CN110076751B - 机器人控制装置及机器人*** - Google Patents

Abstract

本申请提供机器人控制装置及机器人***，通过其，示教人员可以简单地进行控制程序的创建。机器人控制装置的显示控制部显示：(a)显示用于选择作业的多个选项的画面；(b)用于设定与从多个选项选择出的作业相关的作业参数的画面；以及(c)以能够编辑的方式显示选择出的作业的动作流程的画面，来作为输入画面。显示控制部根据针对选择出的作业所设定的作业参数自动地设定力控制动作的动作参数的一部分。

Description

机器人控制装置及机器人***

技术领域

本发明涉及机器人控制装置及机器人***。

背景技术

在示教再现方式的机器人中，基于示教的结果，创建表示机器人的作业的控制程序(作业)。示教再现方式意指通过执行根据示教所创建的控制程序而使机器人进行动作的方式。创建控制程序的步骤被称为“示教(teaching)”，在现有技术中研究了各种示教方法。在专利文献1中，公开了为了创建利用力检测器执行力控制的机器人的控制程序，将用于设定机器人的动作的参数的指导信息显示于示教装置的画面上的技术。示教人员(作业人员)可以根据该指导信息设定参数来进行示教。

专利文献1：日本专利特开2014-233814号公报

但是，即便是在显示了现有技术那样的指导信息的情况下创建机器人的控制程序的作业也需要相当的熟练度，因此，期待一种示教人员可以更加简单地进行控制程序的创建的技术。

发明内容

本发明是为了解决上述技术问题而做出的发明，可以作为以下的方面(aspect)来实现。

(1)根据本发明的第一方面，提供一种创建具备力检测器的机器人的作业的控制程序的机器人控制装置。该机器人控制装置具备：显示控制部，使显示装置显示输入画面，所述输入画面用于创建包括一个以上的力控制动作的作业的动作流程；转换部，将创建的动作流程转换为控制程序；以及控制执行部，执行所述控制程序来控制所述机器人，所述显示控制部使以下画面作为所述输入画面进行显示：(a)显示用于选择作业的多个选项的画面；(b)用于设定与从所述多个选项选择出的选择作业相关的作业参数的画面；以及(c)显示所述选择作业的动作流程来编辑所述动作流程的画面，所述显示控制部基于已针对所述选择作业所设定的所述作业参数来设定所述力控制动作的动作参数。

(2)在上述机器人控制装置中，也可以是，编辑所述动作流程的画面包括动作流程创建区域，在所述动作流程创建区域中，表示动作的一个以上的动作对象和表示条件分支的一个以上的条件分支对象图形化地进行配置。

(3)在上述机器人控制装置中，也可以是，所述显示控制部还使参数设定区域作为所述输入画面进行显示，所述参数设定区域针对包含于所述动作流程中的各动作对象，设定定义由该动作对象所示的动作的参数、定义用于使所述动作结束的结束条件的参数、以及定义用于判断所述动作是否成功的成功与否判断条件的参数。

(4)在上述机器人控制装置中，也可以是，所述结束条件或所述成功与否判断条件包括基于由所述力检测器测定的力的频率来执行判断的条件。

(5)在上述机器人控制装置中，也可以是，在设定于所述参数设定区域的参数中包括不容许的参数值时，所述显示控制部在所述动作流程创建区域中，对表示被设定有所述不容许的参数值的动作的动作对象显示警示。

(6)在上述机器人控制装置中，也可以是，所述显示控制部针对包含于所述动作流程中的各动作对象，在所述参数设定区域内显示多个参数，并在对该动作对象设定了一个以上的参数时，所述显示控制部根据已设定的参数将变得不需要的另外的参数变更为不能设定状态。

(7)在上述机器人控制装置中，也可以是，所述显示控制部识别连接于所述机器人控制装置的机器人的种类，并根据识别出的机器人的种类使变得不需要的参数为不能设定状态。

(8)在上述机器人控制装置中，也可以是，所述显示控制部识别所述机器人具备的传感器的种类，并根据识别出的传感器的种类使变得不需要的参数为不能设定状态。

(9)在上述机器人控制装置中，也可以是，所述显示控制部针对所述力控制动作，显示用于设定中断许可时机的画面，所述中断许可时机是在所述机器人控制装置从外部接收到临时停止信号时许可所述作业中断的时机。

本发明也可以通过上述之外的各种方式实现。例如，可以通过具备机器人和机器人控制装置的机器人***、用于实现机器人控制装置的功能的计算机程序、记录有该计算机程序的非暂时性的记录介质(non-transitory storage medium：非暂时性存储介质)等方式实现。

附图说明

图1是机器人***的立体图。

图2是示出具有多个处理器的控制装置的一个例子的概念图。

图3是示出具有多个处理器的控制装置的其它例子的概念图。

图4是控制装置的功能框图。

图5是机器人控制程序的创建步骤的流程图。

图6A是示出采用力检测器的作业的控制程序的创建步骤的说明图。

图6B是示出采用力检测器的作业的控制程序的创建步骤的说明图。

图6C是示出采用力检测器的作业的控制程序的创建步骤的说明图。

图6D是示出采用力检测器的作业的控制程序的创建步骤的说明图。

图6E是示出采用力检测器的作业的控制程序的创建步骤的说明图。

图6F是示出采用力检测器的作业的控制程序的创建步骤的说明图。

图7是示出构成动作流程的动作的分类和动作对象的例子的说明图。

图8A是示出接触对象的动作的概要的说明图。

图8B是示出脱力对象的动作的概要的说明图。

图8C是示出按压探测对象的动作的概要的说明图。

图8D是示出按压移动对象的动作的概要的说明图。

图9是示出由力检测器测定的力的变化的一个例子的图表。

图10是示出作业参数和动作参数的关系的一个例子的说明图。

图11A是示出显示按照动作流程执行了作业后的结果的画面的一个例子的说明图。

图11B是示出显示参数调整后的再次执行结果的画面的一个例子的说明图。

图12是示出将动作流程转换为控制程序时的输入画面的一个例子的说明图。

图13A是适合于六轴力传感器的动作参数的显示例的说明图。

图13B是适合于三轴力传感器的动作参数的显示例的说明图。

图14A是适合于六轴力传感器的动作参数的输入例的说明图。

图14B是适合于三轴力传感器的动作参数的输入例的说明图。

图15A是适合于六轴机器人的动作参数的显示例的说明图。

图15B是适合于SCARA机器人的动作参数的显示例的说明图。

图16A是适合于六轴机器人的动作参数的显示例的说明图。

图16B是适合于SCARA机器人的动作参数的显示例的说明图。

图17A是动作参数的输入禁止例的说明图。

图17B是动作参数的输入禁止例的说明图。

图18是示出作业的中断许可时机的设定例的说明图。

图19A是与作业的中断许可时机的设定相应的动作的说明图。

图19B是与作业的中断许可时机的设定相应的动作的说明图。

图19C是与作业的中断许可时机的设定相应的动作的说明图。

附图标记说明

30照相机；50传送装置；50a、50b传送辊；100机器人；110臂；120臂凸缘；130力检测器；140末端执行器；200机器人控制装置；210传感器；220存储器；222程序命令；224控制程序；240机器人控制程序创建部；242显示控制部；244转换部；250控制执行部；260显示装置；270输入装置；400个人计算机；500云服务。

具体实施方式

A.第一实施方式

图1是示出第一实施方式中的机器人***的立体图。该机器人***具备照相机30、传送装置50、机器人100以及机器人控制装置200。机器人100和机器人控制装置200以能够通过缆线或无线进行通信的方式而连接。

该机器人100是在位于臂110的前端的臂凸缘120安装各种末端执行器来进行使用的单臂机器人。臂110具备六个关节J1～J6。关节J2、J3、J5是弯曲关节，关节J1、J4、J6是扭转关节。用于对对象物(工件)进行把持、加工等作业的各种末端执行器安装在位于关节J6的前端的臂凸缘120。可以将臂110的前端附近的位置设定为工具中心点(TCP)。TCP是用作末端执行器的位置的基准的位置，可以设定于任意的位置。例如，可以将关节J6的旋转轴上的规定位置设定为TCP。需要说明的是，在本实施方式中，采用了六轴机器人，但也可以使用具有其它关节机构的机器人。

机器人100能够在臂110的可动范围内使末端执行器在任意的位置上为任意的姿势。力检测器130和末端执行器140设置于臂凸缘120。在本实施方式中，末端执行器140是钳爪，但可以使用其它任意种类的末端执行器。力检测器130是计测作用于末端执行器140的三轴的力、以及绕该三轴作用的扭矩的六轴传感器。力检测器130检测与作为固有坐标系的传感器坐标系中相互正交的三个检测轴平行的力的大小、以及绕该三个检测轴的扭矩的大小。需要说明的是，也可以在关节J6之外的关节J1～J5中任一个以上的关节具备作为力检测器的力传感器。需要说明的是，力检测器只要可以检测进行控制的方向的力、扭矩即可，也可以采用像力检测器130那样直接地检测力、扭矩的单元、或检测机器人的关节的扭矩而间接地求得力、扭矩的单元等。此外，也可以仅检测控制力的方向的力、扭矩。

将限定设置有机器人100的空间的坐标系称为机器人坐标系。机器人坐标系是由水平面上相互正交的x轴和y轴、以及将铅直向上方向作为正方向的z轴所限定的三维的正交坐标系。此外，通过Rx表示绕x轴的旋转角，通过Ry表示绕y轴的旋转角，通过Rz表示绕z轴的旋转角。通过x、y、z方向的位置可以表现三维空间中任意的位置，通过Rx、Ry、Rz方向的旋转角可以表现三维空间中任意的姿势。下面，在表述为“位置”的情况下，也可以意指位置和姿势(position and orientation)。此外，在表述为“力”的情况下，也可以意指力和扭矩。

在本实施方式中，通过传送装置50来传送工件WK2。传送装置50具备传送辊50a、50b，通过使这些传送辊50a、50b旋转，从而使传送面移动，可以传送载置于传送面上的工件WK2。照相机30设置于传送装置50的上方。该照相机30设置为传送面上的工件WK2包含于视野之内。在工件WK2的上表面上形成有嵌合孔H2。末端执行器140可以进行将末端执行器140所把持的工件WK1嵌合于工件WK2的嵌合孔H2的作业。需要说明的是，既可以在使传送面停止的状态下进行该嵌合作业，或者也可以边使传送面移动、边执行该嵌合作业。不过，可以省略传送装置50、照相机30。

机器人控制装置200控制臂110、末端执行器140、传送装置50以及照相机30。机器人控制装置200的功能例如通过具备处理器和存储器的计算机执行计算机程序来实现。

图2是示出通过多个处理器构成机器人的控制装置的一个例子的概念图。在该例子中，除了机器人100及其控制装置200之外，还绘出了个人计算机400、410、以及通过LAN等网络环境提供的云服务500。个人计算机400、410分别包括处理器和存储器。此外，在云服务500中也可以利用处理器和存储器。利用这多个处理器的一部分或全部，可以实现机器人100的控制装置。

图3是示出通过多个处理器构成机器人的控制装置的其它例子的概念图。在该例子中，机器人100的控制装置200容纳于机器人100中这一点与图2不同。在该例子中，也是可以利用这多个处理器的一部分或全部实现机器人100的控制装置。

图4是示出控制装置200的功能的框图。控制装置200具备处理器210、存储器220、显示装置260和输入装置270。存储器220包括主存储器和非易失性存储器。处理器210通过执行预先存储于存储器220的程序命令222，从而实现机器人控制程序创建部240和控制执行部250的功能。机器人控制程序创建部240包括显示控制部242和转换部244。显示控制部242使显示装置260显示用于创建机器人100的作业的动作流程的输入画面(后述)。转换部244将通过输入画面创建的动作流程转换为控制程序224。转换后的控制程序224存储于存储器220。控制程序224既可以用机器语言等低级语言描述，或者也可以用机器人语言等高级语言描述。控制执行部250通过执行这样创建的控制程序224，使机器人100执行作业的动作。输入装置270是键盘、鼠标等输入设备，采用输入装置270进行示教人员的输入、设定。需要说明的是，也可以通过硬件电路实现机器人控制程序创建部240和控制执行部250的功能的一部分或全部。关于机器人控制程序创建部240的功能，将在后面进一步描述。

图5是示出机器人控制程序的创建步骤的流程图，图6A～图6F是该步骤的说明图。通过示教人员启动实现机器人控制程序创建部240的应用程序来开始图5的处理。

图6A示出了机器人控制程序创建部240启动时、显示控制部242显示于显示装置260的窗口W1的一个例子。该窗口W1相当于用于创建包括一个以上的力控制动作的作业的动作流程的输入画面。窗口W1包括以下的区域。

(1)主界面区域MV：显示后述的动作对象及条件分支对象的选项、控制程序的执行结果等的区域。

(2)动作流程创建区域FL：可编辑地显示多个对象图形化地(graphical)进行配置的动作流程的区域。需要说明的是，将由动作流程所表示的作业也称为“序列(sequence)”。

(3)序列显示区域SQ：显示序列的树型结构的区域。

(4)参数设定区域PR：用于进行关于整个作业的作业参数、关于各个动作的动作参数的设定的区域。

(5)结果区域RS：显示控制程序的执行结果的区域。

(6)执行指示区域RN：用于指示控制程序的执行的区域。

在图6A的例子中，窗口W1内的多个区域被分割为不同的框，但也可以不分割为框。在窗口W1的左上设置有用于指示开始作业的控制程序的创建步骤的按钮BT1。如果示教人员按下按钮BT1，则通过显示控制部242在显示装置260上显示用于开始图5的步骤S110的输入画面。需要说明的是，在本说明书中，将示教人员在输入画面的框内输入作业参数称为“输入”，将接收示教人员输入的参数并变更内部的值称为“设定”。

图6B示出了用于开始步骤S110的作为输入画面的窗口W2的一个例子。该窗口W2相当于用于从多个选项中选择作业的画面。窗口W2的标题为“新的力序列”。“序列”意指由动作流程表示的作业，“力序列”意指包括利用力控制的动作(称为“力控制动作”)的作业。该窗口W2包括以下区域。

(1)序列名设定区域F21：用于设定新的序列的名称的区域。在图6B的例子中，输入有序列名“Seq1”。

(2)序列说明区域F22：用于输入新的序列的概要的说明的区域。在图6B的例子中，输入有“圆柱嵌合用的序列”的说明。

(3)序列复制指示区域F23：用于指定复制已经创建完成的序列的区域。在该区域中，例如预先记录于存储器220内的多个序列的序列名作为下拉菜单进行显示。在使用序列复制时，不需要在图6C～图6E中说明的设定，转移至后述的图6F的画面。

在本实施方式中，不使用序列复制而进入图6C的步骤(步骤2)。即、在图6B中，如果示教人员不进行域F23的输入而是按下了“下一步”按钮，则窗口W2的显示内容变更为图6C。

在图6C中，显示有如下所述的多种序列的选项。

(1)自定义序列Sq1：未设定动作流程的序列、且是通过组合任意的对象而创建动作流程的序列。

(2)圆柱嵌合序列Sq2：使圆柱的第一工件嵌合于具有孔的第二工件的序列。

(3)螺丝紧固序列Sq3：将阳螺丝***阴螺丝而进行螺丝紧固的序列。

(4)连接器***序列Sq4：将嵌合的两个连接器中的一方***另一方的序列。

图6C所示的序列的多个选项是一个例子，也可以在输入画面上显示其它任意种类的选项。在图6C中，如果示教人员选择圆柱嵌合序列Sq2并按下“下一步”按钮，则从图5的步骤S110进入步骤S120，显示用于设定该作业的作业参数的输入画面。

图6D示出了在步骤S120中进行作业参数的设定时的窗口W2的显示内容的一个例子。该窗口W2构成为用于设定作业的开始预定位置和作业的方向作为圆柱嵌合的作业参数的输入画面，并包括以下的区域。

(1)机器人图像显示区域IM1：显示机器人的图像、并显示指示作业的开始位置、作业的方向的标记的区域。

(2)开始预定位置设定区域P1：用于设定作业开始时的TCP的预定位置的区域。这里，可以将多个开始预定位置分别作为“点”进行记录，此外，可以设定开始预定位置的被容许的位置偏差。

(3)参数设定区域P2：用于设定作业参数的区域。在图6D的例子中，作为作业参数，设定了使用机器人坐标系作为坐标系、以及嵌合方向为-Z方向(铅直向下方向)。需要说明的是，作为指定作业的方向的坐标系，可以选择包括机器人坐标系、将TCT作为基准的TCP坐标系、以及将工件作为基准的工件坐标系的多个坐标系中之一。因此，可以指定适合于该作业的方向。

如果在图6D中的设定结束后，示教人员按下了“下一步”按钮，则窗口W2的显示内容变更为图6E，进一步进行作业参数的设定。此时的窗口W2构成为用于设定作为圆柱嵌合的作业参数的工件信息的输入画面，包括以下的区域。

(1)图像显示区域IM2：显示工件的形状、其尺寸的变量的区域。

(2)工件参数设定区域F24：用于设定显示于图像显示区域IM2的变量的数值的区域。

需要说明的是，在图6D及图6E中设定的关于作业的作业参数与包含于作业的各个动作的参数不同，其是关于作业整体的参数。另一方面，包含于作业的各个动作中的动作参数(后述)是单独限定各个动作的参数。如果针对所选择的作业设定好作业参数，则根据该作业参数，自动地设定力控制动作的动作参数的一部分。关于这一点，将在后面进行描述。

这样，如果作业参数的设定结束，示教人员按下图6E的“下一步”按钮，则显示控制部242执行图5的步骤S130，自动地创建作业的动作流程，并显示于显示装置260。

图6F示出了所设定的作业的动作流程显示于第一窗口W1的情形。在窗口W1的各区域显示如下所述的内容。

(1)主界面区域MV：

显示示出构成动作流程的动作、条件分支的分类的多个类别、属于各类别的对象的名称和图标、对象的内容的说明、以及示出对象的概要的图。显示于主界面区域MV的对象可以通过拖放等操作任意地添加于动作流程创建区域FL内的动作流程中。

(2)动作流程创建区域FL：

可编辑地显示多个对象OB1～OB4图形化地进行配置的动作流程。在图6F的例子中，在示出序列的标签的序列块SB1之后依次配置有接触对象OB1、条件分支对象OB2、按压探测对象OB3以及按压移动对象OB4的块。在各对象的块中显示该对象的名称和图标。四个对象OB1～OB4中，条件分支对象OB2之外的三个对象OB1、OB3、OB4是动作对象。关于动作的类别和动作对象，将在后面进一步描述。在动作流程中可以任意添加显示于主界面区域MV的对象，此外，也可以删除动作流程中任意的对象。

(3)序列显示区域SQ：

显示动作流程创建区域FL中所显示的序列的树型结构。

(4)参数设定区域PR：

如果选择了配置于动作流程创建区域FL的块SB1、OB1～OB4中任一个块，则显示对应于所选择的块的参数。即、如果选择了序列块SB1，则显示关于序列整体的作业参数。此外，如果选择了对象的块OB1～OB4中任一个块，则显示关于该对象的参数。在图6F的例子中，显示了关于条件分支块OB2的参数。这些参数根据需要而变更。

图7示出了构成动作流程时可以利用的多个动作对象的例子，图8A～图8D示出了几个动作对象的动作的概要。多个动作对象例如可以分类为以下的四种。它们均为伴随着力控制的动作。

<分类1：接触>沿指定方向移动，如果受到了反作用力则停止的动作。

接触动作的分类包括接触对象。如图8A所示，在接触对象的情况下，使末端执行器140所保持的工件WKa沿指定方向DD移动，在力检测器130检测到反作用力时，使末端执行器140停止。需要说明的是，图8A所示的工件WKa、WKb与图1所示的工件WK1、WK2没有关系，是用于说明动作的概要的虚拟的工件。关于这一点，后述的图8B～图8D也是同样的。

<分类2：仿形>维持指定轴的力为0的状态的动作。

仿形动作的分类包括以下的三种动作对象。

(a)脱力对象：以使指定轴的力为0的方式进行仿形的动作。

如图8B所示，在脱力对象的情况下，执行以使指定轴的力为0的方式进行仿形的动作。在图8B的例子中，在工件WKa、WKb之间的z轴方向的力不是0时，通过使末端执行器140向-z方向返回，从而使力检测器130所检测的z轴方向的力为0。

(b)仿形移动对象：边以使指定轴的力为0的方式进行仿形、边在指定轨道上移动的动作。

(c)面对准对象：在指定方向上边仿照角度边进行按压而将面和面对准的动作。

<分类3：探测>探测指定方向的力为0的位置的动作。

探测动作的分类包括以下两种动作对象。

(a)按压探测对象：边按压，边以指定的轨迹进行探测以找到孔的动作。

如图8C所示，在按压探测对象的情况下，边向指定方向按压末端执行器140所保持的工件WKa，边探测指定方向的力为零的位置，并在孔Hb的位置处停止。作为探测的轨迹，可以从直线轨迹、螺旋轨迹等多个候选中选择一个轨迹。

(b)接触探测对象：反复进行接触动作以找到孔的动作。

<分类4：按压>以指定的力向指定方向按压的动作。

按压动作的分类包括以下两种动作对象。

(a)按压(单纯按压)对象：以指定的力向指定方向按压的动作。在该动作中，关于其它的指定轴，也可以执行“仿形”动作。

(b)按压移动对象：边以指定的力向指定方向按压、边进行移动的动作。在该动作中，关于其它的指定轴，也可以执行“仿形”动作。如图8D所示，在按压移动对象的情况下，使末端执行器140向指定方向DD移动，并以指定的力进行按压，之后，边维持以指定的力的按压(即、边仿形)、边向不同于指定方向的方向移动。在图8D的例子中，通过按压移动来执行将由末端执行器140所保持的工件WKa***工件WKb的孔Hb的动作。

作为图6F所示的四个对象OB1～OB4的参数，例如可以设定以下的参数。特别是关于动作对象OB1、OB3、OB4，可以设定定义动作的结束条件的参数、以及定义动作的成功与否判断条件的参数。

<接触对象OB1的参数>

(1)定义动作的动作参数的例子

■接触方向：-Z方向(根据作为作业参数而设定的嵌合方向(图6D)自动地设定接触方向。)

■接触预定距离：10mm

■动作速度：5mm/s

■接触时的力控制增益：1.0

(2)结束条件的例子

力的阈值：5N(如果超过5N，则停止动作)

(3)成功与否判断条件的例子

·成功与否判断条件：超时时间＝3秒(到超时时间为止满足了结束条件的情况下，判断为动作成功，未满足结束条件的情况下，判断为动作失败。)

·失败时动作：继续序列(指定在判断为动作失败的情况下如何推进。可以指定序列的继续或序列的结束。)

<条件分支对象OB2的参数>

(1)条件分支的判断条件的例子

·判断目标对象：Contact01(根据判断目标对象的结果，执行条件分支。)

·条件分支的判断为真的条件：动作的成功(可以指定判断目标对象的动作成功的情况和判断目标对象的动作失败的情况中任一情况。)

(2)条件分支的转移目的地的例子

·判断为真时的转移目的地：PressProbe01(可以指定动作流程中的任意的位置。)

·判断为假时的转移目的地：PressMove01(可以指定动作流程中的任意的位置。)

<按压探测对象OB3的参数>

(1)定义动作的动作参数的例子

■路径：螺旋(作为探测路径，可以指定螺旋或直线)

■路径形状：

■■螺旋的直径：5mm

■■螺旋的螺距：1mm

■动作速度：5mm/s

■按压方向：-Z方向(根据作为作业参数而设定的嵌合方向(图6D)自动地设定按压方向。)

■按压力：3N

■按压中的力控制增益：2.0

(2)结束条件的例子

设为下述条件C1和C2的与条件：

■条件C1：力的阈值(低于力的阈值)

■条件C2：位置移动量的阈值(从对象开始位置移动到了超过阈值的范围)

(3)成功与否判断条件的例子

■成功与否判断条件：到路径结束为止满足了结束条件的情况下，判断为动作成功，未满足结束条件的情况下，判断为失败。

■失败时动作：结束序列

<按压移动对象OB4的参数>

(1)定义动作的动作参数的例子

■路径：直线

■移动方向：-Z方向(根据作为作业参数而设定的嵌合方向(图6D)自动地设定移动方向。)

■移动距离：30mm

■移动速度：10mm/s

■Fx、Fy、Fz方向的力控制：仿形

■Fz方向的力控制：3N按压

■Tx、Ty方向的力控制：仿形

■Tz方向的力控制：关(OFF)

■力控制增益：Fx的增益为1、Fy的增益为1、Fz的增益为2、Tx的增益为300、Ty的增益为300

(2)结束条件的例子

设为下述条件C1、C2的与条件：

■条件C1：力的容许值(按压方向的力的范围是目标力±容许值的范围内)

■条件C2：位置移动量的阈值(从对象开始位置移动到了超过阈值的范围)

(3)成功与否判断条件的例子

■成功与否判断条件：到路径结束为止满足了结束条件的情况下，判断为动作成功，未满足结束条件的情况下，判断为失败。

■失败时动作：结束序列

由这些例子可以理解，在本实施方式中，可以显示能够设定定义动作的参数、定义动作的结束条件的参数、以及定义动作的成功与否判断条件的参数的参数设定区域PR，因此，可以容易地创建包括动作的结束、成功/失败的判断的控制程序。需要说明的是，也可以采用不可进行定义动作的结束条件的参数、以及定义动作的成功与否判断条件的参数中的一方或双方的设定的方式。

在图6F的例子中，对第四个动作对象OB4显示有警示标记AL。该警示标记AL是针对该动作对象OB4在参数设定区域PR所设定的参数中包括不容许的参数值时所显示的标记。也可以在将鼠标指针对准该警示标记AL时，显示具有不完善之处的参数的项目、值。示教人员在看到该警示标记AL时，即可知道该动作对象OB4的参数具有不完善之处，因此，可以修改参数的不完善之处。需要说明的是，也可以代替在动作对象OB之中显示警示标记AL而在画面内的其它位置显示警示、错误。例如，也可以在序列显示区域SQ的树中显示警示、错误，此外还可以在多个地方显示关于同一动作对象OB的警示、错误。此外，也可以在作业参数具有不完善之处时显示警示、错误。这样的作业参数的警示、错误的显示例如也可以显示于序列显示区域SQ的树中。

需要说明的是，动作参数的结束条件或成功与否判断条件也可以设定为包括基于由力检测器130测定的力的频率来执行判断的条件。

图9示出了由力检测器130测定的力F的变化的一个例子。在该例子中，在动作开始0.5秒后之后的期间PP，力F发生振动。这样的振动有可能是***装置(例如输送机进行动作)的影响。因此，为了避免机器人100的动作受到***装置的影响，控制装置200也可以执行力F的时间变化的频率分析，将检测到预先指定的频率的功率谱为阈值以下或阈值以上用作结束条件或成功与否判断条件的一部分。在图9的例子中，可以在经过了期间PP之后、即预先指定的频率的功率谱为阈值以下之后进行内容为动作结束的判断、或者动作的成功或失败的判断。这样，由于使用基于力检测器130所测定的力的频率来进行判断的条件，因此，即便是如图9所示地因动作而产生振动的情况下，也可以更加准确地进行动作有无结束的判断、动作的成功与否的判断。

然而，如前所述，如果针对图6C中选择的作业在图6D、图6E中设定了作业参数，则根据该作业参数自动地设定力控制动作的动作参数的一部分。

图10是示出在图6D及图6E中设定的作业参数与动作参数的关系的一个例子的说明图。这里，示出了显示于窗口W1(图6F)的参数设定区域PR的作业参数的一个例子。这些作业参数例如通过选择动作流程创建区域FL内的序列块SB1而显示于参数设定区域PR。这些作业参数是在图6D及图6E的输入画面中设定的作业参数。在图10中，如果点击参数设定区域PR内的特定的参数的关联显示按钮BT，则显示示出被该作业参数影响的动作参数的对话框DL1。在该例子中，如果点击嵌合方向的关联显示按钮BT，则在对话框DL1内显示该嵌合方向对接触动作的接触方向、按压探测动作的按压方向、按压移动动作的移动方向以及六轴方向的力控制产生影响。示教人员可以根据这样的对话框DL1，确认作业参数与各动作的动作参数的关系。

根据作业参数自动设定的力控制动作的动作参数并不限于力控制的方向，其它的动作参数也可以根据作业参数自动地设定。例如，按压移动动作的边按压边移动的移动量(图8D的右端的-Z方向上的移动量)也可以根据作业参数的工件信息(例如嵌合深度)自动设定。此外，作为参数的自动设定模式，也可以选择仅能变更作业参数的第一模式、仅能变更动作参数的第二模式、以及能够变更作业参数和动作参数双方的第三模式中任一种模式。这样，初学人员可以仅使用作业参数来创建作业序列，另一方面，熟练人员可以使用动作参数进行更细致的修改。在作业参数和动作参数没有一致性的情况下，例如，在图10的例子中虽然嵌合方向为-Z方向、但接触方向被设定为-X方向时，优选作业参数作为正确的参数而修改动作参数。

如果如图6F所示创建了作业的动作流程，则可以按照该动作流程使机器人100执行作业。例如，如果示教人员按下了位于图6F的执行指示区域RN内的“执行”按钮，则转换部244(图4)将动作流程转换为控制程序，通过控制执行部250执行该控制程序，从而使机器人100执行作业。这相当于控制程序的试行。

图11A表示示出按照动作流程执行作业后的结果的画面的一个例子。在该例子中，对动作流程创建区域FL的第三个动作对象OB3设定有执行停止标记SM。该执行停止标记SM意味着在该动作对象OB3暂时停止执行。执行停止标记SM例如可以使用各动作对象的快捷菜单进行设定。快捷菜单是通过点击鼠标右键而显示的菜单。

在主界面区域MV内显示有动作流程执行时通过力检测器130检测到的多个力中的、X轴方向的力Fx和绕X轴的扭矩Tx的时间变化。需要说明的是，可以选择通过力检测器130检测到的多个力中的任意一个以上的力的时间变化显示于主界面区域MV。此外，也可以在主界面区域MV中显示TCP的实测位置的时间变化、TCP的目标位置和实测位置的偏差的时间变化。主界面区域MV内的结果显示的期间也可以设为动作流程中的任意一个动作对象的动作期间，此外，也可以设为从执行开始至停止的整个期间。例如，如果在动作流程创建区域FL内选择了任意的动作对象，则显示该动作对象的动作期间的执行结果。此外，如果选择了序列块SB1，则显示从执行开始至停止的整个期间的结果。需要说明的是，主界面区域MV内的结果显示的期间也可以设为跨多个连续的动作对象的动作期间。也在结果区域RS中显示控制程序的执行结果的一部分的信息。例如，关于任意的动作对象，可以在结果区域RS内显示动作的结束状态(成功或失败)、动作所需时间、动作结束时的力以及动作结束时的位置等。需要说明的是，也可以使在主界面区域MV中能够显示图11A所示内容之外的各种结果。例如，也可以显示机器人的速度、各关节的角度等机器人相关的信息。

优选地，窗口W1构成为进一步具有用于将执行的结果的数据保存于期望的场所的域、按钮。如果可以保存执行结果的数据，则可以在后述的调整中与过去的数据进行比较。需要说明的是，数据的保存目的地既可以是机器人控制装置200内，也可以是连接于机器人控制装置200的计算机、云。此外，数据格式既可以是数据库，也可以是文件格式。

示教人员可以观察控制程序的执行结果，根据需要调整各个对象的参数。可以通过在选择了动作流程创建区域FL内的对象OB1～OB4中任意一个对象的状态下变更显示于参数设定区域PR的对象的参数来进行该调整。作为具体例子，例如在接触动作中进行了接触时的力过大时，调整接触对象的参数以降低接触动作中的速度。

图11B示出了参数调整后再次执行控制程序的结果的例子。在该例子中，调整后的力Fnew、Tnew的峰值小于调整前的力Fold、Told的峰值。这样，在该窗口W1中，可以进行动作流程创建区域FL内生成的动作流程的对象的参数的调整、以及按照该动作流程的作业的试行，因此，可以容易地创建恰当地进行动作的动作流程。不过，也可以省略这样的调整和试行的工序。需要说明的是，在如图11A中所说明的那样，保存有过去的执行结果的数据的情况下，也可以显示过去的数据。

当像这样地完成了动作流程时，在图5的步骤S140中，根据示教人员的指示，转换部244将动作流程转换为控制程序。例如，可以通过从动作流程创建区域FL的快捷菜单中选择“控制程序的创建”来进行该指示。需要说明的是，关于从动作流程向控制程序的转换与执行，优选可选择性地进行以下三种方法中任一种。

(1)将动作流程转换为低级语言的控制程序。示教人员从自己另行描述的高级语言的控制程序调用转换后的低级语言的控制程序进行执行。在这种情况下，在示教人员创建了作业序列之后，示教人员在另行描述的高级语言的控制程序中描述为例如“FGRun序列名”，从而调用该序列的控制程序进行执行。这是最基本的执行方法。

(2)将动作流程转换为高级语言的控制程序，并执行该控制程序。

(3)将动作流程转换为低级语言的控制程序，并直接执行该控制程序。

在以下说明中，主要说明以上述(2)的方法进行执行的情况。

图12示出了根据示教人员的指示将动作流程转换为控制程序时所显示的作为输入画面的窗口W3的一个例子。该窗口W3包括选择转换为控制程序的序列(即动作流程)的序列选择区域F31、以及设定控制程序的文件名的程序文件名设定区域F32。需要说明的是，也可以省略序列选择区域F31。需要说明的是，窗口W3也可以构成为具有指定参数的保存目的地等信息的区域。如果在窗口W3中按下了“执行”按钮，则通过转换部244将动作流程转换为控制程序，该控制程序存储于存储器220内。

在图5的步骤S150中，按照步骤S140中创建的控制程序，机器人控制装置200控制机器人，使机器人执行作业。该作业可以作为确认制造生产线上机器人100的动作的确认作业、或者用于在制造生产线上制造产品的正式作业来执行。

如上所述，在第一实施方式中，如果从多个选项(图6C)中选择了包括力控制动作的作业，则显示用于设定所选择的作业的作业参数的画面(图6D、图6E)、可编辑地显示作业的动作流程的画面(图6F)，因此可以容易地生成作业的动作流程。此外，根据针对所选择的作业设定的作业参数自动地设定力控制动作的动作参数的一部分，因此，示教人员可以简单地进行控制程序的创建。

B.其它实施方式：

作为其它实施方式，依次对以下方面进行说明。

(1)关于动作参数的显示及输入的限制

(2)作业的中断许可时机的设定

这些方面可以任意地适用于上述的第一实施方式。

图13A示出了使用六轴力传感器作为力检测器130时的动作参数的显示例。这里，对于按压动作，示出了在参数设定区域PR(图6F)的一部分显示力控制的方向和其设定值的例子。在使用六轴力传感器的情况下，对于全部六轴的力(三轴的力Fx、Fy、Fz和绕三轴的扭矩Tx、Ty、Tz)，可以指定执行怎样的力控制。

图13B示出了使用三轴力传感器作为力检测器130时的动作参数的显示例。在使用三轴力传感器的情况下，对于能通过三轴传感器检测的力Fx、Fy、Fz，可以指定执行怎样的力控制。另一方面，对于不能通过三轴传感器检测的力(绕三轴的扭矩Tx、Ty、Tz)，优选使之为不能设定这些参数的不能设定状态。如图13B所示，使参数为不能设定状态的方法之一是不在输入画面上显示该参数的方法。作为其它方法，也可以采用在参数设定区域PR内使参数成为变灰状态而无法变更其设定值的方法。

图14A示出了使用六轴力传感器作为力检测器130时的动作参数的其它显示例。这里，针对接触动作，示出了在参数设定区域PR的一部分显示接触方向(力控制的方向)和其设定值的例子。在使用六轴力传感器的情况下，可以选择六轴的力的方向X、Y、Z、U、V、W中任意一个方向，此外，关于各方向，可以选择正方向和负方向中任一个。需要说明的是，方向U、V、W意指扭矩Tx、Ty、Tz的方向。

图14B示出了使用三轴力传感器作为力检测器130时的动作参数的其它显示例。在使用三轴力传感器的情况下，能够选择可通过三轴传感器检测的力的方向X、Y、Z中任意一个方向，此外，关于各方向，可以选择正方向和负方向中任一个。另一方面，关于不能通过三轴传感器检测的力(绕三轴的扭矩Tx、Ty、Tz)，优选使之为不能设定这些参数的不能设定状态。

图15A是适合于六轴机器人的动作参数的显示例的说明图。这里，示出了针对按压动作、在参数设定区域PR(图6F)的一部分显示力控制的方向和其设定值的例子。在使用六轴机器人的情况下，对于全部六轴的力，可以指定执行怎样的力控制。

图15B示出了适合于作为四轴机器人的SCARA机器人的动作参数的显示例。在使用SCARA机器人的情况下，对于可在SCARA机器人中控制的四轴的方向，可以指定执行怎样的力控制。另一方面，对于不能在SCARA机器人中控制的方向，优选使之为不能设定这些参数的不能设定状态。

图16A示出了适合于六轴机器人的动作参数的其它显示例。这里，针对接触动作，示出了在参数设定区域PR的一部分显示接触方向(力控制的方向)和其设定值的例子。在使用六轴机器人的情况下，可以选择六轴的力的方向X、Y、Z、U、V、W中任意一个方向，此外，关于各方向，可以选择正方向和负方向中任一个。

图16B示出了适合于四轴的SCARA机器人的动作参数的其它显示例。在使用SCARA机器人的情况下，可以选择能够在SCARA机器人中控制的四轴的力的方向X、Y、Z、U中任意一个方向，此外，关于各方向，可以选择正方向和负方向中任一个。另一方面，对于不能在SCARA机器人中控制的方向，优选使之为不能设定这些参数的不能设定状态。

如以上的图13A～图16B中所说明的，如果根据连接于机器人控制装置200的机器人的种类和传感器(力检测器)的种类使变得不需要的参数为不能设定状态，则示教人员可以容易地仅对需要的参数进行设定。在与机器人的种类相应的参数的显示及输入相关的限制和与力检测器的种类相应的参数的显示及输入相关的限制不同的情况下，适用更严格的一方的限制。例如，在三轴的力检测器设置于六轴机器人的情况下，三轴的力检测器的限制更严格，因此适用其限制。需要说明的是，作为传感器的种类，并不限于力检测器130，也可以使用照相机30的种类(例如单目相机和立体相机中任一种)等其它传感器的种类。

图17A是示出动作参数的输入禁止的一个例子的说明图。在该例子中，作为按压探测动作(参照图7)的参数，在参数设定区域PR内显示了“探测路径”的形状及其尺寸。设定了“探测路径”的形状为螺旋，作为其尺寸，设定了螺旋的直径和螺距的值。此外，关于存在于参数设定区域PR内的参数中的、“探测路径”不是螺旋时的参数(X、Y、Z方向的移动距离)，则成为不能设定状态(这里为变灰状态)。

图17B是示出动作参数的输入禁止的其它例子的说明图。在该例子中，设定了“探测路径”的形状为直线，作为其尺寸，设定了X、Y、Z方向的移动距离的值。此外，关于“探测路径”不是直线时的参数(螺旋的直径和螺距)，则成为不能设定状态(变灰状态)。

如这些图17A及图17B所示，根据对某动作对象设定的参数而存在变得不需要的参数时，如果将该参数变更为不能设定状态，则示教人员可以容易地仅对需要的参数进行设定。需要说明的是，除了根据某动作参数而使其它的动作参数成为不能设定状态之外，也可以根据某作业参数而使其它的作业参数成为不能设定状态，或者，还可以根据某作业参数而使特定的动作参数成为不能设定状态。

图18是进一步示出其它实施方式中的作业的中断许可时机的设定例的说明图。在图18的左上的参数设定区域PR中，作为作业参数，显示有“动作中的中断”和“动作后的中断”这两个中断许可时机。例如，如果点击这两个中断许可时机中任一时机的关联显示按钮BT，则开启中断许可时机设定对话框DL3，显示与作业中的各动作相关的中断许可时机的设定值。关于各动作的中断许可时机既可以通过该对话框DL3设定，或者也可以在动作流程创建区域FL(图6F)中选择一个动作对象并在参数设定区域PR内设定为该动作的动作参数。

“动作中的中断”的许可和不许可、以及“动作后的中断”的许可和不许可分别意指以下的设定S1e、S1n、S2e、S2n。

■设定S1e：“动作中的中断”的许可

意指在该动作的执行中机器人控制装置200接收到临时停止信号时，马上中断作业。临时停止信号是请求机器人100的作业临时停止的信号，例如是来自于检测安全门已经打开的传感器的信号、来自于检测已经检测到人的接近的传感器的信号等。

■设定S1n：“动作中的中断”的不许可

意指在该动作的执行中，即便是机器人控制装置200接收到临时停止信号也不会马上中断作业，而是继续进行作业直至之后“动作中的中断”或“动作后的中断”被设定为许可的时机。

■设定S2e：“动作后的中断”的许可

意指在该动作的执行中机器人控制装置200接收到临时停止信号时，在该动作的结束时中断作业。

■设定S2n：“动作后的中断”的不许可

意指在该动作的执行中，即便是机器人控制装置200接收到临时停止信号也不会在该动作的结束时中断作业，而是继续进行作业直至之后“动作中的中断”或“动作后的中断”被设定为许可的时机。

需要说明的是，在某个动作(称为“特定动作”)中“动作中的中断”被设定为许可、而在该特定动作前的动作(称为“在先动作”)中“动作中的中断”和“动作后的中断”被设定为不许可的情况下，如果在在先动作的执行中产生了临时停止信号，则在特定动作开始时中断作业。

在图18的例子中，关于四个对象OB1～OB4，分别将中断许可时机设定为许可或不许可。这样的中断许可时机是为了在作业中产生了临时停止信号时在适合于作业中的动作的内容的适当的时机使作业中断而设定的。例如，在正进行研磨动作的中途接收到临时停止信号时，如果在研磨动作的中途中断作业，则会有产生研磨的不均匀这样的不良情况。于是，例如关于执行研磨的动作(按压移动动作)，如果将“动作中的中断”设定为不许可、将“动作后的中断”设定为许可，则到研磨动作结束时不会中断作业，因此，可以防止产生研磨的不均匀等不良情况。关于像研磨动作那样的利用到力控制的动作，如果在该动作的中途中断作业，则有时可能会产生不良情况，因此，优选可以适当地设定中断许可时机。这样的中断许可时机的设定在直接输入机器人的控制程序时难以设定，针对于此，在采用包括一个以上的动作对象的动作流程(序列)设定作业的内容时，具有可以比较容易地进行的优点。

根据作业，正执行多个动作的期间也可能有不想中断作业的情况。例如，考虑以将研磨分为多个动作来执行的方式在动作流程中配置多个研磨用的动作对象(例如按压移动对象)的情况。在这多个动作对象的动作全部结束之前不想中断作业的情况下，关于研磨用的多个动作对象中除了最后的动作对象之外的其它的动作对象，将“动作中的中断”和“动作后的中断”均设定为不许可，关于最后的动作对象，将“动作中的中断”设定为不许可，将“动作后的中断”设定为许可。这样，可以减少因在研磨的中途中断作业而发生产品不良的可能性。

需要说明的是，作为中断许可时机，既可以是能够设定“动作中的中断”和“动作后的中断”双方，或者也可以是仅能够设定它们中的一方。

图19A示出了可以设定“动作中的中断”和“动作后的中断”双方的方式中的设定例。该方式中的作业的中断的判断和上述的设定S1e、S1n、S2e、S2n的内容相同。需要说明的是，在关于动作流程中的最后的动作D的中断许可时机的设定均为不许可的情况下，在该动作D中接收到了临时停止信号时，优选在最后的动作D的结束时停止机器人100的动作。

图19B示出了仅可以设定“动作中的中断”的方式中的设定例。该方式中的作业的中断的判断与上述的设定S1e、S1n的内容相同。

图19C示出了仅可以设定“动作后的中断”的方式中的设定例。该方式中的作业的中断的判断与上述的设定S2e、S2n的内容相同。

如上所述，如果针对作业中的力控制动作可以设定中断许可时机，则在机器人控制装置200从外部接收到临时停止信号时，可以在优选的时机执行作业的中断。其结果是，可以容易地创建能够减少发生产品不良等不良情况的可能性的控制程序。

需要说明的是，也可以将画面构成为，关于作业，能够设定超时。例如，即便是在持续进行作业的情况下，在作业持续了预先指定的超时时间以上时，也可以在该时间点中断作业。

本发明并不限定于上述的实施方式、实施例、变形例，在不脱离其宗旨的范围内，可以通过各种构成实现。例如，为了解决上述技术问题的一部分或全部、或者为了达成上述效果的一部分或全部，记载于发明内容部分的各方面中的技术特征所对应的实施方式、实施例、变形例中的技术特征可以适当地进行替换、组合。此外，若其技术特征并未作为本说明书中必须的特征进行说明，则可以将其适当删除。

Claims (6)

1.一种机器人控制装置，其特征在于，创建具备力检测器的机器人的作业的控制程序，所述机器人控制装置具备：

显示控制部，使显示装置显示输入画面，所述输入画面用于创建包括一个以上的力控制动作的作业的动作流程；

转换部，将创建的动作流程转换为控制程序；以及

控制执行部，执行所述控制程序来控制所述机器人，

所述显示控制部使以下画面作为所述输入画面进行显示：

(a)显示用于选择作业的多个选项的画面；

(b)用于设定与从所述多个选项选择出的选择作业相关的作业参数的画面，该画面包括参数设定区域，在所述参数设定区域中，针对包含于所述动作流程中的各动作对象，设定定义由该动作对象所示的动作的参数、定义用于使所述动作结束的结束条件的参数、以及定义用于判断所述动作是否成功的成功与否判断条件的参数；以及

(c)显示所述选择作业的动作流程来编辑所述动作流程的画面，该画面包括动作流程创建区域，在所述动作流程创建区域中，表示动作的一个以上的动作对象和表示条件分支的一个以上的条件分支对象图形化地进行配置，

所述显示控制部基于已针对所述选择作业所设定的所述作业参数来设定所述力控制动作的动作参数，

所述显示控制部还构成为在所述作业参数的设定结束后，自动地创建所述动作流程，并显示于显示所述选择作业的动作流程来编辑所述动作流程的画面，

所述显示控制部针对包含于所述动作流程中的各动作对象，在所述参数设定区域内显示多个参数，

在对该动作对象设定了一个以上的参数时，所述显示控制部根据已设定的参数将变得不需要的另外的参数变更为不能设定状态，

所述显示控制部识别连接于所述机器人控制装置的机器人的种类，并根据识别出的机器人的种类使变得不需要的参数为不能设定状态。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述结束条件或所述成功与否判断条件包括基于由所述力检测器测定的力的频率来执行判断的条件。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

在设定于所述参数设定区域的参数中包括不容许的参数值时，所述显示控制部在所述动作流程创建区域中，对表示被设定有所述不容许的参数值的动作的动作对象显示警示。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述显示控制部针对所述力控制动作，显示用于设定中断许可时机的画面，所述中断许可时机是在所述机器人控制装置从外部接收到临时停止信号时许可所述作业中断的时机。

5.一种机器人控制装置，其特征在于，创建具备力检测器的机器人的作业的控制程序，所述机器人控制装置具备处理器，

所述处理器

(a)使显示用于选择包括一个以上的力控制动作的作业的多个选项的画面进行显示；

(b)显示用于设定与从所述多个选项选择出的选择作业相关的作业参数的画面，该画面包括参数设定区域，在所述参数设定区域中，针对包含于动作流程中的各动作对象，设定定义由该动作对象所示的动作的参数、定义用于使所述动作结束的结束条件的参数、以及定义用于判断所述动作是否成功的成功与否判断条件的参数；

(c)使显示所述选择作业的动作流程来编辑所述动作流程的画面进行显示，该画面包括动作流程创建区域，在所述动作流程创建区域中，表示动作的一个以上的动作对象和表示条件分支的一个以上的条件分支对象图形化地进行配置；

(d)基于已针对所述选择作业所设定的所述作业参数来设定所述力控制动作的动作参数；并且

(e)使所述机器人按照所述动作流程，基于所述作业参数及所述动作参数执行所述选择作业，

在所述作业参数的设定结束后，自动地创建所述动作流程，并显示于显示所述选择作业的动作流程来编辑所述动作流程的画面，

针对包含于所述动作流程中的各动作对象，在所述参数设定区域内显示多个参数，

在对该动作对象设定了一个以上的参数时，根据已设定的参数将变得不需要的另外的参数变更为不能设定状态，

识别连接于所述机器人控制装置的机器人的种类，并根据识别出的机器人的种类使变得不需要的参数为不能设定状态。

6.一种机器人***，其特征在于，具备机器人和机器人控制装置，

所述机器人具备力检测器，

所述机器人控制装置创建所述机器人的作业的控制程序，

所述机器人控制装置具有处理器，

所述处理器

(a)使显示用于选择包括一个以上的力控制动作的作业的多个选项的画面进行显示；

(b)显示用于设定与从所述多个选项选择出的选择作业相关的作业参数的画面，该画面包括参数设定区域，在所述参数设定区域中，针对包含于动作流程中的各动作对象，设定定义由该动作对象所示的动作的参数、定义用于使所述动作结束的结束条件的参数、以及定义用于判断所述动作是否成功的成功与否判断条件的参数；

(c)使显示所述选择作业的动作流程来编辑所述动作流程的画面进行显示，该画面包括动作流程创建区域，在所述动作流程创建区域中，表示动作的一个以上的动作对象和表示条件分支的一个以上的条件分支对象图形化地进行配置；

(d)基于已针对所述选择作业所设定的所述作业参数来设定所述力控制动作的动作参数；并且

(e)使所述机器人按照所述动作流程，基于所述作业参数及所述动作参数执行所述选择作业，

在所述作业参数的设定结束后，自动地创建所述动作流程，并显示于显示所述选择作业的动作流程来编辑所述动作流程的画面，

针对包含于所述动作流程中的各动作对象，在所述参数设定区域内显示多个参数，

在对该动作对象设定了一个以上的参数时，根据已设定的参数将变得不需要的另外的参数变更为不能设定状态，

识别连接于所述机器人控制装置的机器人的种类，并根据识别出的机器人的种类使变得不需要的参数为不能设定状态。