CN110091590A - 一种基于机器视觉的自动套准方法和***及设备 - Google Patents

一种基于机器视觉的自动套准方法和***及设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉的自动套准方法和***及设备。其中，所述基于机器视觉的自动套准方法包括：工控机将计算出的各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据实时传送给控制***，和该控制***根据该传送的该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据，计算出横向和纵向的套准值，以及该控制***根据该计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准。通过上述方式，能够实现利用机器视觉进行拍照识别色标图像，计算出实际位置进行自动套准，套准准确，能避免由于色标印刷关系导致套准不准的问题。

Description

一种基于机器视觉的自动套准方法和***及设备
技术领域
本发明涉及印刷设备技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的自动套准方法和***及设备。
背景技术
现有的印刷设备、烫金设备、模切设备的自动套准方案，一般是通过色标传感器来识别版上色标的位置，然后进行自动套准。现有的印刷设备、烫金设备、模切设备的自动套准方案很受色标传感器的精度，以及色标的印刷质量影像，若色标没印好，很有可能自动套准就会误判断或者误差比较大，导致套印不准。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提出一种基于机器视觉的自动套准方法和***及设备，能够实现利用机器视觉进行拍照识别色标图像，计算出实际位置进行自动套准，套准准确，能避免由于色标印刷关系导致套印不准的问题。
根据本发明的一个方面，提供一种基于机器视觉的自动套准方法，包括：
寻找各组色标区域；
各组相机根据所述寻找的各组色标区域，将对应所述各组色标区域中的各自的色标区域的拍照时机记录并告知控制***；
所述控制***根据所述告知的各自的色标区域的拍照时机记录，计算出所述各自的色标区域的拍照时间；
所述控制***根据所述计算出的所述各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过所述拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给所述各自相机；
所述各组相机根据所述触发拍照信号，抓拍所述对应所述各组色标区域中的各自的色标区域；
所述各组相机将所述抓拍的照片通过千兆网传输到工控机；
所述工控机根据所述传输的照片，计算出所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差；
所述工控机将所述计算出的所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据实时传送给控制***；
所述控制***根据所述传送的所述各组相机的实际色标与基准色标心中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据，计算出横向和纵向的套准值；
所述控制***根据所述计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准。
其中，所述寻找各组色标区域，包括：
利用机器视觉进行拍照识别色标图像，根据所述识别的色标图像寻找各组色标区域。
其中，所述控制***根据所述计算出的所述各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过所述拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给所述各自相机，包括：
所述***根据所述计算出的所述各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过所述拍照时间对应的色标区域时，通过高速输出模块触发拍照信号给所述各自相机。
其中，所述工控机根据所述传输的照片，计算出所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差，包括：
所述工控机根据所述传输的照片，检测出基准的色标圆心和各组色标的圆心，并根据所述检测出的基准的色标圆心和各组色标的圆心，计算出所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差。
其中，在所述控制***根据所述计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准之前，还包括：
各组伺服驱动器根据所述计算出的横向和纵向的套准值，控制横向或纵向电机来调整版辊的位置。
根据本发明的另一个方面，提供一种基于机器视觉的自动套准***，包括：
寻找模块、各组相机、控制***、工控机和控制***；
所述寻找模块，用于寻找各组色标区域；
所述各组相机，用于根据所述寻找的各组色标区域，将对应所述各组色标区域中的各自的色标区域的拍照时机记录并告知所述控制***；
所述控制***，用于根据所述计算出的所述各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过所述拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给所述各自相机；
所述各组相机，还用于根据所述触发拍照信号，抓拍所述对应所述各组色标区域中的各自的色标区域，和将所述抓拍的照片通过千兆网传输到所述工控机；
所述工控机，用于根据所述传输的照片，计算出所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差，和将所述计算出的所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据实时传送给所述控制***；
所述控制***，用于根据所述传送的所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据，计算出横向和纵向的套准值，和根据所述计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准。
其中，所述寻找模块，具体用于：
利用机器视觉进行拍照识别色标图像，根据所述识别的色标图像寻找各组色标区域
其中，所述控制***，具体用于：
根据所述计算出的所述各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过所述拍照时间对应的色标区域时，通过高速输出模块触发拍照信号给所述各自相机。
其中，所述工控机，具体用于：
根据所述传输的照片，检测出基准的色标圆心和各组色标的圆心，并根据所述检测出的基准的色标圆心和各组色标的圆心，计算出所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差。
其中，所述基于机器视觉的自动套准***，还包括：
各组伺服驱动器，用于在所述控制***根据所述计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准之前，根据所述计算出的横向和纵向的套准值，控制横向或纵向电机来调整版辊的位置。
根据本发明的又一个方面，提供一种基于机器视觉的自动套准设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项所述的基于机器视觉的自动套准方法。
根据本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的基于机器视觉的自动套准方法。
可以发现，以上方案，可以寻找各组色标区域，和各组相机根据该寻找的各组色标区域，将对应该各组色标区域中的各自的色标区域的拍照时机记录并告知控制***，和该控制***根据该告知的各自的色标区域的拍照时机记录，计算出该各自的色标区域的拍照时间，和该控制***根据该计算出的该各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给该各自相机，和该各组相机根据该触发拍照信号，抓拍该对应该各组色标区域中的各自的色标区域，和该各组相机将该抓拍的照片通过千兆网传输到工控机，和该工控机根据该传输的照片，计算出该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差，和该工控机将该计算出的该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据实时传送给控制***，和该控制***根据该传送的该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据，计算出横向和纵向的套准值，以及该控制***根据该计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准，能够实现利用机器视觉进行拍照识别色标图像，计算出实际位置进行自动套准，套准准确，能避免由于色标印刷关系导致套印不准的问题。
进一步的，以上方案，可以利用机器视觉进行拍照识别色标图像，根据该识别的色标图像寻找各组色标区域，能够实现即使色标印刷质量不是很好，色标圆粗细不一，也可以通过机器视觉的模糊算法，算出实际位置进行自动套准，这样就能避免由于色标印刷关系导致套印不准的问题。
进一步的，以上方案，控制***可以根据计算出的各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，通过高速输出模块触发拍照信号给该各自相机，这样的好处是可以准确的给出各自的色标区域的拍照时间，而且该高速输出模块的响应时间很短，这样即使在高速的情况下响应速度也能跟得上，能够实现应用在高速的印刷设备、烫金设备、模切设备上。
进一步的，以上方案，工控机可以根据传输的照片，检测出基准的色标圆心和各组色标的圆心，并根据该检测出的基准的色标圆心和各组色标的圆心，计算出各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差，能够实现实时的观察每个相机机组的套准情况，然后进行实时的自动套准。
进一步的，以上方案，在控制***根据计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准之前，各组伺服驱动器可以根据该计算出的横向和纵向的套准值，控制横向或纵向电机来调整版辊的位置，能够有效提高套准的准确率，能有效避免出现由于色标印刷关系导致套准不准的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明基于机器视觉的自动套准方法一实施例的流程示意图；
图2是本发明基于机器视觉的自动套准方法另一实施例的流程示意图；
图3是本发明基于机器视觉的自动套准方法另一实施例的一举例示意图；
图4是本发明基于机器视觉的自动套准方法另一实施例的套准完成后的印刷效果的一举例示意图；
图5是本发明基于机器视觉的自动套准***一实施例的结构示意图；
图6是本发明基于机器视觉的自动套准***另一实施例的结构示意图；
图7是本发明基于机器视觉的自动套准***另一实施例的一举例示意图；
图8是本发明基于机器视觉的自动套准设备一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本发明，但不对本发明的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本发明的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种基于机器视觉的自动套准方法，能够实现利用机器视觉进行拍照识别色标图像，计算出实际位置进行自动套准，套准准确，能避免由于色标印刷关系导致套准不准的问题。所述自动套准方法不限于用于印刷设备，还可以用于烫金设备以及模切设备等中。
请参见图1，图1是本发明基于机器视觉的自动套准方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括如下步骤：
S101：寻找各组色标区域。
其中，该寻找各组色标区域，可以包括：
利用机器视觉进行拍照识别色标图像，根据该识别的色标图像寻找各组色标区域，能够实现即使色标印刷质量不是很好，色标圆粗细不一，也可以通过机器视觉的模糊算法，算出实际位置进行自动套准，这样就能避免由于色标印刷关系导致套印不准的问题。
在本实施例中，寻找各组色标区域，第一组印好基准色标后，后面的机组可以手动调整相机拍照时机，直到各组相机拍到对应的色标区域
S102：各组相机根据该寻找的各组色标区域，将对应该各组色标区域中的各自的色标区域的拍照时机记录并告知控制***。
S103：该控制***根据该告知的各自的色标区域的拍照时机记录，计算出该各自的色标区域的拍照时间。
S104：该控制***根据该计算出的该各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给该各自相机。
其中，该控制***根据该计算出的该各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给该各自相机，可以包括：
该控制***根据该计算出的该各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，通过高速输出模块触发拍照信号给该各自相机，这样的好处是可以准确的给出各自的色标区域的拍照时间，而且该高速输出模块的响应时间很短，这样即使在高速的情况下响应速度也能跟得上，能够实现应用在高速的印刷设备、烫金设备、模切设备上。
在本实施例中，各组相机找到对应的拍照区域后，将这个拍照时机记录告知控制***，控制***会自动计算出各组对应的拍照时机，然后每次当版辊经过该区域时会通过高速输出模块发出触发信号给相机。
在本实施例中，相机拍照触发方式可以通过一个带有高速输出的模块来触发，该触发的时机由控制***控制，这样就能通过***来准确的给出拍照的时机，还有该输出模块响应时间很短，只有几十微妙，这样即使在高速的情况下响应速度也能跟得上，也可以应用在高速的印刷设备、烫金设备、模切设备上。
S105：该各组相机根据该触发拍照信号，抓拍该对应该各组色标区域中的各自的色标区域。
S106：该各组相机将该抓拍的照片通过千兆网传输到工控机。
S107：该工控机根据该传输的照片，计算出该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差。所述实际色标或所述基准色标的形状不限，可以是实心圆，空心圆、十字、L型、长方形、正方形等；本发明中，以实心圆作为所述实际色标以及所述基准色标。
其中，该工控机根据该传输的照片，计算出该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差，可以包括：
该工控机根据该传输的照片，检测出基准的色标圆心和各组色标的圆心，并根据该检测出的基准的色标圆心和各组色标的圆心，计算出该各组相机的实际色标与基准色标心中心距偏差(△X、△Y)及套准误差，能够实现实时的观察每个相机机组的套准情况，然后进行实时的自动套准。
在本实施例中，该各组相机抓拍后通过千兆网传到工控机，工控机的图像处理软件会检测出基准的色标圆心，然后计算出各机组的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)，这也是后面机组的纵向套准误差与横向套准误差。
在本实施例中，每个机组都会装一个相机，然后通过网线连接到装有视觉自动套准软件的工控机上，这样就能实时观察每个机组的套准情况，然后进行实时的自动套准。
S108：该工控机将该计算出的该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差数据实时传送给控制***。
在本实施例中，该工控机中的图像处理软件可以将处理好数据实时将数据传送给控制***，该控制***是集成在工控机中。
S109：该控制***根据该传送的该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差数据，计算出横向和纵向的套准值。
S110：该控制***根据该计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准。
其中，在该控制***根据该计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准之前，还可以包括：
各组伺服驱动器根据该计算出的横向和纵向的套准值，控制横向或纵向电机来调整版辊的位置，能够有效提高套准的准确率，能有效避免出现由于色标印刷关系导致套准不准的问题。
可以发现，在本实施例中，可以寻找各组色标区域，和各组相机根据该寻找的各组色标区域，将对应该各组色标区域中的各自的色标区域的拍照时机记录并告知控制***，和该控制***根据该告知的各自的色标区域的拍照时机记录，计算出该各自的色标区域的拍照时间，和该控制***根据该计算出的该各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给该各自相机，和该各组相机根据该触发拍照信号，抓拍该对应该各组色标区域中的各自的色标区域，和该各组相机将该抓拍的照片通过千兆网传输到工控机，和该工控机根据该传输的照片，计算出该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差，和该工控机将该计算出的该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差数据实时传送给控制***，和该控制***根据该传送的该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差数据，计算出横向和纵向的套准值，以及该控制***根据该计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准，能够实现利用机器视觉进行拍照识别色标图像，计算出实际位置进行自动套准，套准准确，能避免由于色标印刷关系导致套准不准的问题。
进一步的，在本实施例中，可以利用机器视觉进行拍照识别色标图像，根据该识别的色标图像寻找各组色标区域，能够实现即使色标印刷质量不是很好，色标圆粗细不一，也可以通过机器视觉的模糊算法，算出实际位置进行自动套准，这样就能避免由于色标印刷关系导致套准不准的问题。
进一步的，在本实施例中，控制***可以根据计算出的各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，通过高速输出模块触发拍照信号给该各自相机，这样的好处是可以准确的给出各自的色标区域的拍照时间，而且该高速输出模块的响应时间很短，这样即使在高速的情况下响应速度也能跟得上，能够实现应用在高速的印刷设备、烫金设备、模切设备上。
进一步的，在本实施例中，工控机可以根据传输的照片，检测出基准的色标圆心和各组色标的圆心，并根据该检测出的基准的色标圆心和各组色标的圆心，计算出各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差，能够实现实时的观察每个相机机组的套准情况，然后进行实时的自动套准。
请参见图2，图2是本发明基于机器视觉的自动套准方法另一实施例的流程示意图。本实施例中，该方法包括以下步骤：
S201：寻找各组色标区域。
可如上S101所述，在此不作赘述。
S202：各组相机根据该寻找的各组色标区域，将对应该各组色标区域中的各自的色标区域的拍照时机记录并告知控制***。
S203：该控制***根据该告知的各自的色标区域的拍照时机记录，计算出该各自的色标区域的拍照时间。
S204：该控制***根据该计算出的该各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给该各自相机。
可如上S104所述，在此不作赘述。
S205：该各组相机根据该触发拍照信号，抓拍该对应该各组色标区域中的各自的色标区域。
S206：该各组相机将该抓拍的照片通过千兆网传输到工控机。
S207：该工控机根据该传输的照片，计算出该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差。
可如上S107所述，在此不作赘述。
S208：该工控机将该计算出的该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差数据实时传送给控制***。
可如上S108所述，在此不作赘述。
S209：该控制***根据该传送的该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差数据，计算出横向和纵向的套准值。
S210：各组伺服驱动器根据该计算出的横向和纵向的套准值，控制横向或纵向电机来调整印刷版辊的位置。
S211：该控制***根据该计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准。
可以发现，在本实施例中，在控制***根据计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准之前，各组伺服驱动器可以根据该计算出的横向和纵向的套准值，控制横向或纵向电机来调整印刷版辊的位置，能够有效提高套准的准确率，能有效避免出现由于色标印刷关系导致套印不准的问题。
下面进行举例说明本实施例：
请参见图3，图3是本发明基于机器视觉的自动套准方法另一实施例的一举例示意图。如图3所示，该举例示意图是以印刷设备是六色的印刷机为例。如图3所示，色标的制版样式包括：
基准色标为5个φ5间距例如为20mm的圆，第2～6组色标为φ1的实际色标，对应的位置分别为第2组的圆色标刚好印在基准色标第1个圆内，第3组刚好印在基准色标第2个圆内，以此类推，最后套准OK后的印刷效果如图4所示，请参见图4，图4是本发明基于机器视觉的自动套准方法另一实施例的套准完成后的印刷效果的一举例示意图。第2组相机拍照的区域为拍到基准色标第1个圆的范围，第3组相机拍照的区域为拍到基准色标第2个圆的范围，第4组相机拍照的区域为拍到基准色标第3个圆的范围，第5组相机拍照的区域为拍到基准色标第4个圆的范围，第六组相机拍照的区域为拍到基准色标第5个圆的范围。
本发明提供一种基于机器视觉的自动套准***，能够实现利用机器视觉进行拍照识别色标图像，计算出实际位置进行自动套准，套准准确，能避免由于色标印刷关系导致套印不准的问题。
请参见图5，图5是本发明基于机器视觉的自动套准***一实施例的结构示意图。该基于机器视觉的自动套准***50包括寻找模块51、各组相机52、控制***53、工控机54和控制***55。
该寻找模块51，用于寻找各组色标区域。
该各组相机52，用于根据该寻找的各组色标区域，将对应该各组色标区域中的各自的色标区域的拍照时机记录并告知该控制***53。
该控制***53，用于根据该计算出的该各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给该各自相机52。
该各组相机52，还用于根据该触发拍照信号，抓拍该对应该各组色标区域中的各自的色标区域，和将该抓拍的照片通过千兆网传输到该工控机54。
该工控机54，用于根据该传输的照片，计算出该各组相机的实际色标与基准色标心中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差，和将该计算出的该各组相机的实际色标与基准色标心中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差数据实时传送给该控制***55。
该控制***55，用于根据该传送的该各组相机的实际色标与基准色标心中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差数据，计算出横向和纵向的套准值，和根据该计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准。
可选地，该寻找模块51，可以具体用于：
利用机器视觉进行拍照识别色标图像，根据该识别的色标图像寻找各组色标区域
可选地，该控制***53，可以具体用于：
根据该计算出的该各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，通过高速输出模块触发拍照信号给该各自相机52。
可选地，该工控机54，可以具体用于：
根据该传输的照片，检测出基准的色标圆心和各印刷组色标的圆心，并根据该检测出的基准的色标圆心和各印刷组色标的圆心，计算出该各组相机的实际色标与基准色标心中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差。
请参见图6，图6是本发明基于机器视觉的自动套准***另一实施例的结构示意图。区别于上一实施例，本实施例所述基于机器视觉的自动套准***60还包括：各组伺服驱动器61。
该各组伺服驱动器61，用于在该控制***55根据该计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准之前，根据该计算出的横向和纵向的套准值，控制横向或纵向电机来调整印刷版辊的位置。
下面进行举例说明本实施例：
请参见图7，图7是本发明基于机器视觉的自动套准***另一实施例的一举例示意图。如图7所示，控制***是以机组式柔印机为例。如图7所示，该控制***包括：
1放卷结构，2前牵引辊，3前牵引压辊，4后牵引辊，5后牵引压辊，6收卷机构，_a色组版辊，_b色组网辊，_c色组墨槽，_e色组底辊，_f色组烘箱；控制***包括：_g色组相机闪光灯例如千兆网口，_h版辊电机，_i版辊电机伺服控制器，_j色组远程io模块例如可以带高速输出功能，7交换机，8，工控机例如可以安装有视觉软件。
本发明又提供一种基于机器视觉的自动套准设备，如图8所示，包括：至少一个处理器81；以及，与至少一个处理器81通信连接的存储器82；其中，存储器82存储有可被至少一个处理器81执行的指令，指令被至少一个处理器81执行，以使至少一个处理器81能够执行上述的基于机器视觉的自动套准方法。
其中，存储器82和处理器81采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器81和存储器82的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器81处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器81。
处理器81负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，***接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器82可以被用于存储处理器81在执行操作时所使用的数据。
本发明再提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
可以发现，以上方案，可以寻找各组色标区域，和各组相机根据该寻找的各组色标区域，将对应该各组色标区域中的各自的色标区域的拍照时机记录并告知控制***，和该控制***根据该告知的各自的色标区域的拍照时机记录，计算出该各自的色标区域的拍照时间，和该控制***根据该计算出的该各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给该各自相机，和该各组相机根据该触发拍照信号，抓拍该对应该各组色标区域中的各自的色标区域，和该各组相机将该抓拍的照片通过千兆网传输到工控机，和该工控机根据该传输的照片，计算出该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准套准误差，和该工控机将该计算出的该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据实时传送给控制***，和该控制***根据该传送的该各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据，计算出横向和纵向的套准值，以及该控制***根据该计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准，能够实现利用机器视觉进行拍照识别色标图像，计算出实际位置进行自动套准，套准准确，能避免由于色标印刷关系导致套准不准的问题。
进一步的，以上方案，可以利用机器视觉进行拍照识别色标图像，根据该识别的色标图像寻找各组色标区域，能够实现即使色标印刷质量不是很好，色标圆粗细不一，也可以通过机器视觉的模糊算法，算出实际位置进行自动套准，这样就能避免由于色标印刷关系导致套印不准的问题。
进一步的，以上方案，控制***可以根据计算出的各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过该拍照时间对应的色标区域时，通过高速输出模块触发拍照信号给该各自相机，这样的好处是可以准确的给出各自的色标区域的拍照时间，而且该高速输出模块的响应时间很短，这样即使在高速的情况下响应速度也能跟得上，能够实现应用在高速的印刷设备、烫金设备、模切设备上。
进一步的，以上方案，工控机可以根据传输的照片，检测出基准的色标圆心和各组色标的圆心，并根据该检测出的基准的色标圆心和各组色标的圆心，计算出各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差，能够实现实时的观察每个相机机组的套准情况，然后进行实时的自动套准。
进一步的，以上方案，在控制***根据计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准之前，各组伺服驱动器可以根据该计算出的横向和纵向的套准值，控制横向或纵向电机来调整版辊的位置，能够有效提高套准的准确率，能有效避免出现由于色标印刷关系导致套准不准的问题。
在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉的自动套准方法，其特征在于，包括：
寻找各组色标区域；
各组相机根据所述寻找的各组色标区域，将对应所述各组色标区域中的各自的色标区域的拍照时机记录并告知控制***；
所述控制***根据所述告知的各自的色标区域的拍照时机记录，计算出所述各自的色标区域的拍照时间；
所述控制***根据所述计算出的所述各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过所述拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给所述各自相机；
所述各组相机根据所述触发拍照信号，抓拍所述对应所述各组色标区域中的各自的色标区域；
所述各组相机将所述抓拍的照片通过千兆网传输到工控机；
所述工控机根据所述传输的照片，计算出所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差；
所述工控机将所述计算出的所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据实时传送给控制***；
所述控制***根据所述传送的所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据，计算出横向和纵向的套准值；
所述控制***根据所述计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准。
2.如权利要求1所述的基于机器视觉的自动套准方法，其特征在于，所述寻找各组色标区域，包括：
利用机器视觉进行拍照识别色标图像，根据所述识别的色标图像寻找各组色标区域。
3.如权利要求1所述的基于机器视觉的自动套准方法，其特征在于，所述控制***根据所述计算出的所述各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过所述拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给所述各自相机，包括：
所述控制***根据所述计算出的所述各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过所述拍照时间对应的色标区域时，通过高速输出模块触发拍照信号给所述各自相机。
4.如权利要求1所述的基于机器视觉的自动套准方法，其特征在于，所述工控机根据所述传输的照片，计算出所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差，包括：
所述工控机根据所述传输的照片，检测出基准的色标圆心和各组色标的圆心，并根据所述检测出的基准的色标圆心和各组色标的圆心，计算出所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差。
5.如权利要求1所述的基于机器视觉的自动套准方法，其特征在于，在所述控制***根据所述计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准之前，还包括：
各组伺服驱动器根据所述计算出的横向和纵向的套准值，控制横向或纵向电机来调整版辊的位置。
6.一种基于机器视觉的自动套准***，其特征在于，包括：
寻找模块、各组相机、控制***、工控机和控制***；
所述寻找模块，用于寻找各组色标区域；
所述各组相机，用于根据所述寻找的各组色标区域，将对应所述各组色标区域中的各自的色标区域的拍照时机记录并告知所述控制***；
所述控制***，用于根据所述计算出的所述各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过所述拍照时间对应的色标区域时，触发拍照信号给所述各自相机；
所述各组相机，还用于根据所述触发拍照信号，抓拍所述对应所述各组色标区域中的各自的色标区域，和将所述抓拍的照片通过千兆网传输到所述工控机；
所述工控机，用于根据所述传输的照片，计算出所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差，和将所述计算出的所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据实时传送给所述控制***；
所述控制***，用于根据所述传送的所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差数据，计算出横向和纵向的套准值，和根据所述计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准。
7.如权利要求6所述的基于机器视觉的自动套准***，其特征在于，所述寻找模块，具体用于：
利用机器视觉进行拍照识别色标图像，根据所述识别的色标图像寻找各组色标区域。
8.如权利要求6所述的基于机器视觉的自动套准***，其特征在于，所述控制***，具体用于：
根据所述计算出的所述各自的色标区域的拍照时间，每次当版辊经过所述拍照时间对应的色标区域时，通过高速输出模块触发拍照信号给所述各自相机。
9.如权利要求6所述的基于机器视觉的自动套准***，其特征在于，所述工控机，具体用于：
根据所述传输的照片，检测出基准的色标圆心和各组色标的圆心，并根据所述检测出的基准的色标圆心和各组色标的圆心，计算出所述各组相机的实际色标与基准色标中心距偏差(△X、△Y)及套准误差。
10.如权利要求6所述的基于机器视觉的自动套准***，其特征在于，所述基于机器视觉的自动套准***，还包括：
各组伺服驱动器，用于在所述控制***根据所述计算出的横向和纵向的套准值，进行自动套准之前，根据所述计算出的横向和纵向的套准值，控制横向或纵向电机来调整版辊的位置。
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