CN110025260B - 自主行驶体以及自主行驶体*** - Google Patents

Abstract

本发明提供能够凭直觉向希望行驶的位置引导的自主行驶体以及自主行驶体***。通信部(25)能够与具备可显示图像数据的显示功能的外部设备(17)相互通信，能够向外部设备(17)发送图像数据，并且能够接收来自外部设备(17)的信号。通信部(25)从外部设备(17)接收显示于外部设备(17)的图像数据的与被指示的位置对应的图像数据上的坐标数据。CPU(61)对主体壳进行行驶控制。CPU(61)基于主体壳所行驶的场所的地图数据以及由通信部(25)接收到的坐标数据，设定由坐标数据指示的地图数据上的目标行驶位置，使主体壳行驶到目标行驶位置。

Description

自主行驶体以及自主行驶体***

技术领域

本发明的实施方式涉及能够自行前进的自主行驶体以及自主行驶体***。

背景技术

以往，对于自主行驶型的电动吸尘器等能够自主行驶的机器人而言，已知有如下能够远程操作的***，即：指定智能手机等外部设备所显示的作业区域在地图上的位置，从而将经由因特网等网络接收到所指定的位置信息的机器人向该位置引导。利用该***，例如能够从外出目的地进行住宅内的指定场所的清扫、使相机拍摄不在家时的住宅内的指定场所而警戒、为了观察不在家时的宠物的情形而使相机拍摄。

在通过这样的远程操作来操作机器人时，需要用户正确地掌握机器人的位置，并且需要能够简单地指示引导的位置。此时，在外部设备所显示的作业区域的地图例如是由用户自己输入的二维的地图或由机器人制作的二维的地图的情况下，不易凭直觉知晓希望引导机器人的场所。另外，在从机器人的当前位置至引导位置的路径上存在有成为行驶的障碍的物体的情况下，难以进行正确的引导。

发明内容

本发明所要解决的课题在于，提供一种能够凭直觉向希望行驶的位置引导的自主行驶体以及具备该自主行驶体的自主行驶体***。

实施方式的自主行驶体具有能够自行前进的主体、相机、图像输入单元、通信单元、以及行驶控制单元。相机设于主体。图像输入单元获取由相机拍摄到的图像数据。通信单元能够与具备可显示图像数据的显示功能的外部设备相互通信，能够向外部设备发送图像数据，并且能够接收来自外部设备的信号。另外，通信单元从外部设备接收显示于外部设备的图像数据的与被指示的位置对应的图像数据上的坐标数据。行驶控制单元对主体进行行驶控制。而且，行驶控制单元基于主体所行驶的场所的地图数据以及由通信单元接收到的坐标数据，设定由坐标数据指示的地图数据上的目标行驶位置，使主体行驶到目标行驶位置。

根据上述的构成，能够凭直觉向希望行驶的位置进行引导。

附图说明

图1是表示一实施方式的自主行驶体的内部构造的框图。

图2是表示上述自主行驶体的立体图。

图3是从下方表示上述自主行驶体的俯视图。

图4是示意性地表示具备上述自主行驶体的自主行驶体***的说明图。

图5是表示由上述自主行驶体***的外部设备进行的显示的一个例子的说明图。

图6A是表示上述自主行驶体的地图数据中的行驶路径的设定的一个例子的说明图。

图6B是表示上述地图数据中的行驶路径中存在障碍物的情况下的行驶路径的变更的一个例子的说明图。

图7A是表示上述外部设备所显示的图像数据的切换的一个例子的说明图。

图7B是表示上述外部设备所显示的图像数据的切换的其他例的说明图。

图7C是表示上述外部设备所显示的图像数据的切换的另一其他例的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对一实施方式的构成进行说明。

在图1至图4中，11是自主行驶体。该自主行驶体11与作为基座装置的充电装置一起构成自主行驶体装置。而且，在本实施方式中，自主行驶体11是一边在被清扫部即作为行驶面的地面上进行自主行驶一边对地面进行清扫的自行前进式的电动吸尘器即机器人清洁器。另外，自行前进式的自主行驶体11并不仅指完全自主行驶的设备，也包括通过遥控器等外部设备进行远程操作而自行前进的设备。而且，自主行驶体11与在清扫区域内等配置的作为中继单元的家庭网关14之间，通过使用有线通信或Wi－Fi、Bluetooth等无线通信进行通信，从而自主行驶体11能够经由因特网等网络15，与作为数据储存单元的通用的服务器16、具备显示单元的功能的通用或者专用的外部设备17等进行有线或无线通信。另外，自主行驶体11如果在例如建筑物的内部等，则能够经由家庭网关14与外部设备17进行无线通信。因此，自主行驶体11和外部设备17经由家庭网关14、网络15、服务器16等而构成了自主行驶体***18。

自主行驶体11具备作为主体的主体壳20。另外，自主行驶体11具备作为行驶驱动部的驱动轮21。而且，自主行驶体11也可以具备对地面的灰尘进行清扫的清扫部22。另外，自主行驶体11具备传感部23。而且，自主行驶体11具备拍摄部24。另外，自主行驶体11具备作为通信单元的通信部25。另外，自主行驶体11也可以具备在与外部设备17或用户之间输入输出信号的输入输出部26。而且，自主行驶体11具备控制器即作为控制单元的控制部27。另外，自主行驶体11也可以具备显示图像的显示部。而且，自主行驶体11也可以具备成为电源部的供电用的电池。另外，以下，将沿着主体壳20的行驶方向的图2所示的箭头FR、RR方向设为前后方向，将与前后方向正交的左右方向或者两侧方向设为宽度方向来进行说明。

主体壳20形成为能够收纳各种装置、部件的形状。在主体壳20中，也可以在与地面对置的下部等设有作为集尘口的吸入口31等。

驱动轮21是使主体壳20在地面上向前进方向以及后退方向行驶的行驶用的轮。本实施方式的驱动轮21在主体壳20的左右设有一对，但并不限定于该配置。驱动轮21被作为驱动单元的马达33驱动。另外，也能够取代驱动轮21而使用履带等。

清扫部22去除地面的灰尘。清扫部22具有从吸入口31将地面上的灰尘汇聚而捕集、对地面等进行擦拭清扫的功能。清扫部22也可以具备将灰尘与空气一起从吸入口31吸入的电动送风机35、以能够旋转的方式安装于吸入口31并拨起灰尘的作为旋转清扫体的旋转刷36以及使旋转刷36旋转驱动的刷马达、以能够旋转的方式安装于主体壳20的周缘部并拨拢灰尘的作为回旋清扫部的辅助清扫单元即侧刷38以及驱动侧刷38的侧刷马达中的至少任意一个。另外，清扫部22形成为将灰尘捕集到与吸入口31连通的集尘部40。另外，清扫部22并非必须的构成。

传感部23感测地面的台阶等凹凸状态、成为自主行驶体11的行驶障碍的壁部或障碍物、地面的灰尘量等。

拍摄部24具备作为拍摄单元的相机51。另外，拍摄部24也可以具备对相机51的拍摄范围进行照明的LED等作为照明单元的检测辅助单元即灯53。

相机51是面向主体壳20的行驶方向即前方、并相对于与载置主体壳20的地面平行的方向，例如以105°等的规定的水平视角来拍摄数字的图像、动态图像、静态图像或它们双方的数字相机。相机51具备透镜、光阑、快门、CCD等拍摄元件、以及拍摄控制电路等。另外，相机51也可以设有多个。

通信部25能够经由家庭网关14以及网络15并通过服务器16与建筑物外部的外部设备17相互通信。另外，通信部25能够经由家庭网关14与建筑物内部的外部设备17相互通信。通信部25能够对外部设备17发送数据，并且能够接收来自外部设备17的信号。通信部25具备用于与外部设备17进行无线通信的无线通信单元以及作为吸尘器信号接收单元的无线LAN器件等。另外，也可以对通信部25搭载接入点功能而不经由家庭网关14地与外部设备17直接进行无线通信。另外，也可以对通信部25附加网页服务器功能。

输入输出部26取得从遥控器等外部设备发送的控制指令、从设于主体壳20的开关或触摸面板等输入单元输入的控制指令，并且对充电装置等发送信号。另外，输入输出部26并非必须的构成。

控制部27可使用具备作为控制单元主体的CPU、ROM以及RAM等的微型计算机。控制部27与清扫部22、传感部23、拍摄部24、通信部25、输入输出部26等电连接。本实施方式的控制部27具备CPU61。另外，控制部27具备作为图像处理部的图像处理处理器63。另外，控制部27具备作为清扫控制单元的清扫控制部。而且，控制部27具备作为存储单元的存储器。另外，控制部27与电池电连接。而且，控制部27也可以具备对电池的充电进行控制的充电控制部。

CPU61与马达33、传感部23、输入输出部26电连接。另外，CPU61与图像处理处理器63电连接。CPU61具有通过控制马达33的驱动而控制驱动轮21的驱动的行驶控制单元的功能。另外，CPU61具有取得基于传感部23的检测结果的传感控制单元的功能。而且，CPU61具有取得由输入输出部26接收的信号、生成从输入输出部26输出的信号这样的信号输入输出部的功能。而且，CPU61具备如下行驶模式：基于表示自主行驶体11所配置并能够行驶的区域即行驶区域的地图数据以及传感部23的检测，设定行驶路径，控制马达33的驱动，从而使主体壳20沿行驶路径在行驶区域内自主行驶。

由CPU61设定的行驶路径能够采用：能够以最短的行驶距离行驶于地图数据中的可行驶或者可清扫的区域、换句话说是除了障碍物、台阶等不能行驶的区域之外的区域的路径，例如主体壳20尽可能直线前进的、方向转换最少的路径、与成为障碍物的物体接触少的路径、或重复行驶在相同位置的次数最小的路径等能够高效地进行行驶以及/或者清扫的路径。另外，在本实施方式中，自主行驶体11可行驶的区域实质上是成为清扫部22的清扫对象的区域，因此行驶区域与清扫对象区域相同。

图像处理处理器63具有从至少两个相机51、51获取图像数据的图像输入单元的功能。另外，图像处理处理器63具有对获取的至少两个图像数据进行图像处理的图像处理单元的功能。而且，图像处理处理器63具有基于由相机51拍摄的图像数据进行行驶区域或者清扫对象区域的地图数据的制作以及自身位置推断的地图制作单元以及自身位置推断单元的功能。即，图像处理处理器63具有对周围进行感测来制作表示能够行驶的区域的区域地图、并且取得区域地图中的自主行驶体11的自身位置的功能。本实施方式的图像处理处理器63具备SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与制图)功能。本实施方式的自主行驶体11所搭载的SLAM功能利用了立体相机图像。即，在本实施方式的图像处理处理器63中，通过提取两个相机51各自的拍摄图像中的相同的位置的家具的角等特征点，利用相机51的两眼视差，从而能够取得从拍摄位置到特征点的距离。由于通过这样重复取得距离，可知晓壁部的形状、家具的位置或大小等自主行驶体11的周围的状况，因此能够基于周围的状况在图像处理处理器63中制作表示主体壳20可行驶的区域的地图。而且，在图像处理处理器63中，通过将制作的地图与基于拍摄图像的测距信息建立对应而能够取得自身位置。另外，在利用图像处理处理器63取得自身位置的情况下，不一定需要自己制作地图，也可以利用从外部得到的地图。另外，由于为了实现SLAM功能，除了利用立体相机图像以外，也能够利用采用了红外线传感或同时采用了角速度传感与加速度传感这样的公知的技术，因此省略详细说明。而且，制作出的地图数据M在正交坐标系等规定的坐标系上制作。本实施方式的地图数据M如图6A以及图6B所示，以基于坐标系设定的网格作为基本单位而制作，障碍物O、外壁W等对应于实际的行驶区域而配置。因此，利用图像处理处理器63将主体壳20的自身位置与地图上的坐标系建立了关联。而且，由图像处理处理器63制作的各图像数据、地图数据能够分别存储于存储器。另外，由图像处理处理器63制作的各图像数据也能够从通信部25向外部设备17发送。关于地图数据，可以以能够显示的方式发送到外部设备17，也可以仅存储于存储器。另外，图像处理处理器63在已制作出的地图数据中的障碍物等的形状、配置与检测出的周围的形状、配置不一致的情况下，能够适当地修正地图数据。

清扫控制部控制清扫部22的动作。在本实施方式中，清扫控制部分别控制电动送风机35、刷马达以及侧刷马达的驱动。

存储器可使用闪存等非易失性的存储器。在存储器中，与由图像处理处理器63制作出的地图数据一起存储地图数据中的行驶完毕或者清扫完毕区域。

电池用于对清扫部22、传感部23、拍摄部24、通信部25、输入输出部26以及控制部27等进行供电。作为电池，在本实施方式中，使用能够充电的二次电池。因此，在本实施方式中，在主体壳20的底部，用于对电池进行充电的充电端子71被露出地配置。

充电装置成为自主行驶体11在结束了行驶或者清扫时复位的基座部。充电装置可以内置有恒流电路等充电电路。另外，在充电装置设置有电池的充电用的充电用端子。充电用端子与充电电路电连接。而且，充电用端子与复位到充电装置的自主行驶体11的充电端子71机械地以及电气地连接。

家庭网关14也被称为接入点等，设置于建筑物内，例如通过有线与网络15连接。

服务器16是与网络15连接的云服务器等计算机，能够保存各种数据。

外部设备17是能够在建筑物的内部经由例如家庭网关14与网络15有线或无线通信、并且能够在建筑物的外部与网络15有线或无线通信的PC、平板终端、平板PC、智能手机、移动电话等通用的器件。外部设备17具备液晶显示装置等显示器73，具有在显示器73上至少显示图像的外部设备显示单元的功能。另外，显示器73具有供用户通过手指、指示器的触摸而输入指示的触摸面板功能。即，外部设备17具备外部设备输入单元的功能。另外，也可以在外部设备17安装有用于能够显示地图以及灰尘量、或供用户对于自主行驶体11指示清扫的开始、停止、电池的充电、或通过远程操作而指定使其移动的位置的应用程序、程序。即，能够在显示器73显示用于用户指示清扫开始、停止、电池的充电等的图标、和如图5所示那样由自主行驶体11的相机51拍摄到的图像数据G，并且能够通过触摸来指示显示器73所显示的图像数据G上的位置。另外，也可以在显示器73显示用于用户指示正显示的图像数据G的切换的指示用按钮即指示用图标AL、AR。指示用图标AL、AR也可以例如模仿表示左右方向的箭头而形成，配置于图像数据G的两侧，从而能够将当前显示中的图像数据G凭直觉指示切换为用户希望观察的方向的其他图像数据。而且，也可以使外部设备17预先具备收发电子邮件的功能。

另外，外部设备17具备坐标数据取得部75，该坐标数据取得部75在显示于显示器73的图像数据G中取得用户通过手指、指示器触摸而指示的位置的坐标数据。坐标数据取得部75与触摸面板功能联动地检测手指、指示器所触摸的显示器73上的位置，从而能够取得该位置所对应的图像数据G的坐标数据。而且，外部设备17能够将利用坐标数据取得部75取得的坐标数据向自主行驶体11的通信部25发送。

接下来，对一实施方式的动作进行说明。

自主行驶体11具备按预先设定的计划表或根据来自用户的指令一边自主行驶一边实施基于清扫部22的清扫的自动清扫模式、以及通过用户的远程操作向用户指定的位置行驶的远程操作模式。另外，在自主行驶体11不具备清扫功能的情况下，不需要自动清扫模式。

在自动清扫模式中，在自主行驶体11成为预先设定的清扫开始时刻时，或利用输入输出部26接收到由遥控器或者外部设备发送的清扫开始的控制指令时等时刻，控制部27切换为行驶模式，开始清扫。此时，在新清扫没有清扫过的房间的情况下，存储器未存储有行驶区域的地图数据。在这种情况下，进行规定的动作而利用传感部23、相机51以及图像处理处理器63等检测主体壳20的周围的障碍物等，从而由图像处理处理器63制作新的地图数据。另外，地图数据也可以不基于自主行驶体11的图像处理处理器63的制作，而是从外部取得。

作为图像处理处理器63的处理，首先，从至少两个相机51获取图像数据，根据需要，进行透镜的失真修正等一次图像处理。然后，图像处理处理器63通过图像处理后的各相机51所对应的2张1组的图像数据，进行SLAM处理，实施自身位置推断和地图制作。另外，图像处理处理器63也能够为了在较暗的行驶区域中也获得适当的图像而使灯53点亮。

接着，基于地图数据，由CPU61制作行驶路径。行驶路径的制作的方法使用公知的方法即可。

然后，CPU61控制马达33，从而使主体壳20沿设定好的行驶路径自主行驶，并且清扫控制部使清扫部22动作而对作为行驶区域的清扫对象区域的地面进行清扫。在清扫部22中，利用清扫控制部驱动电动送风机35、刷马达、或侧刷马达，将地面的灰尘经由吸入口31向集尘部40捕集。另外，自主行驶体11若在自主行驶时利用传感部23、图像处理处理器63检测出未记载于地图的行驶区域内的障碍物等物体的三维坐标，则图像处理处理器63使其反映到地图数据并存储于存储器。

然后，若清扫结束，则自主行驶体11向充电装置复位，之后移至电池的充电作业。

另一方面，在远程操作模式中，自主行驶体11在行驶区域待机，等待来自外部设备17的用户的指令。自主行驶体11将由相机51的至少某一个拍摄到的图像数据G从通信部25向外部设备17发送，在接收到图像数据G的外部设备17中，如图5所示那样使图像数据G显示于显示器73。另外，作为此时显示于显示器73的图像数据G，可以是从充电装置等规定的固定位置拍摄到的图像等，但优选的是，通过设为从自主行驶体11的当前位置拍摄到的图像，能够使用户目视确认行驶区域的现状。

用户通过触摸，在外部设备17的显示器73所显示的图像数据G中指示希望引导自主行驶体11的位置。

坐标数据取得部75取得通过触摸指示的图像数据G上的位置的坐标数据。外部设备17发送由坐标数据取得部75取得的坐标数据，自主行驶体11通过通信部25取得该坐标数据。

然后，在自主行驶体11中，CPU61参照由通信部25取得的坐标数据以及存储于存储器的行驶区域的地图数据，对通过坐标数据指示的位置所对应的行驶区域的目标行驶位置进行运算。

接着，CPU61计算将由图像处理处理器63推断的主体壳20的自身位置与运算出的目标行驶位置连结的行驶路径TR。行驶路径TR如图6A所示那样设定为用直线连结自身位置P1与目标行驶位置P2，从而能够进行最短距离、最短时间的行驶。

这里存在如下情况：通过显示于外部设备17的显示器73的图像数据G，用户不能判断在用户指定的位置由CPU61设定的行驶路径中是否存在障碍物。因此，在计算出行驶路径TR时，行驶路径TR中存在障碍物O的情况下，CPU61将马达33的动作控制为，在沿行驶路径TR向障碍物O接近到规定距离的位置P3后，进行规定的避开动作，如图6B所示，CPU61从该位置P4至目标行驶位置P2，计算新的行驶路径TR1。也可以在向障碍物接近到规定距离的位置P3时，基于由相机51拍摄到的图像检测主体壳20与障碍物的距离，还可以基于传感部23的检测来检测主体壳20与障碍物的距离。另外，作为避开动作，能够进行相对于行驶方向向右方向或左方向例如以90°等的规定角度旋转，然后行驶例如50cm等规定的行驶距离等的动作。

但是，在重复数次这样的新的行驶路径的计算、沿行驶路径的行驶控制、以及障碍物的检测的情况下，担心长时间都不能到达目标行驶位置。因此，优选的是将障碍物的上限检测次数预先设定为例如5次等，在新的行驶路径的计算、沿行驶路径的行驶控制、以及障碍物的检测重复了规定的上限检测次数以上的情况下，使自主行驶体11的行驶中断。关于中断了行驶的自主行驶体11，优选的是由CPU61控制马达33的动作，以在行驶路径上反向前进而返回开始地点的方式进行行驶控制。在该情况下，自主行驶体11也能够在行驶路径上反向前进之前利用相机51的至少某一个拍摄图像，将图像数据从通信部25向外部设备17发送，也能够在任意的时刻将未能到达目标行驶位置的情况从通信部25向外部设备17发送。在拍摄到图像的情况下，用户能够基于图像而掌握自主行驶体11被阻止了行驶的位置。

然后，自主行驶体11在向目标行驶位置行驶时停止，根据用户的输入进行必要的动作。例如，能够进行利用清扫部22清扫包含目标行驶位置在内的周边的规定区域的定点清扫，或在目标行驶位置利用相机51、51的至少某一个拍摄图像。拍摄到的图像也能够从通信部25向外部设备17发送并显示于显示器73。另外，在拍摄图像的情况下，也能够将主体壳20的周围的全景图像进行拍摄。在拍摄全景图像时，能够由CPU61控制马达33的动作，每当使主体壳20回旋相机51的水平视角以下、优选的是水平视角的一半以下的角度时拍摄图像、例如静态图像，并利用图像处理处理器63将这些图像的数据处理成使相互重复的位置连续，从而成为规定的角度范围的全景图像。

另外，在当前显示器73所显示的图像数据G中未拍摄到希望引导自主行驶体11的位置的情况下，用户能够通过对指示用图标AL、AR进行触摸而使显示于显示器73的图像数据G的方向向左右滑动。若用户触摸指示用图标AL、AR的某一个，则从外部设备17向自主行驶体11发送与指示用图标AL、AR的触摸对应的指示信号。CPU61控制马达33的动作，以使通过通信部25接收到指示信号的自主行驶体11向由指示信号指示的左方向或者右方向行驶或者以规定的角度旋转，并在该位置重新用相机51的至少某一个拍摄图像。拍摄到的图像的数据被从通信部25向外部设备17发送，在外部设备17中，取得发送的图像数据，如图7A～图7C所示那样切换显示于显示器73的图像数据G。这样，通过使显示于显示器73的图像数据G滑动地切换，用户能够从图像数据G发现希望引导的位置。

根据以上说明的一实施方式，利用通信部25从外部设备17接收显示于外部设备17的图像数据G的与用户所指示的位置对应的图像数据G上的坐标数据，CPU61基于主体壳20的行驶区域的地图数据以及由通信部25接收到的坐标数据，设定通过坐标数据指示的地图数据上的目标行驶位置，使主体壳20行驶到目标行驶位置，从而用户观察显示于外部设备17的图像数据G，凭直觉仅靠指定希望的位置就能够将自主行驶体11向希望行驶的位置引导。因此，操作非常简单，并且能够通过图像数据G确认自主行驶体11的去处。

使显示于外部设备17的图像数据G为基于从主体壳20的当前位置利用相机51拍摄到的图像数据的数据，从而能够使用户从图像数据G观察到行驶区域的现状，并且用户能够易于从图像数据G推断主体壳20的自身位置，更加凭直觉地指示要引导的位置。

另外，CPU61计算将主体壳20的自身位置与目标行驶位置连结的行驶路径，并为了使主体壳20沿行驶路径行驶而进行行驶控制，从而能够使自主行驶体11容易地并且可靠地向目标行驶位置行驶，上述主体壳20的自身位置是基于利用相机51拍摄到的图像数据而推断出的行驶区域中的主体壳20的自身位置。

此时，在行驶路径中检测出障碍物的情况下，CPU61以避开障碍物的方式进行行驶控制，并且计算从避开障碍物的位置起到目标行驶位置为止的新的行驶路径，从而即使是假设在到用户所指定的目标行驶位置为止的行驶路径上存在障碍物的情况，自主行驶体11也能够不停止行驶地行驶至目标行驶位置。

另外，CPU61在新的行驶路径的计算、沿新的行驶路径的行驶控制、以及障碍物的检测重复了规定次数以上的情况下，中断主体壳20的行驶控制，从而在主体壳20的当前的自身位置与目标行驶位置之间的某扇门关闭时等、长时间都难以到达目标行驶位置的情况下，能够防止自主行驶体11持续挑战向目标行驶位置的到达。

而且，自主行驶体11在主体壳20行驶到目标行驶位置时，利用清扫部22清扫目标行驶位置的周边的规定区域，从而能够从例如外出目的地的住宅外等使自主行驶体11容易地清扫用户所希望的位置。

另外，在主体壳20行驶至目标行驶位置时利用相机51在该位置拍摄，从而能够将自主行驶体11用于不在家时的警戒、宠物的看守等。

此时，通过用相机51对主体壳20的周围进行全景拍摄，能够使用户从图像数据G目视确认行驶区域的较宽的范围，能够进行更有效的看守。

具体来说，以在目标行驶位置使主体壳20旋转的方式由CPU61进行行驶控制，将利用相机51在主体壳20的旋转中拍摄到的多个图像合成，从而进行全景拍摄，由此能够使用已知的方法容易地制作全景图像。

另外，在显示于外部设备17的显示器73的图像数据G中未拍摄到希望引导的位置的情况下，用户从外部设备17发送规定的指示信号，从而在利用通信部25接收到指示信号时，在CPU61使主体壳20行驶或者以规定角度旋转的位置，利用相机51拍摄图像，从而使用户能够容易地从图像数据G发现希望引导的位置。

另外，在上述一实施方式中，采用了图像处理处理器63一体地具有图像输入单元、图像处理单元、自身位置推断单元、地图制作单元等各个功能的构成，但这些功能可以由分别独立的处理部构成，也能够构成一体地具有这些功能中的任意多个功能的处理部。

对本发明的一实施方式进行了说明，但该实施方式只是作为例子被提示，并不意图限定发明的范围。该新的实施方式能够通过其他的各种方式加以实施，在不脱离发明主旨的范围，能够进行各种省略、置换、变更。该实施方式及其变形包含在发明的范围及主旨中，并且，包含在技术方案所记载的发明及其等同的范围中。

Claims (11)

1.一种自主行驶体，其特征在于，具备：

能够自行前进的主体；

相机，设于所述主体；

图像输入单元，获取由所述相机拍摄到的图像数据；

通信单元，能够与具备能够显示图像数据的显示功能的外部设备相互通信，能够将通过所述相机拍摄到的所述图像数据向所述外部设备发送，并且能够接收来自所述外部设备的信号；以及

行驶控制单元，对所述主体进行行驶控制，

所述通信单元从所述外部设备接收通过所述相机拍摄并显示于所述外部设备的所述图像数据中被用户指示的位置所对应的图像数据上的坐标数据，

所述行驶控制单元基于所述主体所行驶的场所的地图数据以及由所述通信单元接收到的所述坐标数据，设定由该坐标数据指示的所述地图数据上的目标行驶位置，使所述主体行驶到该目标行驶位置。

2.根据权利要求1所述的自主行驶体，其特征在于，

显示于所述外部设备的所述图像数据是，基于由所述相机从所述主体的当前位置拍摄到的图像数据而得到的图像数据。

3.根据权利要求1或2所述的自主行驶体，其特征在于，

具备自身位置推断单元，该自身位置推断单元基于由所述相机拍摄到的图像数据，计算所述主体在行驶的场所中的自身位置，

所述行驶控制单元计算将由所述自身位置推断单元推断出的自身位置和所述目标行驶位置连结的行驶路径，并进行行驶控制以使所述主体沿该行驶路径行驶。

4.根据权利要求3所述的自主行驶体，其特征在于，

在所述行驶路径中检测出障碍物的情况下，所述行驶控制单元计算避开所述障碍物并且从避开所述障碍物的位置起至所述目标行驶位置为止的新的行驶路径。

5.根据权利要求4所述的自主行驶体，其特征在于，

所述行驶控制单元在新的行驶路径的计算、沿该新的行驶路径的行驶控制、以及障碍物的检测被重复了规定次数以上的情况下，使所述主体的行驶控制中断。

6.根据权利要求1或2所述的自主行驶体，其特征在于，

具备对行驶面进行清扫的清扫部，

在所述主体行驶到目标行驶位置时，利用所述清扫部对该目标行驶位置的周边的规定区域进行清扫。

7.根据权利要求1或2所述的自主行驶体，其特征在于，

所述相机在所述主体行驶到目标行驶位置时在该位置进行拍摄。

8.根据权利要求7所述的自主行驶体，其特征在于，

所述相机对所述主体的周围进行全景拍摄。

9.根据权利要求8所述的自主行驶体，其特征在于，

所述行驶控制单元使主体在所述目标行驶位置旋转，

所述相机将在所述主体的旋转中拍摄到的多个图像合成，从而进行全景拍摄。

10.根据权利要求1或2所述的自主行驶体，其特征在于，

所述行驶控制单元在从所述外部设备利用所述通信单元接收到规定的指示信号时，使所述主体行驶或者以规定角度旋转，

所述相机在使所述主体行驶或者以规定角度旋转后的位置进行拍摄。

11.一种自主行驶体***，其特征在于，具备：

自主行驶体，具备能够自行前进的主体、设于该主体的相机、获取由该相机拍摄到的图像数据的图像输入单元、通信单元、以及对所述主体进行行驶控制的行驶控制单元；以及

外部设备，具备能够显示图像数据的功能以及指示该显示的图像数据上的位置的功能，

所述通信单元能够与所述外部设备相互通信，能够将通过所述相机拍摄到的所述图像数据向所述外部设备发送，并且能够接收来自所述外部设备的信号，此外从所述外部设备接收通过所述相机拍摄并显示于所述外部设备的图像数据中被用户指示的位置所对应的图像数据上的坐标数据，

所述行驶控制单元基于所述主体所行驶的场所的地图数据以及由所述通信单元接收到的所述坐标数据，设定由该坐标数据指示的所述地图数据上的目标行驶位置，使所述主体行驶到该目标行驶位置。

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