CN108748124A - 蛇形机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，旨在解决现有蛇形机器人地面适应性差、越障能力弱和运动灵活度低的问题，本发明提供了一种蛇形机器人，蛇形机器人包括蛇头组件、蛇身组件和蛇尾组件，蛇头组件和蛇尾组件均包括固定构件、动力机构和行走机构，固定构件与蛇身组件相连，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。蛇头组件和蛇尾组件均是主动行走组件，蛇身组件为从动行走组件，通过蛇头组件和蛇尾组件共同驱动，并提供三维变形能力，能够提高蛇形机器人的地面适应性和越障能力，蛇身组件设置为从动行走组件，能够极大地减小蛇形机器人的体积，从而能够提高蛇形机器人的运动灵活度。

Description

蛇形机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体提供一种蛇形机器人。

背景技术

蛇形机器人是仿照生物蛇的结构特点与运动机理而研制出的一种高冗余度的仿生机器人。与传统的足式、轮式等移动机器人相比，蛇形机器人身体细长，运动形式多样，具有较强的地面适应能力，在灾后救援、管道勘察、未知环境侦测、障碍物清除等领域具有广阔的应用前景。

目前，国内外学者均对蛇形机器人进行了大量研究，现有技术中，蛇形机器人结构主要是被动轮式和主动轮式，其中，被动轮式利用身体关节扭动产生的摩擦力驱动蛇形机器人向前运动，该种结构的蛇形机器人地面适应性差且越障能力弱，主动轮式利用驱动电机直接驱动蛇形机器人向前运动，该种结构的蛇形机器人体积大且运动灵活度低。

因此，本领域需要一种新的蛇形机器人来解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有蛇形机器人地面适应性差、越障能力弱和运动灵活度低的问题，本发明提供了一种蛇形机器人，蛇形机器人包括蛇头组件、蛇尾组件以及连接于蛇头组件和蛇尾组件之间的蛇身组件，蛇头组件和蛇尾组件均包括固定构件、动力机构和行走机构，固定构件与蛇身组件相连，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。

在上述蛇形机器人的优选技术方案中，动力机构包括第一驱动构件和传动构件，第一驱动构件和传动构件均设置在固定构件上，第一驱动构件通过传动构件与行走机构相连以驱动行走机构行走。

在上述蛇形机器人的优选技术方案中，第一驱动构件为第一驱动舵机，传动构件包括主动轮、传动带、从动轮和转动轴，第一驱动舵机的舵盘与主动轮连接，转动轴以转动方式设置在固定构件上，从动轮设置在转动轴上，主动轮通过传动带与从动轮连接，从动轮与行走机构连接。

在上述蛇形机器人的优选技术方案中，行走机构包括支撑轮组和履带，支撑轮组设置在固定构件上，支撑轮组与履带内表面啮合并支撑履带，从动轮与履带啮合或抵靠以驱动履带移动。

在上述蛇形机器人的优选技术方案中，支撑轮组包括多个支撑轮，多个支撑轮均与履带内表面啮合并支撑履带。

在上述蛇形机器人的优选技术方案中，固定构件包括两个侧板和将两个侧板相连的连接板，所述动力机构设置在连接板上且位于两个侧板之间。

在上述蛇形机器人的优选技术方案中，蛇身组件包括多个蛇身模块，多个蛇身模块串联地设置在蛇头组件和蛇尾组件之间。

在上述蛇形机器人的优选技术方案中，蛇身模块包括骨架、第二驱动构件和辅助轮组，第二驱动构件设置在骨架上并且第二驱动构件的输出端与相邻的蛇身模块的骨架相连，辅助轮组环绕固定在骨架的外侧。

在上述蛇形机器人的优选技术方案中，骨架包括环形固定部和连接部，第二驱动构件为第二驱动舵机，第二驱动舵机固定在环形固定部内，第二驱动舵机的输出端与相邻的蛇身模块的骨架的连接部连接，辅助轮组包括多个辅助轮，多个辅助轮呈环形设置在环形固定部上。

在上述蛇形机器人的优选技术方案中，蛇头组件的固定构件通过第一连接件、第二连接件和第二驱动舵机配合与蛇身模块连接，蛇尾组件的固定构件通过第二连接件和第三连接件配合与蛇身模块连接。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，蛇形机器人由蛇头组件、蛇身组件和蛇尾组件组成，蛇头组件和蛇尾组件均安装有动力机构和行走机构，动力机构能够驱动行走机构运动，蛇身组件安装在蛇头组件和蛇尾组件之间，能够在蛇头组件和蛇尾组件的带动下移动。通过这样的主从式设置，即，蛇头组件和蛇尾组件均设置为主动行走组件，蛇身组件设置为从动行走组件，通过蛇头组件和蛇尾组件共同驱动，能够提高蛇形机器人的地面适应性和越障能力，蛇身组件设置为从动行走组件，能够极大地减小蛇形机器人的体积，提供冗余自由度，从而能够提高蛇形机器人的运动灵活度。此外，蛇头组件还可以作为蛇尾组件，蛇尾组件还可以作为蛇头组件，从而使蛇形机器人可以在正向行走和反向行走之间灵活地切换，能够进一步提高蛇形机器人的运动灵活度。

进一步地，行走机构包括支撑轮组和履带，第一驱动舵机通过传动构件驱动履带移动。履带能够增加机器人与地面的接触面积，以提高机器人与地面的摩擦力，使蛇形机器人能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路面，进一步地提高了蛇形机器人的地面适应性、越障能力和运动灵活度。

更进一步地，蛇身组件由多个蛇身模块串联而成，蛇身模块上设置有骨架和第二驱动舵机，相邻蛇身模块的骨架之间通过第二驱动舵机连接。通过这样的设置，即，蛇身组件包括多个第二驱动舵机，可以通过控制第二驱动舵机的输出角度，使相邻蛇身模块的骨架之间相对转动，从而改变蛇形机器人的运动形态，实现蛇形机器人的转弯和抬头等动作，从而更进一步地提高了蛇形机器人的地面适应性、越障能力和运动灵活度。

再进一步地，多个辅助轮呈环形设置在环形固定部上。辅助轮通过在运动过程中减少蛇形机器人与地面或墙壁等外界环境之间的摩擦力，辅助蛇形机器人运动，同时防止蛇身模块与外界环境发生撞击，对蛇身模块起到保护作用。

附图说明

图1是本发明的蛇形机器人的整体结构示意图一。

图2是本发明的蛇头组件的结构示意图一。

图3是本发明的蛇头组件的结构示意图二。

图4是本发明的蛇身模块的结构示意图。

图5是本发明的蛇身模块的骨架的结构示意图。

图6是本发明的蛇身模块的第二驱动舵机和舵机连接板的连接示意图一。

图7是本发明的蛇身模块的第二驱动舵机和舵机连接板的连接示意图二。

图8是本发明的两个相邻蛇身模块的连接示意图一。

图9是本发明的两个相邻蛇身模块的连接示意图二。

图10是本发明的第一连接件的结构示意图。

图11是本发明的第二连接件的结构示意图。

图12是本发明的第三连接件的结构示意图。

图13是本发明的蛇头组件与蛇身组件的连接示意图。

图14是本发明的蛇尾组件与蛇身组件的连接示意图。

图15是本发明的两个相邻蛇身模块的连接示意图三。

图16是本发明的两个相邻蛇身模块的连接示意图四。

图17是本发明的蛇形机器人的整体结构示意图二。

图18是本发明的蛇形机器人的转弯姿态示意图。

图19是本发明的蛇形机器人的抬头姿态示意图。

具体实施方式

首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“中”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

基于背景技术指出的现有蛇形机器人地面适应性差、越障能力弱和运动灵活度低的问题。本发明提供了一种蛇形机器人，旨在提高蛇形机器人的地面适应性、越障能力和运动灵活度，使蛇形机器人能够更好地应用于管道探测、未知环境侦查和小型障碍物清除等领域。

具体地，如图1所示，蛇形机器人包括蛇头组件1、蛇尾组件3以及连接于蛇头组件1和蛇尾组件3之间的蛇身组件2。蛇头组件1和蛇尾组件3均包括固定构件、动力机构和行走机构，固定构件与蛇身组件2相连，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。其中，固定构件可以设置为固定板结构，或者设置为固定架结构，再或者设置为固定盒体结构；动力机构可以设置为驱动电机和齿轮传动机构，或者设置为驱动电机和皮带传动机构，再或者设置为驱动电机和链条传动机构；行走机构可以设置为轮式行走机构，或者设置为履带式行走机构，再或者设置为齿轮履带组合式行走机构；本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置固定构件、动力机构和行走机构的具体结构，只要能够使动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走即可。此外，固定构件和蛇身组件2可以直接连接，也可以通过连接件连接，这种对固定构件和蛇身组件2连接形式的改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。因为蛇头组件1和蛇尾组件3的结构相同或类似，所以下面仅以蛇头组件1为例做进一步地阐述。

优选地，动力机构包括第一驱动构件和传动构件，第一驱动构件和传动构件均设置在固定构件上，第一驱动构件通过传动构件与行走机构相连以驱动行走机构行走。其中，第一驱动构件可以设置为普通的驱动电机，或者设置为自由旋转舵机；而传动构件可以设置为皮带传动，或者设置为齿轮传动，再或者设置为皮带和齿轮共同传动，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置第一驱动构件和传动构件的具体结构，只要能够使第一驱动构件通过传动构件与行走机构相连以驱动行走机构行走即可。

优选地，如图2所示，第一驱动构件为第一驱动舵机11，传动构件包括主动轮12、传动带13、从动轮14和转动轴15，第一驱动舵机11的舵盘与主动轮12连接，转动轴15以转动方式设置在固定构件上，从动轮14设置在转动轴15上，主动轮12通过传动带13与从动轮14连接，从动轮14与行走机构连接。其中，第一驱动舵机11优选自由旋转舵机，能够360度自由旋转，主动轮12与第一驱动舵机11的舵盘螺栓(图中未示出)连接；从动轮14的数量为两个且分别设置在转动轴15的左右两端，并且两个从动轮14呈对称设置，右侧的从动轮14通过传动带13与主动轮12连接，当然，传动带13也可以与转动轴15直接连接，带动两个从动轮14转动，只要能够保证两个从动轮14同步转动即可，从动轮14可以通过紧定螺钉与转动轴15固定连接，或者通过键槽与转动轴15连接，再或者直接与转动轴15一体成型制造，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置从动轮14与转动轴15的连接形式，只要能够使从动轮14与转动轴15固定连接并保证两个从动轮14能够同步转动即可。此外，主动轮12可以设置为带齿的结构或者设置为不带齿的结构，相应地，传动带13和从动轮14也可以设置为带齿的结构或者设置为不带齿的结构，再或者主动轮12可以设置为阶梯轮结构(图2所示正是这种结构)，其中，大径一端与第一驱动舵机11的舵盘固定连接，小径一端与传动带13连接，同理，从动轮14也可以设置为阶梯轮结构(图2所示正是这种结构)，其中，小径一端与传动带13连接，大径一端与行走机构连接，大径一端和小径一端的半径比例可以根据需要的转动速度灵活地设置，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置主动轮12、传动带13以及从动轮14的具体结构，只要通过主动轮12、传动带13以及从动轮14的组合作用能够驱动行走机构行走即可，这种对主动轮12、传动带13和从动轮14的具体结构的调整，并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。另外，在转动轴15与固定构件的连接处还安装有轴承(图中未示出)，从而能够减小转动轴15与固定构件之间的摩擦力。

优选地，如图2和图3所示，行走机构包括支撑轮组和履带16，支撑轮组设置在固定构件上，支撑轮组与履带16内表面啮合并支撑履带16，从动轮14与履带16啮合或抵靠以驱动履带16移动。进一步优选地，支撑轮组包括多个支撑轮17，多个支撑轮17均与履带16内表面啮合并支撑履带16。支撑轮17的数量可以设置为六个(图2所示的数量为六个)，即，固定构件前端底部设置两个，后端底部设置两个，后端上部设置两个，六个支撑轮17和两个从动轮14共同支撑履带16，且从动轮14能够驱动履带16移动。当然，支撑轮17的数量不仅限于六个，也可以设置为八个或者设置为十个等，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置支撑轮17的布置方式以及数量，只要能够通过多个支撑轮17对履带16进行支撑即可，这种对支撑轮17布置方式以及具体数量的调整并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。

继续参阅图2，固定构件包括两个侧板18和将两个侧板18相连的连接板19，动力机构设置在连接板19上且位于两个侧板18之间。即，两个侧板18的底部通过连接板19固定连接，第一驱动舵机11通过舵机固定板110固定在连接板19上，当然，第一驱动舵机11也可以直接与连接板19固定连接，转动轴15转动地安装在两个侧板18前端上部，且在转动轴15与两个侧板18的连接处安装有轴承(图中未示出)。此外，支撑轮17也都转动地安装在两个侧板18上，支撑轮17与侧板18的连接处也可以安装轴承。

接着参阅图1，蛇身组件2包括多个蛇身模块，多个蛇身模块串联地设置在蛇头组件1和蛇尾组件3之间。本发明的蛇身模块数量为八个，当然，蛇身模块的数量不仅限于八个，还可以为七个、九个或者十个等，本领域技术人员在实际应用中，可以根据实际环境灵活地设置蛇身模块的具体数量，通过实验表明，蛇身模块的数量以不少于三个为宜。

优选地，如图4至9所示，单一蛇身模块包括骨架21、第二驱动构件和辅助轮组23。其中，第二驱动构件设置在骨架21上，且第二驱动构件的输出端与相邻的蛇身模块的骨架21相连，辅助轮组23环绕固定在骨架21的外侧。即，相邻的两个蛇身模块(如图8或图9中的蛇身模块A和蛇身模块B)的骨架21通过第二驱动构件连接，并在骨架21的外侧设置辅助轮组23以辅助蛇身模块移动，当然，也可以根据具体情况，取消设置在骨架21外侧的辅助轮组23。其中，骨架21可以设置为环形骨架，或者设置为方形骨架，再或者设置为U形骨架；而第二驱动构件可以设置为普通的驱动电机，或者设置为角度舵机，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置骨架21和第二驱动构件的具体结构，这种对骨架21和第二驱动构件具体结构的调整并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。此外，第二驱动构件可以通过连接件与骨架21连接，或者直接与骨架21连接，同理，第二驱动构件的输出端可以通过连接件与相邻的蛇身模块的骨架21连接，或者直接与相邻的蛇身模块的骨架21连接，同样的，辅助轮组23可以通过连接件环绕固定在骨架21的外侧，或者直接环绕固定在骨架21的外侧，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置第二驱动构件与骨架21的连接形式、第二驱动构件的输出端与相邻的蛇身模块的骨架21的连接形式以及辅助轮组23与骨架21的连接形式，只要能够使第二驱动构件连接相邻的两个蛇身模块的骨架21以及使辅助轮组23环绕固定在骨架21的外侧即可。

进一步优选地，如图4至9所示，骨架21包括相连的环形固定部211和连接部212，第二驱动构件为第二驱动舵机22，第二驱动舵机22固定在环形固定部211内，第二驱动舵机22的输出端与相邻的蛇身模块的骨架21的连接部212连接，辅助轮组23包括多个辅助轮231，多个辅助轮231呈环形设置在环形固定部211上。其中，第二驱动舵机22优选角度舵机。下面从蛇身组件2中取两个相邻的蛇身模块即图8和图9所示的蛇身模块A和蛇身模块B来做具体地阐述，先参阅图6和图7，第二驱动舵机22的输出端包括输出轴221以及安装在输出轴221两端的舵盘222，第二驱动舵机22与舵机连接板24固定连接，接着参阅图8和图9，蛇身模块B的第二驱动舵机22通过舵机连接板24固定在蛇身模块B的环形固定部211内，第二驱动舵机22的舵盘222与蛇身模块A的连接部212固定连接，从而完成了蛇身模块A和蛇身模块B的连接；以同样的连接方式，蛇身模块A的第二驱动舵机22的舵盘222可以与其左侧相邻的蛇身模块的连接部212连接，在此就不再一一赘述。此外，通过这样的设置，能够使蛇身模块A沿着相邻的蛇身模块B的第二驱动舵机22的输出轴221轴向转动。另外，辅助轮231的数量为6个且呈60度均匀环绕在环形固定部211上，辅助轮231通过辅助轮连接件232固定在环形固定部211上，当然，辅助轮231也可以直接固定在环形固定部211上；而且，辅助轮231的数量不仅限于六个，还可以是四个、五个或者是八个等；在环形固定部211上还设置有定位槽2111(图5所示的定位槽)，以对辅助轮连接件232进行定位，并能够防止辅助轮组23脱落。

优选地，如图1所示，蛇头组件1的固定构件通过第一连接件4、第二连接件5和第二驱动舵机22配合与蛇身模块连接，蛇尾组件3的固定构件通过第二连接件5和第三连接件6配合与蛇身模块连接。下面结合图10至14具体地阐述，图10是第一连接件4的结构示意图，第一连接件4为环形连接件；图11是第二连接件5的结构示意图，第二连接件5包括相连的第一连接部51和第二连接部52，第一连接部51和第二连接部52呈垂直设置；图12是第三连接件6的结构示意图，第三连接件6包括相连的第三连接部61和第四连接部62，第三连接部61和第四连接部62也呈垂直设置；图13是蛇头组件1与蛇身模块的连接示意图，第二连接件5的第二连接部52与蛇头组件1的固定构件的两个侧板18固定连接，第二连接件5的第一连接部51与第一连接件4的连接端41固定连接，第一连接4内安装固定有第二驱动舵机22，该第二驱动舵机22的舵盘222与蛇身模块的骨架21的连接部212固定连接，从而实现蛇头组件1的固定构件与蛇身模块的连接；图14是蛇尾组件3与蛇身模块的连接示意图，第二连接件5的第二连接部52与蛇尾组件3的固定构件的两个侧板38固定连接，第二连接件5的第一连接部51与第三连接件6的第四连接部62固定连接，第三连接件6的第三连接部61与蛇身模块的第二驱动舵机22的舵盘222固定连接，从而实现蛇尾组件3的固定构件与蛇身模块的连接。

下面再结合图15至19具体阐述蛇身组件2进行偏航和俯仰的动作。在第二驱动舵机22的驱动作用下，相邻两个蛇身模块能够沿第二驱动舵机22的输出轴221相对转动，例如图15中的蛇身模块G能够沿着蛇身模块H的第二驱动舵机22的输出轴221轴向转动(沿着图15所示的Z轴轴向转动)，再如图16中的蛇身模块K能够沿着蛇身模块L的第二驱动舵机22的输出轴221(图中未示出)轴向转动(沿着图16所示的Y轴轴向转动)，即蛇身组件2的每个第二驱动舵机22的输出轴221为一个转动关节，根据第二驱动舵机22的输出轴221的朝向可以将转动关节分为偏航关节(图17所示的转动关节P1、P2、P3、P4、P5)和俯仰关节(图17所示的转动关节F1、F2、F3、F4)，偏航关节(图17所示的转动关节P1、P2、P3、P4、P5)能够沿着Z轴轴向转动，俯仰关节(图17所示的转动关节F1、F2、F3、F4)能够沿着Y轴轴向转动。以平面转弯动作为例，如图18所示，蛇头组件1以一定速度匀速前进，通过控制蛇身组件2中偏航关节(图17所示的转动关节P1、P2、P3、P4、P5)转动某一角度，可实现蛇身组件2整体弯曲为一定弧度，结合蛇头组件1速度驱动，可实现平面转弯；同理，如图19所示，通过控制蛇身组件2中靠近蛇头组件1的某几个俯仰关节(图17所示的转动关节F1、F2、F3、F4)转动一定角度，可实现蛇形机器人在垂直空间中的抬头动作。同时对蛇形机器人的偏航关节(图17所示的转动关节P1、P2、P3、P4、P5)和俯仰关节(图17所示的蛇身转动F1、F2、F3、F4)的转动角度进行控制，可实现蛇形机器人在三维空间中的复杂运动。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种蛇形机器人，其特征在于，所述蛇形机器人包括蛇头组件、蛇尾组件以及连接于所述蛇头组件和所述蛇尾组件之间的蛇身组件，所述蛇头组件和所述蛇尾组件均包括固定构件、动力机构和行走机构，所述固定构件与所述蛇身组件相连，所述动力机构和所述行走机构均设置在所述固定构件上，所述动力机构与所述行走机构连接并能够驱动所述行走机构行走。

2.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于，所述动力机构包括第一驱动构件和传动构件，所述驱动构件和所述传动构件均设置在所述固定构件上，所述第一驱动构件通过所述传动构件与所述行走机构相连以驱动所述行走机构行走。

3.根据权利要求2所述的蛇形机器人，其特征在于，所述第一驱动构件为第一驱动舵机，所述传动构件包括主动轮、传动带、从动轮和转动轴，所述第一驱动舵机的舵盘与所述主动轮连接，所述转动轴以转动方式设置在所述固定构件上，所述从动轮设置在所述转动轴上，所述主动轮通过所述传动带与所述从动轮连接，所述从动轮与所述行走机构连接。

4.根据权利要求3所述的蛇形机器人，其特征在于，所述行走机构包括支撑轮组和履带，所述支撑轮组设置在所述固定构件上，所述支撑轮组与履带内表面啮合并支撑所述履带，所述从动轮与所述履带啮合或抵靠以驱动所述履带移动。

5.根据权利要求4所述的蛇形机器人，其特征在于，所述支撑轮组包括多个支撑轮，所述多个支撑轮均与所述履带内表面啮合并支撑所述履带。

6.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于，所述固定构件包括两个侧板和将所述两个侧板相连的连接板，所述动力机构设置在连接板上且位于所述两个侧板之间。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇身组件包括多个蛇身模块，所述多个蛇身模块串联地设置在所述蛇头组件和所述蛇尾组件之间。

8.根据权利要求7所述的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇身模块包括骨架、第二驱动构件和辅助轮组，所述第二驱动构件设置在所述骨架上并且所述第二驱动构件的输出端与相邻的所述蛇身模块的所述骨架相连，所述辅助轮组环绕固定在所述骨架的外侧。

9.根据权利要求8所述的蛇形机器人，其特征在于，所述骨架包括相连的环形固定部和连接部，所述第二驱动构件为第二驱动舵机，所述第二驱动舵机固定在所述环形固定部内，所述第二驱动舵机的输出端与相邻的所述蛇身模块的所述骨架的所述连接部连接，所述辅助轮组包括多个辅助轮，所述多个辅助轮呈环形设置在所述环形固定部上。

10.根据权利要求9所述的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇头组件的所述固定构件通过第一连接件、第二连接件和第二驱动舵机配合与所述蛇身模块连接，所述蛇尾组件的所述固定构件通过第二连接件和第三连接件配合与所述蛇身模块连接。