JP7363545B2 - キャリブレーション判定結果提示装置、キャリブレーション判定結果提示方法及びプログラム - Google Patents
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Description
10 データ取得部
11 データ変換部
12 キャリブレーション結果保存部
13 データ統合部
14 検出処理部
15 キャリブレーション結果判定部
16 判定条件保存部
17 判定結果表示部
20 ターゲット移動ベクトル算出部
21 移動ベクトル保存部
22 仮想点群作成部
23 仮想点群作成条件保存部
Claims (8)
- それぞれがレーザ光を照射して反射光を受光することにより点群データを得る第1レーザセンサと第2レーザセンサとの間で座標系を共有するための補正値であるキャリブレーション値を取得するキャリブレーション値取得部と、
前記第1レーザセンサにより得られた点群データである第1の実測点群データ及び前記第2レーザセンサにより得られた点群データである第2の実測点群データを取得する実測点群データ取得部と、
前記第1の実測点群データ及び前記第2の実測点群データを前記キャリブレーション値に基づいて共通の座標上に統合した統合点群データを生成する統合点群データ生成部と、
前記統合点群データに基づいて、前記共通の座標上の所定の領域における物体検出の正確性を判定する判定部と、
前記物体検出の正確性に基づいて、前記所定の領域における物体検出に対する前記キャリブレーション値の正確性を、前記共通の座標における前記所定領域の位置情報と対応付けて視認可能に表示する判定結果表示部と、
を有することを特徴とするキャリブレーション判定結果表示装置。 - 前記判定結果表示部は、前記共通の座標を示すマップ上に前記所定の領域と当該所定の領域における物体検出に対する前記キャリブレーション値の正確性とを重畳して表示することを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション判定結果表示装置。
- 前記第1の実測点群データ及び前記第2の実測点群データは、前記所定領域に設置されたターゲットに対して前記第1レーザセンサ及び前記第2レーザセンサの各々がレーザ光の照射及び反射光の受光を行うことにより得られた点群データであり、
前記判定部は、前記統合点群データを用いた前記ターゲットの物体検出の結果に基づいて、前記所定領域における前記物体検出の正確性を判定する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のキャリブレーション判定結果表示装置。 - 前記所定領域に設置されたターゲットについて得られた前記第1の実測点群データ及び前記第2の実測点群データに基づいて、前記共通の座標上の前記所定領域とは異なる他の領域に前記ターゲットが移動したと仮定した場合に得られることが想定される第1の仮想点群データ及び第2の仮想点群データを生成する仮想点群データ生成部をさらに有し、
前記統合点群データ生成部は、前記第1の仮想点群データ及び前記第2の仮想点群データを前記キャリブレーション値に基づいて共通の座標上に統合した仮想統合点群データを生成し、
前記判定部は、前記仮想統合点群データに基づいて、前記他の領域における物体検出の正確性を判定し、
前記判定結果表示部は、前記他の領域における物体検出に対する前記キャリブレーション値の正確性を、前記共通の座標における前記他の領域の位置情報と対応付けて視認可能に表示することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1に記載のキャリブレーション判定結果表示装置。 - それぞれがレーザ光を照射して反射光を受光することにより点群データを得る第1レーザセンサと第2レーザセンサとの間で座標系を共有するための補正値であるキャリブレーション値を取得するステップと、
前記第1レーザセンサにより得られた点群データである第1の実測点群データ及び前記第2レーザセンサにより得られた点群データである第2の実測点群データを取得するステップと、
前記第1の実測点群データ及び前記第2の実測点群データを前記キャリブレーション値に基づいて共通の座標上に統合した統合点群データを生成するステップと、
前記統合点群データに基づいて、前記共通の座標上の所定の領域における物体検出の正確性を判定するステップと、
前記物体検出の正確性に基づいて、前記所定の領域における物体検出に対する前記キャリブレーション値の正確性を、前記共通の座標における前記所定領域の位置情報と対応付けて視認可能に表示するステップと、
を含むことを特徴とするキャリブレーション判定結果表示方法。 - 前記第1の実測点群データ及び前記第2の実測点群データに基づいて、前記共通の座標上の前記所定領域とは異なる他の領域についての仮想の点群データである第1の仮想点群データ及び第2の仮想点群データを生成するステップと、
前記第1の仮想点群データ及び前記第2の仮想点群データを前記キャリブレーション値に基づいて共通の座標上に統合した仮想統合点群データを生成するステップと、
前記仮想統合点群データに基づいて、前記他の領域における物体検出の正確性を判定するステップと、
前記他の領域における物体検出に対する前記キャリブレーション値の正確性を、前記共通の座標における前記他の領域の位置情報と対応付けて視認可能に表示するステップと、
を含むことを特徴とする請求項5に記載のキャリブレーション判定結果表示方法。 - コンピュータに、
それぞれがレーザ光を照射して反射光を受光することにより点群データを得る第1レーザセンサと第2レーザセンサとの間で座標系を共有するための補正値であるキャリブレーション値を取得するステップと、
前記第1レーザセンサにより得られた点群データである第1の実測点群データ及び前記第2レーザセンサにより得られた点群データである第2の実測点群データを取得するステップと、
前記第1の実測点群データ及び前記第2の実測点群データを前記キャリブレーション値に基づいて共通の座標上に統合した統合点群データを生成するステップと、
前記統合点群データに基づいて、前記共通の座標上の所定の領域における物体検出の正確性を判定するステップと、
前記物体検出の正確性に基づいて、前記所定の領域における物体検出に対する前記キャリブレーション値の正確性を、前記共通の座標における前記所定領域の位置情報と対応付けて視認可能に表示するステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。 - コンピュータに、
前記第1の実測点群データ及び前記第2の実測点群データに基づいて、前記共通の座標上の前記所定領域とは異なる他の領域についての仮想の点群データである第1の仮想点群データ及び第2の仮想点群データを生成するステップと、
前記第1の仮想点群データ及び前記第2の仮想点群データを前記キャリブレーション値に基づいて共通の座標上に統合した仮想統合点群データを生成するステップと、
前記仮想統合点群データに基づいて、前記他の領域における物体検出の正確性を判定するステップと、
前記他の領域における物体検出に対する前記キャリブレーション値の正確性を、前記共通の座標における前記他の領域の位置情報と対応付けて視認可能に表示するステップと、
を実行させることを特徴とする請求項7に記載のプログラム。
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JP2020017772A JP7363545B2 (ja) | 2020-02-05 | 2020-02-05 | キャリブレーション判定結果提示装置、キャリブレーション判定結果提示方法及びプログラム |
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JP2021124377A JP2021124377A (ja) | 2021-08-30 |
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