CN110100621A - 一种智能温室大棚植保机器人控制方法及*** - Google Patents

一种智能温室大棚植保机器人控制方法及*** Download PDF

Info

Publication number
CN110100621A
CN110100621A CN201910345744.XA CN201910345744A CN110100621A CN 110100621 A CN110100621 A CN 110100621A CN 201910345744 A CN201910345744 A CN 201910345744A CN 110100621 A CN110100621 A CN 110100621A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plant protection
central processing
processing unit
ozone
intelligent greenhouse
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910345744.XA
Other languages
English (en)
Inventor
王桂周
周广凛
秦墨亮
王景伟
赵光强
***
其他发明人请求不公开姓名
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xinjiang Zhongke Blue Sky Environmental Protection Technology Co Ltd
Original Assignee
Xinjiang Zhongke Blue Sky Environmental Protection Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xinjiang Zhongke Blue Sky Environmental Protection Technology Co Ltd filed Critical Xinjiang Zhongke Blue Sky Environmental Protection Technology Co Ltd
Priority to CN201910345744.XA priority Critical patent/CN110100621A/zh
Publication of CN110100621A publication Critical patent/CN110100621A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G13/00—Protecting plants
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G7/00—Botany in general
    • A01G7/04—Electric or magnetic or acoustic treatment of plants for promoting growth
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M1/00—Stationary means for catching or killing insects
    • A01M1/02—Stationary means for catching or killing insects with devices or substances, e.g. food, pheronones attracting the insects
    • A01M1/04—Attracting insects by using illumination or colours
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0025—Mechanical sprayers
    • A01M7/0032—Pressure sprayers
    • A01M7/0042—Field sprayers, e.g. self-propelled, drawn or tractor-mounted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C19/00—Electric signal transmission systems
    • G08C19/30—Electric signal transmission systems in which transmission is by selection of one or more conductors or channels from a plurality of conductors or channels
    • G08C19/34—Electric signal transmission systems in which transmission is by selection of one or more conductors or channels from a plurality of conductors or channels of a combination of conductors or channels
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/02—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP]
    • H04L67/025—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP] for remote control or remote monitoring of applications
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
    • Y02P60/14—Measures for saving energy, e.g. in green houses

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Insects & Arthropods (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Botany (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Greenhouses (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

本发明涉及植保设备技术领域，一种智能温室大棚植保机器人控制方法及***，所述的一种智能温室大棚植保机器人***包括：中央处理器、光电开关、信息采集模块、臭氧发生器、DTU、步进控制器、步进电机、摄像头、风机、蠕动泵、隔膜泵、杀虫灯；所述的中央处理器分别与光电开关、信息采集模块、臭氧发生器、DTU、步进控制器、摄像头、风机、蠕动泵、隔膜泵、杀虫灯相连接；所述的步进控制器与步进电机相连接；所述的步进控制器与步进电机相连接。通过本发明所述的一种智能温室大棚植保机器人控制方法及***可以通过智能化的全自动植保机器人降低温室工作人员的劳动强度，同时有效的降低了劳动力的需求。

Description

一种智能温室大棚植保机器人控制方法及***
技术领域
本发明涉及植保设备技术领域，具体涉及一种智能温室大棚植保机器人***及***。
背景技术
我国是农业生产大国，农业的不断发展，温室大棚打破了植物生长的地域和时空界限被广泛的应用，但由于温室作业，如农药的喷洒对人们的身体会造成很大的伤害，植保机器人也被广泛的应用起来。
植保机器人是一种应用于农业的生产的协助人们工作的智能产物，随着植保机器人的发展，越来越多的用户开始采用植保机器人进行植保作业。现有技术中，植保机器人通常用于自动的精准定量的喷洒农药、或监控温室的环境的问题，但仍有如下的缺陷：例如，温室环境影响因素监控的不够彻底，自动化程度不够。
为解决上述问题，本发明通过增加了自动化的臭氧的杀菌作业以及农药喷洒过程中的自动加水加药的设置，大大降低了工作人员的劳动强度，提高了植保机器人的工作的自动化。
发明内容
本发明解决的技术问题是，提供了一种智能温室大棚植保机器人控制方法及***。所述的一种智能温室大棚植保机器人控制方法及***通过智能化的全自动植保机器人降低温室工作人员的劳动强度，同时有效的降低了劳动力的需求。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：
一种智能温室大棚植保机器人***，包括：
中央处理器、光电开关、信息采集模块、臭氧发生器、DTU、步进控制器、步进电机、摄像头、风机、蠕动泵、隔膜泵、杀虫灯；
所述的中央处理器分别与光电开关、信息采集模块、臭氧发生器、DTU、步进控制器、摄像头、风机、蠕动泵、隔膜泵、杀虫灯相连接；
所述的步进控制器与步进电机相连接。
优选地，所述的信息采集模块包括土壤温湿度传感器、棚内温湿度传感器、二氧化碳浓度传感器、臭氧浓度传感器、光照强度传感器、水位电极探测器。所述的温湿度传感器、二氧化碳浓度传感器、臭氧浓度传感器、光照强度传感器用于获取温室大棚内的环境情况，更全面的分析每一个影响因素对植物的影响。
优选地，所述的中央处理器配置2路485通讯输出，一路通过DTU或WIFI模块上传数值，一路通过ZigBee无线数传模块与本地触屏和其他设备进行交互。所述的DTU是将串口数值转换为IP数值或将IP数值转换为串口数值通过无线通讯网络传送的无线终端设备，通过DTU或WIFI模块进行数值上传至服务器，一路是通过ZigBee无线传输模块与本地触屏和其他设备进行交互，实现在终端监控大棚内的情况。
优选地，所述的步进电机用于通过发射脉冲的数量和频次控制机器人行走的距离和速度。使用步进电机的优点在于操控精准，可通过控制发射脉冲的数量和频次控制设备行走的距离和速度。利于在农药和臭氧水喷洒过程中行走速度稳定，提高工作效率。
一种智能温室大棚植保机器人控制方法，包括：
信息获取模块获取温室检测参数数值传输至中央处理器；
中央处理器获取检测参数数值并判断参数数值是否在预设阈值内；
若判断结果不在预设阈值内，中央处理进行信息反馈；
若判断结果在预设阈值内，返回至信息获取模块。
优选地，所述的温室检测参数数值为土壤温湿度、棚内温湿度、二氧化碳浓度、光照强度、臭氧浓度参数。
优选地，所述的中央处理器根据获取的臭氧浓度参数数值与预设阈值进行比较，若参数数值低于阈值，中央处理器发出臭氧发生器开启指令。整个装置进行大棚内的环境的检测后，自动进行比对，若出现异常情况，自动进行调节，完全解放了人们的双手。
优选地，所述的臭氧发生器开启后将获取氧气进行电离产生臭氧，臭氧气体经过曝气机溶解于水中，再经自主喷洒装置把水溶解有臭氧的液体均匀喷洒到农作物叶面，其中曝气机中未完全溶解到水中的臭氧气体通过风机吹散到空气中。或者电离出的臭氧直接通过风机散布于棚内。
优选地，所述的中央处理器获取的信息还包括水位电极探测器的检测信息，若水位电极探测器发出未检测到水箱水位信息，中央处理器获取到该信息后发出停止喷洒作业机器人返回原点加料指令，并存储机器人当前所在位置。
优选地，所述的自动加料具体为机器人返回原点后，原点位置开关开启，通过中央处理器发出加料与停止加料的指令控制蠕动泵与隔膜泵完成自动加料。
优选地，所述的中央处理器信息反馈包括根据判断结果对相应的控制阀或者电机发送控制指令。
与现有技术相比，本发明具有的有益效果为：对温室种植作物进行喷洒农药作业，农药喷洒的过程中通过水位电极探测器检测水位的情况，进行自动的加水加药，使整个装置的自动化程度更高，使用效果更好。进行臭氧杀菌以减少农药使用量，臭氧杀菌的整个过程实现自动检测臭氧浓度以及自动控制进行臭氧杀菌的效果。同时对空气温湿度，二氧化碳浓度、光照强度等植物生长环境进行检测并进行反馈。加装摄像头对棚内情况进行监视，通过互联网将上述参数与图像上传云端，用户可通过手机电脑或触摸屏等客户端查看和操控。让温室工作人员不用忍受温室内的极端环境而影响身体健康也降低了他们的劳动强度；同时也有效的降低了劳动力的需求。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明所述的一种智能温室大棚植保机器人***的结构图；
图中1-中央处理器、2-光电开关、3-信息采集模块、4-臭氧发生器、5-DTU、6-步进控制器、7-步进电机、8-摄像头、9-风机、10-蠕动泵、11-隔膜泵、12-杀虫灯。
图2是本发明所述的一种智能温室大棚植保机器人控制方法的流程图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本流程图，因此其仅显示与本发明有关的流程。
实施例1
如图1所示，本发明是一种智能温室大棚植保机器人控制***，具体为：
中央处理器1、光电开关2、信息采集模块3、臭氧发生器4、DTU5、步进控制器6、步进电机7、摄像头8、风机9、蠕动泵10、隔膜泵11、杀虫灯12；
所述的中央处理器1分别与光电开关2、信息采集模块3、臭氧发生器4、DTU5、步进控制器6、摄像头8、风机9、蠕动泵10、隔膜泵11、杀虫灯12相连接；
所述的步进控制器6与步进电机7相连接。
所述的中央处理器1采用ARM32位处理***，配置2路485通讯输出，一路通过DTU或WIFI模块上传数值，一路通过ZigBee无线数传模块与本地触摸屏和其他设备进行交互；配置8路继电器输出分别控制臭氧发生器、风扇、灯光诱虫；配置2路高速脉冲输出，控制步进电机正反行走。配备6路模拟量输入，对大棚中空气温湿度、二氧化碳浓度、光照强度、臭氧浓度等参数进行采集，并根据臭氧浓度控制臭氧发生器的开启时间。
所述的信息采集模块3包括：所述的信息采集模块包括土壤温湿度传感器、棚内温湿度传感器、二氧化碳浓度传感器、臭氧浓度传感器、光照强度传感器、水位电极探测器。
利用两台步进电机7作为设备驱动的动力源，步进电机的优点在于操控精准，可通过控制发射脉冲的数量和频次控制设备行走的距离和速度。利于在农药和臭氧水喷洒过程中行走速度稳定，提高工作效率。
所述的摄像头8用于对棚内情况进行监控，并通过WiFi模块上传至服务器。
所述的杀虫灯12用于夜间杀虫，夜间机器人停靠在棚内设置好的一至三个位置，打开诱虫灯，引诱棚内的害虫。
所述的一种智能温室大棚植保机器人控制***好包括水箱与喷头，所述的水箱用于储水、药，内部装有水位电极探测器，所述的喷头用于喷洒灌溉。
实施例2
臭氧杀菌作业流程：臭氧浓度传感器获取臭氧浓度，中央处理器获取臭氧浓度后根据预设的阈值浓度进行对比，若浓度小于预设阈值，中央处理器发出臭氧释放指令传输至臭氧发生器，臭氧发生器接收指令后进行臭氧的释放。
若浓度大于预设阈值，中央处理器发出指令传输至风扇，风扇转动，排出臭氧至大棚外部。
所述的臭氧发生器的工作过程为：机器人通过定时定量设置或人工本地操作进行臭氧杀菌，首先通过臭氧发生器电离产生臭氧，臭氧气体经过曝气机将臭氧气体溶解于水中，再经自主喷洒装置把溶解有臭氧的液体均匀喷洒到作物叶面，曝气机中未完全溶解到水中的臭氧气体通过风机吹散到空气中。或者电离出的臭氧直接通过风机散布于棚内
实施例3
农药喷洒作业过程：农药喷洒作业是由机器人加注农药后，通过远程或本地按钮，机器人自主喷洒和行走，喷洒完毕机器人自动回到原位，如农药耗尽而喷洒未完毕，机器人记忆前次停止位置，待农药加注完毕后，再次在前次停止位置继续喷洒。
在农药的喷洒过程中可以实现自动加料，自动加料的过程为：，所述的中央处理器获取的信息还包括水位电极探测器的检测信息，若水位电极探测器发出未检测到水箱水位信息，中央处理器获取到该信息后发出停止喷洒作业机器人返回原点加料指令，并存储机器人当前所在位置。所述的自动加料具体为机器人返回原点后，原点位置开关开启，通过中央处理器发出加料与停止加料的指令控制蠕动泵与隔膜泵完成自动加料。具体为原点处设置位置开关，位置开关打开后，中央处理器向自动加水装置发送指令，自动加水装置通过机械臂将出水口伸入水箱进水口通过控制蠕动泵与隔膜泵完成自动加料，开始加水，当水箱水位电极检测到水箱水满时，中央处理器发送指令，自动加水装置停止加水。
实施例4
如图2所示，本发明还提供了一种智能温室大棚植保机器人控制方法，具体为：
S1.信息获取模块获取温室检测参数数值传输至中央处理器；
S2.中央处理器获取检测参数数值后判断参数值是否在预设阈值内；
S3.若判断结果不在预设阈值内，中央处理进行信息反馈；
S4.若判断结果在预设阈值内，返回至信息获取模块。
步骤S1：信息获取模块获取温室检测参数数值传输至中央处理器；所述的信息获取模块获取所述的温室检测参数数值为土壤温湿度、棚内温湿度、二氧化碳浓度、光照强度、臭氧浓度参数，将这些参数数值传输至中央处理器等待处理。
步骤S2：中央处理器获取检测参数数值后判断参数值是否在预设阈值内；对于大棚中的环境因素的参数数值需要提前的设定，设定到最佳参数，中央处理器获取空气温湿度、二氧化碳浓度、光照强度、臭氧浓度参数这些数值后并根据设定的阈值信息进行对比。
步骤S3：若判断结果不在预设阈值内，中央处理进行信息反馈；中央处理器进行反馈的方法为将反馈信息发送至本地触摸屏和其他设备，即用户端。所述的信息反馈该包括根据判断结果对相应的控制阀或者电机发送控制指令。通过控制供暖阀门及供暖风盘供暖、 控制灌溉电磁阀进行灌溉、控制卷帘电机进行收放保温棉被、控制放风电机进行通风。
步骤S4：若判断结果在预设阈值内，返回至信息获取模块。返回至获取模块再次获取参数信息。参数获取的时间可以自定义，获取模块通过自定义的时间进行一段时间对环境因素参数进行连续的获取。
实施例5
本发明所述的机器人还包括如下功能：
所述的控制***还包括高质量扬声器，在温湿度比较适合的时候播放轻音乐，刺激农作物的生长。
机器人在空闲期间作为小型运输车使用，可通过人工按钮或远程操作控制机器人来回走动，搬运化肥或果实等物品减少人工劳动强度。
远程***：
将PLC与SIM卡模块相连接，通过VPN网络，远程实现对设备的程序更新和远程监控，利用利用4G路由器现场实现网络覆盖，基于此***，网络摄像头通过本地手机APP可以实现360度实现远程监控大棚内部情况，观察植物生长情况。
安全***：
在设备运动方向的前后方向安装距离传感器，在设备遇到突发情况或者前方障碍物时候，设备可以采取紧急制动。设备整体电源选用DC24V，最大程度减少对操作人员的伤害。
上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，以上实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。

Claims (10)

1.一种智能温室大棚植保机器人***，其特征在于，包括：
中央处理器、光电开关、信息采集模块、臭氧发生器、DTU、步进控制器、步进电机、摄像头、风机、蠕动泵、隔膜泵、杀虫灯；
所述的中央处理器分别与光电开关、信息采集模块、臭氧发生器、DTU、步进控制器、摄像头、风机、蠕动泵、隔膜泵、杀虫灯相连接；
所述的步进控制器与步进电机相连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能温室大棚植保机器人***，其特征在于，所述的信息采集模块包括土壤温湿度传感器、棚内温湿度传感器、二氧化碳浓度传感器、臭氧浓度传感器、光照强度传感器、水位电极探测器。
3.根据权利要求1所述的一种智能温室大棚植保机器人***，其特征在于，所述的中央处理器配置2路485通讯输出，一路通过DTU或WIFI模块上传数值，一路通过ZigBee无线数传模块与本地触屏和其他设备进行交互。
4.根据权利要求1所述的一种智能温室大棚植保机器人***，其特征在于，所述的步进电机用于通过发射脉冲的数量和频次控制机器人行走的距离和速度。
5.一种智能温室大棚植保机器人控制方法，其特征在于，包括：
信息获取模块获取温室检测参数数值传输至中央处理器；
中央处理器获取检测参数数值并判断参数数值是否在预设阈值内；
若判断结果不在预设阈值内，中央处理进行信息反馈；
若判断结果在预设阈值内，返回至信息获取模块。
6.根据权利要求5所述的一种智能温室大棚植保机器人控制方法，其特征在于，所述的中央处理器根据获取的臭氧浓度参数数值与预设阈值进行比较，若参数数值低于阈值，中央处理器发出臭氧发生器开启指令。
7.根据权利要求6所述的一种智能温室大棚植保机器人控制方法，其特征在于，所述的臭氧发生器开启后将获取氧气进行电离产生臭氧，臭氧气体经过曝气机溶解于水中，再经自主喷洒装置把水溶解有臭氧的液体均匀喷洒到农作物叶面，或者电离出的臭氧直接通过风机散布于棚内。
8.根据权利要求5所述的一种智能温室大棚植保机器人控制方法，其特征在于，所述的中央处理器获取的信息还包括水位电极探测器的检测信息，若水位电极探测器发出未检测到水箱水位信息，中央处理器获取到该信息后发出停止喷洒作业机器人返回原点加料指令，并存储机器人当前所在位置。
9.根据权利要求9所述的一种智能温室大棚植保机器人控制方法，其特征在于，所述的自动加料具体为机器人返回原点后，原点位置开关开启，通过中央处理器发出加料与停止加料的指令控制蠕动泵与隔膜泵完成自动加料。
10.根据权利要求5所述的一种智能温室大棚植保机器人控制方法，其特征在于，所述的中央处理器信息反馈包括根据判断结果对相应的控制阀或者电机发送控制指令。
CN201910345744.XA 2019-04-26 2019-04-26 一种智能温室大棚植保机器人控制方法及*** Pending CN110100621A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910345744.XA CN110100621A (zh) 2019-04-26 2019-04-26 一种智能温室大棚植保机器人控制方法及***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910345744.XA CN110100621A (zh) 2019-04-26 2019-04-26 一种智能温室大棚植保机器人控制方法及***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110100621A true CN110100621A (zh) 2019-08-09

Family

ID=67487047

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910345744.XA Pending CN110100621A (zh) 2019-04-26 2019-04-26 一种智能温室大棚植保机器人控制方法及***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110100621A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111096178A (zh) * 2019-12-27 2020-05-05 济南佰福康物联网技术有限公司 用于温室大棚的多功能空中智能机器人、***及工作方法
CN112733958A (zh) * 2021-01-22 2021-04-30 北京农业信息技术研究中心 一种温室臭氧浓度控制方法及***
CN112790172A (zh) * 2020-12-31 2021-05-14 高鑫（横琴）技术服务有限公司 一种基于物联网感知控制的田间生态植保方法及***
CN113370915A (zh) * 2021-07-02 2021-09-10 江苏艾格信航空科技有限公司 一种玻璃温室大棚用agv巡检小车

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201919550U (zh) * 2011-02-23 2011-08-10 徐越强 臭氧水喷雾器
CN204443851U (zh) * 2015-01-30 2015-07-08 肖成运 不用农药的喷雾器
CN104852989A (zh) * 2015-05-29 2015-08-19 北京东方海岸物联网科技有限责任公司 一种基于物联网的智能农业监控***
CN105278503A (zh) * 2015-10-23 2016-01-27 中国农业大学 一种基于网络的温室施药机器人远程控制***
CN205318221U (zh) * 2016-01-08 2016-06-15 寿光百盛生物工程有限公司 一种基于物联网技术的智能温室监控***
CN107065673A (zh) * 2017-04-27 2017-08-18 河南科技学院 一种基于机器人的温室大棚环境智能监控***
CN108415494A (zh) * 2018-05-10 2018-08-17 云南绿界农业科技有限公司 一种监测种植环境的智能控制***
CN108496654A (zh) * 2018-05-23 2018-09-07 曲阜师范大学 一种用于农业的温室大棚智能机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201919550U (zh) * 2011-02-23 2011-08-10 徐越强 臭氧水喷雾器
CN204443851U (zh) * 2015-01-30 2015-07-08 肖成运 不用农药的喷雾器
CN104852989A (zh) * 2015-05-29 2015-08-19 北京东方海岸物联网科技有限责任公司 一种基于物联网的智能农业监控***
CN105278503A (zh) * 2015-10-23 2016-01-27 中国农业大学 一种基于网络的温室施药机器人远程控制***
CN205318221U (zh) * 2016-01-08 2016-06-15 寿光百盛生物工程有限公司 一种基于物联网技术的智能温室监控***
CN107065673A (zh) * 2017-04-27 2017-08-18 河南科技学院 一种基于机器人的温室大棚环境智能监控***
CN108415494A (zh) * 2018-05-10 2018-08-17 云南绿界农业科技有限公司 一种监测种植环境的智能控制***
CN108496654A (zh) * 2018-05-23 2018-09-07 曲阜师范大学 一种用于农业的温室大棚智能机器人

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
农业部人事劳动司等: "《农资营销员》", 30 April 2006, 中国农业出版社 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111096178A (zh) * 2019-12-27 2020-05-05 济南佰福康物联网技术有限公司 用于温室大棚的多功能空中智能机器人、***及工作方法
CN112790172A (zh) * 2020-12-31 2021-05-14 高鑫（横琴）技术服务有限公司 一种基于物联网感知控制的田间生态植保方法及***
CN112733958A (zh) * 2021-01-22 2021-04-30 北京农业信息技术研究中心 一种温室臭氧浓度控制方法及***
CN112733958B (zh) * 2021-01-22 2024-06-07 北京农业信息技术研究中心 一种温室臭氧浓度控制方法及***
CN113370915A (zh) * 2021-07-02 2021-09-10 江苏艾格信航空科技有限公司 一种玻璃温室大棚用agv巡检小车
CN113370915B (zh) * 2021-07-02 2023-12-15 江苏佳博信息技术有限公司 一种玻璃温室大棚用agv巡检小车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110100621A (zh) 一种智能温室大棚植保机器人控制方法及***
CN106962307A (zh) 农产品种植用害虫防治***
CN207704300U (zh) 温室大棚控制***及物联网智慧农业***
WO2016207900A1 (en) Plant growing device and method
CN109976421A (zh) 一种智能温室大棚控制***及使用方法
CN106135174A (zh) 一种智能施药设备
CN110825139A (zh) 基于物联网的温室大棚智慧化管理***
CN205883318U (zh) 一种农业物联网远程监测与控制***
CN204292058U (zh) 一种基于变频控制的温室作物雾化施药与降温装置
CN104850103A (zh) 基于物联网的农业大数据植保***及植保方法
CN108668606A (zh) 一种市政智能绿化用切割机
CN105652928A (zh) 基于物联网技术的智能花架***
CN204695090U (zh) 基于物联网的农业大数据植保***
CN113769137B (zh) 一种畜禽养殖巡检防疫方法及***
CN108181956A (zh) 集智能化生产与养生功能于一体的温室大棚的建设方法
CN111248008A (zh) 一种基于蔬菜大棚远程监控管理***
CN210008298U (zh) 一种温室分区喷灌杀菌一体化***
CN112650337A (zh) 一种农作物环境自动调节的装置及方法
CN206596557U (zh) 一种便于混合农药的农业电动喷药装置
CN108958201A (zh) 园林养护装置及园林养护方法
CN209359164U (zh) 一种无线自动温室大棚卷膜通风***
CN108094179A (zh) 一种栽培控制***
CN112616509A (zh) 基于物联网技术的智能型蔬菜种植大棚
CN108445943A (zh) 温室大棚智能控制***
CN106508620A (zh) 具有自动施肥、捕虫及浇灌等功能的室内花草种植***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190809