CN110022093B - 电机控制方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电机控制方法及***，涉及电机控制技术领域。该电机控制方法包括：每个驱动芯片接收与驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息；在驱动芯片接收状态信息时，处理器接收状态信息；驱动芯片对状态信息处理得到第一控制信号，处理器对状态信息处理得到第二控制信号；多个驱动芯片中的至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机联动。处理器接收传感器反馈的状态信息，并对状态信息处理得到电机对应的第二控制信号，通过驱动芯片根据与驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与驱动芯片对应的电机联动，仅通过一个处理器控制多个电机联动，降低了控制电机联动的成本。

Description

电机控制方法及***

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电机控制方法及***。

背景技术

电机作为各种机械设备的动力源，在许多领域得到了广泛的应用，用户可以根据实际的需求通过机械设备中的控制器来控制电机，使得电机的工作状态能够达到用户所期望的状态。

相关技术中，机械设备中设置有多个处理器、多个电机和多个功率驱动电路，处理器和功率驱动电路一一对应电连接，功率驱动电路和电机一一对应电连接，其中，处理器的个数、功率驱动电路和电机的个数相同，各个处理器之间可以通过预设的通讯方式进行通讯，各个处理器可以根据通讯的信息输出对应的控制信息，从而可以实现多个电机之间的联动。

但是，现有技术中，通过一个处理器对应控制一个电机，当需要控制多台电机联动时，所需的处理器的数目也会增加，造成控制电机联动时成本过高的问题。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种电机控制方法及***，以便解决现有技术中，通过一个处理器对应控制一个电机，当需要控制多台电机联动时，所需的处理器的数目也会增加，造成控制电机联动时成本过高的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种电机控制方法，应用于电机控制***，所述电机控制***包括处理器、多个驱动芯片、与每个驱动芯片连接的电机和与每个电机对应的传感器，每个所述驱动芯片分别与对应的电机、对应的传感器和所述处理器连接，每个所述传感器均与所述处理器连接，所述方法包括：

对于每个所述驱动芯片，所述驱动芯片接收与所述驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息，所述状态信息用于指示与所述驱动芯片对应的电机的工作状态；

在所述驱动芯片接收所述状态信息时，所述处理器接收所述状态信息；

所述驱动芯片对所述状态信息进行处理，得到第一控制信号，所述处理器对所述状态信息进行处理，得到第二控制信号；

多个所述驱动芯片中的至少两个所述驱动芯片根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动。

进一步地，在所述驱动芯片接收与所述驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息之前，所述方法还包括：

每个所述传感器采集相连接的电机的状态信息，所述状态信息用于指示所述电机的工作状态；

每个所述传感器分别向所述处理器和对应的驱动芯片发送所述状态信息。

进一步地，所述驱动芯片包括解码电路，所述驱动芯片对所述状态信息进行处理，得到第一控制信号，包括：

所述驱动芯片通过所述解码电路对所述状态信息进行解码得到所述第一控制信号，所述第一控制信号用于指示与所述驱动芯片对应的电机是否异常工作。

进一步地，所述多个所述驱动芯片中的至少两个所述驱动芯片根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动，包括：

所述处理器向至少两个所述驱动芯片发送与各个所述驱动芯片对应的第二控制信号；

至少两个所述驱动芯片根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动。

进一步地，所述多个所述驱动芯片中的至少两个所述驱动芯片根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动，包括：

若至少两个第一控制信号中的每个所述第一控制信号均指示电机正常，至少两个所述驱动芯片根据至少两个第二控制信号驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动；

若至少两个所述第一控制信号中任意一个第一控制信号指示电机异常，至少两个所述驱动芯片停止驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电机控制***，所述电机控制***包括处理器、多个驱动芯片、与每个驱动芯片连接的电机和与每个电机对应的传感器，每个所述驱动芯片分别与对应的电机、对应的传感器和所述处理器连接，每个所述传感器均与所述处理器连接；

对于每个所述驱动芯片，所述驱动芯片用于接收与所述驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息，所述状态信息用于指示与所述驱动芯片对应的电机的工作状态；

在所述驱动芯片接收所述状态信息时，所述处理器用于接收所述状态信息；

所述驱动芯片用于对所述状态信息进行处理，得到第一控制信号，所述处理器用于对所述状态信息进行处理，得到第二控制信号；

多个所述驱动芯片中的至少两个所述驱动芯片用于根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动。

进一步地，每个所述传感器用于采集相连接的电机的状态信息，所述状态信息用于指示所述电机的工作状态；

每个所述传感器还用于分别向所述处理器和对应的驱动芯片发送所述状态信息。

进一步地，所述驱动芯片包括解码电路；

所述驱动芯片还用于通过所述解码电路对所述状态信息进行解码得到所述第一控制信号，所述第一控制信号用于指示与所述驱动芯片对应的电机是否异常。

进一步地，所述处理器还用于向至少两个所述驱动芯片发送与各个所述驱动芯片对应的第二控制信号；

至少两个所述驱动芯片还用于根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动。

进一步地，若至少两个第一控制信号中的每个所述第一控制信号均指示电机正常，至少两个所述驱动芯片还用于根据至少两个第二控制信号驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动；

若至少两个所述第一控制信号中任意一个第一控制信号指示电机异常，至少两个所述驱动芯片还用于停止驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动。

本发明的有益效果是：本发明实施例提供的电机控制方法及***，对于每个驱动芯片，驱动芯片接收与驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息；在驱动芯片接收状态信息时，处理器接收状态信息；驱动芯片对状态信息进行处理，得到第一控制信号，处理器对状态信息进行处理，得到第二控制信号；多个驱动芯片中的至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。一个处理器可以接收多个传感器反馈的状态信息，并对状态信息进行处理得到各个电机对应的第二控制信号，通过至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动，仅通过一个处理器即可实现对多个电机进行联动的控制，避免了控制电机联动时成本过高的问题，降低了控制电机联动的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一电机控制方法所涉及的电机控制***的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一电机控制***的结构示意图；

图3本发明实施例提供的一电机控制方法的流程示意图；

图4本发明实施例提供的一电机控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1为本发明实施例提供的一电机控制方法所涉及的电机控制***的结构示意图，如图1所示，该电机控制***包括：处理器101、多个驱动芯片102、与每个驱动芯片102连接的电机103和与每个电机103对应的传感器104。

其中，每个驱动芯片分别与对应的电机、对应的传感器和处理器连接，每个传感器均与处理器连接。

对于每个驱动芯片，驱动芯片用于接收与驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息，状态信息用于指示与驱动芯片对应的电机的工作状态。

在驱动芯片接收状态信息时，处理器用于接收状态信息。

驱动芯片用于对状态信息进行处理，得到第一控制信号，处理器用于对状态信息进行处理，得到第二控制信号。

多个驱动芯片中的至少两个驱动芯片用于根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。

为了避免通过多个处理器控制多个电机，造成控制电机联动时成本过高的问题，可以在通过一个处理器控制多个电机之间联动时，向各个驱动芯片发送控制各个电机的控制信息，从而实现通过一个处理器控制多个电机之间的联动，减少处理器了在控制多个电机联动时所需的处理器的数量，降低了控制电机联动时的成本。

具体地，至少两个驱动芯片接收与该至少两个驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息，处理器也可以接收状态信息，至少两个驱动芯片可以对状态信息进行处理，得到第一控制信号，处理器可以对状态信息进行处理，得到第二控制信号，至少两个驱动芯片可以根据与至少两个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与至少两个驱动芯片对应的电机进行联动。

另外，图1中仅表示出了处理器控制两个电机联动时的结构示意图，而在实际应用中，处理器所控制的电机联动的数目可以为2个，也可以为3个，还可以为其他的数目，本发明对此不进行具体的限制。

可选的，每个所述传感器用于采集相连接的电机的状态信息，所述状态信息用于指示所述电机的工作状态；

每个所述传感器还用于分别向所述处理器和对应的驱动芯片发送所述状态信息。

可选的，所述驱动芯片包括解码电路；

所述驱动芯片还用于通过所述解码电路对所述状态信息进行解码得到所述第一控制信号，所述第一控制信号用于指示与所述驱动芯片对应的电机是否异常。

可选的，所述处理器还用于向至少两个所述驱动芯片发送与各个所述驱动芯片对应的第二控制信号；

至少两个所述驱动芯片还用于根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动。

可选的，若至少两个第一控制信号中的每个所述第一控制信号均指示电机正常，至少两个所述驱动芯片还用于根据至少两个第二控制信号驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动；

若至少两个所述第一控制信号中任意一个第一控制信号指示电机异常，至少两个所述驱动芯片还用于停止驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动。

在实际应用中，处理器可以控制一组电机的联动，也可以控制两组电机的联动，还可以控制多组电机，本发明对此不进行具体限制，其中，一组电机中可以包括多个可以联动的电机。

例如，电机控制***可以包括有六个电机，其中的三个电机可以作为第一组电机，处理器可以控制第一组中的三个电机的联动，剩余的三个电机可以作为第二组电机，处理器可以控制第二组中的三个电机的联动，也即是处理器可以控制两组电机的联动。

综上所述，本发明实施例提供的电机控制***，对于每个驱动芯片，驱动芯片接收与驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息；在驱动芯片接收状态信息时，处理器接收状态信息；驱动芯片对状态信息进行处理，得到第一控制信号，处理器对状态信息进行处理，得到第二控制信号；多个驱动芯片中的至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。一个处理器可以接收多个传感器反馈的状态信息，并对状态信息进行处理得到第二控制信号，通过至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动，避免了控制电机联动时成本过高的问题，降低了控制电机联动的成本。

上述***用于执行下述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些***可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个***通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些***可以集成在一起，以片上***(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图2为本发明实施例提供的一电机控制***的结构示意图，该***可以集成于终端设备或者终端设备的芯片，该终端可以是具备数据处理功能的计算设备。

该***包括：存储器201、处理器202。

存储器201用于存储程序，处理器202调用存储器201存储的程序，以执行下述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行下述方法实施例。

图3本发明实施例提供的一电机控制方法的流程示意图，如图3所示，应用于上述实施例所述的电机控制***，该方法包括：

S301、对于每个驱动芯片，驱动芯片接收与驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息。

其中，状态信息用于指示与驱动芯片对应的电机的工作状态，传感器、驱动芯片和电机均为一一对应的。

为了控制多个电机的联动，每个电机对应的驱动芯片需要接收对应的电机的工作状态，以便在后续的步骤中，每个驱动芯片根据对应的电机的工作状态获取第一控制信号，从而可以实现对于对应的电机的控制。

需要说明的是，由于各个电机均为实时运行的，因此，驱动芯片可以实时接收传感器反馈的电机的状态信息，从而每个驱动芯片可以得到对应的每个电机的状态信息。

S302、在驱动芯片接收状态信息时，处理器接收状态信息。

由于电机需要通过处理器和驱动芯片共同驱动，因此为了控制多个电机的联动，处理器也需要获取各个电机的状态信息，以便在后续的步骤中，处理器可以对对应的电机的工作状态进行处理得到第二控制信号，从而可以通过第二控制信号实现电机联动。

具体地，在每个驱动芯片可以接收对应的传感器反馈的对应电机的状态信息时，处理器也可以接收对应的传感器反馈的对应电机的状态信息，从而每个驱动芯片可以得到对应电机的状态信息，处理器也可以得到电机的状态信息。

S303、驱动芯片对状态信息进行处理，得到第一控制信号，处理器对状态信息进行处理，得到第二控制信号。

其中，第一控制信号用于指示电机是否异常工作，第二控制信号用于指示电机的转速信息以及转向信息，驱动芯片可以根据第二控制信号进入低功耗模式或者驱动对应的电机工作。

在驱动芯片和处理器分别接收状态信息之后，驱动芯片需要根据自身处理得到第一控制信号和处理器处理所得到的第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动，所以驱动芯片和处理器需要对状态信息进行处理，以便得到第一控制信号和第二控制信号。

具体地，每个驱动芯片可以通过解码的方式对状态信息进行处理，得到用于控制对应电机的第一控制信号，与此同时，处理器可以通过预设的算法对状态信息进行处理，得到用于控制对应电机的第二控制信号。

S304、多个驱动芯片中的至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。

在驱动芯片对状态信息进行处理，得到第一控制信号，处理器对状态信息进行处理，得到第二控制信号之后，驱动芯片可以根据各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动，从而实现各个电机之间的联动。

具体地，处理器可以向至少两个驱动芯片发送对应的第二控制信号，至少两个驱动芯片可以接收对应的第二控制信号，并对第二控制信号进行放大得到放大后的第二控制信号，至少两个驱动芯片可以根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和放大后的第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。

需要说明的是，在实际应用中，若每个第一控制信号均指示电机正常，则至少两个驱动芯片可以根据至少两个第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。

但是，若某个第一控制信号指示电机异常，则至少两个驱动芯片可以停止驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。

综上所述，本发明实施例提供的电机控制方法，对于每个驱动芯片，驱动芯片接收与驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息；在驱动芯片接收状态信息时，处理器接收状态信息；驱动芯片对状态信息进行处理，得到第一控制信号，处理器对状态信息进行处理，得到第二控制信号；多个驱动芯片中的至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。一个处理器可以接收多个传感器反馈的状态信息，并对状态信息进行处理得到各个电机对应的第二控制信号，通过至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动，仅通过一个处理器即可实现对多个电机进行联动的控制，避免了控制电机联动时成本过高的问题，降低了控制电机联动的成本。

图4本发明实施例提供的一电机控制方法的流程示意图，如图4所示，应用于上述实施例所述的电机控制***，该方法包括：

S401、每个传感器采集相连接的电机的状态信息。

其中，状态信息用于指示电机的工作状态。

通过控制器以及对应的驱动芯片控制对应的驱动芯片联动时，需要根据电机当前的工作状态进行处理处理，以便可以得到对应的控制信号，控制电机的联动，因此，每个传感器需要采集相连接的电机的状态信息。

在本发明实施例中，每个传感器可以设置于对应的电机中，从而可以采集对应的电机在工作时的状态信息。

另外，本发明实施例中的传感器的类型可以为霍尔传感器，霍尔传感器采集的对应的电机状态信息。

S402、每个传感器分别向处理器和对应的驱动芯片发送状态信息。

在每个传感器实时采集相连接的电机的状态信息之后，为了驱动芯片可以根据对应的第一控制信号和第二控制信号控制对应的电机联动，因此，每个传感器分别向处理器和对应的驱动芯片实时发送状态信息。

需要说明的是，每一个电机具有与该电机对应的传感器、驱动芯片以及传感器采集该电机的状态信息。

S403、对于每个驱动芯片，驱动芯片接收与驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息。

步骤403的过程与步骤401的过程类似，在此不再赘述。

S404、在驱动芯片接收状态信息时，处理器接收状态信息。

步骤404的过程与步骤402的过程类似，在此不再赘述。

S405、驱动芯片对状态信息进行处理，得到第一控制信号，处理器对状态信息进行处理，得到第二控制信号。

驱动芯片和处理器需要对状态信息进行处理，得到第一控制信号和第二控制信号，以便在后续的步骤中，驱动芯片可以根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。

在一种可能的实施方式中，处理器可以通过预设的算法，识别每个传感器所反馈的状态信息中所包括的对应电机的转速信息，当处理器检测到所联动的每个电机之间的转速不同时，处理器可以根据预设算法得到对于对应的电机的第二控制信号。

可选的，驱动芯片通过解码电路对状态信息进行解码得到第一控制信号，第一控制信号用于指示与驱动芯片对应的电机是否异常工作。

在一种可能的实施方式中，驱动芯片通过解码电路对状态信息进行解码得到解码后的信息，解码后的信息可以控制驱动芯片中三相逆变桥的输出逻辑，也即是得到第一控制信号，通过第一控制信号可以控制电机工作是否异常。

例如，传感器的类型可以为霍尔传感器，则传感器采集电机的状态信息可以为霍尔信号，驱动芯片可以通过解码电路对霍尔信号进行解码得到解码后的霍尔信号，解码后的霍尔信号可以开通和关闭对应三相逆变桥中的场效应管，则可以得到三相逆变桥的输出逻辑即第一控制信号，通过第一控制信号控制电机工作是否异常。

S406、多个驱动芯片中的至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。

为了实现各个电机之间的联动，需要多个驱动芯片中的至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，实现对对应电机的控制，使得多个电机的工作状态相同。

可选的，处理器向至少两个驱动芯片发送与各个驱动芯片对应的第二控制信号，至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。

其中，处理器向至少两个驱动芯片发送与各个驱动芯片对应的第二控制信号，至少两个驱动芯片可以对对应的第二控制信号进行放大。

可选的，若至少两个第一控制信号中的每个第一控制信号均指示电机正常，至少两个驱动芯片根据至少两个第二控制信号驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动，若至少两个第一控制信号中任意一个第一控制信号指示电机异常，至少两个驱动芯片停止驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。

其中，可以对每个电机设置与该电机对应的电阻，每个电阻分别连接对应的电机以及驱动芯片，通过每个电阻检测电机工作时所产生的电流。

具体地，若第一控制信号中任意一个第一控制信号指示电机异常工作，对应的电机开始异常工作，对应的至少两个阻产检测的电流信息过大，至少两个驱动芯片可以获取该电流信息，并向处理器反馈电流信息，处理器接收该电流信息后，处理器控制至少两个驱动芯片停止驱动对应的电机，并且停止向至少两个驱动芯片发送用于控制电机联动的第二控制信号。

综上所述，本发明实施例提供的电机控制方法，对于每个驱动芯片，驱动芯片接收与驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息；在驱动芯片接收状态信息时，处理器接收状态信息；驱动芯片对状态信息进行处理，得到第一控制信号，处理器对状态信息进行处理，得到第二控制信号；多个驱动芯片中的至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动。一个处理器可以接收多个传感器反馈的状态信息，并对状态信息进行处理得到各个电机对应的第二控制信号，通过至少两个驱动芯片根据与各个驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个驱动芯片对应的电机进行联动，仅通过一个处理器即可实现对多个电机进行联动的控制，避免了控制电机联动时成本过高的问题，降低了控制电机联动的成本。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，***或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (6)

1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于电机控制***，所述电机控制***包括处理器、多个驱动芯片、与每个驱动芯片连接的电机和与每个电机对应的传感器，每个所述驱动芯片分别与对应的电机、对应的传感器和所述处理器连接，每个所述传感器均与所述处理器连接，所述方法包括：

对于每个所述驱动芯片，所述驱动芯片接收与所述驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息，所述状态信息用于指示与所述驱动芯片对应的电机的工作状态；

在所述驱动芯片接收所述状态信息时，所述处理器接收所述状态信息；

所述驱动芯片对所述状态信息进行处理，得到第一控制信号，所述处理器对所述状态信息进行处理，得到第二控制信号；

多个所述驱动芯片中的至少两个所述驱动芯片根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动；

所述多个所述驱动芯片中的至少两个所述驱动芯片根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动，包括：

所述处理器向至少两个所述驱动芯片发送与各个所述驱动芯片对应的第二控制信号；

至少两个所述驱动芯片根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动；

所述多个所述驱动芯片中的至少两个所述驱动芯片根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动，包括：

若至少两个第一控制信号中的每个所述第一控制信号均指示电机正常，至少两个所述驱动芯片根据至少两个第二控制信号驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动；

若至少两个所述第一控制信号中任意一个第一控制信号指示电机异常，至少两个所述驱动芯片停止驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述驱动芯片接收与所述驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息之前，所述方法还包括：

每个所述传感器采集相连接的电机的状态信息，所述状态信息用于指示所述电机的工作状态；

每个所述传感器分别向所述处理器和对应的驱动芯片发送所述状态信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动芯片包括解码电路，所述驱动芯片对所述状态信息进行处理，得到第一控制信号，包括：

所述驱动芯片通过所述解码电路对所述状态信息进行解码得到所述第一控制信号，所述第一控制信号用于指示与所述驱动芯片对应的电机是否异常工作。

4.一种电机控制***，其特征在于，所述电机控制***包括处理器、多个驱动芯片、与每个驱动芯片连接的电机和与每个电机对应的传感器，每个所述驱动芯片分别与对应的电机、对应的传感器和所述处理器连接，每个所述传感器均与所述处理器连接；

对于每个所述驱动芯片，所述驱动芯片用于接收与所述驱动芯片对应的传感器反馈的状态信息，所述状态信息用于指示与所述驱动芯片对应的电机的工作状态；

在所述驱动芯片接收所述状态信息时，所述处理器用于接收所述状态信息；

所述驱动芯片用于对所述状态信息进行处理，得到第一控制信号，所述处理器用于对所述状态信息进行处理，得到第二控制信号；

多个所述驱动芯片中的至少两个所述驱动芯片用于根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动；

所述处理器还用于向至少两个所述驱动芯片发送与各个所述驱动芯片对应的第二控制信号；

至少两个所述驱动芯片还用于根据与各个所述驱动芯片对应的第一控制信号和第二控制信号，驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动；

若至少两个第一控制信号中的每个所述第一控制信号均指示电机正常，至少两个所述驱动芯片还用于根据至少两个第二控制信号驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动；

若至少两个所述第一控制信号中任意一个第一控制信号指示电机异常，至少两个所述驱动芯片还用于停止驱动与各个所述驱动芯片对应的电机进行联动。

5.如权利要求4所述的电机控制***，其特征在于，每个所述传感器用于采集相连接的电机的状态信息，所述状态信息用于指示所述电机的工作状态；

每个所述传感器还用于分别向所述处理器和对应的驱动芯片发送所述状态信息。

6.如权利要求4所述的电机控制***，其特征在于，所述驱动芯片包括解码电路；

所述驱动芯片还用于通过所述解码电路对所述状态信息进行解码得到所述第一控制信号，所述第一控制信号用于指示与所述驱动芯片对应的电机是否异常。

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