CN110015288B - 一种检测库位的方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种检测库位的方法、装置及电子设备，本发明中获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果。即本发明同时使用超声波库位检测方法和环视库位检测方法，这样能够在当空库位的至少一侧相邻库位未存在车辆时，可以使用环视库位检测的检测结果，当库位线不清楚时，可以使用超声波库位检测的检测结果，进而能够在不同的情况下均能够检测到库位，提高库位的检出率。

Description

一种检测库位的方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，更具体的说，涉及一种检测库位的方法、装置及电子设备。

背景技术

随着车辆研发的不断深入，当前车辆上配置的辅助驾驶越来越丰富，自动泊车辅助***作为一项重要的安全驾驶及驾驶辅助技术在越来越多的车辆上应用。自动泊车辅助***在进行自动泊车时，需要对库位进行检测，进而才能够根据检测的库位进行泊车。

当前对库位检测的方法有两种，分别为超声波库位检测和环视库位检测。在使用超声波库位检测时，需要保证空库位的两侧相邻库位均存在车辆，当空库位的至少一侧相邻库位未存在车辆时，超声波库位检测方法就不适用。而使用环视库位检测时，需要保证库位有明显的库位线，当库位线不清楚时，环视库位检测就不适用。

现有技术中，仅会使用一种库位检测方法对库位进行检测，但是由于使用单一的库位检测方法检测库位时，对库位的要求较高，进而使得库位检出率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种检测库位的方法、装置及电子设备，以解决现有技术中由于使用单一的库位检测方法检测库位时，对库位的要求较高，进而使得库位检出率较低的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种检测库位的方法，包括：

获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；

基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果。

优选地，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，包括：

当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容为空时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

优选地，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，包括：

当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，将所述第二库位检测结果和第一校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第一校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第一百分比以及测量得到第一可扩展区域；所述第一可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；

接收所述超声波库位检测装置发送的所述第一百分比以及所述第一可扩展区域；

当所述第一百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第一可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

当所述第一百分比小于所述第一预设数值时，所述最终的库位检测结果为无空闲库位。

优选地，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，包括：

当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，计算所述第一库位检测结果中的库位与所述第二库位检测结果中的库位的面积重合度；

当所述面积重合度大于第二预设数值时，发送区域检测指令到所述超声波库位检测装置；其中，所述区域检测指令用于检测第二可扩展区域；所述第二可扩展区域为所述第二库位检测结果中检测到的库位的右侧空闲区域；

接收所述超声波库位检测装置发送的第二可扩展区域；

将所述库位以及所述第二可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

当所述面积重合度小于所述第二预设数值时，将所述第二库位检测结果和第二校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第二校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第二百分比以及测量得到第三可扩展区域；所述第三可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；

接收所述超声波库位检测装置发送的所述第二百分比以及所述第三可扩展区域；

当所述第二百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第三可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

当所述第二百分比小于所述第一预设数值时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

优选地，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果后，还包括：

将库位检测置信度设置为预设置信度；

根据所述第一库位检测结果，计算库位的属性数据；

其中，所述属性数据包括库位长度、库位宽度、库位中心点在车体坐标系中的坐标值、四个库位顶点在所述车体坐标系中的坐标值以及库位数据来源类型。

一种检测库位的装置，包括：

获取模块，用于获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；

库位确定模块，用于基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果。

优选地，所述库位确定模块包括：

第一确定子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容为空时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

优选地，所述库位确定模块包括：

第一发送子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，将所述第二库位检测结果和第一校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第一校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第一百分比以及测量得到第一可扩展区域；所述第一可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；

第一接收子模块，用于接收所述超声波库位检测装置发送的所述第一百分比以及所述第一可扩展区域；

第二确定子模块，用于当所述第一百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第一可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

第三确定子模块，用于当所述第一百分比小于所述第一预设数值时，所述最终的库位检测结果为无空闲库位。

优选地，所述库位确定模块包括：

计算子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，计算所述第一库位检测结果中的库位与所述第二库位检测结果中的库位的面积重合度；

第二发送子模块，用于当所述面积重合度大于第二预设数值时，发送区域检测指令到所述超声波库位检测装置；其中，所述区域检测指令用于检测第二可扩展区域；所述第二可扩展区域为所述第二库位检测结果中检测到的库位的右侧空闲区域；

第二接收子模块，用于接收所述超声波库位检测装置发送的第二可扩展区域；

第四确定子模块，用于将所述库位以及所述第二可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

第三发送子模块，用于当所述面积重合度小于所述第二预设数值时，将所述第二库位检测结果和第二校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第二校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第二百分比以及测量得到第三可扩展区域；所述第三可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；

第三接收子模块，用于接收所述超声波库位检测装置发送的所述第二百分比以及所述第三可扩展区域；

第五确定子模块，用于当所述第二百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第三可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

第六确定子模块，用于当所述第二百分比小于所述第一预设数值时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

优选地，还包括：

置信度设置模块，用于所述第一确定子模块将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果后，将库位检测置信度设置为预设置信度；

数据计算模块，用于根据所述第一库位检测结果，计算库位的属性数据；

其中，所述属性数据包括库位长度、库位宽度、库位中心点在车体坐标系中的坐标值、四个库位顶点在所述车体坐标系中的坐标值以及库位数据来源类型。

一种电子设备，包括：存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储程序；

处理器用于调用程序，其中，所述程序用于：

获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；

基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果。

相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明提供了一种检测库位的方法、装置及电子设备，本发明中同时使用超声波库位检测方法和环视库位检测方法，这样能够在当空库位的至少一侧相邻库位未存在车辆时，可以使用环视库位检测的检测结果，当库位线不清楚时，可以使用超声波库位检测的检测结果，进而能够在不同的情况下均能够检测到库位，提高库位的检出率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种检测库位的方法的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种检测库位的方法的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的第一库位检测结果的场景示意图；

图4为本发明实施例提供的再一种检测库位的方法的方法流程图；

图5为本发明实施例提供的一种库位检测结果的场景示意图；

图6为本发明实施例提供的又一种检测库位的方法的方法流程图；

图7为本发明实施例提供的又一种库位检测结果的场景示意图；

图8为本发明实施例提供的一种检测库位的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种检测库位的方法，参照图1，该方法可以包括：

S11、获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；

本发明实施例中的车辆同时安装有两种库位检测装置，分别为超声波库位检测装置的和环视库位检测装置。

需要说明的是，当空库位的至少一侧相邻库位未存在车辆时，此时超声波库位检测装置不能正常检测库位，第一库位检测结果中的内容为空。当空库位的两侧相邻库位均存在车辆时，此时超声波库位检测装置能够正常检测库位，第一库位检测结果中的内容不为空。当库位线不清楚时，此时环视库位检测装置不能正常检测库位，第二库位检测结果中的内容为空。当库位线清楚时，此时环视库位检测装置能够正常检测库位，第二库位检测结果中的内容不为空。

S12、基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果。

具体的，本实施例采用的第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果的融合结果。

本实施例中，同时使用超声波库位检测方法和环视库位检测方法，这样能够在当空库位的至少一侧相邻库位未存在车辆时，可以使用环视库位检测的检测结果，当库位线不清楚时，可以使用超声波库位检测的检测结果，进而能够在不同的情况下均能够检测到库位，提高库位的检出率。

可选的，在上述实施例的基础上，同时使用超声波库位检测装置以及环视库位检测装置对库位进行检测，则检测结果会有三种情况，分别为：

1、当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容为空；

2、当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空；

3、当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空。

下边分别对这几种情况进行解释说明。

1、当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，包括：

将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

具体的，当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，说明超声波库位检测装置能够正常对库位进行检测，环视库位检测装置不能正常对库位进行检测。此时，使用第一库位检测结果作为最终的库位检测结果。

可选的，在本实施例的基础上，参照图2，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果后，还包括：

S21、将库位检测置信度设置为预设置信度；

具体的，本实施例中，将置信度分为多个等级，分别为第一置信度、第二置信度、预设置信度和第三置信度。

其中，第一置信度表示库位检测结果不可信，第二置信度表示库位检测结果置信度较低，预设置信度表示库位检测结果置信度中；第三置信度表示库位检测结果置信度较高。

本实施例中，将采用超声波库位检测装置检测的库位的第一库位检测结果设置为预设置信度，说明置信度中。

需要说明的是，将置信度设置为多个等级，是为了在为自动泊车提供库位检测的准确度，进而使自动泊车阶段根据不同的置信度来自适应的进行泊车。

S22、根据所述第一库位检测结果，计算库位的属性数据。

其中，所述属性数据包括库位长度、库位宽度、库位中心点在车体坐标系中的坐标值、四个库位顶点在所述车体坐标系中的坐标值以及库位数据来源类型。

具体的，超声波库位检测装置根据超声波遇到障碍物时会反射回来，根据接收到反射的超声波的时间，来计算出超声波库位检测装置距离障碍物的距离。

再此介绍下车体坐标系的概念。车体坐标系是以车辆后轴中心向地面投影点为原点，车辆正前方向为x轴，车辆左侧为y轴，垂直地面方向为Z轴的坐标系，车体坐标系相对车体固定，且随车体移动。

由于超声波库位检测装置能够得到障碍物距离车体的距离，根据检测的障碍物与车体的距离，以及当车辆驶过障碍物时距离的突变并结合车辆方向盘转角和车辆四轮脉冲数据，就能够确定障碍物边缘在车体坐标系下的坐标值并随着车辆运动实时更新。

同样，当检测到空车位时，也能够根据空车位两端的车辆与空车位之间的距离突变以及基于车辆方向盘转角和车辆四轮脉冲数据，来确定出空车位在车体坐标系下的坐标值，即能够得到四个库位顶点在所述车体坐标系中的坐标值，根据四个库位顶点在所述车体坐标系中的坐标值，就能够推算出库位长度、库位宽度和库位中心点在车体坐标系中的坐标值。

另外，又提出可扩展区域的概念，在步骤S22中，所述可扩展区域为所述第一库位检测结果中检测到的库位的右侧空闲区域。由于超声波库位检测装置直接将右边车辆的左边界面作为空车位的右边界，并不能检测到空库位的边界线，所以此时可扩展区域为0。

参照图3，图3中示出了第一库位检测结果的场景示意图。

图3中，车辆1沿着可行驶区域线11和12之间的空闲区域行驶，当车辆2和车辆3停在库位中，此时车辆1想要进行停车入库，对空车位进行检测，得到第一库位检测结果，第一库位检测结果中，空库位的左边界为车辆2的右边界，空库位的右边界为车辆3的左边界。

需要说明的是，本实施例中，由于采用的是超声波库位检测装置检测的结果，所以第一库位检测结果中的空库位可以被称为超声波库位。

此外，本实施例还可以设置多种库位数据来源类型，具体分为：

0、不存在有效库位；

1、超声波库位；

2、环视库位；

3、超声波与环视融合库位；

本实施例中，可以将库位数据来源类型设置为1。

2、参照图4，当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，包括：

S31、将所述第二库位检测结果和第一校验指令发送至所述超声波库位检测装置；

其中，所述第一校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第一百分比以及测量得到第一可扩展区域；其中，所述第一可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；

具体的，当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，说明超声波库位检测装置不能够正常的检测到库位，但是环视库位检测装置能够检测到库位。

其中，环视库位检测装置检测的是库位的库位线，进而能够根据检测到的库位线得到第二库位检测结果。

当得到第二库位检测结果时，会发送第二库位检测结果以及第一校验指令到超声波库位检测装置。超声波库位检测装置接收到第一校验指令和第二库位检测结果后，发送超声波来检测库位内是否存在障碍物，其中，障碍物可以是车辆、近处的锥形桶等物体。

其中，在检测是否存在障碍物的过程，就能够得到第一可扩展区域。具体的，第二库位检测结果中检测到的空库位的右库位线以右的区域为第一可扩展区域。

对于超声波传感器来说，输出的原始数据为探头到障碍物的距离，若在量程内无障碍物时，给出的是最大量程，若有则给出实际距离。使用超声波检测，就能够知道第二库位检测结果中检测得到的库位中，空闲区域占整个库位的第一百分比。

此外，由于已经知道空库位的右边界，进而在右边界以右的区域检测到空区域，该空区域就为第一可扩展区域。

S32、接收所述超声波库位检测装置发送的所述第一百分比以及所述第一可扩展区域；

S33、当所述第一百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第一可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

具体的，当所述第一百分比大于第一预设数值时，说明使用环视库位检测装置的第二库位检测结果较准确，此时，将第二库位检测结果中检测到的库位以及第一可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果，其中，第一预设数值为90％。

本实施例中，可以将库位数据来源类型设置为2。

具体参照图5，图5中，车辆1沿着可行驶区域线11和12之间的空闲区域行驶，当车辆1需要停车入库时，需要对库位进行检测，从左到右一共检测出三个车位，将中间车位作为目标车位，此时，使用超声波库位检测装置检测中间车位中是否存在障碍物，同时获取第一可扩展区域。

超声波库位检测装置在进行检测过程中，检测到障碍物8，而中间车位中无障碍物，此时将中间库位的右边界(即虚线)以及障碍物8的左边界的长方形区域称为第一可扩展区域，最终得到空库位，即图5中障碍物8的左边界左边的长方形区域。

需要说明的是，当得到最终的库位检测结果后，本实施例中的库位检测置信度为第三置信度，表示库位检测结果置信度较高。

此外，根据车辆与最终的库位检测结果的相对位置关系，计算得到库位的属性数据。

其中，所述属性数据包括库位长度、库位宽度、库位中心点在车体坐标系中的坐标值、四个库位顶点在所述车体坐标系中的坐标值以及库位数据来源类型。其中，本实施例中，可以将库位数据来源类型设置为2。

需要说明的是，本步骤中计算库位的属性数据与上述中计算得到库位的属性数据的过程类似，请参照上述实施例中的相应说明。

S34、当所述第一百分比小于所述第一预设数值时，所述最终的库位检测结果为无空闲库位。

当所述第一百分比小于所述第一预设数值时，其中，第一预设数值可以为90％，说明检测到的库位中存在障碍物，车辆不能正常停入车内，此时说明第二检测结果不准确，则最终的库位检测结果为无空闲库位。

需要说明的是，此时库位的属性数据中的库位数据来源类型设置为0，其余数据可以填写0或者不填写。

3、参照图6，当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，包括：

S41、计算所述第一库位检测结果中的库位与所述第二库位检测结果中的库位的面积重合度；

具体的，超声波库位检测装置和环视库位检测装置均检测到了库位，且分别得到了第一库位检测结果和第二库位检测结果。

此时，可以检测第一库位检测结果中的库位与第二库位检测结果中的库位的面积重合度。其中，面积重合度为两个库位的重叠区域的面积与第二库位检测结果中的库位面积的比值。

S42、判断面积重合度是否大于第二预设数值；当判断出面积重合度大于第二预设数值，执行步骤S43；当判断出面积重合小于第二预设数值，执行步骤S45。

其中，判断面积重合度是否大于第二预设数值，是为了校验两个库位检测结果是否一致，若面积重合度是否大于第二预设数值，说明两个库位的检测结果较一致。其中，第二预设数值为90％。此时，本实施例中，可以将库位数据来源类型设置为3。

S43、发送区域检测指令到所述超声波库位检测装置；

其中，所述区域检测指令用于检测第二可扩展区域；所述第二可扩展区域为所述第二库位检测结果中检测到的库位的右侧空闲区域。

S44、接收所述超声波库位检测装置发送的第二可扩展区域；

具体的，得到第二可扩展区域的过程同得到第一可扩展区域的过程类似，请参照得到第一可扩展区域的过程，在此不再赘述。

S45、将所述库位以及所述第二可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

需要说明的是，本步骤与步骤S33类似，请参照步骤S33的具体解释说明。

S46、将所述第二库位检测结果和第二校验指令发送至所述超声波库位检测装置；

其中，所述第二校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第二百分比以及测量得到第三可扩展区域；其中，所述第三可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域。

需要说明的是，本步骤与步骤S31类似，请参照步骤S31的具体解释说明。

S47、接收所述超声波库位检测装置发送的所述第二百分比以及所述第三可扩展区域；

S48、判断第二百分比是否大于第一预设数值；当判断出第二百分比大于第一预设数值，执行步骤S49；当判断出第二百分比小于第一预设数值，执行步骤S410。

S49、将所述库位以及所述第三可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

需要说明的是，本步骤与步骤S33类似，请参照步骤S33的具体解释说明。

此外，本实施例中，可以将库位数据来源类型设置为2。

S410、将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

具体的，当百分比小于第一预设数值时，以超声波库位检测装置的检测结果为准。

需要说明的是，在当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，也可以根据具体检测计算出库位的属性数据。具体参照上述实施例中的相应说明。此外，本实施例中，可以将库位数据来源类型设置为1。

参照图7，车辆1沿着可行驶区域线11和12之间的空闲区域行驶，当车辆1需要停车入库时，需要对库位进行检测。其中，采用超声波库位检测装置检测到库位13，采用环视库位检测装置检测到库位15，得到库位13和库位15的重叠区域以及可扩展区域，即为库位14。

本实施例中，根据第一库位检测结果与第二库位检测结果的具体内容，分为三种情况进行解释说明，进而从不同角度满足了大部分库位检测的需求。

需要说明的是，超声波库位检测方法和环视库位检测方法输出的可能是垂直库位或平行库位，图3、图5和图7中检测到的均为垂直库位，但是本发明对垂直库位和平行库位均可检测出，即本发明既适应于垂直库位的检测，也适应于平行库位的检测。

可选的，在上述检测库位的方法的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种检测库位的装置，参照图8，包括：

获取模块101，用于获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；

库位确定模块102，用于基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果。

本实施例中，同时使用超声波库位检测方法和环视库位检测方法，这样能够在当空库位的至少一侧相邻库位未存在车辆时，可以使用环视库位检测的检测结果，当库位线不清楚时，可以使用超声波库位检测的检测结果，进而能够在不同的情况下均能够检测到库位，提高库位的检出率。

可选的，在上述检测库位的装置的实施例的基础上，所述库位确定模块包括：

第一确定子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容为空时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

进一步，所述库位确定模块还包括：

第一发送子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，将所述第二库位检测结果和第一校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第一校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第一百分比以及测量得到第一可扩展区域；所述第一可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；

第一接收子模块，用于接收所述超声波库位检测装置发送的所述第一百分比以及所述第一可扩展区域；

第二确定子模块，用于当所述第一百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第一可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

第三确定子模块，用于当所述第一百分比小于所述第一预设数值时，所述最终的库位检测结果为无空闲库位。

进一步，所述库位确定模块还包括：

计算子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，计算所述第一库位检测结果中的库位与所述第二库位检测结果中的库位的面积重合度；

第二发送子模块，用于当所述面积重合度大于第二预设数值时，发送区域检测指令到所述超声波库位检测装置；其中，所述区域检测指令用于检测第二可扩展区域；所述第二可扩展区域为所述第二库位检测结果中检测到的库位的右侧空闲区域；

第二接收子模块，用于接收所述超声波库位检测装置发送的第二可扩展区域；

第四确定子模块，用于将所述库位以及所述第二可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

第三发送子模块，用于当所述面积重合度小于所述第二预设数值时，将所述第二库位检测结果和第二校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第二校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第二百分比以及测量得到第三可扩展区域；所述第三可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；

第三接收子模块，用于接收所述超声波库位检测装置发送的所述第二百分比以及所述第三可扩展区域；

第五确定子模块，用于当所述第二百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第三可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

第六确定子模块，用于当所述第二百分比小于所述第一预设数值时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

进一步，还包括：

置信度设置模块，用于所述第一确定子模块将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果后，将库位检测置信度设置为预设置信度；

数据计算模块，用于根据所述第一库位检测结果，计算库位的属性数据。

其中，所述属性数据包括库位长度、库位宽度、库位中心点在车体坐标系中的坐标值、四个库位顶点在所述车体坐标系中的坐标值以及库位数据来源类型。

本实施例中，根据第一库位检测结果与第二库位检测结果的具体内容，分为三种情况进行解释说明，进而从不同角度满足了大部分库位检测的需求。

可选的，在上述检测库位的方法及装置的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储程序；

处理器用于调用程序，其中，所述程序用于：

获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；

基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果。

本实施例中，同时使用超声波库位检测方法和环视库位检测方法，这样能够在当空库位的至少一侧相邻库位未存在车辆时，可以使用环视库位检测的检测结果，当库位线不清楚时，可以使用超声波库位检测的检测结果，进而能够在不同的情况下均能够检测到库位，提高库位的检出率。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种检测库位的方法，其特征在于，包括：

获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；

基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，其中，包括：当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，接收超声波库位检测装置发送的第一百分比以及第一可扩展区域；所述第一百分比为，所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的百分比；所述第一可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；当所述第一百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第一可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，包括：

当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容为空时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，在所述接收超声波库位检测装置发送的第一百分比以及第一可扩展区域之前，还包括：

将所述第二库位检测结果和第一校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第一校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第一百分比以及测量得到所述第一可扩展区域；

在所述接收超声波库位检测装置发送的第一百分比以及第一可扩展区域之后，还包括：

当所述第一百分比小于所述第一预设数值时，所述最终的库位检测结果为无空闲库位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，包括：

当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，计算所述第一库位检测结果中的库位与所述第二库位检测结果中的库位的面积重合度；

当所述面积重合度大于第二预设数值时，发送区域检测指令到所述超声波库位检测装置；其中，所述区域检测指令用于检测第二可扩展区域；所述第二可扩展区域为所述第二库位检测结果中检测到的库位的右侧空闲区域；

接收所述超声波库位检测装置发送的第二可扩展区域；

将所述库位以及所述第二可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

当所述面积重合度小于所述第二预设数值时，将所述第二库位检测结果和第二校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第二校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第二百分比以及测量得到第三可扩展区域；所述第三可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；

接收所述超声波库位检测装置发送的所述第二百分比以及所述第三可扩展区域；

当所述第二百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第三可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

当所述第二百分比小于所述第一预设数值时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果后，还包括：

将库位检测置信度设置为预设置信度；

根据所述第一库位检测结果，计算库位的属性数据；

其中，所述属性数据包括库位长度、库位宽度、库位中心点在车体坐标系中的坐标值、四个库位顶点在所述车体坐标系中的坐标值以及库位数据来源类型。

6.一种检测库位的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；

库位确定模块，用于基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，其中，所述库位确定模块包括：第一接收子模块，用于接收超声波库位检测装置发送的第一百分比以及第一可扩展区域；所述第一百分比为，所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的百分比；所述第一可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；第二确定子模块，用于当所述第一百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第一可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述库位确定模块包括：

第一确定子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容为空时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述库位确定模块还包括：

第一发送子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，将所述第二库位检测结果和第一校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第一校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第一百分比以及测量得到所述第一可扩展区域；

第三确定子模块，用于在所述第一接收子模块接收所述超声波库位检测装置发送的第一百分比以及第一可扩展区域后，当所述第一百分比小于所述第一预设数值时，所述最终的库位检测结果为无空闲库位。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述库位确定模块包括：

计算子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，计算所述第一库位检测结果中的库位与所述第二库位检测结果中的库位的面积重合度；

第二发送子模块，用于当所述面积重合度大于第二预设数值时，发送区域检测指令到所述超声波库位检测装置；其中，所述区域检测指令用于检测第二可扩展区域；所述第二可扩展区域为所述第二库位检测结果中检测到的库位的右侧空闲区域；

第二接收子模块，用于接收所述超声波库位检测装置发送的第二可扩展区域；

第四确定子模块，用于将所述库位以及所述第二可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

第三发送子模块，用于当所述面积重合度小于所述第二预设数值时，将所述第二库位检测结果和第二校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第二校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第二百分比以及测量得到第三可扩展区域；所述第三可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；

第三接收子模块，用于接收所述超声波库位检测装置发送的所述第二百分比以及所述第三可扩展区域；

第五确定子模块，用于当所述第二百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第三可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；

第六确定子模块，用于当所述第二百分比小于所述第一预设数值时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

置信度设置模块，用于所述第一确定子模块将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果后，将库位检测置信度设置为预设置信度；

数据计算模块，用于根据所述第一库位检测结果，计算库位的属性数据；

其中，所述属性数据包括库位长度、库位宽度、库位中心点在车体坐标系中的坐标值、四个库位顶点在所述车体坐标系中的坐标值以及库位数据来源类型。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储程序；

处理器用于调用程序，其中，所述程序用于：

获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；

基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，其中，包括：当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，接收超声波库位检测装置发送的第一百分比以及第一可扩展区域；所述第一百分比为，所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的百分比；所述第一可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；当所述第一百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第一可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果。

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