CN110069078A - 一种飞行控制方法、装置、***及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及无人机控制技术领域，公开一种飞行控制方法、装置、***及无人机。其中，飞行控制方法包括：获取飞行规划信息；根据飞行规划信息，生成杆量控制指令；将杆量控制指令发送至遥控器，以使遥控器根据杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；接收飞行控制指令，根据飞行控制指令控制无人机飞行。通过上述方式，本发明实施例能够直接完成对遥控器的操作，不需要操纵者配合导航地图及相机图传画面对遥控器进行操作，为操纵者提供智能化的操作辅助，简化了操纵者操作无人机的过程，降低无人机的使用难度，提高用户操作体验。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机控制技术领域，特别是涉及一种飞行控制方法、装置、***及无人机。
背景技术
目前,无人机在相对复杂的飞行环境中尚不具备自主飞行的能力，仍需要操纵者通过遥控器进行操纵控制。而且当通过遥控器对无人机进行控制时，只有遥控器发送的飞行控制指令能够控制无人机飞行，而无人机控制***中的自主运动规划模块此时不具备对无人机运动的控制权，即无人机在通过遥控器进行控制的情况下无法实现自主避障等功能，在此场景下，需要操纵者配合导航地图及相机图传画面等判断规划避障路线后，通过遥控器操纵无人机实现避障。在该过程中，操纵者需要边操作遥控器的同时边根据导航地图及相机图传画面实时规划调整飞行路线，这样的飞行操纵无疑增加了无人机的使用难度，降低用户的操作体验。
发明内容
本发明实施例旨在提供一种飞行控制方法、装置、***及无人机,能够提供遥控器端的操作辅助，进一步简化操纵者操作无人机的过程，降低无人机的使用难度，提高用户操作体验。
为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种飞行控制方法，应用于无人机，所述无人机与遥控器通信连接，所述方法包括：
获取飞行规划信息；
根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；
将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；
接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。
可选地，所述获取所述飞行规划信息，包括：
通过所述无人机的传感器采集所述无人机的飞行环境信息；
根据所述飞行环境信息，规划所述无人机的飞行路径；
根据所述飞行路径，生成所述飞行规划信息。
可选地，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接；则，
所述获取所述飞行规划信息，包括：
接收所述移动终端发送的飞行模式信息，并将所述飞行模式信息作为飞行规划信息。
可选地，所述根据所述飞行规划信息，生成所述杆量控制指令，包括：
根据所述飞行规划信息，提取飞行控制参数；
逆解算所述飞行控制参数，以得到杆量参数；
封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令。
可选地，所述飞行控制参数包括飞行速度和/或飞行方向；则，
所述逆解算所述飞行控制参数，以得到所述杆量参数，包括：
根据所述飞行速度和/或所述飞行方向，逆解算出所述杆量参数，其中，所述杆量参数包括摇杆标识和摇杆量。
可选地，所述飞行控制参数包括所述飞行速度，所述摇杆标识包括第一摇杆标识，所述摇杆量包括第一摇杆量；则，
所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：
根据所述飞行速度逆解算出所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量；
将所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量封装成所述杆量控制指令。
可选地，所述飞行控制参数包括所述飞行方向，所述摇杆标识包括第二摇杆标识，所述摇杆量包括第二摇杆量；则，
所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：
根据所述飞行方向逆解算出所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量；
将所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量封装成所述杆量控制指令。
可选地，所述飞行控制参数还包括飞行时长；则，
所述逆解算所述飞行控制参数，以得到所述杆量参数，包括：
逆解算所述飞行时长，以得到杆量保持时间；
则，所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：
将所述摇杆标识、所述摇杆量及所述杆量保持时间封装成所述杆量控制指令。
为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种飞行控制装置，应用于无人机，所述无人机与遥控器通信连接，所述装置包括：
获取模块，所述获取模块用于获取飞行规划信息；
生成模块，所述生成模块用于根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；
发送模块，所述发送模块用于将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；
接收模块，所述接收模块用于接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。
可选地，所述获取模块具体用于：
通过所述无人机的传感器采集所述无人机的飞行环境信息；
根据所述飞行环境信息，规划所述无人机的飞行路径；
根据所述飞行路径，生成所述飞行规划信息。
可选地，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接；则，
所述获取模块具体用于：
接收所述移动终端发送的飞行模式信息，并将所述飞行模式信息作为飞行规划信息。
可选地，所述生成模块具体用于：
根据所述飞行规划信息，提取飞行控制参数；
逆解算所述飞行控制参数，以得到杆量参数；
封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令。
可选地，所述飞行控制参数包括飞行速度和/或飞行方向；则，
所述生成模块具体用于：
根据所述飞行速度和/或所述飞行方向，逆解算出所述杆量参数，其中，所述杆量参数包括摇杆标识和摇杆量。
可选地，所述飞行控制参数包括所述飞行速度，所述摇杆标识包括第一摇杆标识，所述摇杆量包括第一摇杆量；则，
所述生成模块具体用于：
根据所述飞行速度逆解算出所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量；
将所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量封装成所述杆量控制指令。
可选地，所述飞行控制参数包括所述飞行方向，所述摇杆标识包括第二摇杆标识，所述摇杆量包括第二摇杆量；则，
所述生成模块具体用于：
根据所述飞行方向逆解算出所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量；
将所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量封装成所述杆量控制指令。
可选地，所述飞行控制参数还包括飞行时长；则，
所述生成模块具体用于：
逆解算所述飞行时长，以得到杆量保持时间；以及
将所述摇杆标识、所述摇杆量及所述杆量保持时间封装成所述杆量控制指令。
为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种无人机，包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；
传感器，与所述机身相连；
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行以上所述的飞行控制方法。
为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种飞行控制***，包括：
以上所述的无人机；以及
遥控器，所述遥控器与所述无人机通信连接，所述遥控器包括杆量执行机构，所述杆量执行机构用于根据所述无人机发送的杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令。
可选地，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接，所述移动终端用于向所述无人机发送飞行模式信息。
为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使无人机执行以上所述的飞行控制方法。
本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施例提供一种飞行控制方法、装置、***及无人机，在飞行控制方法中，无人机通过获取飞行规划信息生成杆量控制指令，然后通过杆量控制指令控制遥控器切换摇杆位置并生成控制无人机飞行的飞行控制指令，使得无人机能够直接完成对遥控器的操作，不需要操纵者配合导航地图及相机图传画面对遥控器进行操作，为操纵者提供了智能化的操作辅助，简化了操纵者操作无人机的过程，降低无人机的使用难度，提高用户操作体验。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明一实施例提供的一种飞行控制***的结构示意图；
图2是图1所示的飞行控制***中的无人机的结构示意图；
图3是本发明一实施例提供的一种飞行控制方法的流程示意图；
图4是本发明一实施例提供的一种飞行控制装置的结构示意图；
图5是本发明一实施例提供的一种无人机的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
此外，下面所描述的本发明各个实施例中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明提供了一种飞行控制方法及装置，该方法及装置应用于无人机，从而使得该无人机在与遥控器通信连接后，能够根据所获取的飞行规划信息，生成杆量控制指令来控制遥控器切换摇杆位置，实现遥控器的自主操作，为操纵者提供了智能化的操作辅助，简化了操纵者操作无人机的过程，降低无人机的使用难度，提高用户操作体验。其中，无人机可以是任何合适类型的高空无人机或者低空无人机，包括固定翼无人机、旋翼无人机等。
下面，将通过具体实施例对本发明进行阐述。
实施例一
请参阅图1，是本发明其中一实施例提供的一种飞行控制***，包括移动终端100、遥控器200和无人机300，移动终端100与遥控器200连接，并且，无人机300分别与移动终端100和遥控器200通信连接。
其中，移动终端100为智能手机、平板电脑等能够运行应用程序的电子设备，其包括一个或者多个输入/输出部件，例如：显示屏、按钮、触控屏幕等，该输入/输出部件用于将移动终端100运行的应用程序的交互界面显示给用户并采集用户在交互界面中的触发操作，实现用户与移动终端100之间的交互。
具体地，移动终端100中运行的为无人机300的供应商或者服务提供商提供的飞行控制程序，通过该飞行控制程序，一个或者多个用户能够绑定或者注册一个或者多个无人机300，以使用户与无人机300能够通过该飞行控制程序的交互界面实现交互。
在该飞行控制程序的交互界面中，设置有数量至少为1的飞行模式选择按钮，每个飞行模式选择按钮对应一个飞行模式信息，当用户在交互界面中通过点击、长按等方式触发飞行模式选择按钮后，移动终端100能够采集到用户所触发的飞行模式选择按钮对应的飞行模式信息，并将所采集的飞行模式信息发送至通信连接的无人机300中。
优选地，飞行控制程序的交互界面中设置的飞行模式选择按钮包括教学飞行模式选择按钮和/或定速飞行模式选择按钮。其中，教学飞行模式选择按钮对应的飞行模式信息为教学飞行信息；定速飞行模式选择按钮对应的飞行模式信息为定速飞行信息。
进一步地，不同飞行模式信息对应不同的预设的飞行控制参数。当飞行模式信息为教学飞行信息时，对应的预设的飞行控制参数包括预设的飞行速度、预设的飞行方向和预设的飞行时长；当飞行模式信息为定速飞行信息时，对应的预设的飞行控制参数包括预设的飞行速度。其中，预设的飞行控制参数为用户通过飞行控制程序的交互界面预先设置的用于指导无人机300飞行的飞行参数，比如：当需要指导无人机300按照10m/s的速度进行匀速飞行时，则在定速飞行模式中，将10m/s设置为预设的飞行控制参数。
遥控器200则包括摇杆210和杆量执行机构220，杆量执行机构220与摇杆210连接，用于控制摇杆210切换位置。其中，控制摇杆210切换位置即控制摇杆210在摇杆初始位置和摇杆终点位置之间产生位移。在本发明实施例中，摇杆终点位置包括第一终点位置和第二终点位置，并且第一终点位置和第二终点位置相对摇杆初始位置对称，基于此，摇杆210在摇杆初始位置和第一终点位置产生的位移与摇杆210在摇杆初始位置和第二终点位置产生的位移方向相反。
具体地，摇杆210包括速度摇杆、方向摇杆和升降摇杆。
速度摇杆以摇杆初始位置为起点向下移动或向上移动，用于控制无人机300的飞行速度。当速度摇杆向下移动时，控制无人机300减速；当速度摇杆向上移动时，控制无人机300加速。其中，速度摇杆移动的距离不同，则无人机300的飞行速度不同，具体地，速度摇杆向下移动的距离越大，无人机300的飞行速度越慢；速度摇杆向上移动的距离越大，无人机300的飞行速度越快。
方向摇杆和升降摇杆则用于控制无人机300的飞行方向。
方向摇杆以摇杆初始位置为起点向左移动或向右移动，用于控制无人机300向左飞行或向右飞行。当方向摇杆向左移动时，控制无人机300向左飞行；当方向摇杆向右移动时，控制无人机300向右飞行。
升降摇杆则以摇杆初始位置为起点向下移动或向上移动，用于控制无人机300向后飞行或向前飞行。当升降摇杆向下移动时，控制无人机300向后飞行；当升降摇杆向上移动时，控制无人机300向前飞行。当然，在其他一些可替代实施例中，升降摇杆用于控制无人机300下降或上升，此时，当升降摇杆向下移动时，控制无人机300下降；当升降摇杆向上移动时，控制无人机300上升。
进一步地，摇杆210移动的方向和移动的距离能够通过摇杆量确定，该摇杆量为摇杆210的位移与摇杆210的最大可移动距离的比值，其范围为[-1,1]。其中，摇杆210的最大可移动距离为摇杆初始位置和摇杆终点位置之间的距离，当摇杆210位于摇杆初始位置时，摇杆量为0，当摇杆210位于摇杆终点位置时，摇杆量的绝对值为1。
当通过摇杆量确定摇杆210移动的方向时，若摇杆量为-1≤S<0，则确定速度摇杆向下移动、方向摇杆向左移动、升降摇杆向下移动；若摇杆量为0<S≤1，则确定速度摇杆向上移动、方向摇杆向右移动、升降摇杆向上移动。
当通过摇杆量确定摇杆210移动的距离时，将摇杆210的最大可移动距离与摇杆量乘积的绝对值确定为摇杆210移动的距离。
进一步地，由于速度摇杆移动的距离不同时，无人机300的飞行速度不同，故速度摇杆的不同摇杆量能够代表无人机300的不同飞行速度。比如：速度摇杆的摇杆量为1时，代表无人机300的飞行速度为10m/s；速度摇杆的摇杆量为-0.5时，代表无人机300的飞行速度为-5m/s。
杆量执行机构220则包括执行部221和控制单元222，控制单元222与执行部221连接，用于控制执行部221执行动作。
其中，执行部221的数量与摇杆210的数量一致，包括速度摇杆执行部、方向摇杆执行部和升降摇杆执行部。杆量执行机构220通过执行部221与摇杆210对应连接，以通过执行部221的动作带动摇杆210切换位置。具体地，速度摇杆执行部与速度摇杆连接，以带动速度摇杆切换位置；方向摇杆执行部与方向摇杆连接，以带动方向摇杆切换位置；升降摇杆执行部与升降摇杆连接，以带动升降摇杆切换位置。
在每个执行部221中还设置有标识编号，以使控制单元222通过标识编号控制对应的执行部221执行动作。比如：速度摇杆执行部设置标识编号为1，方向摇杆执行部设置标识编号为2，升降摇杆执行部设置标识编号为3。若控制单元222识别到的标识编号为2，则控制方向摇杆执行部执行动作，以带动方向摇杆切换位置。
控制单元222则为具有一定逻辑运算能力的处理器，比如：单片机、微处理器或者CPU等，该控制单元222用于与无人机300通信连接，以接收无人机300发送的杆量控制指令，并根据杆量控制指令控制对应的执行部221执行动作以带动与执行部221连接的摇杆210切换位置，并在摇杆210切换位置后生成飞行控制指令。
其中，杆量控制指令包括摇杆标识和摇杆量，控制单元222能够根据摇杆标识确定执行动作的执行部221，能够根据摇杆量控制执行部221的动作幅度和动作方向。当然，在其他一些可替代实施例中，杆量控制指令还包括杆量保持时间，控制单元222能够根据杆量保持时间控制执行部221维持动作幅度和动作方向的时长。
进一步地，控制单元222中存储有标识编号与摇杆标识的对应关系，比如：速度摇杆标识对应标识编号1、方向摇杆标识对应标识编号2、升降摇杆标识对应标识编号3。基于此，当控制单元222接收到摇杆标识时，能够根据摇杆标识确定对应的标识编号，进而根据标识编号控制对应的执行部221执行动作。举例而言，当控制单元222接收到的摇杆标识为速度摇杆标识时，确定标识编号为1，因标识编号为1的执行部221为速度摇杆执行部，则控制单元222控制速度摇杆执行部执行动作。
请参阅图1和图2，无人机300则包括机身310、机臂320、动力装置330、传感器340、起落架350、飞行规划子***360和飞行控制子***370。机臂320、传感器340以及起落架350均与机身310连接，动力装置330则设置于机臂320上，飞行规划子***360和飞行控制子***370则设置于机身310内。其中，传感器340与飞行规划子***360通信连接，使得飞行规划子***360能够通过传感器340采集无人机300的飞行环境信息；动力装置330以及起落架350则与飞行控制子***370通信连接，使得飞行控制子***370能够通过动力装置330控制无人机300的飞行，还能够控制起落架350的打开与收起。
优选地，机臂320数量为4，均匀分布于机身310四周，用于承载动力装置330。
动力装置330包括电机以及与电机轴连接的螺旋桨，电机能够带动螺旋桨旋转以为无人机300提供升力，实现飞行；电机还能够通过改变螺旋桨的转速及方向来改变无人机300的飞行方向。当动力装置330与飞行控制子***370通信连接时，飞行控制子***370能够通过控制电机来控制无人机300的飞行。
该动力装置330设置于机臂320未与机身310连接的一端，并通过电机连接机臂320。
优选地，在无人机300的4个机臂上均设置有动力装置330，以使无人机300能够平稳飞行。
传感器340为深度传感器，用于采集无人机300飞行方向上的飞行环境信息。通过传感器340采集的飞行环境信息能够确定无人机300飞行方向上的物体与无人机300的实际距离，进而能够确定无人机300的飞行方向上是否存在障碍物。
起落架350则设置于机身310底部相对两侧，通过驱动装置连接于机身310，起落架350在驱动装置的驱动下能够进行打开与收起。在无人机300与地面接触时，驱动装置控制起落架350打开，以使无人机300通过起落架350与地面接触；在无人机300飞行过程中，驱动装置控制起落架350收起，以避免起落架350影响无人机300飞行。当起落架350与飞行控制子***370通信连接时，飞行控制子***370能够通过控制驱动装置来控制起落架350的打开与收起。
飞行规划子***360则与传感器340通过有线连接或者无线连接的方式进行通信连接；飞行控制子***370则与动力装置330以及起落架350通过有线连接或者无线连接的方式进行通信连接。其中，无线连接包括但不限于：WiFi、蓝牙、ZigBee等。
其中，当无人机300与移动终端100和遥控器200通信连接时，无人机300通过飞行规划子***360与移动终端100通信连接，无人机300通过飞行规划子***360和飞行控制子***370分别与遥控器200的控制单元222通信连接。
基于此，无人机300执行飞行控制方法，以实现遥控器的自主操作，简化操纵者操作无人机的过程，具体包括：
飞行规划子***360获取飞行规划信息，并根据飞行规划信息生成杆量控制指令。
其中，飞行规划子***360获取飞行规划信息时，能够通过传感器340获取，也能够通过移动终端100获取。
当通过传感器340获取飞行规划信息时，飞行规划子***360通过传感器340采集无人机300的飞行环境信息，然后根据所采集的飞行环境信息规划无人机300的飞行路径，并根据所规划的飞行路径生成飞行规划信息。
其中，飞行规划子***360根据所采集的飞行环境信息规划无人机300的飞行路径时，首先需要根据飞行环境信息判断无人机300的飞行方向上是否存在障碍物，当无人机300的飞行方向上存在障碍物时，飞行规划子***360才根据障碍物的位置规划无人机300的飞行路径，以使无人机300绕开障碍物,实现对障碍物的躲避。即飞行规划子***360所规划的飞行路径为能够使无人机300绕开障碍物的路径，该飞行路径由飞行控制参数组成，包括飞行速度、飞行方向和飞行时长中的至少一个，举例而言,当飞行路径为向右飞行40s后向前飞行时，则该飞行路径包括的飞行控制参数为飞行方向和飞行时长。
飞行规划子***360根据所规划的飞行路径生成飞行规划信息时，将飞行路径封装成飞行规划信息，以使飞行规划信息携带飞行路径。其中，由于飞行路径为能够使无人机300绕开障碍物的路径，故生成的飞行规划信息为避障飞行信息，通过避障飞行信息生成的杆量控制执行来对遥控器进行操作，能够及时发现障碍物进行避障，减少无人机坠毁风险，提高安全性。
当通过移动终端100获取飞行规划信息时，飞行规划子***360接收移动终端100发送的飞行模式信息，然后将所接收的飞行模式信息作为飞行规划信息。此时，飞行规划信息与飞行模式信息相关，若飞行规划子***360接收到的飞行模式信息为教学飞行信息，则飞行规划信息为教学飞行信息，此时，该飞行规划信息携带预设的飞行速度、预设的飞行方向和预设的飞行时长；若飞行规划子***360接收到的飞行模式信息为定速飞行信息，则飞行规划信息为定速飞行信息，此时，该飞行规划信息携带预设的飞行速度。
进一步地，飞行规划子***360根据飞行规划信息生成杆量控制指令时，首先根据飞行规划信息，提取飞行控制参数。具体地，当飞行规划信息为教学飞行信息时，提取的飞行控制参数包括飞行速度、飞行方向和飞行时长；当飞行规划信息为定速飞行信息时，提取的飞行控制参数包括飞行速度；当飞行规划信息为避障飞行信息时，从避障飞行信息携带的飞行路径中提取飞行控制参数，该飞行控制参数包括飞行速度、飞行方向和飞行时长中的至少一种。
其次逆解算飞行控制参数以得到杆量参数。具体地，当所提取的飞行控制参数包括飞行速度和/或飞行方向时，根据飞行速度和/或飞行方向，逆解算出摇杆标识和摇杆量；当所提取的飞行控制参数还包括飞行时长时，还需根据飞行时长，逆解算出杆量保持时间。
其中，根据飞行速度和/或飞行方向，逆解算出摇杆标识和摇杆量时，能够根据飞行速度和飞行方向分别逆解算出对应的摇杆标识和摇杆量。当飞行控制参数包括飞行速度时，摇杆标识包括第一摇杆标识，摇杆量包括第一摇杆量；当飞行控制参数包括飞行方向时，摇杆标识包括第二摇杆标识，摇杆量包括第二摇杆量。比如：当飞行控制参数包括飞行速度或飞行方向时，根据飞行速度逆解算出第一摇杆标识和第一摇杆量，或者，根据飞行方向逆解算出第二摇杆标识和第二摇杆量；当飞行控制参数包括飞行速度和飞行方向时，根据飞行速度逆解算出第一摇杆标识和第一摇杆量，以及，根据飞行方向逆解算出第二摇杆标识和第二摇杆量。
进一步地，摇杆标识和摇杆量能够根据飞行控制参数的类型以及预设摇杆设置参数逆解算得到。
具体地，请参阅表1，为本发明实施例提供的预设摇杆设置参数。在表1中，设置速度摇杆用于控制无人机加速或者减速，并设置当摇杆量为0<S≤1时，控制无人机加速，即飞行速度大于0，当摇杆量为-1≤S<0时，控制无人机减速，即飞行速度小于0，同时设置速度摇杆能够控制的最大飞行速度为10m/s，该最大飞行速度为速度摇杆位于摇杆终点位置时的速度；设置方向摇杆用于控制无人机左转或者右转，并设置当摇杆量为0<S≤1时，控制无人机右转，当摇杆量为-1≤S<0时，控制无人机左转；设置升降摇杆用于控制无人机前进或者后退，并设置当摇杆量为0<S≤1时，控制无人机前进，当摇杆量为-1≤S<0时，控制无人机后退。
表1
当飞行控制参数为飞行速度时，根据飞行控制参数的类型逆解算得到摇杆标识，根据预设摇杆设置参数逆解算得到摇杆量。
其中，根据飞行速度逆解算得到的摇杆标识为速度摇杆标识。
根据预设摇杆设置参数逆解算得到摇杆量时，将飞行速度与最大飞行速度的比值确定为摇杆量。比如：当飞行速度为-5m/s时，则摇杆量为(-5m/s)/(10m/s)＝-0.5。
当飞行控制参数为飞行方向时，根据飞行控制参数的类型以及预设摇杆设置参数逆解算得到摇杆标识和摇杆量。
其中，将飞行方向与预设摇杆设置参数进行匹配确定摇杆标识和摇杆量。比如：当飞行方向为向右飞行时，确定该飞行方向与方向摇杆匹配，且该飞行方向与摇杆量为0<S≤1时匹配，则根据飞行方向逆解算得到的摇杆标识为方向摇杆标识，摇杆量为0<S≤1中的任意数值，优选地，摇杆量确定为1。
最后封装杆量参数以生成杆量控制指令。
当逆解算出的杆量参数为摇杆标识和摇杆量时，将摇杆标识和摇杆量封装成杆量控制指令；当逆解算出的杆量参数为摇杆标识、摇杆量和杆量保持时间时，将摇杆标识、摇杆量和杆量保持时间封装成杆量控制指令。
比如：当逆解算出的杆量参数为第一摇杆标识和第一摇杆量，和/或，第二摇杆标识和第二摇杆量时，则将第一摇杆标识和第一摇杆量封装成第一杆量控制指令，和/或，将第二摇杆标识和第二摇杆量封装成第二杆量控制指令。
当逆解算出的杆量参数为第一摇杆标识、第一摇杆量和杆量保持时间时，则将第一摇杆标识、第一摇杆量和杆量保持时间封装成第三杆量控制指令。
飞行规划子***360生成杆量控制指令后，将所生成的杆量控制指令发送至遥控器200的控制单元222，控制单元222根据杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令。
具体地，控制单元222根据杆量控制指令控制对应的执行部221执行动作以带动与执行部221连接的摇杆210切换位置，并在摇杆210切换位置后生成飞行控制指令。
当杆量控制指令包括摇杆标识和摇杆量时，控制单元222根据摇杆标识确定执行动作的执行部221，然后根据摇杆量控制所确定的执行部221的动作幅度和动作方向。
当杆量控制指令还包括杆量保持时间时，控制单元222还根据杆量保持时间使所确定的执行部221在所述动作幅度和动作方向维持一定的时长。
其中，控制单元222根据摇杆标识在摇杆标识与标识编号的对应关系中确定对应的标识编号，进而根据所确定的标识编号确定执行动作的执行部221。
举例而言，当杆量控制指令包括速度摇杆标识和摇杆量1时，控制单元222根据速度摇杆标识确定标识编号为1，因标识编号为1的执行部为速度摇杆执行部，故控制单元222确定执行部为速度摇杆执行部；同时，控制单元222根据摇杆量1确定速度摇杆向上移动，且移动至摇杆终点位置，于是，控制单元222控制速度摇杆执行部向能够使速度摇杆向上移动的方向动作到最大幅度，以带动速度摇杆向上移动至摇杆终点位置。
控制单元222生成飞行控制指令后，将飞行控制指令发送至飞行控制子***370，飞行控制子***370接收飞行控制指令，并根据飞行控制指令控制无人机300飞行。
在本发明实施例中，无人机通过获取飞行规划信息生成杆量控制指令来控制遥控器切换摇杆位置，实现遥控器的自主操作，不需要操纵者配合导航地图及相机图传画面对遥控器进行操作，为操纵者提供智能化的操作辅助，简化了操纵者操作无人机的过程，降低无人机的使用难度，提高用户操作体验。
实施例二
请参阅图3，是本发明其中一实施例提供的一种飞行控制方法的流程示意图，应用于无人机，该无人机与遥控器通信连接，该无人机为上述实施例中所述的无人机300，本发明实施例提供的方法由无人机执行，用于实现遥控器的自主操作，为操纵者提供智能化的操作辅助，简化操纵者操作无人机的过程，该飞行控制方法包括：
S100：获取飞行规划信息。
当无人机与移动终端通信连接后，无人机能够通过传感器获取飞行规划信息，也能够通过移动终端获取飞行规划信息。
当通过传感器获取飞行规划信息时，首先，通过传感器采集无人机的飞行环境信息；然后，根据所采集的飞行环境信息规划无人机的飞行路径；最后，根据所规划的飞行路径生成飞行规划信息。
其中，飞行环境信息为无人机飞行方向上的环境信息，通过该飞行环境信息能够确定无人机飞行方向上的物体与无人机的实际距离，进而能够确定无人机的飞行方向上是否存在障碍物。
根据所采集的飞行环境信息规划无人机的飞行路径时，首先需要根据飞行环境信息判断无人机的飞行方向上是否存在障碍物，当无人机的飞行方向上存在障碍物时，才根据障碍物的位置规划无人机的飞行路径，以使无人机绕开障碍物，实现对障碍物的躲避。即飞行路径为能够使无人机绕开障碍物的路径，该飞行路径由飞行控制参数组成，包括飞行速度、飞行方向和飞行时长中的至少一个，举例而言，当飞行路径为向右飞行40s后向前飞行时，则该飞行路径包括的飞行控制参数为飞行方向和飞行时长。
根据所规划的飞行路径生成飞行规划信息时，将飞行路径封装成飞行规划信息，以使飞行规划信息携带飞行路径。其中，由于飞行路径为能够使无人机绕开障碍物的路径，故生成的飞行规划信息为避障飞行信息，通过避障飞行信息生成的杆量控制执行来对遥控器进行操作，能够及时发现障碍物进行避障，减少无人机坠毁风险，提高安全性。
当通过移动终端获取飞行规划信息时，无人机接收移动终端发送的飞行模式信息，然后将所接收的飞行模式信息作为飞行规划信息。此时，飞行规划信息与飞行模式信息相关。
其中，飞行模式信息由用户触发移动终端中的飞行模式选择按钮产生，不同飞行模式信息对应不同的预设的飞行控制参数。当飞行模式信息为教学飞行信息时，对应的预设的飞行控制参数包括预设的飞行速度、预设的飞行方向和预设的飞行时长；当飞行模式信息为定速飞行信息时，对应的预设的飞行控制参数包括预设的飞行速度。其中，预设的飞行控制参数为用户通过移动终端显示的飞行控制程序的交互界面预先设置的用于指导无人机飞行的飞行参数，比如：当需要指导无人机10m/s的速度进行匀速飞行时，则在定速飞行模式中，将10m/s设置为预设的飞行控制参数。
基于此，若无人机接收到的飞行模式信息为教学飞行信息，则飞行规划信息为教学飞行信息，此时，该飞行规划信息携带预设的飞行速度、预设的飞行方向和预设的飞行时长；若飞行规划子***接收到的飞行模式信息为定速飞行信息，则飞行规划信息为定速飞行信息，此时，该飞行规划信息携带预设的飞行速度。
S200：根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令。
无人机根据飞行规划信息生成杆量控制指令时，首先根据飞行规划信息，提取飞行控制参数。具体地，当飞行规划信息为教学飞行信息时，提取的飞行控制参数包括飞行速度、飞行方向和飞行时长；当飞行规划信息为定速飞行信息时，提取的飞行控制参数包括飞行速度；当飞行规划信息为避障飞行信息时，从避障飞行信息携带的飞行路径中提取飞行控制参数，该飞行控制参数包括飞行速度、飞行方向和飞行时长中的至少一种。
其次逆解算飞行控制参数以得到杆量参数。具体地，当所提取的飞行控制参数包括飞行速度和/或飞行方向时，根据飞行速度和/或飞行方向，逆解算出摇杆标识和摇杆量；当所提取的飞行控制参数还包括飞行时长时，还需根据飞行时长，逆解算出杆量保持时间。
其中，由于遥控器包括速度摇杆、方向摇杆和升降摇杆，故摇杆标识包括速度摇杆标识、方向摇杆标识和升降摇杆标识。
其中，根据飞行速度和/或飞行方向，逆解算出摇杆标识和摇杆量时，能够根据飞行速度和飞行方向分别逆解算出对应的摇杆标识和摇杆量。当飞行控制参数包括飞行速度时，摇杆标识包括第一摇杆标识，摇杆量包括第一摇杆量；当飞行控制参数包括飞行方向时，摇杆标识包括第二摇杆标识，摇杆量包括第二摇杆量。比如：当飞行控制参数包括飞行速度或飞行方向时，根据飞行速度逆解算出第一摇杆标识和第一摇杆量，或者，根据飞行方向逆解算出第二摇杆标识和第二摇杆量；当飞行控制参数包括飞行速度和飞行方向时，根据飞行速度逆解算出第一摇杆标识和第一摇杆量，以及，根据飞行方向逆解算出第二摇杆标识和第二摇杆量。
进一步地，摇杆标识和摇杆量能够根据飞行控制参数的类型以及预设摇杆设置参数逆解算得到。
具体地，请参阅表1，在表1中，设置速度摇杆用于控制无人机加速或者减速，并设置当摇杆量为0<S≤1时，控制无人机加速，即飞行速度大于0，当摇杆量为-1≤S<0时，控制无人机减速，即飞行速度小于0，同时设置速度摇杆能够控制的最大飞行速度为10m/s，该最大飞行速度为速度摇杆位于摇杆终点位置时的速度；设置方向摇杆用于控制无人机左转或者右转，并设置当摇杆量为0<S≤1时，控制无人机右转，当摇杆量为-1≤S<0时，控制无人机左转；设置升降摇杆用于控制无人机前进或者后退，并设置当摇杆量为0<S≤1时，控制无人机前进，当摇杆量为-1≤S<0时，控制无人机后退。
当飞行控制参数为飞行速度时，根据飞行控制参数的类型逆解算得到摇杆标识，根据预设摇杆设置参数逆解算得到摇杆量。
其中，根据飞行速度逆解算得到的摇杆标识为速度摇杆标识。
根据预设摇杆设置参数逆解算得到摇杆量时，将飞行速度与最大飞行速度的比值确定为摇杆量。比如：当飞行速度为-5m/s时，则摇杆量为(-5m/s)/(10m/s)＝-0.5。
当飞行控制参数为飞行方向时，根据飞行控制参数的类型以及预设摇杆设置参数逆解算得到摇杆标识和摇杆量。
其中，将飞行方向与预设摇杆设置参数进行匹配确定摇杆标识和摇杆量。比如：当飞行方向为向右飞行时，确定该飞行方向与方向摇杆匹配，且该飞行方向与摇杆量为0<S≤1时匹配，则根据飞行方向逆解算得到的摇杆标识为方向摇杆标识，摇杆量为0<S≤1中的任意数值，优选地，摇杆量确定为1。
最后封装杆量参数以生成杆量控制指令。
当逆解算出的杆量参数为摇杆标识和摇杆量时，将摇杆标识和摇杆量封装成杆量控制指令；当逆解算出的杆量参数为摇杆标识、摇杆量和杆量保持时间时，将摇杆标识、摇杆量和杆量保持时间封装成杆量控制指令。
比如：当逆解算出的杆量参数为第一摇杆标识和第一摇杆量，和/或，第二摇杆标识和第二摇杆量时，则将第一摇杆标识和第一摇杆量封装成第一杆量控制指令，和/或，将第二摇杆标识和第二摇杆量封装成第二杆量控制指令。
当逆解算出的杆量参数为第一摇杆标识、第一摇杆量和杆量保持时间时，则将第一摇杆标识、第一摇杆量和杆量保持时间封装成第三杆量控制指令。
S300：将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令。
当杆量控制指令包括摇杆标识和摇杆量时，遥控器根据摇杆标识确定摇杆后，根据摇杆量控制所确定的摇杆的动作幅度和动作方向。
当杆量控制指令还包括杆量保持时间时，遥控器根据杆量保持时间使所确定的摇杆在所述动作幅度和动作方向维持移动的时长。
S400：接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。
在本发明实施例中，通过获取飞行规划信息生成杆量控制指令来控制遥控器切换摇杆位置，实现遥控器的自主操作，不需要操纵者配合导航地图及相机图传画面对遥控器进行操作，为操纵者提供智能化的操作辅助，简化了操纵者操作无人机的过程，降低无人机的控制难度，提高用户操作体验。
实施例三
以下所使用的术语“模块”为可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置可以以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能被构想的。
请参阅图4，是本发明其中一实施例提供的一种飞行控制装置，该装置应用于无人机，该无人机与遥控器通信连接，该无人机为上述实施例中所述的无人机300，本发明实施例提供的装置各个模块的功能由无人机执行，用于实现遥控器的自主操作，简化操纵者操作无人机的过程，该飞行控制装置包括：
获取模块400，所述获取模块400用于获取飞行规划信息；
生成模块500，所述生成模块500用于根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；
发送模块600，所述发送模块600用于将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；
接收模块700，所述接收模块700用于接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。
进一步地，获取模块400具体用于：
通过所述无人机的传感器采集所述无人机的飞行环境信息；
根据所述飞行环境信息，规划所述无人机的飞行路径；
根据所述飞行路径，生成所述飞行规划信息。
进一步地，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接；则，
获取模块400具体用于：
接收所述移动终端发送的飞行模式信息，并将所述飞行模式信息作为飞行规划信息。
进一步地，生成模块500具体用于：
根据所述飞行规划信息，提取飞行控制参数；
逆解算所述飞行控制参数，以得到杆量参数；
封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令。
进一步地，所述飞行控制参数包括飞行速度和/或飞行方向；则，
生成模块500具体用于：
根据所述飞行速度和/或所述飞行方向，逆解算出所述杆量参数，其中，所述杆量参数包括摇杆标识和摇杆量。
进一步地，所述飞行控制参数包括所述飞行速度，所述摇杆标识包括第一摇杆标识，所述摇杆量包括第一摇杆量；则，
生成模块500具体用于：
根据所述飞行速度逆解算出所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量；
将所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量封装成所述杆量控制指令。
进一步地，所述飞行控制参数包括所述飞行方向，所述摇杆标识包括第二摇杆标识，所述摇杆量包括第二摇杆量；则，
所述生成模块500具体用于：
根据所述飞行方向逆解算出所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量；
将所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量封装成所述杆量控制指令。
进一步地，所述飞行控制参数还包括飞行时长；则，
生成模块500具体用于：
逆解算所述飞行时长，以得到杆量保持时间；以及
将所述摇杆标识、所述摇杆量及所述杆量保持时间封装成所述杆量控制指令。
当然，在其他一些可替代实施例中，上述获取模块400、生成模块500和发送模块600可以为飞行规划子***360的处理芯片，上述接收模块700可以为飞行控制子***370的处理芯片。
由于装置实施例和方法实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施例的内容可以引用方法实施例的，在此不再一一赘述。
在本发明实施例中，通过获取飞行规划信息生成杆量控制指令来控制遥控器切换摇杆位置，实现遥控器的自主操作，不需要操纵者配合导航地图及相机图传画面对遥控器进行操作，为操纵者提供智能化的操作辅助，简化了操纵者操作无人机的过程，降低无人机的使用难度，提高用户操作体验。
实施例四
请参阅图5，是本发明其中一实施例提供的一种无人机的硬件结构示意图，本发明实施例提供的硬件模块集成于上述实施例所述的无人机300内，使得无人机300能够执行以上实施例所述的一种飞行控制方法，还能实现以上实施例所述的一种飞行控制装置的各个模块的功能。该无人机300包括：
一个或多个处理器380以及存储器390。其中，图5中以一个处理器380为例。
处理器380和存储器390可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器390作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明上述实施例中的一种飞行控制方法对应的程序指令以及一种飞行控制装置对应的模块(例如，获取模块400、生成模块500、发送模块600和接收模块700等)。处理器380通过运行存储在存储器390中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行一种飞行控制方法的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的一种飞行控制方法以及上述装置实施例的各个模块的功能。
存储器390可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据一种飞行控制装置的使用所创建的数据等。
所述存储数据区还存储有预设的数据，包括预设摇杆设置参数。
此外，存储器390可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器390可选包括相对于处理器380远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器380。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述程序指令以及一个或多个模块存储在所述存储器390中，当被所述一个或者多个处理器380执行时，执行上述任意方法实施例中的一种飞行控制方法的各个步骤，或者，实现上述任意装置实施例中的一种飞行控制装置的各个模块的功能。
上述产品可执行本发明上述实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明上述实施例所提供的方法。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图5中的一个处理器380，可使得计算机执行上述任意方法实施例中的一种飞行控制方法的各个步骤，或者，实现上述任意装置实施例中的一种飞行控制装置的各个模块的功能。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被一个或多个处理器执行，例如图5中的一个处理器380，可使得计算机执行上述任意方法实施例中的一种飞行控制方法的各个步骤，或者，实现上述任意装置实施例中的一种飞行控制装置的各个模块的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施方法的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (20)
1.一种飞行控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机与遥控器通信连接，所述方法包括：
获取飞行规划信息；
根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；
将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；
接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行规划信息，包括：
通过所述无人机的传感器采集所述无人机的飞行环境信息；
根据所述飞行环境信息，规划所述无人机的飞行路径；
根据所述飞行路径，生成所述飞行规划信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接；则，
所述获取所述飞行规划信息，包括：
接收所述移动终端发送的飞行模式信息，并将所述飞行模式信息作为飞行规划信息。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行规划信息，生成所述杆量控制指令，包括：
根据所述飞行规划信息，提取飞行控制参数；
逆解算所述飞行控制参数，以得到杆量参数；
封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数包括飞行速度和/或飞行方向；则，
所述逆解算所述飞行控制参数，以得到所述杆量参数，包括：
根据所述飞行速度和/或所述飞行方向，逆解算出所述杆量参数，其中，所述杆量参数包括摇杆标识和摇杆量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数包括所述飞行速度，所述摇杆标识包括第一摇杆标识，所述摇杆量包括第一摇杆量；则，
所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：
根据所述飞行速度逆解算出所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量；
将所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量封装成所述杆量控制指令。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数包括所述飞行方向，所述摇杆标识包括第二摇杆标识，所述摇杆量包括第二摇杆量；则，
所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：
根据所述飞行方向逆解算出所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量；
将所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量封装成所述杆量控制指令。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数还包括飞行时长；则，
所述逆解算所述飞行控制参数，以得到所述杆量参数，包括：
逆解算所述飞行时长，以得到杆量保持时间；
则，所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：
将所述摇杆标识、所述摇杆量及所述杆量保持时间封装成所述杆量控制指令。
9.一种飞行控制装置，应用于无人机，其特征在于，所述无人机与遥控器通信连接，所述装置包括：
获取模块，所述获取模块用于获取飞行规划信息；
生成模块，所述生成模块用于根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；
发送模块，所述发送模块用于将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；
接收模块，所述接收模块用于接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：
通过所述无人机的传感器采集所述无人机的飞行环境信息；
根据所述飞行环境信息，规划所述无人机的飞行路径；
根据所述飞行路径，生成所述飞行规划信息。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接；则，
所述获取模块具体用于：
接收所述移动终端发送的飞行模式信息，并将所述飞行模式信息作为飞行规划信息。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述生成模块具体用于：
根据所述飞行规划信息，提取飞行控制参数；
逆解算所述飞行控制参数，以得到杆量参数；
封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述飞行控制参数包括飞行速度和/或飞行方向；则，
所述生成模块具体用于：
根据所述飞行速度和/或所述飞行方向，逆解算出所述杆量参数，其中，所述杆量参数包括摇杆标识和摇杆量。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述飞行控制参数包括所述飞行速度，所述摇杆标识包括第一摇杆标识，所述摇杆量包括第一摇杆量；则，
所述生成模块具体用于：
根据所述飞行速度逆解算出所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量；
将所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量封装成所述杆量控制指令。
15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述飞行控制参数包括所述飞行方向，所述摇杆标识包括第二摇杆标识，所述摇杆量包括第二摇杆量；则，
所述生成模块具体用于：
根据所述飞行方向逆解算出所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量；
将所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量封装成所述杆量控制指令。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述飞行控制参数还包括飞行时长；则，
所述生成模块具体用于：
逆解算所述飞行时长，以得到杆量保持时间；以及
将所述摇杆标识、所述摇杆量及所述杆量保持时间封装成所述杆量控制指令。
17.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；
传感器，与所述机身相连；
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如权利要求1-8中任一项所述的飞行控制方法。
18.一种飞行控制***，其特征在于，包括：
如权利要求17所述的无人机；以及
遥控器，所述遥控器与所述无人机通信连接，所述遥控器包括杆量执行机构，所述杆量执行机构用于根据所述无人机发送的杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令。
19.根据权利要求18所述的飞行控制***，其特征在于，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接，所述移动终端用于向所述无人机发送飞行模式信息。
20.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使无人机执行如权利要求1-8中任一项所述的飞行控制方法。
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