CN110065054B - 多段驱动主从式蛇形机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多段驱动主从式蛇形机器人，旨在解决现有蛇形机器人地面适应性差、越障能力弱和抵抗环境干扰能力低的问题，本发明蛇形机器人包括第一驱动单元、第二驱动单元、至少一个第三驱动单元、设置在各驱动单元之间的多个蛇身连接单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元均包含至少一个驱动组件；蛇身连接单元包含至少一个蛇身模块或多个串联连接的蛇身模块；驱动组件包括固定构件、动力机构、行走机构；固定构件与相邻的蛇身模块连接，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。本发明的蛇形机器人具有较强的地面适应性、越障能力。

Description

多段驱动主从式蛇形机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多段驱动主从式蛇形机器人。

背景技术

蛇形机器人是仿照生物蛇的结构特点与运动机理而研制出的一种高冗余度的仿生机器人。与传统的足式、轮式等移动机器人相比，蛇形机器人身体细长，运动形式多样，具有较强的地面适应能力，在灾后救援、管道勘察、未知环境侦测、障碍物清除等领域具有广阔的应用前景。

目前，国内外学者均对蛇形机器人进行了大量研究，现有技术中，蛇形机器人结构主要是被动轮式和主动轮式，其中，被动轮式利用身体关节扭动产生的摩擦力驱动蛇形机器人向前运动，该种结构的蛇形机器人地面适应性差且越障能力弱，主动轮式利用驱动电机直接驱动蛇形机器人向前运动，该种结构的蛇形机器人体积大且运动灵活度低。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有蛇形机器人地面适应性差、越障能力弱和运动灵活度低的问题，本发明提供了一种多段驱动主从式蛇形机器人，所述蛇形机器人包括第一驱动单元、第二驱动单元、至少一个第三驱动单元、多个蛇身连接单元；

所述第一驱动单元、第二驱动单元分别设置于蛇形机器人头部和尾部；所述第一驱动单元与相邻的第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；所述第二驱动单元与相邻的第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；当第三驱动单元为多个时，各第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；

所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第三驱动单元均包含至少一个驱动组件；所述蛇身连接单元包含至少一个蛇身模块或多个串联连接的蛇身模块；

所述驱动组件包括固定构件、动力机构、行走机构；所述固定构件与相邻的蛇身模块连接，所述动力机构和所述行走机构均设置在所述固定构件上，所述动力机构与所述行走机构连接并能够驱动所述行走机构行走。

在一些优选实施例中，所述动力机构包括第一驱动构件、传动构件；

所述第一驱动构件包括两个行驶驱动舵机，两个行驶驱动舵机分别设置于所述固定构件的前部、后部；

所述传动构件包括转动连接方式设置于所述固定构件的两套轮组，所述轮组包括驱动轮和导轮组；所述行驶驱动舵机的输出轴舵盘与所述驱动轮连接用于驱动所述驱动轮转动。

所述行走机构包括在所述固定构件左侧、右侧对称设置的两条履带，所述履带贴合所述驱动轮和所述导轮组设置，所述驱动轮与所述履带啮合以驱动所述履带移动，所述导轮组与所述履带紧密贴合为履带提供支撑。

在一些优选实施例中，所述驱动组件还包括两个防护板；两个防护板分别设置于所述传动构件外侧，与所述固定构件固定连接。

在一些优选实施例中，所述蛇身模块包括骨架、第一连接件、第二驱动构件；

所述第一连接件可转动地设置于所述骨架的一端，所述第二驱动构件固设于所述骨架；所述第二驱动构件为关节驱动舵机，所述关节驱动舵机可以驱动所述第一连接件绕关节驱动舵机输出轴轴向转动。

在一些优选实施例中，所述蛇身模块远离所述第一连接件的一端为固定连接端；所述蛇身模块设置所述第一连接件的一端为转动连接端；

所述串联连接的多个蛇身模块，相邻两个蛇身模块为同端连接：

蛇身模块的固定连接端与相邻蛇身模块的固定连接端固定连接，相互连接的两个蛇身模块中的两个第一连接件摆动方向正交设置；

蛇身模块的转动连接端的第一连接件与相邻蛇身模块的转动连接端的连接件固定连接，相互连接的两个蛇身模块中的两个第一连接件摆动方向正交设置。

在一些优选实施例中，所述骨架包括环形骨架部，所述关节驱动舵机设置于所述环形骨架部内部，所述第一连接件设置于所述环形骨架部一端。

在一些优选实施例中，所述蛇身连接单元还包括柔性防护组件，所述柔性防护组件包覆第一连接件相互连接的两个蛇身模块，所述柔性防护组件两端分别与蛇身模块的环形骨架部固定连接。

在一些优选实施例中，所述柔性防护组件为波纹管组件，所述波纹管组件包括波纹管和两个波纹管固定环，所述波纹管通过所述波纹管固定环固定连接于所述环形骨架部。

在一些优选实施例中，所述第三驱动单元为一个，所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第三驱动单元种的驱动组件均为一个。

本发明的有益效果：

本发明通过在蛇身结构中的两端及中部设置的多个驱动组件，为蛇形机器人提供主动行走动力，并且驱动组件中均设置了两个行驶驱动舵机进行左、右侧的履带驱动，可以实现差速驱动，大大提高蛇形机器人的转向能力，同时，通过履带可以提交蛇形机器人的地面适应性、越障能力；

相邻两个蛇身模块摆动方向可正交设置或平行设置，可灵活配置以提高蛇形机器人多个维度的姿态调整的灵活度；

蛇身组件之间利用波纹管进行柔性连接，这样可以在不影响蛇身关节转向自由度的前提下，能够很大程度上避免蛇形机器人与周围环境发生摩擦或者碰撞，极大地保障了机器人内部电子元件的正常运行，从而大大提高蛇形机器人的抗干扰能力。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明的蛇形机器人的整体结构示意图一；

图2是本发明的第一驱动单元的结构示意图一；

图3是本发明的第一驱动单元的结构示意图二；

图4是本发明的蛇身模块A类示意图；

图5是本发明的蛇身模块B类示意图；

图6是本发明的两个相邻的蛇身模块的连接示意图一；

图7是本发明的两个相邻的蛇身模块的连接示意图二；

图8是本发明的A类蛇身模块的环形骨架部示意图；

图9是本发明的B类蛇身模块的环形骨架部示意图；

图10是本发明的A类蛇身模块中关节驱动舵机连接示意图；

图11是本发明的B类蛇身模块中关节驱动舵机连接示意图；

图12是本发明的A类蛇身模块的舵机固定座结构示意图；

图13是本发明的B类蛇身模块的舵机固定座结构示意图；

图14是本发明的第一连接件结构示意图；

图15是本发明的两个相邻的蛇身模块的连接示意图一；

图16是本发明的两个相邻的蛇身模块的连接示意图二；

图17是本发明的蛇形机器人的整体结构示意图二；

图18是本发明的蛇形机器人转弯姿态示意图；

图19是本发明的蛇形机器人抬头姿态示意图。

具体实施方式

为使本发明的实施例、技术方案和优点更加明显，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

本发明的一种多段驱动主从式蛇形机器人，包括第一驱动单元、第二驱动单元、至少一个第三驱动单元、多个蛇身连接单元；第一驱动单元、第二驱动单元分别设置于蛇形机器人头部和尾部；第一驱动单元与相邻的第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；第二驱动单元与相邻的第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；当第三驱动单元为多个时，各第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接。第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元均包含至少一个驱动组件；蛇身连接单元包含至少一个蛇身模块或多个串联连接的蛇身模块。驱动组件包括固定构件、动力机构、行走机构；固定构件与相邻的蛇身模块连接，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。

本发明的一些实施例中，第一驱动单元设置在蛇形机器人的头部作为蛇头组件，第二驱动单元设置在蛇形机器人的尾部作为蛇尾组件，第三驱动单元设置于蛇头组件和蛇尾组件之间作为中间驱动组件；蛇头组件、蛇尾组件、中间驱动组件通过蛇身连接单元连接；第一、第二、第三驱动单元均为主动驱动机构，可以为蛇形机器人提供驱动力；蛇身连接单元为从动驱动机构，可实现蛇形机器人的运动形态变形，以及偏航、俯仰等动作。

本发明中，驱动组件包括固定构件、动力机构和行走机构，固定构件与蛇身连接单元相连，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。固定构件可以为固定板结构或者固定架结构，还可以为固定盒体结构，对于任何形状、结构的固定构件都可以用在本发明中。动力机构包括第一驱动构件、传动构件；第一驱动构建包括分别设置于固定构件的前部、后部的两个行驶驱动舵机；传动构件包括转动连接方式设置于固定构件的两套由驱动轮和导轮组构成的齿轮传动机构；行驶驱动舵机的输出轴舵盘与驱动轮连接用于驱动驱动轮转动。行走机构包括在固定构件左侧、右侧对称设置的两条履带，履带贴合驱动轮和导轮组设置，驱动轮与履带啮合以驱动履带移动，导轮组与履带紧密贴合为履带提供支撑。本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置固定构件、动力机构和行走机构的具体结构，只要能够使动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走即可。固定构件和蛇身连接单元可以直接连接，也可以通过连接件连接，这种对固定构件和蛇身连接单元连接形式的改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。第一驱动单元、第三驱动单元和第二驱动单元优选地采用相同的结构，还可以采用相似的结构。

为了更清晰地对本发明多段驱动主从式蛇形机器人进行说明，下面结合附图对本方发明一种优选实施例进行展开详述。

本发明一种优选实施例的多段驱动主从式蛇形机器人，其三个驱动单元均包含一个驱动组件，三个驱动组件分别位于蛇身两端和中部，分别作为蛇头组件、蛇尾组件、中间驱动组件，三个驱动组件通过蛇身连接单元连接，为了与驱动组件进行同级定义，该优选实施例的描述中将蛇身连接单元命名为蛇身组件。

如图1所示，本实施例的多段驱动主从式蛇形机器人包括蛇头组件1、中间驱动组件3、蛇尾组件4、蛇身组件2，蛇身组件包括第一蛇身组件、第二蛇身组件，第一蛇身组件设置于蛇头组件1、中间驱动组件3之间，第二蛇身组件设置于中间驱动组件3、蛇尾组件4之间。本实施例中蛇头组件1、中间驱动组件3、蛇尾组件4采用同的驱动组件。

结合图2、图3所示的驱动组件中，固定构件包括车架主体15和两个防护板13；动力机构包括第一驱动构件11，以及由驱动轮12和导轮组14构成的传动构件；行走机构为履带16。第一驱动构件11与驱动轮12、导轮组14，以及相应的支撑结构构成了履带轮。

第一驱动构件11包含两个行驶驱动舵机，两个行驶驱动舵机通过舵机固定板110背向固设在车架主体15的前部和后部，两个行驶驱动舵机输出轴方向相反。传动构件可转动设置车架主体15上且位于两个防护板13之间，驱动轮12为与履带16匹配的齿轮，驱动轮12内孔与行驶驱动舵机的输出轴配合连接，驱动轮12轮缘的齿轮与履带16啮合；导轮组14可转动的设置在固定构件上与履带16内表面紧密贴合。另外，本领域技术人员可在驱动轮12以及导轮组14与车架主体15和防护板13之间灵活安装轴承，以此来减小转动摩擦力，提高行驶舵机驱动效率。

行走机构采用履带能够增加机器人与地面的接触面积，以提高机器人与地面的摩擦力，使蛇形机器人能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路面，进一步地提高了蛇形机器人的地面适应性、越障能力和运动灵活度。由于该发明致力于减小机器人外形尺寸，使结构更为紧凑，因此仅设计安装了左右2个导轮组，共计4个导轮，本领域技术人员可根据自身实际需求，适当增加导轮种类、数量并设计布置方式，实现多个导轮对行走机构进行支撑、传导，这种对导轮布置方式以及具体数量的调整并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。当行驶驱动舵机转动时可带动驱动轮转动，同时驱动导轮组和履带转动；两条履带分别由两个独立的驱动舵机来驱动，可以实现差速驱动，进而提高蛇形机器人的地面适应性、越障能力和转向能力。

如图17，蛇身组件2包括多个蛇身模块，多个蛇身模块串联设置在蛇头组件1、中间驱动组件3和蛇尾组件4之间。本领域技术人员在实际应用中，可以根据实际环境灵活地设置蛇身关节的具体数量。图17示出的蛇形机器人的蛇身组件中共包括7个蛇身关节，其中4个偏航关节、3个俯仰关节。在蛇头组件1与中间驱动组件3之间有2个偏航关节、2个俯仰关节，而在中间驱动组件3和蛇尾组件4之间有2个偏航关节、1个俯仰关节，这些关节驱动舵机正交安装，交替出现。

如图4所示的一类蛇身模块，记做A类蛇身模块，包括骨架211、舵机固定座221、作为第二驱动构件的关节驱动舵机231、第一连接件241和波纹管固定环251。第一连接件241可转动地设置于骨架211的一端，关节驱动舵机231通过舵机固定座221设置于骨架211上。关节驱动舵机231可以驱动第一连接件241绕关节驱动舵机输出轴轴向转动。骨架211设置有环形骨架部，关节驱动舵机231设置于环形骨架部内部，第一连接件241设置于环形骨架部一端。波纹管固定环251固定在环形骨架部上，用于对波纹管进行端部固定。A类蛇身模块还可以在骨架211中与第一连接件241设置位置相背的另一端设置第二连接件5，用于与相邻蛇身模块或驱动组件连接。

继续参阅图17，多个蛇身模块串联并正交连接，将蛇身模块远离第一连接件的一端作为固定连接端，将蛇身模块设置第一连接件的一端作为转动连接端；串联连接的多个蛇身模块，相邻两个蛇身模块为同端连接，具体连接方式为两种：(1)蛇身模块的固定连接端与相邻蛇身模块的固定连接端固定连接，相互连接的两个蛇身模块中的两个第一连接件摆动方向正交设置；(2)蛇身模块的转动连接端的第一连接件与相邻蛇身模块的转动连接端的连接件固定连接，相互连接的两个蛇身模块中的两个第一连接件摆动方向正交设置。

如图5所示的另一类蛇身模块，记做B类蛇身模块，该类蛇身模块相当于由两个A类蛇身模块固定连接端组装而成，同时为了增强结构强度，对一些相关部件进行一体化设计。B类蛇身模块包括骨架构件212、舵机固定座222、关节驱动舵机232、关节驱动舵机233、第一连接件242、第一连接件243、波纹管固定环252、波纹管固定环253。B类模块中关节驱动舵机232、关节驱动舵机233分别通过舵机固定座222正交地设置在骨架212上。第一连接件242、第一连接件243摆动方向正交的装设于骨架212两端。

本实施例中采用A类蛇身模块与B类蛇身模块相结合的方式构件蛇身组件，如图17所示，A类蛇身模块与B类蛇身模块通过第一连接件正交连接，第一蛇身组件为A-B-A的结构，第二蛇身组件为A-B的结构。下面结合图4-图14对A类蛇身模块、B类蛇身模块、A类蛇身模块与B类蛇身模块的连接关系进行详细说明。

图8是A类蛇身模块的骨架211的结构示意图，图9是B类蛇身模块的骨架212的结构示意图，图10是A类蛇身模块的关节驱动舵机231与舵机固定座221的连接结构示意图，图11是B类蛇身模块的关节驱动舵机232、233与舵机固定座222的连接结构示意图，图12是A类蛇身模块的舵机固定座221的结构示意图，图13是B类蛇身模块的舵机固定座222的结构示意图，舵机固定座222有两个第一连接部222_1和第二连接部222_2，第一连接部222_1和第二连接部222_2呈垂直设置，图14是第一连接件4的结构示意图。

继续参阅图4、图8、图10、图12，A类蛇身模块中，关节驱动舵机231通过舵机固定座221固定在蛇身模块的骨架211内，与骨架211的第一端面211_1固定连接，关节驱动舵机231的输出轴两端均固定安装有舵盘，第一连接件241和两个舵盘分别固定连接。

继续参阅图5、图9、图11、图13，B类蛇身模块中，舵机固定座222有两个第一连接部222_1和第二连接部222_2，第一连接部222_1和第二连接部222_2呈垂直设置，关节舵机232和233则分别与舵机固定座222的两个连接部222_1、222_2相连，并通过固定座222与骨架212的第一端面212_1、第二端面212_2固定；关节驱动舵机232的输出轴两端均固定安装有舵盘，第一连接件242和两个舵盘分别固定连接，同样进行关节驱动舵机233与第一连接件243连接关系设置。

继续参阅图17、图6、图7，A类蛇身模块与B类蛇身模块通过第一连接件241、第一连接件242正交连接。由A类蛇身模块与B类蛇身模块构成的蛇身组件中，蛇身模块之间均通过第一连接件正交连接。为了更好地保护连接部，第一连接件正交连接的相邻两个蛇身模块还设置有柔性防护件包覆第一连接件相互连接的两个蛇身模块，柔性防护件两端分别与蛇身模块的环形骨架部固定连接。本实施例中的柔性防护件为波纹管，如图7所示，波纹管26通过波纹管固定环251、波纹管固定环252进行固定安装，以此来保护内部电子元件，提高抗干扰能力。

继续结合图15至19具体阐述蛇身组件2进行偏航和俯仰的动作。在关节驱动舵机231的驱动作用下，相邻两个蛇身模块能够绕着关节驱动舵机231的输出轴相对转动，例如图15中的蛇身模块B能够绕着蛇身模块A的关节驱动舵机231的输出轴进行轴向转动(绕着图15所示的Z轴转动)，图16(同图15)中的蛇身模块A则可以绕着蛇身模块B的关节驱动舵机232的输出轴轴向转动(绕着图16所示的Y轴转动)，即每个关节驱动舵机的输出轴为一个转动关节，根据关节驱动舵机231的输出轴朝向可以将蛇身模块分为偏航关节(图17所示的蛇身关节P1、P2、P3、P4)和俯仰关节(图17所示的蛇身关节F1、F2、F3)，偏航关节(图17所示的蛇身关节P1、P2、P3、P4)能够沿着Z轴转动，俯仰关节(图17所示的蛇身关节F1、F2、F3)能够沿着Y轴转动。以平面转弯动作为例，如图18所示，蛇头组件1以一定速度匀速前进，通过控制蛇身组件2中偏航关节(图17所示的蛇身关节P1、P2、P3、P4)转动某一角度，可实现蛇身组件2整体弯曲为一定弧度，结合第一驱动单元1速度驱动，可实现平面转弯；同理，如图19所示，通过控制蛇身组件2中靠近蛇头组件1的某几个俯仰关节(图17所示的蛇身关节F1、F2)转动一定角度，可实现蛇形机器人在垂直空间中的抬头动作。同时对蛇形机器人的偏航关节(图17所示的蛇身关节P1、P2、P3、P4)和俯仰关节(图17所示的蛇身关节F1、F2、F3)的角度进行控制，即可实现蛇形机器人在三维空间中的复杂运动。

上述优选实施例中，第三驱动单元为一个，第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元中的驱动组件均为一个，在其他实施例中，可以根据蛇形机器人的长度增设第三驱动单元，每个驱动单元中的驱动组件还可以根据需要进行设置；蛇身组件还可以只采用A类蛇身模块进行设计，当然还可以只采用B类蛇身模块进行设计；蛇身模块与驱动组件可以通过第一连接件与固定构件进行连接，当为A类蛇身模块时，还可以通过其固定连接端与驱动组件的固定构件进行连接，在图17所示的蛇形机器人中，蛇头组件、中间驱动组件采用后一种连接方式，蛇尾组件采用前一种连接方式。

本实施例中，相邻两个蛇身模块摆动方向正交设置，在其他一些实施例中，相邻两个蛇身模块摆动方向还可以平行设置，或者其他角度设置，在蛇形机器人多个串联的蛇身模块第一连接件的摆动方向可以灵活配置，以提高蛇形机器人姿态调整的灵活度。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“中”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“相连”、“连接”、“对接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于，所述蛇形机器人包括第一驱动单元、第二驱动单元、至少一个第三驱动单元、多个蛇身连接单元；

所述第一驱动单元、第二驱动单元分别设置于蛇形机器人头部和尾部；所述第一驱动单元与相邻的第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；所述第二驱动单元与相邻的第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；当第三驱动单元为多个时，各第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；

所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第三驱动单元均包含至少一个驱动组件；所述蛇身连接单元包含一个蛇身模块或多个串联连接的蛇身模块；

所述蛇身模块包括骨架、第一连接件、第二驱动构件；所述第一连接件可转动地设置于所述骨架的一端，所述第二驱动构件固设于所述骨架；所述第二驱动构件为关节驱动舵机，所述关节驱动舵机可以驱动所述第一连接件绕关节驱动舵机输出轴轴向转动；所述蛇身模块远离所述第一连接件的一端为固定连接端；所述蛇身模块设置所述第一连接件的一端为转动连接端；

所述多个串联连接的蛇身模块中，相邻两个蛇身模块为同端连接；蛇身模块的固定连接端与相邻蛇身模块的固定连接端固定连接，相互连接的两个蛇身模块中的两个第一连接件摆动方向正交设置；蛇身模块的转动连接端的第一连接件与相邻蛇身模块的转动连接端的连接件固定连接，相互连接的两个蛇身模块中的两个第一连接件摆动方向正交设置；

所述驱动组件包括固定构件、动力机构、行走机构；所述固定构件与相邻的蛇身模块连接，所述动力机构和所述行走机构均设置在所述固定构件上，所述动力机构与所述行走机构连接并能够驱动所述行走机构行走。

2.根据权利要求1所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于，所述动力机构包括第一驱动构件、传动构件；

所述第一驱动构件包括两个行驶驱动舵机，两个行驶驱动舵机分别设置于所述固定构件的前部、后部；

所述传动构件包括转动连接方式设置于所述固定构件的两套轮组，所述轮组包括驱动轮和导轮组；所述行驶驱动舵机的输出轴舵盘与所述驱动轮连接用于驱动所述驱动轮转动。

3.根据权利要求2所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于， 所述行走机构包括在所述固定构件左侧、右侧对称设置的两条履带，所述履带贴合所述驱动轮和所述导轮组设置，所述驱动轮与所述履带啮合以驱动所述履带移动，所述导轮组与所述履带紧密贴合为履带提供支撑。

4.根据权利要求3所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括两个防护板；两个防护板分别设置于所述传动构件外侧，与所述固定构件固定连接。

5.根据权利要求1所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于， 所述骨架包括环形骨架部，所述关节驱动舵机设置于所述环形骨架部内部，所述第一连接件设置于所述环形骨架部一端。

6.根据权利要求5所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于， 所述蛇身连接单元还包括柔性防护组件，所述柔性防护组件包覆第一连接件相互连接的两个蛇身模块，所述柔性防护组件两端分别与蛇身模块的环形骨架部固定连接。

7.根据权利要求6所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于，所述柔性防护组件为波纹管组件，所述波纹管组件包括波纹管和两个波纹管固定环，所述波纹管通过所述波纹管固定环固定连接于所述环形骨架部。

8.根据权利要求1-7任一项所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于，所述第三驱动单元为一个，所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第三驱动单元种的驱动组件均为一个。

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