CN110099595B - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明的清洁机器人包括：基体，其构成清洁器主体的底部，并形成为接纳清洁机器人的部件；第一轮模块和第二轮模块，其彼此间隔开地安装在基体的左右两侧，并且能移动地支撑所述基体；布置在所述第一轮模块和所述第二轮模块之间的抽吸马达模块和电池模块；以及抽吸嘴模块，其布置在所述抽吸马达模块和所述电池模块的前侧，并构造成抽吸待清洁区域的空气，其中，在所述基体中形成有多个模块容纳部分，它们具有面向所述清洁机器人的下方的开口，并且所述第一轮模块、所述第二轮模块、所述抽吸马达模块、所述电池模块和所述抽吸嘴模块彼此平行地在所述基体的下侧沿向上方向分别***所述模块容纳部分中。

Description

清洁机器人

技术领域

本说明书涉及一种清洁机器人，该清洁机器人具有能够被卫生管理的抽吸嘴模块。更具体地，本发明涉及一种能够促进组装过程并提高生产率的清洁机器人。

背景技术

清洁器是用于通过将灰尘和异物与抽吸的空气分离来收集灰尘而执行真空清洁功能或者用于通过拖地操作而执行拖把清洁功能的设备。特别地，清洁机器人通过自主驱动来清洁待清洁区域。

清洁器构造成同时抽吸入灰尘和空气，并将灰尘与抽吸入的空气分离。与空气分离的灰尘被收集在集尘器处，空气被排出清洁器。在此过程中，灰尘不仅积聚在集尘器中，还积聚在清洁器中。

因此，应该管理清洁器以维持清洁状态和清洁功能。清洁器的管理意味着定期排出收集在集尘器处的灰尘，清除积聚在清洁器中而不是集尘器中的灰尘等。

为了管理清洁器，清洁器的部件应与清洁器主体分离。然而，在该过程中，使用者要用手触摸清洁器部件，并且可能用手触摸积聚在清洁器中的灰尘。这可能导致卫生方面的问题。

例如，专利号为8,720,001 B2(2014年05月13日)的美国注册专利公开了一种构造，即形成为可与清洁器主体分离的搅拌器。根据该专利文献，使用者应该翻转清洁器以手动取出搅拌器，以便拆卸搅拌器。因此，该专利在卫生方面存在问题，即使用者要触摸积聚在搅拌器中的灰尘。

正在开发具有真空清洁功能和拖地功能的清洁器。为了使用这种清洁器，使用者根据所需的清洁类型将刷子组件或拖把组件可拆卸地联接至清洁器主体。然而，在这种情况下，不可能根据安装的组件改变清洁器的清洁模式。

为了在工厂制造这种清洁机器人，要执行多个组装过程。随着组装过程的数量或多样性的增加，组装过程变得困难并且清洁器的生产率降低。因此，为了便于组装过程和提高清洁机器人的生产率，应当减少组装过程的数量并且应当通过相同的方法制造清洁机器人。

此外，清洁机器人由于其有限的尺寸而难以获得辐射结构和流动路径结构。特别地，增强组装过程的结构可能干扰辐射结构和流动路径结构。

发明内容

技术问题

因此，详细描述的一个方面是提供一种能够在管理和维护时增强使用者的卫生方面的清洁器。特别地，详细描述的一个方面是提供这样一种清洁器，其能够允许使用者从清洁器主体上拆卸或分离部件而不用手触摸灰尘。

详细描述的另一个方面是提供这样一种清洁器，其能够选择性地更换联接至清洁器主体的预定类型的清洁构件，并且具有易于更换的结构。

详细描述的另一方面是提供一种能够自动识别联接至清洁器主体的清洁构件的类型的清洁器。

详细描述的另一个方面是提供这样一种清洁器，其具有多个模块在一个方向上联接至清洁器主体的结构，以便相比传统技术减少组装过程的数量。

详细描述的另一方面是提供这样一种清洁器，其具有多个模块因物理地联接至清洁器主体而电联接至清洁器主体的结构。

详细描述的另一个方面是提供一种热辐射结构和一种流动路径结构，其不会干扰结构以增强清洁机器人的组装过程。

技术方案

本发明提供一种清洁器，其能够以联接的方式将支撑构件和清洁模块联接至清洁器主体或与清洁器主体分离。

为了实现这些和其他优点并且根据本说明书的目的，如本文中体现和广泛描述的，提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括：清洁器主体，其具有模块安装部分；支撑构件，其***并安装至清洁模块安装部分，并经由清洁器主体的底部与清洁模块安装部分分离并从清洁模块安装部分取出；以及清洁模块，其联接至支撑构件，使得在***或取出支撑构件时与支撑构件一起***或被取出。

所述清洁模块包括：旋转杆，其由支撑构件可旋转地支撑，并且通过***清洁模块安装部分中而联接至旋转驱动部分；以及清洁构件，其联接至旋转杆的外周表面，并且构造成当旋转杆借助从旋转驱动部分传递的旋转驱动力旋转时通过与旋转杆一起旋转来清洁地板。

所述旋转杆包括：旋转联接构件，其经由旋转杆的轴向方向的一端暴露于外部，并且形成为朝向旋转杆的内部加压；以及弹性构件，其构造成提供弹力，使得朝向旋转杆内部加压的旋转联接构件恢复到初始位置。

清洁模块安装部分包括形成在与旋转联接构件接触的接触位置处的倾斜表面，同时安装清洁模块使得旋转联接构件在斜表面上滑动，倾斜表面构造成在安装清洁模块时朝向旋转杆的内部对旋转联接构件逐渐加压。

倾斜表面形成为随着朝向清洁模块安装部分的内部而靠近旋转联接构件。

旋转驱动部分形成为将旋转联接构件容纳在其中。并且在清洁模块安装至清洁模块安装部分的状态下，旋转联接构件由弹性构件提供的弹力加压，从而***旋转驱动部分中。

旋转驱动部分形成为将旋转联接构件容纳在其中。在安装清洁模块的同时，旋转联接构件依次穿过倾斜表面和清洁模块安装部分的内平面，然后通过弹性构件提供的弹力恢复到初始位置，从而***至旋转驱动部分中。

所述支撑构件包括：第一支撑部分，其封装旋转杆的一端以便可相对旋转地支撑旋转杆；以及第二支撑部分，其封装旋转杆的另一端；以及彼此间隔开的第一连接部分和第二连接部分，并且所述第一连接部分和所述第二连接部分构造成将第一支撑部分和第二支撑部分彼此连接。并且清洁构件暴露于第一连接部分和第二连接部分之间的空间以清洁地板。

所述清洁模块安装部分设置有朝向支撑构件突出的突起，并且支撑构件设置有钩联接部分，以防止与清洁模块安装部分分离。

所述钩联接部分包括：第一部分，其从支撑构件的一端朝向清洁模块安装部分的内侧突出；第二部分，其从第一部分弯曲，并朝向清洁模块安装部分的外侧突出；操纵部分，其从第二部分的一端突出，以便操纵钩联接部分；以及锁定突起，其从第二部分的中间区域朝向所述突起突出，以便在支撑构件***清洁模块安装部分中时锁定至所述突起。

所述锁定突起包括：倾斜表面，其在支撑构件***时接触所述突起，并且形成为可所述突起的表面滑动；以及锁定表面，其形成在倾斜表面的相对侧，并且形成为在支撑构件安装至清洁模块安装部分的状态下接触所述突起。

在支撑构件安装至清洁模块安装部分的状态下，操纵部分与清洁器主体间隔开，从而朝向清洁器主体加压。

当操纵部分沿旋转杆的轴向方向被加压时，突起和锁定突起之间的联接状态被释放。

所述钩联接部分形成在旋转联接构件的相对侧。如果释放突起和锁定突起之间的联接状态，则支撑构件和清洁模块基于旋转联接构件倾斜，从而与清洁模块安装部分分离。

清洁模块包括第一类型清洁模块和第二类型清洁模块，第一类型清洁模块和第二类型清洁模块可选择性地安装至支撑构件，并且第一类型清洁模块的旋转杆和第二类型清洁模块的旋转杆在相同位置设置有不同数量的接触端子。旋转驱动部分在与接触端子接触的接触位置处设置有接触开关。并且清洁器的控制器根据与接触开关接触的接触端子的数量识别安装到清洁模块安装部分的清洁模块的类型，并且基于识别的清洁模块的类型选择清洁器的清洁算法。

根据本发明的另一方面，提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括：基体，其形成清洁器主体的底部；轮模块，其构造成能移动地支撑所述基体；抽吸马达模块；电池模块；以及抽吸嘴模块，其形成为抽吸待清洁区域的空气，其中，所述基体设置有朝向所述清洁机器人的下侧敞开的多个模块容纳部分，并且其中，所述轮模块、所述抽吸马达模块、所述电池模块和所述抽吸嘴模块彼此平行地从所述基体的下侧到上侧分别***所述模块容纳部分中。

所述基体形成为将所述清洁机器人的部件容纳在其中。

所述轮模块由两部分组成。第一轮模块安装在所述基体的右侧和左侧中的一侧，并且第二轮模块安装在另一侧。所述第一轮模块和所述第二轮模块彼此间隔开。

所述抽吸马达模块和所述电池模块布置在所述第一轮模块和所述第二轮模块之间。

所述抽吸嘴模块布置在所述抽吸马达模块和所述电池模块的前侧。

在所述模块容纳部分中形成有在所述清洁器主体的上下方向上敞开的孔。

所述清洁机器人还包括：主印刷电路板(PCB)，其安装在所述清洁器主体中，并布置在所述模块容纳部分上；和插座，其安装在所述主PCB的下表面上，并经由所述孔暴露于所述模块容纳部分的内部，其中，所述第一轮模块、所述第二轮模块、所述抽吸马达模块、所述电池模块和所述抽吸嘴模块中的每一者均设置有形成在与所述插座对应的位置处的连接器，并且其中，当所述第一轮模块、所述第二轮模块、所述抽吸马达模块、所述电池模块和所述抽吸嘴模块***所述模块容纳部分中时，所述连接器连接至所述插座。

所述清洁机器人还包括联接到所述基体上的中间体。所述主PCB布置在所述中间体上，并由所述中间体支撑。在所述中间体上与所述基体的所述孔相对应的位置处形成有将所述插座暴露于所述模块容纳部分的孔。

所述清洁机器人还包括：中间体，其联接到所述基体上；和外罩，其形成为封装所述中间体并形成清洁器主体的外观，其中，所述中间体包括：内罩部分，其形成为支撑所述主PCB，并形成为覆盖所述第一轮模块、所述第二轮模块、所述抽吸马达模块和所述电池模块；内侧部分，其从所述内罩部分的外边缘朝向所述基体向下突出；和槽缝，其形成在所述内侧部分上，并沿所述清洁器主体的上下方向延伸，其中，所述外罩包括：外罩部分，其形成为覆盖所述主PCB；外侧部分，其从所述外罩部分的外边缘朝向所述基体向下突出，并形成为封装所述内侧部分；和钩联接部分，其形成在所述外侧部分的内周表面上，并且当所述外罩联接至所述中间体时沿向下的方向***所述槽缝中。

所述槽缝的宽度沿向上方向逐渐增加，以引导所述钩联接部分***。

在所述内罩部分的外边缘上在与所述槽缝的交叉位置处形成有凹口，以使***所述槽缝中的所述钩联接部分经由该凹口穿过。

所述槽缝形成有多个，并且所述多个槽缝彼此间隔开。

所述中间体和所述外罩中的至少一者还包括突起。并且所述突起从所述内侧部分和所述外侧部分中的一者朝向另一者突出，使得所述内侧部分和所述外侧部分彼此间隔开。

所述中间体还包括连接部分，所述连接部分形成在所述槽缝的下端并且构造成将所述槽缝的右侧和左侧彼此连接。所述外侧部分布置成面向所述连接部分的外侧。并且所述钩联接部分从所述外侧部分的内周表面突出，并且延伸到其面向所述连接部分的内部的位置。

所述外罩还包括从所述外侧部分朝向所述连接部分突出的突起，并且所述连接部分布置在所述钩联接部分和所述突起之间。

所述抽吸马达模块包括由弹性材料形成的阻尼器。并且，所述阻尼器联接至所述模块容纳部分的入口，用于***所述抽吸马达模块，并且所述阻尼器阻挡所述模块容纳部分的所述入口，以便与所述基体一起形成所述清洁器主体的底表面。

所述清洁机器人还包括：集尘器，其能拆卸地联接至所述清洁器主体，并布置在所述抽吸马达模块和所述电池模块的后侧；和连接通道部分，其构造成将所述抽吸嘴模块和所述集尘器彼此连接，并且构造成将所述集尘器和所述抽吸马达模块彼此连接，其中，所述连接通道部分由以下形成：上游侧构件，其连接至所述抽吸嘴模块；和下游侧构件，其连接至所述上游侧构件和所述集尘器的入口，并连接至所述集尘器的出口和所述抽吸马达模块。

所述上游侧构件通过绕所述抽吸马达模块的一侧而在从所述清洁器主体的上下方向倾斜的方向上连接至所述下游侧构件。

所述下游侧构件包括：抽吸通道，其一端在所述抽吸马达模块一侧连接至所述上游侧构件，另一端连接至所述集尘器的所述入口；排放通道，其一端连接至所述集尘器的所述出口，另一端连接至所述抽吸马达模块的上部；和位置固定部分，其安装至所述基体以由所述基体支撑，并且形成为附着至所述集尘器的外周表面上，并且其中，所述抽吸通道设置在所述排放通道和所述位置固定部分之间。

在所述上游侧构件和所述下游侧构件中的至少一者上安装用于测量经过所述连接通道部分的灰尘的流量的流量传感器。

有益效果

清洁模块与支撑构件一起***并安装至模块安装部分，并且与支撑构件一起与模块安装部分分离并从模块安装部分被取出。这在卫生方面是有利的。原因在于，大部分灰尘积聚在清洁模块而不是支撑构件上，并且使用者能够将清洁模块安装至模块安装部分或与模块安装部分分离，而不触摸清洁模块。

此外，因为支撑构件和清洁模块在上下方向上在清洁器主体的底部***和取出，所以可以提高安装和/或分离支撑构件和清洁模块的便利性。例如，如果使用者在对钩联接部分的操纵部分加压之后抬起清洁器主体，则支撑构件和清洁模块可以借助其重量与模块安装部分分离。因此，在本发明中，可以解决翻转清洁器主体的不便。

此外，在本发明中，自动识别清洁模块的类型，并根据识别的清洁模块的类型选择清洁算法。这可以增强具有自主驱动功能和自动清洁功能的清洁机器人的性能。

此外，在本发明中，清洁机器人的各个模块在基体的向上方向上***在基体的下侧敞开的多个模块容纳部分中。因为各个模块的组装方向相同，所以制造清洁机器人的组装过程的数量可以小于传统技术中的组装过程的数量。此外，因为各个模块以相同的方式组装，所以可以通过相同的组装过程增强清洁机器人的组装特性。

此外，在本发明中，因为多个模块物理地***模块容纳部分中，所以主PCB和模块之间的电连接自然地进行。这可以允许物理联接和电连接作为单个过程实现，从而增强清洁机器人的组装特性。

此外，在本发明中，通过形成在中间主体的槽缝进行热辐射，并且沿着中间体的边缘形成槽缝。因此，包括槽缝的散热结构不会干扰多个模块沿一个方向***的组装结构。

散热结构的槽缝还用于借助其倾斜形状引导外罩的联接。

此外，在本发明中，连接通道在清洁器主体中形成为两个构件，并且连接通道通过在倾斜方向上绕过抽吸马达模块的一侧而连接至集尘器。因此，包括两个构件的通道结构不会干扰多个模块沿一个方向***的组装结构。

附图说明

图1是示出根据本发明的清洁机器人的实施例的立体图。

图2是图1中所示的清洁器的侧剖视图。

图3是示出图1中所示的抽吸嘴模块的底部的概念图。

图4是示出图1的清洁器主体以及与清洁器主体分离的支撑构件和刷子模块的概念图。

图5是图4中所示的支撑构件和刷子模块的分解立体图。

图6是支撑构件和拖把模块的分解立体图。

图7是示出将刷子模块安装至清洁器主体的过程的概念图。

图8是沿图1中的线'B-B'剖取的剖视图。

图9是沿图1中的线'C-C'剖取的剖视图。

图10是示出将刷子模块与清洁器主体分离的过程的概念图。

图11是清洁器主体、抽吸嘴模块和轮模块的分解立体图。

图12是用于说明清洁器主体与轮模块之间的物理和电气联接结构的概念图。

图13和图14是部分地示出主壳体的外观的概念图，开关罩暴露于该主壳体。

图15是示出电源开关和开关罩的内部结构的剖视图。

图16是清洁机器人的分解立体图。

图17是示出外罩内部的概念图。

图18是示出具有外罩以及与外罩分离的中间体的清洁器主体内部的概念图。

具体实施方式

首先，将说明清洁机器人的外观。

图1是示出根据本发明的清洁器的实施例的立体图，并且图2是图1中所示的清洁器的侧剖视图。

清洁机器人100不仅可以执行抽吸地板上的灰尘的功能，还可以执行拖地板的功能。为此，清洁机器人100包括清洁器主体110和抽吸嘴模块120。

清洁器主体110和抽吸嘴模块120形成清洁机器人100的外观。清洁器主体110包括用于控制清洁机器人100的控制器(未示出)，并且各种类型的部件安装在清洁器主体110中。用于清洁待清洁区域的各种部件安装至抽吸嘴模块120。

清洁器主体110的外观由外罩111和基体112形成。

外罩111和基体112彼此联接以形成清洁器主体110的外观。基体112形成清洁器主体110的底部，并且形成为将清洁机器人100的部件容纳在其中。外罩111联接到基体112上。

用于驱动清洁机器人100的轮160、160'设置在清洁器主体110处。轮160、160'可以分别设置在清洁器主体110和抽吸嘴模块120的底部上。借助轮160、160'，清洁机器人100可以前后、左右移动，或者可以旋转。

例如，如果清洁机器人100具有自主驱动功能，则轮160、160'可以实施成通过接收驱动力而旋转的轮模块160。作为另一实施例，如果清洁器主体110通过使用者的操纵移动，则轮160、160'可能仅具有在地板上滚动的功能。

辅助轮160'可以进一步设置在清洁器主体110处。辅助轮160'与轮模块160一起支撑清洁器主体110，并且可以形成为可通过手动操作旋转。辅助轮160'构造成辅助轮模块160对清洁机器人100的驱动。

集尘器170安装在清洁器主体110的后侧。清洁器主体110可以具有局部凹陷的形状，以将集尘器170容纳在其中并维持圆形外观。集尘器170可以设置有旋风分离器和用于从抽吸入的空气中过滤灰尘和异物的过滤器中的至少一者。

清洁机器人100可以设置有集尘器罩171，用于覆盖集尘器170。

在集尘器罩171布置成覆盖集尘器170的上表面的状态下，集尘器罩171可以限制集尘器。因此，集尘器罩171可以防止集尘器170与清洁器主体110任意分离。

图2示出了集尘器罩171形成为通过铰链联接至清洁器主体110而可旋转的构造。集尘器罩171可以固定至集尘器170或清洁器主体110，从而维持覆盖集尘器170的上表面的状态。

如果清洁机器人100具有自主驱动功能，则可以在清洁器主体110处设置用于感测周围情况的感测单元118。由主印刷电路板(PCB)180(参考图16)构成的控制器可以经由感测单元118感测障碍物或地形特征，或者可以电子地生成驱动区域的地图。

抽吸嘴模块120以突出的形状联接到清洁器主体110的前侧。抽吸嘴模块120的外观由模块安装壳体121形成，并且清洁模块安装部分121a形成在模块安装壳体121中。形成为刷子模块、拖把模块等的清洁模块(A)可拆卸地安装至清洁模块安装部分121a。

用于感测物理碰撞的保险杠开关122可以安装在抽吸嘴模块120的外部。保险杠开关122可以包括：保险杠构件122a，其由于与障碍物的物理碰撞而朝向抽吸嘴模块120的内部移动；以及开关122b，当保险杠构件122a朝向抽吸嘴模块120的内部移动时，该开关被加压(参见图7)。

在附图中，抽吸嘴模块120设置有保险杠开关122。保险杠开关122布置在抽吸嘴模块120的前侧，并且在一些情况下可以布置在两侧。

如所示，如果抽吸嘴模块120从清洁器主体110突出，则辅助轮160'可以设置在抽吸嘴模块120的底部，用于稳定地驱动清洁机器人100。

可拆卸地安装至清洁模块安装部分121a的清洁模块(A)构造成清洁待清洁区域。经由清洁模块(A)抽吸的空气中包含的灰尘和异物借助设置在清洁器主体或集尘器上的过滤器或旋风分离器与空气分离，并被收集在集尘器170处。并且抽吸嘴模块120构造成清洁地板。经由抽吸嘴模块120抽吸的空气中包含的灰尘和异物被过滤以在集尘器170处被收集。然后，与灰尘和异物分离的空气被排放至清洁器主体110的外部。可以在清洁器主体110中形成用于引导空气流从清洁模块安装部分121a到集尘器170的空气抽吸通道(未示出)。此外，可以在清洁器主体110中形成用于引导空气流从集尘器170到清洁器主体110的外部的空气排放通道(未示出)。

清洁模块(A)可以选择性地包括不同类型的清洁构件。清洁构件显示为刷子、抹布或拖把等。清洁模块(A)的类型可以根据清洁构件的类型来确定。

例如，具有刷子的清洁模块(A)可以被归类为刷子模块140(参考图5)，并且具有拖把的清洁模块(A)可以被归类为拖把模块150(参考图6)。刷子模块和拖把模块中的一者可以可拆卸地联接至清洁模块安装部分121a。使用者可以根据清洁目的更换清洁构件或清洁模块(A)。

清洁构件的类型不限于刷子或拖把。因此，具有不同类型的清洁构件的清洁模块可以被称为第一类型清洁模块和第二类型清洁模块。第一清洁模块包括第一类型清洁构件，并且第一类型清洁构件可以指例如刷子。同样，第二类型清洁模块包括第二类型清洁构件，并且第二类型清洁构件可以指拖把等而不是刷子。

接下来，将说明抽吸嘴模块120。

图3是示出图1中所示的抽吸嘴模块120的底部的概念图。

用于感测下部地形的悬崖传感器123可以设置在清洁器主体110的底部。在附图中，悬崖传感器123布置在抽吸嘴模块120的底部。悬崖传感器123可以布置在清洁器主体110的底部。

悬崖传感器123包括光发射部分和光接收部分，并且测量从光发射部分照射到地板的光被光接收部分接收的时间。基于所测量的时间，测量悬崖传感器123与地板之间的距离。因此，当前侧存在高度急剧降低的阶梯部分时，接收时间大幅度增加。如果前侧存在悬崖，则光接收部分接收不到光。

如果经由悬崖传感器123感测到下部地形变得低于预定水平，则控制器控制轮模块160的驱动(参考图1)。例如，控制器可以沿相反的方向向轮模块160施加驱动信号，使得清洁机器人100可以沿相反方向移动。另选地，为了清洁机器人100的旋转，控制器可以将驱动信号仅施加至轮模块160中的一者，或者可以向左右轮模块160施加不同的驱动信号。

用于清洁地板的清洁模块可以可拆卸地联接至清洁器主体110的清洁模块安装部分121a。在附图中，刷子模块140被示出为清洁模块的实施例。然而，本发明的刷子模块140可以应用成一般的清洁模块，例如稍后将说明的拖把模块。

支撑构件130形成为支撑刷子模块140。支撑构件130在其一侧设置有钩联接部分138。当操纵钩联接部分138时，支撑构件130可以与抽吸嘴模块120分离。

支撑构件130包括彼此间隔开的第一连接部分133和第二连接部分134。第一连接部分133布置在刷子模块140的前侧，并且第二连接部分134布置在刷子模块140的后侧。刷子模块140暴露于第一连接部分133和第二连接部分134之间的空间135，从而清洁地板。

接下来，将说明支撑构件130和刷子模块140。

图4是示出图1的清洁器主体110的概念图，并且支撑构件130和刷子模块140与清洁器主体110分离。

支撑构件130和刷子模块140可拆卸地安装至形成在抽吸嘴模块120的底部的清洁模块安装部分121a(参考图1)。更具体地，刷子模块140联接至支撑件构件130，并且支撑构件130形成为可安装至清洁模块安装部分。

支撑构件130穿过抽吸嘴模块120的底部***并安装至清洁模块安装部分。并且，支撑构件130与清洁模块安装部分分离并穿过抽吸嘴模块120的底部从清洁模块安装部分被取出。

因为刷子模块140联接至支撑构件130，所以支撑构件和刷子模块形成单个模块(A1)。如果支撑构件130***并安装至清洁模块安装部分，则刷子模块140也与支撑构件130一起***并安装至清洁模块安装部分。同样，如果支撑构件130与清洁模块安装部分分离并从清洁模块安装部分被取出，则刷子模块140也与支撑构件130一起与清洁模块安装部分分离并从清洁模块安装部分被取出。

如图4中所示，支撑构件130和刷子模块140沿上下方向***并安装至清洁模块安装部分。因此，如果支撑构件130和刷子模块140与清洁模块安装部分分离，则它们可以借助其重量从清洁模块安装部分被取出而无需外力。

在本发明中，刷子模块140在支撑构件130可旋转地支撑刷子模块140的状态下可拆卸地联接至清洁器主体110。然而，本发明不限于此。刷子模块140可以在没有支撑构件130的情况下直接可拆卸地联接至清洁器主体110。在这种情况下，可以在清洁器主体110的清洁模块安装部分处设置对应于支撑构件130的结构。

图5是图4中所示的支撑构件130和刷子模块140的分解立体图。

支撑构件130形成为可旋转地支撑刷子模块140。支撑构件130包括第一支撑部分131、第二支撑部分132、第一连接部分133和第二连接部分134。

第一支撑部分131和第二支撑部分132在支撑构件130的两端布置成彼此面对。第一支撑部分131和第二支撑部分132之间的间隔距离可以等于旋转杆141的长度。

第一支撑部分131和第二支撑部分132封装旋转杆141的两端，以便以相对可旋转的方式支撑刷子模块140。更具体地，第一支撑部分131封装旋转杆141的一端，并且第二支撑部分132封装旋转杆141的另一端。

第一连接部分133和第二连接部分134构造成将第一支撑部分131和第二支撑部分132彼此连接。第一连接部分133和第二连接部分134可以在刷子模块140的前侧和后侧彼此间隔开。刷子模块140的刷子142暴露于第一连接部分133和第二连接部分134之间的空间135，从而清洁地板。

支撑构件130可拆卸地联接至清洁器主体110的清洁模块安装部分121a。针对联接，可以在支撑构件130处设置形成为锁定至清洁模块安装部分的至少一个钩136。例如，图5示出了钩136形成在支撑构件130的一端。

钩136从第一支撑部分131的外侧表面突出。一旦支撑构件130***清洁模块安装部分中，钩136就被形成在清洁模块安装部分的内侧表面上的突起(未示出)锁定。利用这种构造，钩136防止支撑构件130的任何分离。

在第二连接部分134的后侧形成有在支撑构件130的***方向上突出的突出部分137。突出部分137朝向清洁模块安装部分的内部突出。一旦清洁机器人100(参考图1)向前移动，第一连接部分133和第二连接部分134就连续地接受清洁机器人的后侧中的外力。这里，第一连接部分133可以由刷子模块140支撑，因为刷子模块140联接至第一连接部分133的后侧。

然而，第二连接部分134可能被连续的外力损坏，因为刷子模块140没有布置在第二连接部分134的后侧。为了防止这种情况，形成突出部分137以支撑第二连接部分134。

在清洁模块安装部分的内侧表面上形成有对应于突出部分137的槽(未示出)，并且突出部分137***到该槽中。突出部分137沿支撑构件130的***方向突出，并且清洁机器人的移动方向与***方向交叉。因此，突出部分137可以通过防止第二连接部分134在左右方向和上下方向上的移动来固定第二连接部分134的位置。这可以防止第二连接部分134的损坏。

刷子模块140包括旋转杆141和刷子142。

旋转杆141形成为沿一个方向延伸。旋转杆141的旋转轴可以布置成垂直于清洁器主体110的向前驱动方向。旋转杆141构造成在安装至清洁器主体110时连接至旋转驱动部分124(参考图7)，并且可沿至少一个方向旋转。

旋转杆141由支撑构件130可旋转地支撑。旋转杆141形成为可在受限状态下向支撑构件130旋转。因此，旋转杆141的旋转位置可由支撑构件130固定。

旋转联接构件141a设置在旋转杆141的一端。旋转联接构件141a经由旋转杆141的轴向方向的一端暴露于外部。当刷子模块安装至清洁器主体的清洁模块安装部分时，旋转联接构件141a联接至旋转驱动部分124(参考图7)。利用这样的构造，当驱动旋转驱动部分124时，旋转联接构件141a将驱动力从旋转驱动部分124传递至旋转杆141。

旋转联接构件141a经由旋转杆141的一端暴露于外部，并且形成为朝向旋转杆141的内侧被按压。旋转联接构件141a经由稍后待说明的弹性构件141b(参考图7)接受弹力。因此，即使旋转联接构件141a朝向旋转杆141的内部被按压，如果移除外力，旋转联接构件141a也恢复至初始位置。

如果第一支撑部分131和第二支撑部分132之间的间隔距离等于旋转杆141的长度，则由于旋转联接构件141a，可能难以将刷子模块140联接至支撑构件130。原因在于旋转联接构件141a从旋转杆141的一端突出。然而，因为旋转联接构件141a可以被加压，所以可以解决将刷子模块140和支撑构件130彼此联接的困难。

旋转支撑部分141c安装在旋转杆141的另一端。旋转支撑部分141c可以具有形成为弯曲表面的外周表面，以便可在受限状态下向支撑构件130的第二支撑部分132旋转。旋转支撑部分141c可以包括轴承141c'(参考图7)。

旋转支撑部分141c由支撑构件130的第二支撑部分132支撑，以便可相对旋转。更具体地，旋转支撑部分141c的外周表面被第二支撑部分132封装。当旋转支撑部分141c被第二支撑部分132支撑时，旋转杆141的旋转轴可以布置成与旋转驱动部分124的旋转轴对准。

作为参考，如果旋转杆141在没有支撑构件130的情况下直接安装至清洁模块安装部分121a，则可以在清洁模块安装部分121a处另外形成用于可旋转地支撑旋转杆141的旋转支撑部分。

如上所述，旋转杆141可以可旋转地安装至支撑构件130。在附图中，第一支撑部分131设置有用于***旋转杆141的通孔，并且旋转联接构件141a从旋转杆141的经由通孔暴露在外面的一端突出。

刷子142联接至旋转杆141的外周表面。槽141'形成在旋转杆141的外周表面上，并且刷子142可沿旋转杆141的长度方向***槽141'中。

刷子142可以布置成在旋转杆141的中间区域处形成锐角，以便在中间区域收集灰尘。原因在于，由清洁器主体提供的抽吸马达的抽吸力在旋转杆141的中间区域处最大。

刷子142构造成当旋转杆141旋转时通过与旋转杆141一起旋转来清洁地板。刷子142是清洁构件的实施例。因此，刷子142可以由诸如拖把之类的另一个清洁构件代替。使用者可以通过选择来更换清洁构件或清洁模块。

刷子模块140还可以包括接触端子143。图5示出了接触端子143形成在旋转联接构件141a的经由旋转杆141的一端暴露于外部的表面上。然而，接触端子143的位置不限于此。当刷子模块140和清洁器主体彼此联接时，接触端子143可以形成在可以接触清洁器主体的接触开关125(参考图7)的任何位置。

如果接触端子143形成在旋转联接构件141a的表面上，则旋转驱动部分124(参考图7)在与接触端子143的接触位置处设置有接触开关125。因此，如果刷子模块140安装至清洁器主体110(参考图1)，则旋转杆141的旋转联接构件141a***旋转驱动部分124中。并且，形成在旋转联接构件141a的表面上的接触端子143自然地接触接触开关。原因在于旋转联接构件141a接受来自弹性构件141b(参考图7)的弹力。

根据接触开关接触的接触端子143的数量，清洁机器人的控制器可以识别安装至清洁模块安装部分的清洁模块的类型。例如，图5示出设置有3个接触端子143，而待稍后说明的图6示出设置有2个接触端子143。因此，如果与接触开关接触的接触端子的数量是3，则控制器可以将清洁模块识别为刷子模块140。另一方面，如果与接触开关接触的接触端子的数量是2，则控制器可以将清洁模块识别为拖把模块150(参考图6)。

控制器基于识别的清洁模块的类型选择清洁机器人的清洁算法。例如，如果清洁模块被识别为刷子模块140，则控制器可以旋转刷子模块140并驱动抽吸马达和风扇，从而产生抽吸力。另一方面，如果清洁模块被识别为拖把模块150，则控制器可以仅旋转拖把模块而不执行灰尘抽吸操作。

在下文中，将说明作为清洁模块的另一实施例的拖把模块。

图6是支撑构件130和拖把模块150的分解立体图。

关于支撑构件130的说明将由图5中所示的那些替换，仅说明拖把模块150。如果拖把模块150的说明与刷子模块140的说明相同，则将省略关于拖把模块150的说明。当支撑构件130和拖把模块150彼此联接时，形成另一模块(A2)。

水容纳部分151d形成在旋转杆151中。在旋转杆151的外周表面上形成罩151e(或盖)，穿过罩151e(或盖)注入水容纳部分151d内的水。如果使用者要将水补充到水容纳部分151d中，则使用者可以打开罩151e以将水注入水容纳部分151d中。

与水容纳部分151d连通的水排放开口151f形成在旋转杆151的外周上。填充在水容纳部分151d中的水经由水排放开口151f排出。

可以设置多个水排放开口151f，并且多个水排放开口151f可以彼此间隔开预定间隔。在附图中，水排放开口151f在旋转杆151的长度方向和周方向上以预定间隔彼此间隔开。另选地，水排放开口151f可以沿旋转杆151的长度方向伸长地延伸。

所有清洁模块都相互兼容。因此，拖把模块150也像刷子模块140(参考图5)一样安装至清洁模块安装部分121a(参考图7)，并且可在旋转驱动部分124(参考图7)被驱动时旋转。因此，当拖把模块150旋转时，离心力施加至旋转杆151。

水排放开口151f可以具有预设尺寸，使得仅当拖把模块150旋转时，填充在水容纳部分151d中的水可以借助离心力经由水排放开口151f排出。也就是说，当抽吸嘴模块120不旋转时，填充在水容纳部分151d中的水可以不经由水排放开口151f排出。

拖把模块150的旋转杆151在与刷子模块140的旋转杆141相同的位置处设置有接触端子153。然而，设置在拖把模块150的旋转杆151处的接触端子153的数量与设置在刷子模块的旋转杆141处的接触端子143的数量不同。其原因在于清洁机器人的控制器基于与接触开关125(参考图7)的接触端子153接触的数量识别清洁模块的类型，这参考前面提到的图5进行了说明。

如果刷子模块140和拖把模块150被概括为第一类型的清洁模块和第二类型的清洁模块，则清洁机器人的清洁模块选择性地包括可安装至支撑构件的第一类型清洁模块和第二类型清洁模块。第一类型清洁模块的旋转杆和第二类型清洁模块的旋转杆在相同位置设置有不同数量的接触端子。

清洁机器人在接触开关与接触端子153接触的位置处设置有接触开关。清洁机器人的控制器基于与接触开关接触的接触端子的数量识别联接至清洁模块安装部分的清洁模块的类型。然后，基于识别的清洁模块的类型选择清洁机器人的清洁算法。

特别地，接触端子153优选布置成与旋转联接构件151a的中心具有相同的距离，使得接触端子153和接触开关之间的接触位置相同。其原因在于，无论旋转联接构件151a***旋转驱动部分的***角度如何，接触开关都与接触端子153接触。

拖把152形成为封装旋转杆151的外周。拖把152是清洁构件的实施例。如果拖把152联接至旋转杆151，则清洁模块被归类为拖把模块150。

拖把152可以形成为不覆盖罩151e。在附图中，拖把152设置有与罩151e对应的切口部分152a。

因为罩151e暴露于外部而不被拖把152覆盖，所以使用者能够在无需将拖把152与旋转杆151分离的情况下将水注入水容纳部分151d中。

如所示，拖把152可以设置有与旋转杆151对应的中空部分，并且可以形成为长度方向上的两端敞开的圆柱形形状。另选地，拖把152可以形成为缠绕在旋转杆151的外周上，然后用维可牢尼龙搭扣附接其两端。

拖把152可以形成为覆盖水排放开口151f，以便被从水排放开口151f排放的水浸湿。

拖把152可以由柔软的纺织材料形成。另选地，拖把152可以形成为使得柔软的纺织材料可以形成在基部构件上，基部构件由硬质材料形成以便维持形状。在这种情况下，基部构件形成为封装旋转杆151的外周，并且形成为使得从水排放开口151f排放的水穿过该基部构件。

在图6中，未说明的附图标记151c表示旋转支撑部分。

接下来，将说明支撑构件130和刷子模块140的安装结构。

图7是示出将刷子模块140安装至清洁器主体110的过程的概念图，图8是沿图1中的线'B-B'剖取的剖视图，并且图9是沿图1中的线'C-C'剖取的剖视图。图8和图9示出了支撑构件和刷子模块140安装至清洁模块安装部分121a的状态。

在下文中，将仅说明在前面提到的图中未说明的部件，并且将说明将刷子模块140安装至清洁器主体110的过程。

如上所提到的，旋转联接构件141a形成为朝向旋转杆141的内侧被按压。旋转杆141还包括弹性构件141b，并且弹性构件141b提供弹力，使得朝向旋转杆141的内部被按压的旋转联接构件141a恢复至初始位置。初始位置是指外力朝向旋转杆141的内部的按压旋转联接构件141a之前的状态，或者在去除施加至旋转联接构件141a的外力的状态下的位置。

旋转联接构件141a在其外周表面上设置有防分离部分141a'。防分离部分141a'沿旋转联接构件141a的外周表面突出。因为旋转杆141的暴露旋转联接构件141a的孔小于防分离部分141a'，所以防分离部分141a'可以防止旋转联接构件141a与旋转杆141分离。参考图7，弹性构件141b形成为对防分离部分141a'加压。

旋转驱动部分124设置在清洁模块安装部分121a的一侧。旋转驱动部分124的位置对应于旋转杆141的旋转联接构件141a的位置。因此，在刷子模块140安装至清洁模块安装部分121a的状态下，旋转联接构件141a被从弹性构件141b提供的弹力加压，从而***到旋转驱动部分124中。

倾斜表面126形成在清洁模块安装部分121a的入口处。倾斜表面126的位置是在安装刷子模块140的过程中与旋转联接构件141a的接触位置。因此，在安装刷子模块140的过程中，旋转联接构件141a可以沿着倾斜表面126滑动，因此朝向旋转杆141的内部被加压。

倾斜表面126形成为随着朝向清洁模块安装部分121a的内部而更靠近旋转联接构件141a。因此，在刷子模块140的安装过程期间，旋转联接构件141a可以借助倾斜表面126朝向旋转杆141的内部逐渐被加压。

关于旋转杆141的另一端，旋转支撑部分141c设置有轴承141c'。轴承141c'经由旋转杆141的另一端暴露于外部。支撑构件130的第二支撑部分132封装轴承141c'的外周表面，并且第二支撑部分132在轴承141c'的外周处封装旋转支撑部分141c。因此，旋转杆141在受限制状态下向第二支撑部分132旋转。

支撑构件130设置有钩联接部分138，以防止与清洁模块安装部分121a任意分离。钩联接部分138锁定至清洁模块安装部分121a的突起127。参考图7，突起127从清洁模块安装部分121a的入口朝向支撑构件130突出。

钩联接部分138包括第一部分138a、第二部分138b、锁定突起138c和操纵部分138d。

第一部分138a从支撑构件130的一端朝向清洁模块安装部分121a的内部突出。参考图7，清洁模块安装部分121a的内部方向是指向上方向。第二部分138b从第一部分138a弯曲，并朝向清洁模块安装部分121a的外侧突出。参考图7，清洁模块安装部分121a的外侧方向是指向下方向。

因为第一部分138a和第二部分138b具有彼此不同的突出方向，所以通过外力在第一部分138a和第二部分138b之间产生弯曲应力。弯曲应力是指当材料被施加弯曲力矩时从材料内部产生的阻力。因此，第一部分138a和第二部分138b具有恢复施加外力之前的状态的性能。

操纵部分138d从第二部分138b的端部突出，以便操纵钩联接部分138。因为操纵部分138d经由清洁器主体110的底部暴露于外部，所以它可以由使用者的手指操纵。

锁定突起138c从第二部分138b的中间区域朝向突起127突出，以便锁定至突起127。因此，如果支撑构件130***清洁模块安装部分121a中，则锁定突起138c锁定至清洁模块安装部分121a的突起127。可以借助锁定突起138c和突起127来防止支撑构件130的任意分离。

锁定突起138c包括倾斜表面138c1和锁定表面138c2。

倾斜表面138c1在支撑构件130的***过程期间接触突起127，并且形成为可沿突起127的表面滑动。利用这种构造，在支撑构件130的***过程期间，倾斜表面138c1接触突起127并经过突起127。

锁定表面138c2形成在倾斜表面138c1的相对侧。锁定表面138c2形成为在支撑构件130安装至清洁模块安装部分121a的状态下锁定至突起127。优选地，突起127朝向清洁模块安装部分121a的内部突出，以防止锁定状态的任意释放，并且锁定表面138c2形成为与突起127平面接触。

在支撑构件130安装至清洁模块安装部分121a的安装状态下，操纵部分138d与清洁器主体110间隔开以便被加压。参考图7，清洁器主体110是指突起127的后表面。如果操纵部分138d附着至突起127的后表面，则不可能通过按压操纵部分138d释放锁定突起138c和突起127的锁定状态。

为了将支撑构件130和刷子模块140安装至清洁模块安装部分121a，支撑构件130和刷子模块140彼此联接。然后，支撑构件130和刷子模块140穿过清洁器主体110的底部***至清洁模块安装部分121a中。

在支撑构件130和刷子模块140的安装过程期间，旋转杆141的旋转联接构件141a接触倾斜表面126。并且，支撑构件130的钩联接部分138接触突起127。

在刷子模块140的安装过程中，接触倾斜表面126的旋转联接构件141a沿着倾斜表面126滑动。当刷子模块140***至清洁模块安装部分121a中时，旋转联接构件141a借助倾斜表面126逐渐朝向旋转杆141的内部被加压。如果刷子模块140***至清洁模块安装部分121a中，则旋转联接构件141a经由倾斜表面126穿过清洁模块安装部分121a的内平面。在穿过清洁模块安装部分121a的内平面的同时，旋转联接构件141a借助内平面维持朝向旋转杆141的内侧的按压状态。

旋转驱动部分124形成为将旋转联接构件141a容纳在其中。如果刷子模块140连续地***到清洁模块安装部分121a中，则旋转联接构件141a到达其面对旋转驱动部分124的位置。这里，旋转联接构件141a借助从弹性构件141b提供的弹力恢复到初始位置，从而***到旋转驱动部分124中。

当旋转联接构件141a***到旋转驱动部分124中时，钩联接部分138联接至突起127。当支撑构件130***到清洁模块安装部分121a中时，钩联接部分138的锁定突起138c接触清洁模块安装部分121a的突起127，并被突起127加压。锁定突起138c和第二部分138b被突起127朝向第一部分138a加压。如果支撑构件130借助附加力更深地***到清洁模块安装部分121a中，则锁定突起138c的倾斜表面138c1克服对突起的阻力，并且锁定突起138c锁定至突起127。

图8和图9示出了支撑构件130和刷子模块140安装至清洁模块安装部分121a的安装状态。支撑构件130在第一支撑部分131的下端设置有护罩131a。支撑构件130和清洁模块安装部分121a之间的空间可以借助形成在清洁模块安装部分121a处的倾斜表面126暴露于外部。然而，护罩131a从支撑构件130的一端突出以阻挡该空间。这可以防止诸如灰尘之类的异物积聚在所述空间中。

如上所提到的，如果完全安装起刷子模块140，则刷子模块140的接触端子143(参考图5)接触设置在旋转驱动部分124处的接触开关125。

接下来，将说明支撑构件和刷子模块的分离结构。

图10是示出将刷子模块140与清洁器主体110分离的过程的概念图。

将刷子模块140与清洁器主体110分离的过程可以理解为与安装过程相反。

如果钩联接部分138的操纵部分138d在旋转杆141的轴向方向上被加压，则第二部分138b和锁定突起138c被推向第一部分138a。因此，突起127和锁定突起138c之间的联接状态被释放，因此钩联接部分138变成自由端。

如果突起127和锁定突起138c之间的联接状态被释放，则支撑构件130和刷子模块140基于旋转联接构件141a翘起，从而与清洁模块安装部分121a分离。如果支撑构件130和刷子模块140在支撑构件130和刷子模块140从原始位置倾斜的状态下沿旋转杆141的轴向方向被拉动，则支撑构件130和刷子模块140从清洁模块安装部分121a被取出。

在本发明中，抽吸嘴模块120(参考图2)与支撑构件130一起***并安装至清洁模块安装部分121a，并且与支撑构件130一起与清洁模块安装部分121a分离并从清洁模块安装部分121a被取出。这在卫生方面是有利的，因为大部分灰尘积聚在清洁模块上，并且使用者能够通过仅保持支撑构件130而不触摸清洁模块就将清洁模块安装至清洁模块安装部分121a或从清洁模块安装部分121a分离清洁模块。

此外，因为支撑构件130和清洁模块在上下方向上在清洁器主体110的底部***和被取出，所以可以提高安装和/或分离支撑构件130和清洁模块的便利性。例如，如果使用者在对钩联接部分138的操纵部分138d加压之后抬起清洁器主体110，则支撑构件130和清洁模块可以借助其重量与清洁模块安装部分121a分离。因此，在本发明中，可以解决翻转清洁器主体110的不便。

此外，在本发明中，清洁模块的类型被自动识别，并根据识别的清洁模块的类型选择清洁算法。这可以提高具有自主驱动功能和自动清洁功能的清洁机器人的性能。

接下来，将说明清洁器主体110。特别地，将说明轮模块160和抽吸嘴模块120关于清洁器主体110的物理和电气联接结构。

图11是清洁器主体110、轮模块160和抽吸嘴模块120的分解立体图，并且图12是用于说明清洁器主体110和轮模块160之间的物理和电联接结构的概念图。

如上所提到的，清洁器主体110的外观由外罩111和基体112形成。外罩111形成清洁器主体110的上部和侧表面的外观，并且基体112形成清洁器主体110的下部的外观。因此，如图11中所示，当清洁器主体110底朝天时，基体112的底表面暴露。

基体112处形成有朝向清洁机器人100的下侧敞开的多个模块容纳部分112a、112b、112c、112d。模块容纳部分112a、112b、112c、112d的数量可以与联接至清洁器主体110的模块的数量相同。并且每个模块容纳部分112a、112b、112c、112d具有与待安装到其上的模块相对应的形状。

图11示出了这样的构造：轮模块160、抽吸马达模块172、电池模块173和抽吸嘴模块120安装至模块容纳部分112a、112b、112c、112d。

轮模块160、抽吸马达模块172、电池模块173和抽吸嘴模块120中的每一者均形成为能够与清洁器主体110联接和分离的模块。模块是机器、***等的组成单元，并且意味着一组部件。当多个电子或机械部件彼此组装时，该模块显示为具有特定功能的独立装置。

轮模块160以间隔开的方式安装在清洁器主体110的右侧和左侧。为方便起见，两个轮模块160中的一个可以被称为第一轮模块，而另一个可以被称为第二轮模块。两个轮模块160形成为可移动地支撑基体112。

作为一个模块，轮模块160包括：主轮161；马达162；轮罩163；各种类型的传感器164a、164b；子连接器165a、165b、165c；和主连接器166。

主轮161的外周表面上形成有用于增强与地面的摩擦力的凹凸部分。如果主轮161与地面之间的摩擦力不足，则清洁机器人可从倾斜表面滑动或可能不朝向预期方向移动或旋转。因此，主轮161和地面之间应该获得足够的摩擦力。

理论上，摩擦力与接触面积无关，并且可根据接触表面的粗糙度以及物体的重量而变化。因此，如果在主轮161的外周表面上存在凹凸部分，则随着接触表面的粗糙度增加，可以获得足够的摩擦力。

马达162联接至主轮161的内侧表面。马达162的旋转轴(S)朝向主轮161延伸，从而连接至主轮161的中央区域。马达162可以设置在左右轮模块160的每一者处。因此，左右轮模块160可以被独立地驱动。

轮罩163形成为保护主轮161，以支撑马达162和子连接器165a、165b、165c，并安装轮模块160。

轮罩163形成为封装主轮161的至少一部分。参考图11，轮罩163封装主轮161的外周表面和内侧表面。主轮161的外周表面未被轮罩163封装，而是被清洁器主体110封装。轮罩163的内周表面与主轮161间隔开，以便不阻止主轮161的旋转。当轮模块160已经安装到清洁器主体110时，轮罩163与地面间隔开。

轮罩163形成为支撑马达162。用于安装马达162的空间(未示出)设置在轮罩163处，并且联接至主轮161的马达162***该空间中。

参考图12，可以在轮罩163上形成凸台部分163'。并且对应于凸台部分163'的联接构件***孔111b形成在清洁器主体110的底表面上。轮模块160***到设置在基体112处的模块容纳部分112a中。如果凸台部分163'联接至布置在联接构件***孔111b中的联接构件(F)，则轮模块160安装至基体112。

各种类型的传感器164a、164b可以选择性地安装在轮模块160处。图11示出了悬崖传感器164a和轮下降传感器164b安装在轮罩163处。

上面已经提到了悬崖传感器164a。然而，悬崖传感器164a的位置可根据设计而变化。例如，如图11中所示，悬崖传感器164a可以安装在轮罩163的底部。

轮下降传感器164b可以安装在轮罩163处。轮下降传感器164b包括连杆(L)和开关(未示出)，以便感测主轮161的向下状态。如果主轮161从初始位置向下移动，连接至主轮161的连杆(L)旋转以对开关加压。然后，开关将加压信号传递到清洁机器人的控制器。

轮下降传感器164b可用于控制主轮161的驱动，并控制清洁器以避开障碍物。

例如，当使用者抬起清洁机器人时，左右主轮161从初始位置向下移动。控制器可以基于从开关接收的加压信号来停止左右主轮161的驱动。

如果从左右主轮161中的一个传递加压信号，则控制器可以使主轮161沿相反方向旋转。这是当清洁器主体110与障碍物碰撞时主轮161中的一者执行空转时控制清洁机器人以避免障碍物的操作。

各种类型的传感器164a、164b借助子连接器165a、165b、165c电连接至主连接器166。

子连接器165a、165b、165c构造成将设置在轮模块160处的各种类型的电子部件电连接至主连接器166。每个子连接器165a、165b、165c均可以包括缆线(C)和连接端子(T)。缆线(C)从主连接器166突出，并且连接端子(T)安装在缆线(C)的端部。轮罩163可以形成缆线(C)的布置区域，并且可以设置有用于固定缆线(C)的缆线保持器(未示出)。

图11示出了子连接器165a、165b、165c暴露于轮罩163的外表面。然而，也可以将子连接器165a、165b、165c布置成被轮罩163覆盖。

联接至轮罩163的马达162或传感器164a、164b可以设置有用于电连接的连接插座(未示出)。如果每个子连接器165a、165b、165c的连接端子(T)***连接插座中，则马达162电连接至主连接器166，并且传感器164a、164b电连接至主连接器166。当轮模块160的部件物理地和电气地彼此连接时，轮模块160可以形成为单个模块。

主连接器166可以从轮罩163朝向模块容纳部分112a的内部突出。主连接器166从轮罩163突出的方向与轮模块160***清洁器主体110中的方向相同。用于安装轮模块160的模块容纳部分112a设置在清洁器主体110处，并且轮模块160***到模块容纳部分112a中。主印刷电路板(PCB)180安装在清洁器主体110中，并且主PCB 180的一个表面经由用于安装轮模块160的模块容纳部分112a的孔暴露于外部。

插座181设置在主PCB 180的一个表面处，插座181布置在与主连接器166对应的位置处。并且主连接器166形成为具有与主PCB 180的插座181对应的形状。

因此，当轮模块160***清洁器主体110中时，主PCB 180的插座181***主连接器166的连接插座中，从而将主PCB 180电连接至轮模块160。主连接器166和插座181的位置可以彼此互换。此外，联接构件(F)可以形成为将轮罩163与基体112联接。

轮模块160的这种物理和电连接结构可以同样地应用于抽吸马达模块172、电池模块173和抽吸嘴模块120。图11示出了抽吸嘴模块120还设置有类似于轮模块160的主连接器128。主连接器128也设置在抽吸马达模块172和电池模块173中的每一者处。

例如，抽吸嘴模块120的主连接器128还经由子连接器(未示出)电连接至抽吸嘴模块120的各种电子部件。如果抽吸嘴模块120安装至基体112的模块容纳部分112b，则抽吸嘴模块120的主连接器128可以以物理和电气方式联接至主PCB 180的插座181。

主连接器128从模块安装壳体121突出的方向与抽吸嘴模块120***基体112的模块容纳部分112b中的方向相同。

轮模块160、抽吸马达模块172、电池模块173和抽吸嘴模块120从基体112的上侧到下侧彼此平行地分别***模块容纳部分112a、112b、112c、112d中。在图11中，基体112底朝天。因此，参考图11，模块160、172、173、120沿向下方向***基体112的模块容纳部分112a、112b、112c、112d中。

一旦清洁机器人100的模块160、172、173、120沿一个方向***模块容纳部分112a、112b、112c、112d中，就可以在清洁器主体110的位置或方向的固定状态下组装清洁机器人100。另选地，可以通过将模块160、172、173、120沿一个方向***模块容纳部分112a、112b、112c、112d中来组装清洁机器人100。这可以减少组装清洁机器人100所需的过程的数量并简化组装过程，从而增强清洁机器人100的组装特性。

此外，在本发明中，即使当需要维护和修理模块160、172、173、120时，也可以通过清洁器主体的底表面分离和取出模块160、172、173、120，而无需拆卸清洁器主体110。这可以增强维护和修理清洁机器人100的便利性。

一旦轮模块160、抽吸马达模块172、电池模块173和抽吸嘴模块120***模块容纳部分112a、112b、112c、112d中，抽吸马达模块172和电池模块173就布置在两个轮模块160之间。抽吸嘴模块120布置在抽吸马达模块172和电池模块173的前侧。因为集尘器170设置在清洁器主体的后侧，所以清洁机器人100的重量在这种构造中完全平衡。

在本发明的物理和电气连接结构下，轮模块160、抽吸马达模块172、电池模块173和抽吸嘴模块120物理地***模块容纳部分112a、112b、112c、112d中，从而自然地与其电连接。这可以便于各个模块和清洁器主体110之间的组装，并且当从基体112拆卸模块160、172、173、120的一部分时，可以通过防止对其他模块或部件的影响来防止次要劣势。

与本发明的构造不同，如果每个模块均主要物理地联接至清洁器主体110，然后二次电连接至主壳体111，则可能发生组装困难，即次要劣势。因为物理和电气连接应该通过两次过程而不是通过单个过程来执行，所以增加了组装过程的数量。此外，在拆卸具有主要劣势的清洁机器人的情况下，可能影响其他模块或部件，产生次要劣势。

特别是，本发明的物理和电连接结构有利于通过自动化进行大规模生产。现代化清洁机器人的生产过程由机械操作的机器人精确地执行，并且在生产过程中排除了人的不准确干预。

如果将本发明的物理和电连接结构应用于清洁机器人，则可以通过单个自动化过程完成清洁器主体110和每个模块之间的组装。组装不仅意味着物理连接，还意味着电连接。因为主连接器166的突出方向与轮模块160的***方向相同，所以模块之间的物理联接方向和电联接方向可以理解为相同。因此，本发明的结构对于排除人的干预的自动化过程非常有利。

关于图11和图12的未说明的附图标记的说明将由上面提到的说明替换。附图标记114表示开关罩，下面将说明清洁机器人的电源开关结构。

图13和图14是部分地示出清洁器主体110的外观的概念图，开关罩114暴露于该清洁器主体。图15是示出电源开关115和开关罩114的内部结构的剖视图。

电源开关115构造成接通和断开清洁机器人的电源。参考图15，电源开关115形成为拨动开关。参考图13和图14，开关罩114安装在电源开关115的外部。开关罩114布置成暴露于清洁器主体110的外表面，并形成为覆盖电源开关115。

因为清洁机器人在根据预设算法在预定区域上移动的同时执行自主清洁操作，所以从清洁器主体110突出有特定部分不是优选的。例如，如果开关罩114从清洁器主体110过度突出，则当清洁机器人移动时，开关罩114可能锁定至诸如墙壁或门之类的物体。

此外，优选的是，不将开关罩114从清洁器主体110突出，以增强清洁机器人的外观。特别是，当电源开关115接通时，开关罩114不应从清洁器主体110突出。

本发明的开关罩114与清洁器主体110的外表面一起形成具有预定曲率的弯曲表面，或者与清洁器主体110的外表面一起形成平坦表面。参考图13和图15，当电源开关115接通时(当按压部件“I”时)，开关罩114与清洁器主体110的外表面一起形成具有预定曲率的弯曲表面。

另一方面，参考图14，当电源开关115断开时(当按压部件“O”时)，开关罩114的部件“I”从清洁器主体110的外表面突出。如果电源开关115形成为按钮开关，并且弹性构件联接至开关罩114，则无论电源开关115的“接通”或“断开”状态如何，开关罩114都不会从清洁器主体110突出。

在下文中，将说明清洁器主体110的内部结构。

图16是清洁机器人100的分解立体图。图17是示出外罩111的内部的概念图。并且图18是示出具有外罩111以及与外罩分离的中间体113的清洁器主体110的内部的概念图。

中间体113安装在当外罩111和基体112彼此联接时形成的清洁器主体110中。构成清洁机器人100的控制器的主PCB 180可以布置在外罩111和中间体113之间，并且可以由中间体113支撑。

外罩111包括外罩部分111a和外侧部分111b。

外罩部分111a形成为覆盖主PCB 180。外罩部分111a覆盖清洁器主体110的除了集尘器罩171的安装空间以外剩余区域。

外侧部分111b从外罩部分111a的外边缘朝向基体112向下突出。外侧部分111b形成清洁器主体110的侧面外观。

外罩部分111a和外侧部分111b形成为封装中间体113。

中间体113具有与外罩111类似的形状。中间体113从基体112的上侧联接至基体112，并包括内罩部分113a和内侧部分113b。

内罩部分113a形成为支撑主PCB 180。主PCB 180安装在内罩部分113a上。内罩部分113a形成为覆盖均联接至基体112的两个轮模块160、抽吸马达模块172和电池模块173。内罩部分113a覆盖清洁器主体110内的除集尘器170的安装空间以外的剩余区域。

内侧部分113b从内罩部分113a的外边缘朝向基体112向下突出，以面向外侧部分111b。

内侧部分113b设置有槽缝113c。槽缝113c沿清洁器主体110的上下方向延伸。对应于槽缝113c的钩联接部分111c形成在外罩111的外侧部分111b上。多个槽缝113c设置在内侧部分113b上，并且多个槽缝113c彼此间隔开。多个钩联接部分111c对应于槽缝113c设置在外侧部分111b上，并且多个钩联接部分111c彼此间隔开。

钩联接部分111c形成在外侧部分111b的内周表面上。当外罩111从中间体113的上侧到下侧地联接至中间体113时，钩联接部分111c沿向下方向***槽缝113c中。

槽缝113c的宽度沿向上方向逐渐增加。例如，槽缝113c在其两侧具有倾斜角度，以便引导钩联接部分111c***其中。因此，即使外罩111和中间体113之间的联接角度略微超出范围，钩联接部分111c也能沿着槽缝113c的倾斜***槽缝113c中。

凹口113e在与槽缝113c的交叉位置处形成在内罩部分113a的外边缘上，凹口113e具有朝向内罩部分113a的内侧凹入的结构。因此，即使钩联接部分111c沿向下方向逼近槽缝113c，钩联接部分111c也能够经由凹口113e***槽缝113c中而不会干涉内罩部分113a。

也可以在中间体113的封装集尘器170的部分处形成槽缝113g。并且可以在外罩111的封装集尘器170的部分处进一步形成有对应于槽缝113g的钩联接部分111e。钩联接部分111c、111e可以被理解为沿着外罩111的外周边形成。原因在于，钩联接部分111c、111e构造成防止外罩111与中间体113任意分离。图17中示出了钩联接部分111c、111e的位置。

中间体113包括连接部分113d，连接部分113d形成在槽缝113c的下端并且构造成连接槽缝113c的右侧和左侧。因此，槽缝113c的下端不是完全敞开的，而是由于连接部分113d而具有受限的形状和尺寸。

外侧部分111b布置成面向连接部分113d的外侧。钩联接部分111c主要朝向清洁器主体110的内部突出，然后沿向下方向朝向基体112二次突出。因此，钩联接部分111c一直延伸到其面向连接部分113d的内部的位置。

在外罩111的外侧部分111b上形成有朝向连接部分113d突出的突起113d。突起113d用于将外侧部分111b和内侧部分113b彼此分开。因此，外侧部分111b和内侧部分113b彼此间隔开与突起113d对应的距离。当外侧部分111b和内侧部分113b彼此间隔开时，从清洁器主体110的内部产生的热可以经由外侧部分111b和内侧部分113b之间的间隙排出。

用于热辐射的孔通常可能引起灰尘积聚。然而，如果如本发明中所示，形成在中间体113处的槽缝113c被外罩111阻挡，则可以防止灰尘经由槽缝113c被引入到清洁器主体110的内部。

因为热沿着温度梯度传递，所以即使借助小间隙也可以进行热辐射。因为由于突起113d而在中间体113和外罩111之间产生间隙，所以可以由槽缝113c和该间隙执行热辐射。

另选地，可以在内侧部分113b而不是外侧部分111b上形成突起113d。

在模块容纳部分112a、112b、112c、112d中形成在清洁器主体110的上下方向上敞开的孔H1、H2、H3、H4。并且在中间体113处形成对应于模块容纳部分112a、112b、112c、112d的孔H1、H2、H3、H4的孔H5、H6、H7、H8、H9。形成在主PCB180的下表面上的插座181经由模块容纳部分112a、112b、112c、112d的孔H1、H2、H3、H4并经由中间体113的孔H5、H6、H7、H8、H9暴露于模块容纳部分112a、112b、112c、112d的内部。因此，模块容纳部分112a、112b、112c、112d不与清洁器主体110的内部分离，而是借助孔H1至H9与清洁器主体110的内部连通。如上所提到的，该构造用于各个模块160、172、173、120的物理联接及其借助物理联接自然执行的电联接。

抽吸马达模块172构造成产生抽吸力以抽吸待清洁区域的空气，并且包括抽吸马达172a和抽吸风扇172b。一旦抽吸马达172a和抽吸风扇172b操作，就产生振动。抽吸马达模块172包括用于防止振动的阻尼器172d。

阻尼器172d由弹性材料形成。阻尼器172d连接至模块容纳部分112c的入口，用于***抽吸马达模块172。阻尼器172d阻挡模块容纳部分112c的入口，以便与基体112一起形成清洁器主体110的底表面。阻尼器172d附着至模块容纳部分112c的入口的边缘。可以理解的是，抽吸马达172a联接至阻尼器172d。因为阻尼器172d由弹性材料形成，所以阻尼器172d可以防止从抽吸马达模块172产生的振动。

电池模块173提供驱动清洁机器人100所需的电力。电池模块173和抽吸马达模块172可以平行地布置在两个轮模块160之间。

在抽吸马达模块172和电池模块173处设置有与设置在轮模块160或抽吸嘴模块120处的主连接器相同类型的主连接器172c、173a。如上所提到的，当抽吸马达模块172和电池模块173***模块容纳部分112c、112d中时，主连接器172c、173a自然地联接至主PCB 180的插座181，插座经由基体112的孔H3、H4以及中间体113的孔H7、H8暴露于外部。

在抽吸马达模块172和电池模块173***至模块容纳部分112c、112d中的状态下，抽吸嘴模块120***至模块容纳部分112b中。抽吸嘴模块120设置有阻挡板129，并且阻挡板129具有从模块安装壳体121向后突出的形状。阻挡板129防止抽吸引马达模块172或电池模块173在视觉上经由清洁器主体110的下部暴露于外部。

抽吸嘴模块120布置在抽吸引马达模块172和电池模块173的前侧，并且集尘器170布置在抽吸引马达模块172和电池模块173的后侧。因此，用于将抽吸嘴模块120和集尘器170彼此连接的连接通道部分116、117应该形成为绕过抽吸马达模块172和电池模块173。

在本发明中，连接通道部分116、117包括：用于将抽吸嘴模块120和集尘器170彼此连接的流动路径；以及用于将集尘器170和抽吸马达模块172彼此连接的流动路径。连接通道部分116、117可以形成为两个构件。

首先，上游侧构件116连接至抽吸嘴模块120。并且下游侧构件117连接至上游侧构件116和集尘器170的入口170a，并连接至集尘器170的出口170b和抽吸马达模块172。实施成单个构件的下游侧构件117形成抽吸通道117a和排放通道117b两者。抽吸通道117a和排放通道117b基于集尘器170彼此分开。

上游侧构件116通过绕过抽吸马达模块172的一侧而在从清洁器主体110的上下方向倾斜的方向上连接至下游侧构件117。

抽吸通道117a的一端在抽吸马达模块172的一侧连接至上游侧构件116，并且抽吸通道117a的另一端连接至集尘器170的入口170a。排放通道117b的一端连接至集尘器170的出口170b，并且排放通道117b的另一端连接至抽吸马达模块172的上部。

位置固定部分117c基于抽吸通道117a形成在排放通道117b的相对侧。抽吸通道117a布置在排放通道117b和位置固定部分117c之间。位置固定部分117c安装至基体112，以便由基体112支撑。

上游侧构件116和下游侧构件117中的至少一者上安装有用于测量穿过连接通道部分116、117的灰尘流量的流量传感器117d。流量传感器117d可以连续地或分阶段地测量经过连接通道部分116、117的灰尘的流量。如果流量传感器117d分阶段地测量灰尘的流量，则每当多于预定量的灰尘经过连接通道部分116、117时会产生信号，并且可以基于产生信号的次数测量灰尘的总流量。

从抽吸马达模块172产生的抽吸力经由连接通道部分116、117和集尘器170传递至抽吸嘴模块120的清洁模块安装部分121a。经由清洁模块安装部分121a抽吸的空气经由抽吸嘴模块120的出口121b被引入上游侧构件116中，并经由上游侧构件116和下游侧构件117的抽吸通道117a被引入至集尘器170中。

空气与集尘器170中的灰尘分离。灰尘被收集在集尘器170中，并且空气经由集尘器170的出口170b排出。经由集尘器170的出口170b排出的灰尘经由排放通道117b被引入至抽吸马达模块172中，并经由抽吸马达模块172和过滤器119排放至清洁器主体110的外部。

可以不限制地应用前述实施方式中的清洁机器人的构造和方法，但是可以通过全部或部分实施方式的选择性组合来构造这些实施方式，以便实施许多变型。

工业实用性

本发明可以应用于与清洁机器人有关的工业。

Claims (14)

1.一种清洁机器人，该清洁机器人包括：

基体，该基体形成清洁器主体的底部，并构造成将所述清洁机器人的部件容纳在其中；

第一轮模块和第二轮模块，所述第一轮模块和所述第二轮模块安装成彼此间隔开，并且构造成能移动地支撑所述基体；

抽吸马达模块和电池模块，所述抽吸马达模块和所述电池模块布置在所述第一轮模块和所述第二轮模块之间；以及

抽吸嘴模块，该抽吸嘴模块布置在所述抽吸马达模块和所述电池模块的前侧，并构造成抽吸待清洁区域的空气，

其中，在所述基体处形成有朝向所述清洁机器人的下侧敞开的多个模块容纳部分，并且

其中，所述第一轮模块、所述第二轮模块、所述抽吸马达模块、所述电池模块和所述抽吸嘴模块彼此平行地从所述基体的下侧到上侧分别***所述模块容纳部分中，

其中，该清洁机器人还包括：

主印刷电路板即主PCB，该主PCB安装在所述清洁器主体中，并布置在所述模块容纳部分上；

中间体，该中间体联接到所述基体上；和

外罩，该外罩形成为封装所述中间体并形成所述清洁器主体的外观，

其中，所述中间体包括：

内罩部分，该内罩部分形成为支撑所述主PCB，并形成为覆盖所述第一轮模块、所述第二轮模块、所述抽吸马达模块和所述电池模块；

内侧部分，该内侧部分从所述内罩部分的外边缘朝向所述基体向下突出；和

槽缝，所述槽缝形成在所述内侧部分上，并沿所述清洁器主体的上下方向延伸，并且

其中，所述外罩包括：

外罩部分，该外罩部分形成为覆盖所述主PCB；

外侧部分，该外侧部分从所述外罩部分的外边缘朝向所述基体向下突出，并形成为封装所述内侧部分；和

钩联接部分，所述钩联接部分形成在所述外侧部分的内周表面上，并且当所述外罩联接至所述中间体时沿向下方向***所述槽缝中。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，在所述模块容纳部分中形成有在所述清洁器主体的上下方向上敞开的孔，

其中，所述清洁机器人还包括：

插座，该插座安装在所述主PCB的下表面上，并经由所述孔暴露于所述模块容纳部分的内部，

其中，所述第一轮模块、所述第二轮模块、所述抽吸马达模块、所述电池模块和所述抽吸嘴模块中的每一者均设置有形成在与所述插座对应的位置处的连接器，并且

其中，当所述第一轮模块、所述第二轮模块、所述抽吸马达模块、所述电池模块和所述抽吸嘴模块***所述模块容纳部分中时，所述连接器连接至所述插座。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，该清洁机器人还包括联接到所述基体上的中间体，

其中，所述主PCB布置在所述中间体上，并由所述中间体支撑，并且

其中，在所述中间体处在与所述基体的所述孔相对应的位置处形成有将所述插座暴露于所述模块容纳部分的孔。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述槽缝的宽度沿向上方向逐渐增加，以引导所述钩联接部分的***。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，在所述内罩部分的外边缘上在与所述槽缝的交叉位置处形成有凹口，以使***所述槽缝中的所述钩联接部分经由该凹口穿过。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述槽缝被形成为多个槽缝，并且所述多个槽缝彼此间隔开。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述中间体和所述外罩中的至少一者还包括突起，并且

其中，所述突起从所述内侧部分和所述外侧部分中的一者朝向另一者突出，使得所述内侧部分和所述外侧部分彼此间隔开。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述中间体还包括连接部分，所述连接部分形成在所述槽缝的下端并且构造成将所述槽缝的右侧和左侧彼此连接，

其中，所述外侧部分布置成面向所述连接部分的外侧，并且

其中，所述钩联接部分从所述外侧部分的内周表面突出，并且延伸到其面向所述连接部分的内部的位置。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其中，所述外罩还包括从所述外侧部分朝向所述连接部分突出的突起，并且

其中，所述连接部分布置在所述钩联接部分和所述突起之间。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述抽吸马达模块包括由弹性材料形成的阻尼器，并且

其中，所述阻尼器联接至所述模块容纳部分的入口，用于***所述抽吸马达模块，并且所述阻尼器阻挡所述模块容纳部分的所述入口，以便与所述基体一起形成所述清洁器主体的底表面。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人，该清洁机器人还包括：

集尘器，该集尘器能拆卸地联接至所述清洁器主体，并布置在所述抽吸马达模块和所述电池模块的后侧；和

连接通道部分，该连接通道部分构造成将所述抽吸嘴模块和所述集尘器彼此连接，并且构造成将所述集尘器和所述抽吸马达模块彼此连接，

其中，所述连接通道部分由以下形成：

上游侧构件，该上游侧构件连接至所述抽吸嘴模块；和

下游侧构件，该下游侧构件连接至所述上游侧构件和所述集尘器的入口，并连接至所述集尘器的出口和所述抽吸马达模块。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其中，所述上游侧构件通过绕所述抽吸马达模块的一侧而在从所述清洁器主体的上下方向倾斜的方向上连接至所述下游侧构件。

13.根据权利要求11所述的清洁机器人，其中，所述下游侧构件包括：

抽吸通道，该抽吸通道的一端在所述抽吸马达模块的一侧连接至所述上游侧构件，另一端连接至所述集尘器的所述入口；

排放通道，该排放通道的一端连接至所述集尘器的所述出口，另一端连接至所述抽吸马达模块的上部；和

位置固定部分，该位置固定部分安装至所述基体以由所述基体支撑，并且形成为附着至所述集尘器的外周表面上，并且

其中，所述抽吸通道设置在所述排放通道和所述位置固定部分之间。

14.根据权利要求11所述的清洁机器人，其中，在所述上游侧构件和所述下游侧构件中的至少一者上安装有用于测量经过所述连接通道部分的灰尘的流量的流量传感器。

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