第一信号发射器29的位置时，第一信号接收器接受到第一信号发射器29发射的第一信号，并将信号传输到电控装置6，电控装置6控制驱动装置进行转向；当温室喷雾机移动到靠近第二信号发射器30的位置时，第二信号接收器接受到第二信号发射器30发射的第二信号，并将信号传输到电控装置6，电控装置6控制驱动装置进行转向。每次转向的具体方向和角度由电控装置6进行控制，避免温室喷雾机撞到墙壁。本实施例可采用红外测距装置当做信号接收器和信号发射器。进一步地，第一信号接收器安装于温室喷雾机的两侧，第二信号接收器安装于温室喷雾机的前端，当第一信号接收器探测到温室喷雾机与第一信号发射器29之间的距离小于预设值A时，电控装置6控制驱动装置转向90°后继续前进，当第二信号接收器接收到第二信号发射器30发射的第二信号时，控制小车转向90°，进入下一垄作物喷洒农药。驱动装置可通过与第一信号的对靶来保证小车的直线行驶，在温室喷雾机的整个行驶、转向过程中，喷雾机可通过电磁阀10控制喷雾与否。传统的喷雾机温室内行驶需要在温室内铺设大量道轨或架设悬挂***，工程量大，占用大量温室空间和土地，而本实施例的温室喷雾机行驶方式只需要根据作业方式人工在温室内墙体上挂置几个信号发射器或接收器，就可以满足喷雾机的行驶与转向，操作简单、不占用温室空间和土地。

其中，所述施药装置还包括药箱4、继电器和电磁阀10，所述电磁阀10安装于所述药箱4的出口处，所述电控装置6通过继电器与所述电磁阀10连接。药箱4作为盛农药的器具，其具有开口，从开口处通向喷头13，为了控制施药与否和速率，在开口处增加电磁阀10，通过电控装置6和继电器控制电磁阀10的开度，进而控制输出农药的流量。本实施例还设有液压泵，由电控装置6控制，用来提供药液喷出所需的压力。当电磁阀10开口较小，喷雾机施药量较少时，通过安装溢流阀将液压泵内部分药液送回药箱4来保证压力的稳定。常见的液压泵包括往复式和旋转式两大类。结合本发明温室自动喷雾机的灵活性、小型化等特点，这里选用了旋转式齿轮泵5。齿轮泵5体积小、结构简单、流量和压力比较均匀，具有一定的自吸能力，符合喷雾机的设计要求。根据齿轮泵5的流量以及喷头13工作压力，选择YCB 0.6-0.6型齿轮泵5。齿轮采用双圆弧正弦曲线齿形制造，它最突出的优点是齿轮啮合过程中齿廓面没有相对滑动，所以齿面无磨损，运转平稳，无困液现象，噪音低、寿命长、效率高。本实施例的药箱容量大约为55L。

其中，还包括液位检测装置3和报警装置，所述液位检测装置3安装于所述药箱4内，用于监测所述药箱4内药液的高度，并发送给所述电控装置6，所述报警装置与所述电控装置6连接，所述电控装置6通过所述液位检测装置3监测到的液位高度信息控制报警器是否报警。国内外常见的接触式和非接触式液位检测方法种类很多，结合喷雾机工作时药箱4内液面易晃动、药液理化特性各异、药箱空间小、耐腐蚀要求高等特点，选用超声波脉冲回波液位测量装置。该装置由传感器发出脉冲超声波，超声波经液体表面反射后被同一高度位置的传感器接收脉冲超声波，转换成电信号，通过声波的发射和接收之间的时间差，再根据介质中超声波传播速度，即可计算传感器到被测物体之间的距离，从而计算出液位高度，并将液位信息发送到控制中心。本实施例可通过液位检测装置3对药箱4内的药液高度进行监测，当液位过低时，报警器报警，超声波脉冲回波液位测量装置可实现非接触测量，能用于腐蚀性药液、高粘性药液、有毒性药液等液位的测量。

其中，如图7所示，所述施药装置还包括设于所述喷杆2与所述水平移动机构之间的旋转装置，所述旋转装置包括圆筒和圆柱体的嵌套结构18和锁紧机构183，所述圆筒181与所述圆柱体182可相对旋转，且所述圆筒181与圆柱体182在其周侧均设有锁紧位14，所述锁紧机构183能够与所述锁紧位14锁紧，使所述圆筒181与所述圆柱体182可相对锁紧。本实施例中是通过嵌套的圆筒181和圆柱体182结构来实现喷杆2绕其旋转点旋转的，并且利用锁紧机构183进行锁定，锁紧机构183可以为卡子或插条等，相应的在嵌套的圆筒181和圆柱体182结构上有相应的锁紧位14，与卡子卡住或插条插接锁定。例如当利用卡子作为锁紧机构183时，在圆筒的周侧设有第一通孔，供卡子***，圆柱体182的外周侧设有多个凹槽或第二通孔，供卡子由第一通孔穿过并伸入凹槽或第二通孔中，这样可使圆筒181和圆柱体182相对固定。具体的，当需要旋转喷杆2时，手动取下卡子或插条，使得旋转喷杆2，当旋转到位时，利用卡子卡住或插条***到圆筒181和圆柱体182结构，将其锁定，使得两者无法相对旋转，起到固定喷杆2的作用。

其中，如图5所示，所述水平移动机构包括第一电机21、第一滚珠丝杆子机构和导杆22，所述第一电机21的输出轴与所述第一滚珠丝杆子机构的第一螺杆20同轴连接，所述导杆22的两端分别固定于所述支架的两端，所述第一滚珠丝杆子机构的第一滑块19与所述喷杆2连接，且所述第一滑块19的底部具有通孔，所述通孔套设于所述导杆22上，沿所述导杆22轴向滑动。本实施例利用第一滚珠丝杆子机构将第一电机21输出的转矩转化为直线运动，以调节喷杆2的水平位置。具体的，第一滚珠丝杆子机构包括螺纹连接的第一螺杆20和第一滑块19，第一电机21驱动第一螺杆20旋转，且第一滑块19由于底部的通孔套设在导杆22上，限制其转动，只能沿第一螺杆20进行水平平移，实现了第一螺杆20的水平位置调节。本实施例中的第一电机21的工作状态由电控装置6控制，进而控制喷杆2的水平方向位置。

其中，所述垂直移动机构包括第二电机26、第一齿轮25、多个第二齿轮24以及多个第二滚珠丝杆子机构，所述第一齿轮25分别与多个所述第二齿轮24啮合，所述第二电机26的输出轴与所述第一齿轮25同轴连接，所述第二齿轮24分别与对应的所述第二滚珠丝杆子机构的第二螺杆23同轴连接，所述第二滚珠丝杆子机构的第二滑块15固定于所述支架27。本实施例中的第二滚珠丝杆子机构与水平移动机构的第一滚珠丝杆子机构的结构类似，均是将输出转矩转化为直线运动。具体的，第一齿轮25中心设有与第二电机26输出轴形状相匹配的孔，相互啮合，使第一齿轮25与第二电机26同轴转动，第二齿轮24的中心设有孔，且第二滚珠丝杆子机构的第二螺杆23***到第二齿轮24的孔内，相互啮合，第二齿轮24带动第二螺杆23旋转，由于第二滚珠丝杆子机构的第二滑块15固定在支架27上，因此第二螺杆23与第二滑块15会产生垂直方向上的相对运动，进而带动支架27和喷杆2上下运动，而本实施例中利用四个这样的第二齿轮24与第二滚珠丝杆子机构啮合的结构，分别安装于支架27的四个顶角，保证支架27的平稳移动。本实施例中的第二电机26的工作状态由电控装置6控制，进而控制喷杆2的垂直方向位置。

其中，所述施药装置还包括喷头移动机构，所述喷头移动机构包括第三电机17和齿轮齿条子机构28，所述齿轮齿条子机构28包括啮合的第三齿轮和齿条，所述第三电机17的输出轴与所述第三齿轮同轴连接，所述喷头13固定于所述齿条下方。具体的，第三电机17驱动第三齿轮转动，带动齿条左右移动，调节下方的喷头13的水平位置。这样设置多个喷头13，可以利用本实施例的喷头移动机构调整各个喷头13之间的间距。

其中，所述喷头13为3-6个水平安装于所述喷杆2，本实施例采用扇形喷头，其具有流量范围宽、雾幅度大，在压力较低的情况下有良好的雾化性能等特点。

如图2所示，当所述喷头13垂直向下喷洒时，所述喷头13与蔬菜靶标面的距离为：

式中：

h₁为喷头与蔬菜靶标面距离，单位：mm；

α为喷头喷雾角，单位：度；

S₁为单个喷头喷雾沉积范围，单位：mm；

如图3所示，当所述喷头13水平喷洒时，所述喷头13与蔬菜靶标面

的距离为：

式中：

h₂为喷头与蔬菜靶标面距离，单位：mm；

α为喷头喷雾角，单位：度；

S₂为组合喷头喷雾沉积范围，单位：mm；

d为各个喷头喷洒范围间重叠区域宽度，单位：mm；

D₂为相邻喷头间距离，单位：mm。

图2和图3中的喷雾锥面16代表喷头13能够喷洒的区域。

本发明公开一种温室喷雾机，通过电控装置对驱动装置、喷头、水平移动机构以及垂直移动机构进行控制，可以完成针对不同位置的作物和不同高矮的作物的农药喷洒，并且可以控制单位时间喷头的平均农药输出量，实现变量精准施药，提高农药利用率，安全高效，减轻工作人员的劳动强度，提高机械化和自动化程度。本发明还采用速度传感器监测驱动装置的行进速度，利用红外线信号接收器和发射器监测温室喷雾机的行进，并利用电控装置控制其行进速度和转向，操作简单，节省人力物力；利用继电器和电磁阀控制药箱药液喷洒速率，并安装有液位检测装置和报警装置，实时监控液位高度，保证施药压力；利用旋转装置、水平移动机构以及垂直移动机构，控制喷杆旋转、水平移动以及垂直移动，还利用喷头移动机构控制喷杆上喷头的水平移动，满足不同高矮作物的喷洒要求；布置多个喷头，并根据公式调节喷头与蔬菜靶标面的距离，提升喷洒效果。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种温室喷雾机，包括：施药装置和驱动装置，所述施药装置安装于所述驱动装置，其特征在于，还包括电控装置；

其中，所述施药装置包括喷杆、喷头、水平移动机构、垂直移动机构以及支架，所述垂直移动机构的底端固定于所述驱动机构，所述垂直移动机构的顶端固定于所述支架，所述水平移动机构的左、右两端分别固定于所述支架的左、右两端，所述喷杆与所述水平移动机构连接，所述喷头安装于所述喷杆；

所述电控装置分别与所述驱动装置、喷头、水平移动机构以及垂直移动机构电连接，用于控制所述驱动装置移动，控制所述喷头施药以及所述水平移动机构和垂直移动机构的移动；

所述水平移动机构包括第一电机、第一滚珠丝杆子机构和导杆，所述第一电机的输出轴与所述第一滚珠丝杆子机构的第一螺杆同轴连接，所述导杆的两端分别固定于所述支架的两端，所述第一滚珠丝杆子机构的第一滑块与所述喷杆连接，且所述第一滑块的底部具有通孔，所述通孔套设于所述导杆上，沿所述导杆轴向滑动；

所述施药装置还包括喷头移动机构，所述喷头移动机构包括第三电机和齿轮齿条子机构，所述齿轮齿条子机构包括啮合的第三齿轮和齿条，所述第三电机的输出轴与所述第三齿轮同轴连接，所述喷头固定于所述齿条下方。

2.根据权利要求1所述的温室喷雾机，其特征在于，所述施药装置还包括设于所述喷杆与所述水平移动机构之间的旋转装置，所述旋转装置包括圆筒和圆柱体的嵌套结构和锁紧机构，所述圆筒与所述圆柱体可相对旋转，且所述圆筒与圆柱体在其周侧均设有锁紧位，所述锁紧机构能够与所述锁紧位锁紧，使所述圆筒与所述圆柱体可相对锁紧。

3.根据权利要求1所述的温室喷雾机，其特征在于，所述垂直移动机构包括第二电机、第一齿轮、多个第二齿轮以及多个第二滚珠丝杆子机构，所述第一齿轮分别与多个所述第二齿轮啮合，所述第二电机的输出轴与所述第一齿轮同轴连接，所述第二齿轮分别与对应的所述第二滚珠丝杆子机构的第二螺杆同轴连接，所述第二滚珠丝杆子机构的第二滑块固定于所述支架。

4.根据权利要求1所述的温室喷雾机，其特征在于，还包括速度传感器，所述速度传感器安装于所述驱动装置，用于监测所述驱动装置的移动速度，并发送给所述电控装置，所述电控装置通过所述速度传感器监测到的移动速度信息控制所述驱动装置的移动速度。

5.根据权利要求1所述的温室喷雾机，其特征在于，还包括第一信号发射器、第二信号发射器、第一信号接收器和第二信号接收器，所述第一信号发射器和第二信号发射器安装于温室内；所述第一信号接收器和第二信号接收器安装于所述驱动装置上，分别能够接受第一信号发射器和第二信号发射器发出的红外信号，并发送给所述电控装置；所述电控装置通过所述第一信号接收器和第二信号接收器监测到的第一信号和第二信号控制所述驱动装置的转向。

6.根据权利要求1所述的温室喷雾机，其特征在于，所述施药装置还包括药箱、继电器和电磁阀，所述电磁阀安装于所述药箱的出口处，所述电控装置通过继电器与所述电磁阀连接。

7.根据权利要求6所述的温室喷雾机，其特征在于，还包括液位检测装置和报警装置，所述液位检测装置安装于所述药箱内，用于监测所述药箱内药液的高度，并发送给所述电控装置；所述报警装置与所述电控装置连接，所述电控装置通过所述液位检测装置监测到的液位高度信息控制报警器是否报警。

8.根据权利要求2所述的温室喷雾机，其特征在于，所述喷头为3-6个水平安装于所述喷杆，当所述喷头垂直向下喷洒时，所述喷头与蔬菜靶标面的距离为：

式中：

h1为喷头与蔬菜靶标面距离，单位：mm；

α为喷头喷雾角，单位：度；

S1为单个喷头喷雾沉积范围，单位：mm；

当所述喷头水平喷洒时，所述喷头与蔬菜靶标面的距离为：

式中：

h2为喷头与蔬菜靶标面距离，单位：mm；

α为喷头喷雾角，单位：度；

S2为组合喷头喷雾沉积范围，单位：mm；

d为各个喷头喷洒范围间重叠区域宽度，单位：mm；

D2为相邻喷头间距离，单位：mm。

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