CN109997089B - 地面处理机和地面处理方法 - Google Patents

Abstract

地面处理机(1)的控制装置(6)或用于地面处理的方法包括计划模式，计划模式在待处理地面上可确定至少两个区域并且在每个区域可确定第一结点并从至少一个区域可确定至另一个区域的第一结点的连接路线。为了限定一个区域，其区域边缘的至少一个区段作为虚拟障碍可被输入，从而在所限定区域的第一结点与另一个区域的第一结点之间的直接连接被该区域边缘的输入区段因现实障碍和虚拟障碍中断。在区域处理完之后，该区域的区域边缘的虚拟障碍被消除并且进行切换至另一个区域。于是，任意分布的区域可以无需操作者干预地被先后处理。

Description

地面处理机和地面处理方法

技术领域

本发明涉及自动地面处理机和地面处理方法以及促成在程控式地面处理机上执行方法的计算机程序产品。

背景技术

本发明尤其涉及用于地面处理的机器和方法，其可处理的地面受到固定不动的构件如地面框围墙部、门、过道或设于地面上的构件如立柱、内墙部或固定不动的台架和或许可移动构件的限制。

从现有技术中知道了许多解决方案，在此，自动地面清洁机在建筑地面上独立执行清洁方法。在此存在两种就特性而言不同的做法。在第一做法中，地面按随机原理被驶过，例如做法是在遇到障碍时选择随机变向。因为未制定待清洁空间的地图和适当清理路径的计划，故对存储器的要求低，但为此工作运动成本很高。多次驶过许多区域并且为了尽量彻底的清洁须规定长的清洁时间。此方法不适用于专业清洁。

在第二做法中，尽量准确绘制地面地图并确定合适的行移路线。行移路线的计划牵扯到高昂的计算成本，或者必须由操作者通过费时的学习过程来确定。在清洁时须控制计划路线的驶偏。还须拟定用于绕过障碍且随后找到计划路线的解决方案。所述解决方案采用格网来存储空间地图、计划清洁路线和存储清洁过的区域。因为网格分辨率必须尽量低，故必须相应存储和处理大量数据。绕过障碍所需的设定条件是广泛的并且大多无法令人满意地解决所有可能情况。

US5279672描述了一种清洁机器人，其包括壳体、两个驱动轮、两个支承轮、在正面可转动的且带有清洁液供应装置的清洁刷、在背面的用于抽吸走脏污的清洁液的抽吸装置。为了控制清洁机器人的运动，使用带传感器的控制装置。在清洁机器人的顶侧设有红外激光扫描仪，其读取设于空间围体上的反射目标的条形码信息。反射目标容许清洁机器人以三角定位法确定其位置和当前清洁区域。为了准确的位置确定，激光扫描仪须同时测量至少三个不同目标的角位。如果未识别出三个目标，则机器人还是继续移动规定距离，并且当它随后总是还无法同时发现三个目标时，它中止清洁作业并发出报警信号。当它能获知其位置和清洁区域时，则它必须按照原先规划的清洁计划，在这里，它在驶近可移动的障碍或物体时造成绕过它。这种解决方案有如下缺点，目标连同其条形码必须先被安装并且还必须针对每个空间规划一个清洁计划。当活动件位于目标前方时，清洁机器人无法再自动清洁。

EP1903413A2描述了地图制定，在此在格网中绘制出被占据的点，且障碍和墙壁的厚度与机器人伸展尺寸相应地被增大，使得机器人能作为无伸展尺寸的点在地图上移动。空间围体作为所占格点被绘制的地图总是与网格单元尺寸相应地具有不准确性并导致大的数据量，因为格网必须足够细以便能足够准确地画出围体。所述解决方案的另一个缺点在于，机器人控制装置须通过费事地确定最频繁经过待处理区域的路线来确定清洁方向并依据预定的清洁方向驶上规定的行移路线。当障碍位于待处理区域中时，处理区域被分为多个小区域。当空闲区域的边缘并非直线时出现许多小区域，其须被减少和/或与其它的小区域关联。为了执行该步骤，控制装置须存储大量数据并执行复杂的计算。

US8060254B2描述了至空间边界的距离测量以获得格点。从围体的格点提取特征点。借助即时定位和地图构建算法(SLAM)更新位置估算和特征点。从最常见的围边方向确定清扫方向并根据清扫方向布设格网。作为占据格点在其上画出空间围边的地图总是具有与网格单元尺寸相应的不准确性并导致不希望的大数据量。所述解决方案的另一个缺点在于须从地图的围体或关键点计算出区域和清洁方向，这牵扯到高昂的计算成本。在进一步计算后，这些单元格或许也又必须被合并。

EP1557730A1描述了一种解决方案，在此，处理设备借助沿空间外轮廓的移动创建空间的网格地图并将空间分为多个小区段，它们于是分别以预定的行移方向走向例如呈螺旋形被先后处理。在一个小区段加工后，所确定的位置牵扯到并非不可观的误差。因此，处理设备首先执行沿墙壁移动，以从方向变化顺序中确定其绝对位置并还驶近尚未被处理的小区段。在小区段处理之间执行的沿墙壁移动相当麻烦，而此时所期望的处理并无进展。

US5696675关于吸尘器机器人描述了机器人控制***，其将一个空间分为有三个不同性能的区域，即可让吸嘴接近、可让吸尘器接近和不可接近。该控制***在地图上显示所述三个区域，其中空间围体的和该区域的坐标须被输入。行道功能在地图上创建用于吸尘器机器人的行道。为此，首先从所绘制的三个区域开始通过进一步拉长其边线在整个地图上画出矩形格网。通过具有相同性能的相邻矩形的合并，出现了此时行道遵照计划的区域。各不同区域的行道通过共同的终点或起点相连。用于区域自动划分和相连行道确定的步骤很复杂。在空间状况变化时必须总是又再次进行复杂的自动步骤。

DE102011003064A1描述了一种用于借助机器人车辆加工表面的方法。在第一步骤中，车辆沿待加工表面的轮廓线移动且同时制作出轮廓地图。在第二步骤中，所述表面被控制装置分为多个单独区段。在划分时该控制装置利用几何基础形状，在此，单独区段的数量和尺寸通过多次随机划分进行。此时出现高昂的计算成本，且所确定的划分只取决于待处理表面的形状而与其小区段的性能无关。在第三步骤中，与小区段的相应形状对应的加工可能性以性能等级形式被确定。驶离预定运动路线或按照随机原理的行驶被描述为加工可能性。在第四步骤中，单独区段的处理顺序由控制装置确定，例如从而获得在单独区段之间的最短路线。除了巨大的计算和存储成本外，在小区段情况下伴随随机行驶方向也出现巨大的时间成本。

WO2016/091312A1针对按照随机原理(离开所至边缘时的随机方向)驶上一个表面描述了将该表面分为多个小表面以保证更好地到达难以通过随机运动到达的区域并又离开。将随机运动限制到一个小表面针对配属于小表面的停留时间被确定。为了机器人在相应停留时间到期后有目的地离开小表面，沿表面边界画一条直线，机器人沿所述直线移动直至到达下一小表面。代替针对停留在一个小表面所确定的停留时间，由使用者或充电站发出的信号也可引起切换至另一个小表面。在此解决方案中，根据随机原理驶上小表面以及切换至另一个小表面因沿整个表面的边缘移动而费时。通过沿整个表面的边缘移动而切换至另一个小表面限制了可到达的小表面的确定。

EP2752726B1描述了如下解决方案，其例如清洁仓库区，在仓库区总是又不同地布置售货架、指示牌、货盘、容器或直接布置产品。为了自动清洁，不必用地图画出总是新的状况。可移动物体还有地面围体作为障碍来对待，因此总是在地面处理机遇到它时被发现。为了表面处理来确定由此得到与之垂直且间隔的行移路线的处理方向，其中该行移方向反向对准相邻的行移路线。在行移路线上，总是从起点至终点地走上路线段直至碰到障碍。在终点情况下，为了找到新起点而引起沿轮廓运动，此时地面处理机沿障碍移动直到它遇到行移路线。当沿行移路线移动时且在沿轮廓运动时，位置检测机构提供地面处理机的当前位置和取向。

现在事实表明，根据EP2752726B1的解决方案确实很适用于待处理的连续面的标准处理。当待处理表面不是连续的且清洁过程必须适应时间设定条件和/或区域不同的清洁要求时，这牵涉到高昂的操作成本。

自动地面处理不局限于清洁。例如自动地面处理机也可进行像地面打磨或涂覆表面层这样的加工。术语“地面处理”也包含地面检查或在整个地面完成测量。这种测量可能牵涉到在所选地点的处理。地面不仅是指房间内区域，也指野外区域，在这里，代替墙壁、支柱或其它定向件地为了位置确定而可靠地规定定位区以在此进行测距。野外地面处理可以包含草地区切割、地表作业、施肥、播种、除杂草、收割乃至搜寻金属件或甚至所有地雷。

发明内容

现在，本发明的任务在于找到一种简单的解决方案，其牵扯到尽量低的测量、存储成本以及处理运动成本。此外，当待处理表面并非连续和/或清洁过程必须适应时间设定条件和/或区域不同的清洁要求或空间状况时，该解决方案也应该能以低的操作成本来投入使用。

该任务通过一种地面处理机、一种相应方法和一种相应计算机程序产品来完成。

在完成该任务时认识到存在许多如下状况，此时无法简单地在一个基本沿一个方向连续的处理过程中处理一个表面。当例如大的售货区包含具有不同产品的区段时，可能的是在一个区段中在早晨将新鲜产品上货到台架中，因而此时在那里清洁机的移动妨碍上货工作，或者说清洁机被上货工作阻碍充分前行。在无需补货工作的区段内，清洁机可高效许多地使用，在这里，该区段不仅可以由无需上货工作的售货区区段构成，或也可以由同一建筑中的其它空间构成。还可能的是，地面区段必须在补货工作之后被清洁，例如因为补充产品带来了污垢。

脏污程度不同的区域本身可能出现在无障碍的广阔连续地面上，例如健身馆区中的手球门圆环线处。这样的区域可能需要两次以上的清洁。在本发明范围内将发现应允许规定区域的强力清洁而不用同样强力清洁整个面。对于具有可通行最小障碍比如突出的盲人导行线的地面，由创意的解决方案应该避免横向清洁运动，因为在横移时可能在贴靠地面的处理区域上出现干扰。

已经发现，对于在上述例子中所需要的处理灵活性而言重要的是，可以确定要先后处理的多个区域。此外，在本发明范围内发现了当控制装置对于所确定的区域不必总是以高昂成本计算最佳的行道时保持区域处理所需要的成本尽量低。根据随机远离驶上一个区域因为巨大的时间成本被排除。有创意的解决方案包括区域形成、在区域内的行移方案以及从一个区域切换至另一个区域。

本发明的处理机控制装置或者本发明的方法或者允许方法执行的计算机程序产品包括计划模式，该计划模式在待处理地面上可以确定至少两个区域，在每个区域确定第一结点并且从至少一个区域确定至另一个区域的第一结点的连接路线。为了确定一个区域，其区域边缘的至少一个区段可作为虚拟障碍被输入，从而在所确定的区域的第一结点与另一个区域的第一结点之间的直接连接被该区域边缘的输入区段因现实障碍和虚拟障碍而中断。

所述处理机的或方法的处理模式防止地面处理机从正在处理的当前区域因现实障碍和虚拟障碍切换至另一待处理区域。从当前区域移动至其它待处理区域的第一结点只在当前区域基本处理完时才能实现。接着，可以消除当前区域的区域边缘的设置在两个区域的第一结点之间的作为虚拟障碍的区段的作用。不言而喻的是，除了处理完之外，也可以规定用于允许驶离当前区域的附加标准，例如预定时间。

一个区域的高效处理完而没有要由控制装置确定的行道可利用以下规定获得。从一个区域的结点开始，垂直于该区域的处理方向地确定相互间隔的行移路线，其中在相邻的行移路线上的行移方向是相反取向的。在行移路线上分别从起点到终点地驶过多个路线段直至碰到障碍。关于一条路线段的每个终点，存储其起点、其终点和其中一个状态“处理完”或“未处理完”以及至少在“未处理完”时还存储方向信息。该方向信息表明从相应终点起在哪个方向上存在未处理完的区域。

属于当前终点的“处理完”状态或“未处理完”状态优选依据当前终点至一条行移路线上的最近起点的距离来确定，该行移路线在处理方向的当前取向上直接在包含当前终点的行移路线前方，其中在距离超过距离预定值情况下选择“未处理完”。该预定值优选对应于至少地面处理机在其行移方向的横向上的伸展尺寸，从而当地面处理机在当前终点与在一条在包含当前终点的行移路线前的行移路线上的最近起点之间具有足供穿过的空间时选择“未处理完”。但这种可能的穿过因为处理方向的当前取向还未被搜索到。利用关于当前终点所执行的“未处理完”的说明和从中表明在哪个方向上从当前终点起存在未处理完区域的方向信息的存储，可以在随后时刻从该终点起在改变的方向上驶近未处理区域。

在一个终点处，为了找到一个新起点而引起沿轮廓运动，此时地面处理机沿障碍运动，直到它遇到一条行移路线，其中该沿轮廓运动在该处理方向的相应当前取向方向上开始。当此时在沿轮廓运动前所走过的行移路线遇到尚未驶离的路线段时，在那里确定一个新起点以及维持该行移路线的行移方向。当一条相邻行移路线遇到尚未驶离的路线段时，在那里确定一个新起点以及选择相邻行移路线的行移方向。当一条行移路线遇到已经驶离的路线段时，确定一组并排延伸的路线段的结束并且搜索具有“未处理完”状态的一个终点，以便从该终点起朝向关于该终点所存储的处理方向取向地开始完成新的一组并排延伸的路线段，直到不再有具有“未处理完”状态的终点。当在当前区域中在驶过该区域之后不再有具有“未处理完”状态的终点时，可以允许从当前区域移动到其它待处理区域的第一结点，因为当前区域于是基本处理完。在达到其它待处理区域的第一结点后，其它待处理区域的区域边缘的至少一个区段被用作虚拟障碍，因此防止离开所述其它待处理区域，直到其处理完。新的当前区域的处理开始或许也还取决于其它条件例如预定时间。

有创意的解决方案对于可自由选择的区域允许地面处理，其不计算在待处理表面上的行道，也不执行随机行道。利用最少的移动步骤和存储步骤，先后允许所述区域的简单可靠处理。地面的和相应当前区域的区域边缘的围边被当作现实障碍或虚拟障碍，因此总是在地面处理机遇到它时被发现。

现实障碍和进而还有地面围体优选通过地面处理机的扫描传感器的间距测量被发现，其中该扫描传感器尤其是在驱动轮之前基本安置在驱动轮的高度区。在一个优选实施方式中采用激光扫描仪，其覆盖270°角度范围。因此，也发现没有延伸超过具有扫描传感器的高度区域的现实障碍或地面围边，优选也采用其它传感器用于障碍识别。地面处理机例如包括超声波传感器和/或红外传感器。超声波传感器优选如此对准方向，其发现与地面间隔地延伸向地面内的障碍。红外传感器优选对准地面以识别地面中的障碍且尤其是台阶。

为了识别障碍，地面处理机也可以包括至少一个接触传感器，其中优选至少一个偏移传感器设置在底架与在行移方向上靠前的壳体区之间。当现在一个障碍接触到靠前的壳体区时，该障碍被发现，地面处理机被停止且绕过所发现的障碍。

所述障碍除了实体障碍外也包含虚拟障碍，如已经描述的不应被驶过的区域边缘区或例如打开的门。在一个优选实施方式中，虚拟障碍通过用于地面处理机的控制装置被输入并且具有与现实障碍一样的作用。

当沿着行移路线移动时、当沿轮廓运动时和挡行至另一个区域的第一结点时，地面处理机的当前位置和取向由一个位置检测机构提供。当沿着行移路线移动时检查当前位置信息是否匹配于在当前行移路线上的位置。当有偏差时，该行移运动被相应修正。在沿轮廓运动中采用当前位置信息以发现遇到一条行移路线。因为在沿轮廓运动中只能遇到当前行移路线或下一条行移路线，故只需随时准备好信息用于两个行移路线。在沿障碍轮廓移动时还必须采用关于障碍或其检测的数据。

当在沿轮廓运动中该地面处理机在相遇点遇到一条行移路线时，必须检查该相遇点是否在已经驶离的路线段上。为此，可以用路线段存储器的当前信息检查相遇点是否在一对存储的起点和终点之间的线上。因路线段存储器的数据量小，用于检查与其在所存储的起点和终点之间的可能位置相关的相遇点的读取和对比成本很低。

当沿着行移路线移动时、当完成沿轮廓运动时和当行移至另一个区域时，对存储器大小和计算功率的要求低，因为只需使当前位置与等同路线和少量的点对相互关联起来。

根据一个优选实施方式，可以在计划模式中，每个第一结点和进而属于第一结点的区域配属有一个在处理模式中所采用的处理方向。该行移路线的走向总是垂直于处理方向。第一结点的位置和所属的处理方向允许处理所有区域而不需要操作者。假定最佳处理方向在一个区域中总是平行于或垂直于区域边缘延伸。但是当在一个区域内设有具有取向不同的外边缘的巨大可运动构件时，则可能的是适配于该构件的处理方向也是最佳的。本发明的解决方案有如下优点，操作者能以其经验和区域粗略评估在计划模式中考虑区域边缘和可能有的可移动构件情况下确定最佳的处理方向。

该计划模式可以确定相互间隔的、彼此邻接的还有重叠的区域，其中关于每个区域，其区域边缘的至少一个区段、优选也是全部区域边缘作为虚拟障碍可被输入，并且这些虚拟障碍中的总是只有当前被加工的区域的虚拟障碍起效，因此其他区域的区域边缘可被驶过。

在处理模式中，地面处理机从当前区域的第一结点起运动。当在当前区域中在驶上该区域后不再有具有“未处理完”状态的终点时，处理机优选移动至当前区域的第一结点。从当前区域切换至另一个区域于是借助地面处理机从当前区域的第一结点行移至另一个区域的第一结点进行，其中地面处理机在这两个第一结点之间的行移中处于升起状态，因此也能顺利横跨不平之处。

对于具有最小可通行障碍如突出的盲人导行线的地面，优选布设至少一个区域边缘、但优选两个位于相应一侧的区域的边缘，从而它们只在区域切换时且随后随着升起的地面处理装置被横越过。因此避免干扰。

在一个有利实施方式中，该计划模式可以确定在两个第一结点之间路线上的至少另一个结点及其顺序，并且该处理模式借助地面处理机移动经过至少另一个结点执行从当前区域切换至另一个区域。伴随其它结点和其驶近的顺序的确定，也可以实现至另一个区域的较长或较困难的路径。其它结点可以被加到尤其在所有待处理区域外的穿行路线上。在处理模式中，可以在所述其它结点中或许做到门的打开或者引发随电梯移动。在开始处理过程之后，地面处理机可以驶近并处理在运行计划中被确定为待处理区域的建筑区。从一个经过处理的区域切换至下一个区域不需要操作者。

在计划模式中，可以给两个第一结点之间的切换路线配属一个或两个连接方向，并且在处理模式中，切换路线相应地在一个或两个连接方向上可通行。简单可行的是存储在计划模式中制定的先后的待处理区域的各种不同过程。这些过程可供处理模式选择并且可让操作者例如通过触屏来选择。所述有创意的解决方案以最少的设定条件和计算保证了尽量最大的处理安全性。

地面处理机或者具有上述行移步骤和存储信息的方法可以成功运行，在根据需要时即尤其在起点和终点存储时以及在相对于行移路线的位置和取向检查时，地面处理机的位置和取向可被求出。

根据本发明的通用实施方式，位置和取向检测机构按询提供当前位置和取向。在此，可以采用任何从现有技术中知道的位置和取向检测机构。

从测量技术中知道了例如具有自动目标识别和目标跟踪功能的总站(例如名称为徕卡iCON机器人50的市售产品)。当现在这样的总站位置固定地设置在待处理地面的区域内时，地面处理机可以根据需要通过总站的无线电通信取得其位置和取向。当地面处理机例如包括两个可由总站追踪的且错开设置在其顶面上的棱镜，则可从这两个棱镜的位置确定地面处理机的位置和取向。

从机器人控制装置中也知道了基于激光追踪器的位置和取向确定(例如6DoF徕卡绝对追踪器AT901)。激光追踪器可被集成到地面处理机中并保证高精度的位置和取向确定。不言而喻的是，位置固定的位置确定设备可以被用来检测地面处理机，安置在地面处理机上的本身在位置固定的构件上确定方向的测量***也是可用的。因为大多可以从巨大的空间区域看向在顶面的标记，故安置在地面处理机上的测量***适于以在顶面的标记确定哪个方位或坐标系方位。

在一个优选实施方式中放弃该位置和取向检测机构的位置固定的部件。在此出现完全独立自主的设备，其可被用在所有可能的地面上，其中该地面必然配属有用作定位区的多个单独固定件如地面框围墙部或设于地面上的构件、支柱、内墙部或固定的台架。为了实现位置和取向确定，该地面处理机的控制装置可以执行检测模式，在此，从扫描传感器的测距和驱动轮的移动信息中可以执行在配属于地面的地面坐标系中的定位区的测知。在地面可被地面处理机处理之前，地面处理机必须在检测模式中被引导经过地面的不同区域，以便它能掌握定位区。检测模式为了掌握定位区而可以在地面坐标系确定多个路线段，其中，某些路线段是在定位区中的测定距离点，其具有呈连续线条部段形式的等同曲线的参数。

在处理模式中，该地面处理机可以在地面坐标系中从所确定的定位区和针对当前位置所获得的扫描传感器测距中确定其位置和取向。或许，为了确定地面处理机的当前位置和取向而也采用驱动轮的移动信息。从来自例如至少两个定位区和针对当前位置所获得的测距的良好重合的精确位置确定开始，可以通过跟踪所述行道或者说通过驱动轮的移动信息也在继续行移中确定相当精确的位置和取向，即便在继续行移中看不到定位区。

在一个优选实施方式中，所述壳体的有效伸展尺寸和/或处理区域相对于边缘的有效位置被考虑，同时鉴于至障碍的有效距离测量而获得在障碍处的处理区的尽量准确的绕行和引导。

优选的地面处理装置被设计成清洁装置，其优选具有至少一个刷、清洁液供应装置和抽吸装置，但或许还有干燥抽吸装置或者喷洒提取装置或扫路机。对于清洁液，必须设有至少一个箱槽和至少一个泵。优选有用于清洁液或者说含水清洁剂的箱槽以及用于要加水的清洁剂的箱槽。为了能放弃频繁更换清洁液，所述箱槽配属有隔膜。隔膜用作净水和污水之间的柔性壁，其中现有的空间针对用于净水和污水的要求来划分。驱动装置包括至少一个电池和至少一个驱动电机。控制装置包括显示和输入机构优选是触屏。为了能在紧急情况下快速关断地面处理机，也规定了可良好识别的紧急开关。

附图说明

附图结合实施例来说明本发明，但本发明不局限于该实施例，其中：

图1示出自动清洁机的立体图，

图2示出自动清洁机的侧视图，

图3示出根据图1的视图，但壳体正面上摆，

图4示出可摆动的壳体正面的立体图，

图5示出自动清洁机的仰视图，

图6示出自动清洁机的控制装置、传感器和驱动装置的最重要部件的示意性组装，

图7至图12示出用于区域地面处理的示意图，

图13示出地面处理流程图，

图14示出在坐标系中示出的、在检测模式中从扫描传感器测距和与定位区相关的驱动轮移动信息中确定的线段，

图15示出在坐标系中示出的根据图14的线段和与线段重叠的在地面处理机的一个绘制位置测定的距离点和可通过距离点画出的当前存在部件的线，

图16示出在计划模式中制定的计划的示意图。

具体实施方式

图1至图3和图5作为地面处理机的例子示出了用于地面处理的清洁机1，包括壳体2、两个驱动轮3、两个可转动的支承轮4、对于每个驱动轮3各有一个马达的驱动装置5、带有呈触屏形式的显示和输入机构7的控制装置6、至少一个在基本水平的平面内可超过预定角度范围地进行测距的扫描传感器8、以相对于轮3、4的规定位置以及垂直于行移方向的处理宽度在处理区域内可获得地面处理的地面处理装置9。所示清洁机的地面处理装置9包括两个或三个绕横向错开的竖轴线转动的可更换的刷或垫9a。刷9a被刷驱动装置9b置于转动。利用未示出的清洁液供应装置，在刷9a的区域中用泵从第一箱槽10内供应清洁液。从第二箱槽11可以将清洁剂输入清洁液。在用刷9a处理地面之后，由抽吸装置12吸走留在地面上的清洁液并送至第一箱槽10。为了能放弃频繁更换清洁液，第一箱槽配属有隔膜，隔膜在第一箱槽10中留住不想要的部分。所有电动部件的电能来自至少一个可充电电池13，它通过插头13a可连接至充电器。抽吸装置12优选通过追踪连接机构12a略微可转动地安置在车架14上，使得抽吸装置12也在弯道行驶时总是对应于湿润地面区。

因为刷12在清洁机行移方向上关于中心轴线略微错开地布置在一侧，故在该侧的清洁基本上一直进行直到带有驱动轮3的区域。为了驱动轮3的驱动作用不受清洁液影响，刮板15使清洁液转向清洁机1的中心。

为了也发现障碍或未延伸超过带有扫描传感器8的高度区的地面围边，优选也采用其它传感器用于障碍识别。在所示实施方式中，多个超声波传感器16设置在壳体2的前侧区域中，其中在两个不同高度布置以及可以在任一超声波传感器16处发出超声波脉冲和在任一超声波传感器16处接收超声波脉冲的可能性保证了良好发现与地面间隔地延伸向地面内的障碍。利用两个总是设于侧向前方的指向地面的红外传感器17，识别地面中的障碍尤其是台阶。为了障碍识别，也设有呈偏移传感器形式的至少一个接触传感器18，其设置在车架14和在行移方向上靠前的壳体区2a之间。当现在障碍接触到靠前的壳体区2a时，壳体区2a被障碍相对于底架14偏移，偏移传感器发现这种情况。

为了针对维修工作获得可简单进入清洁机内的途径，底架14通过转动接头19连接至壳体支座20以保持靠前的壳体区2a。在壳体支座20与靠前的壳体区2a之间设有弹簧连接件21，其将靠前的壳体区2a保持在平衡位置下，它从这里起在接触到障碍时被偏移，其中该接触传感器18在壳体支座20与靠前的壳体区2a之间检测所述偏移。为了扫描传感器8在扫描区域中具有自由视野，壳体区2a具有贯穿缝2b。在壳体2的顶面上设有警报灯和/或紧急开关22。

图6示出控制装置6的至少一部分基本连接至所有的传感器和驱动装置。为了导航，控制装置6的该部分以“总控制器板”的形式与“导航板”相连，其在所示实施方式中直接连接至扫描传感器“激光扫描器”。不言而喻的是也可以采用导航解决方案，其没有扫描传感器也能工作(例如用总站或激光追踪仪的定位)，在这里，扫描传感器“激光扫描器”于是为了障碍识别直接连接至“总控制器板”。

为了障碍识别，“总控制器板”连接至来自扫描传感器“激光扫描器”、超声波传感器“超声传感器”、红外传感器“孔检测器”、接触传感器“机械缓冲器”组的至少一个传感器。当障碍或紧急状况只用接触传感器“机械缓冲器”、红外传感器“孔检测器”或者紧急开关被识别时，有利的是所述构件直接连接至安全控制装置“安全控制器”，其可以触发驱动轮的马上停止以防止损伤。安全控制装置和控制装置6彼此相连且连接至驱动装置，其中该驱动装置优选对于两个驱动轮相应包括一个马达。

控制装置6的一部分连接至显示和输入机构“触屏”。在所示实施方式中，地面处理装置9的控制装置布置在清洁控制装置“清洁单元控制器”中，其连接至地面处理装置9的控制装置6和操作件“清洁操作机构”和传感器“清洁传感器”。控制装置对于计划模式优选包括其一部分在带有足够大的显示器的未示出的计算机上运行。所述区域边界、第一结点、处理方向和区域之间的连接路线可以在未示出的计算机上被输入并且作为过程可让“总控制器板”接近。图7至图12结合一个例子说明主要步骤和在一个区域上的可能行道的待存储信息。这些图示出了在区域边缘内在时间上前后相继的地面处理状况。图13的流程图汇总了行道最少所需的检查、判断和移动步骤。

在地面处理的或行道的起点(图7)，地面处理机处于用开始表示的第一结点。从在计划模式中预定的具有向前取向和向后取向的处理方向得到用所画箭头示出的行移方向。在行移路线上，必须为了检查、判断和待存储值能提供与三条并排行移路线相关的信息。行移路线(图7中的点画线)以预定间距并排并且优选作为直线或以等直线在地面坐标系中被确定。当地面处理机在处理模式中在一条行移路线上位于途中时，该行移路线和设于两侧的行移路线依次在处理方向的向前取向上被称为过去的、当前的和下一个行移路线。在行移路线上，地面处理机经过在行移路线上的从起点到终点的路线段，其中在不同的行移路线上的彼此相接的路线段的行移方向总是在相反方向上被确定。当在相应行移路线上的继续移动因障碍而无法实现时确定终点。起点被确定为在如下行移路线上的点，此时地面处理机开始驶上该行移路线上的一个路线段。通过存储起点和终点的坐标，经过处理的地面区域可以被确定。在图13所示的初始化步骤中，在“初始区”区域的第一结点处检查在第一结点上的地面处理机位置并调用预定的处理方向。接着，初始点被确定为出发点“加上出发点”并被存储。从第一出发点起，驶上当前行移路线上的第一路线段，这在图13中用“沿扫描线趟行”。当遇到障碍时确定并存储在当前行移路线上的一个终点，这在图13中用“添加终点”和在图8中用圆形点表示。属于终点存储的除了终点坐标外还有如下状态之一的确定和存储，“处理完”和“未处理完”，并且在“未处理完”时还有方向信息存储，其中从该方向信息表明从相应终点起在哪个方向上在该区域中存在未处理完区段。

当在与处理方向的当前取向相反的方向上还能驶近一个未经处理的底面区段时，当前终点至过去的行移路线上的最近起点的距离大于预定的穿行间距，穿行间距基本对应于可被地面处理机驶过的区段的最小所需宽度。从图8中的第一路线段的终点起，在过去的行移路线上未找到起点，因为确实并未驶上过去的行移路线。第一终点至不存在的点的距离被确定为大于预定穿行间距并且相应地关于第一终点存储“未处理完”状态，同时说明尚未处理的区段必须从当前终点以与处理方向的当前取向相反的清洁方向被驶近，这在图8中用在第一终点处的向左指的点画箭头表示。

在一个终点处遇到的障碍总是引起沿轮廓运动，这在图13用“按照轮廓”表示。地面处理机在沿轮廓运动中在处理方向的相应当前取向桑跟随障碍，直到它遇到当前行移路线或下一行移路线。这在图13中用“遇到当前扫描线”或“遇到下一扫描线”表示。在沿轮廓运动遇到一条行移路线的尚未驶上的部位的情况下，确定一个新起点(图13中“加一个出发点”)。当新起点位于当前行移路线上或在该沿轮廓运动前所驶过的行移路线上，则保持当前行移路线的行移方向。当新起点关于在沿轮廓运动前驶过的行移路线位于下一条行移路线时，下一条行移路线变为当前行移路线，并且行移方向相对于过去的行移路线转动了180°，或者说相反取向。此外，在沿轮廓运动前的行移路线变为过去的行移路线且确定下一条新的行移路线，这在图13中用“切换扫描线”表示。

根据图8，地面处理机在与第一终点相接的沿轮廓运动时总是遇到下一条行移路线并且在行移路线上的前后相继的路线段总是具有相反的行移方向。所述终点首先通过地面围边得到。相应地，在相应过去的行移路线上的终点与相应最近的起点之间的距离小于预定的穿行间距，从而在所述终点上存储“处理完”状态。第七终点通过在地面内的涂黑的障碍得到。在第七终点处，至过去的行移路线上的最近起点的距离大于预定穿行间距，这用“高于阈值的间隙”表示。相应地，关于第七终点存储“未处理完”状态，连带说明尚未处理的区段必须从当前终点以与处理方向的当前取向相反的清洁方向驶近，这在图8中用在第七终点处的向左指的点画箭头来表示。从第十一终点起，沿轮廓运动在涂黑的障碍后又遇到当前的行移路线。新的路线段相应地在当前的行移路线上一直来到下一个或第十二终点。在第十二终点处，至过去的行移路线上的最近起点的距离大于预定穿行间距。相应地，关于第十二终点，存储“未处理完”状态连带根据在图8中向左侧示出的点画箭头的方向信息。

与第十四终点相接的沿轮廓运动仅遇到已经过处理的路线段。尚未被驶过的行移线部段可能未被找到。由此表明第一组并排延伸的路线段结束。

在图9至图12中示出了驶过另一组并排延伸的路线段。在图9中示出了如何从第七终点起具有向左画出的处理方向取向沿轮廓运动在涂黑的障碍后又遇到当前行移路线。新的路线段相应地在当前行移路线上一直到达下一终点，此时至右侧的或过去的行移路线上的最近起点的距离大于预定的穿行间距。相应地，关于该终点存储“未处理完”状态连同根据在图9中向右指的箭头的方向信息。在随后的沿轮廓运动后，地面处理机遇到已经处理的路线段，并且根据图10行至具有“未处理完”状态的最近终点。从那里开始，在涂黑的障碍上方的区段被处理，并且因为最后的沿轮廓运动遇到下一条行移路线，其已经以相同的处理方向取向被处理，故可以根据图11位于上端的终点的状态被调换至“处理完”，并且具有“未处理完”状态的最后终点即第一终点被驶近。图12示出了在地面处理初始点左侧的地面区域处理之后处理整个区域。在成组并排路线段之间的位置搜索运动在图9至图12中分别用手绘线表示。对于要驶近的点，分别计算在起点和终点之间穿过的合适路线，其中当遇到障碍时绕行。

所有出现的成组并排延伸的路线段被先后处理，做法是总是只在这样一组的末尾处搜索具有“未处理完”状态的一个终点并且以位置搜索运动来驶近。优选地，具有“未处理完”状态的最近终点被选择，这在图13中用“去最近自由端点”表示。图13用“是否留下自由端点”表示这种重复加工。在具有“未处理完”状态的一个终点上，总是确定当前的、过去的和下一行移路线(图13中的“更新扫描线”)，并且从该端点起朝向关于该终点所存储的方向开始完成新的一组并排延伸的路线段，直至不再有具有“未处理完”状态的终点。于是，整个区域被处理且地面处理机行至该区域的第一结点。这在图13中用“去第一结点”和“区域覆盖完成”来表示。随后切换至下一待处理区域的第一结点用“第一结点转移至下一区域”和随后执行的“初始区域”来表示。

为了保证一个区域处理完，只需存储少量数据，即所驶过的路线段的起点和终点和在该终点处的处理状态连同方向信息。另外，除了不太大的待计算的位置搜索运动外，无需计划行移路线，这导致最低计算成本。当一个区域被处理完时，进行移动至下一个待处理区域的第一结点，随后处理该下一个区域。

图14和图15示出由一个实施方式执行的步骤，该实施方式放弃了位置和取向检测机构的位置固定的部件。地面配设有几个固定件如地面围边墙壁部或者设于地面上的构件、立柱、内墙部或固定台架，其被用作定位区。

为了实现位置和取向确定，地面处理机的控制装置包括检测模式，在此从扫描传感器的测距驱动轮移动信息中确定在图14中在配属于地面的地面坐标系中示出的定位区。在地面可被地面处理机处理之前，地面处理机必须在检测模式中被引导经过地面的各不同区域，以便其能测量定位区。为了测量定位区，检测模式在地面坐标系中以连续线的条段形式示出线段，其中，某些路线段是在定位区的测量距离点，其具有作为连续线的条段的等同曲线优选是直线的参数。所示直线部段能以相对于坐标轴的角度和位置说明以及长度说明或者也以终点坐标被确定。

图15示出所测定的定位区与针对当前位置所测定的扫描传感器测距的重叠，其中，位于一条线且尤其是直线上的距离点用线段A、B、C、D、E和F表示。从所示的线段A、B和F与定位区的重合中，可以在处理模式中确定地面处理机在地面坐标系中的位置和取向。线段C、D和E源于在完成检测模式时不存在的可变构件(障碍)。或许，为了确定地面处理机的当前位置和取向而也采用驱动轮移动信息。可被用于位置确定的所有信息优选借助卡曼过滤技术被换算为包含误差估算的位置和取向确定。从由例如至少两个定位区和针对当前位置所测定的相应测距的良好重合所表明的准确位置确定起，可以伴随沿着行道或者说驱动轮移动信息也在继续移动中确定相对精确的位置和取向，即便是在继续移动中看不到定位区。

图16示出在计划模式中制定的包括五个区域23-27的计划。在每个区域23-27内设置有一个第一结点23a-27a。区域边缘23b-27b与区域23-27顺序相应地用1-5个点标示并且必须至少在其未由墙壁或其它障碍构成的地方被定下来。至少总是有区域边缘23b-27b中的相应一个区段可作为虚拟障碍被输入，从而在处理模式中在一个区域的第一结点与另一个区域的第一结点之间的直接连接被该区域边缘的输入区段因现实障碍和虚拟障碍而中断，直到该区域处理完。接着，至少可以在区域边缘的一个区段内消除虚拟障碍并且处理机可以通过该区段到达另一个区域的第一结点。

总是在一个边缘处略微重叠地确定区域配对23、24以及24、25。在重叠区段情况下，例如区域边缘24b位于区域23中，而区域边缘23b位于区域24中。区域27完全位于区域23内。区域26与所有其它区域23、24、25、27间隔开。因为所述虚拟障碍中总是只有当前被加工的区域的虚拟障碍起效，故其它区域的区域边缘可被驶过。这在重叠区域时保证了在重叠边缘的区段可确保处理完，或者说不存在未处理的窄道。在计划模式中，每个第一结点和进而设有第一结点的区域配属有一个处理方向。从该处理方向可以推导出与之垂直延伸的且相互间隔的行移路线，其中在相邻的行移路线上的行移方向相反取向。在图16中，在第一结点处画出从处理方向推导出的行移方向23c-26c和27c，在处理模式中根据上述行移方向离开第一结点。处理方向的确定因此对应于在第一结点处的行移方向23c-27c的确定和在区域处理起点处的处理方向是否相对于在第一结点处的行移方向指向右或者针向左的信息。区域边缘、所述区域的第一结点的位置和所属处理方向或行移方向的设定允许处理所有区域，而操作者不必在开始时在另一个区域中。

至相应随后区域的第一结点24a-27a的连接路线23d-26d从相应当前区域的第一结点开始且横穿两个前后相继区域的区域边缘的相应一个区域。当无法轻松驶过在当前区域的第一结点与最近区域的第一结点之间的直接连接时，可以在计划模式中在两个第一结点之间的路线上确定至少另一个结点28。当确定多于一个的另一结点28时，所述另一结点28配属有驶出顺序。该处理模式借助地面处理机移动经过至少另一个结点28执行从当前区域切换至下一区域。利用另一结点和驶入顺序，也可以实现至另一区域的较长或较难的路线。根据图16，区域26的路线在所有待处理区域外例如与至区域27的过道中延伸。当在另一个结点28处在需要时应引发门打开或随电梯移动时，可以给所述另一个结点28分配所需信息，这导致该处理机发出信号并且一旦可行就移动穿过门或进入电梯。

Claims (18)

1.一种用于地面处理的地面处理机(1)，该地面处理机具有壳体(2)、两个驱动轮(3)、至少一个支承轮(4)、驱动装置(5)、控制装置(6)、至少一个障碍识别装置和地面处理装置(9)，该地面处理装置能在处理区域中实现地面处理，该处理区域具有相对于所述轮(3,4)的预定位置以及垂直于行移方向的处理宽度，其中所述控制装置(6)具有处理模式，

该处理模式使得在待处理表面上以所述地面处理机(1)的处理区域能扫过成组并排延伸的行移路线，

其中处理方向以向前和向后垂直于路线段取向的方式对准方向，

所述地面处理机(1)的位置和取向在地面坐标系中由位置检测机构提供，在行移路线上，路线段从起点至终点地总是在一个行移方向能被驶过，

所述行移方向在相邻行移路线上总是相反取向，

所述终点被确定成使得在相应移动路线上的继续移动因所述障碍识别机构发现现实障碍或虚拟障碍而无法实现，针对所述终点，所驶过的路线段的相应起点以及终点在路线段存储器中存储“处理完”状态和“未处理完”状态中的至少一个并且至少在“未处理完”时也存储一个方向信息，其中从该方向信息表明在处理方向的哪个取向上从对应终点起存在未处理完的区域，并且在终点处可引发沿轮廓运动以分别找到新起点，此时地面处理机沿障碍运动直至其遇到一条行移路线，其中所述沿轮廓运动在所述处理方向的相应当前取向方向上开始，

当在沿轮廓运动移动的行移路线之前遇到根据路线段存储器尚未驶过的路线段时在那里确定一个新起点以及确定该行移路线的行移方向，

当相邻的行移线遇到根据路线段存储器尚未驶过的路线段时在那里确定一个新起点以及选择相邻行移线的行移方向，

当行移路线遇到根据路线段存储器已驶过的路线段时确定一组并排延伸的路线段的结束，其中所述控制装置(6)因此在路线段存储器中搜索具有“未处理完”状态的终点并且以位置搜索运动驶近，以便从所述终点起朝向关于所述终点所存储的处理方向取向地开始完成新的一组并排延伸的路线段，直至不再存在具有“未处理完”状态的终点，

其特征是，

所述控制装置(6)包括计划模式，该计划模式在待处理地面上能够确定至少两个区域(23-27)，在每个区域中(23-27)能够确定第一结点(23a-27a)并从至少一个区域(23-27)确定至另一个区域的第一结点(23a-27a)的连接路线(23d-27d)，其中为了确定一个区域(23-27)，该区域(23-27)的区域边缘(23b-27b)的至少一个区域能作为虚拟障碍被输入，从而在所确定的区域(23-27)的第一结点(23a-27a)与另一个区域(23-27)的第一结点(23a-27a)之间的直接连接被所述区域边缘(23b-27b)的输入区域因现实障碍和虚拟障碍被中断，

并且所述处理模式因为现实障碍和虚拟障碍而阻止所述地面处理机(1)从正在处理的当前区域(23-27)切换至另一个待处理区域(23-27)并且只有当在驶上所述区域(23-27)之后在所述当前区域(23-27)内不再存在具有“未处理完”状态的终点时才通过消除当前区域(23-27)的区域边缘(23b-27b)的作为虚拟障碍设置在两个区域(23-27)的第一结点(23a-27a)之间的区域的作用允许从当前区域(23-27)移动至另一个待处理区域(23-27)的第一结点(23a-27a)，其中在到达其它待处理区域(23-27)的第一结点(23a-27a)后，其它待处理区域(23-27)的区域边缘(23b-27b)的至少一个区域被用作虚拟障碍，从而在其处理完之前都阻止离开所述待处理区域(23-27)。

2.根据权利要求1所述的地面处理机(1)，其特征是，所述计划模式不仅可以确定相互间隔的、相邻的和还有重叠的区域(23-27)，其中对于每个区域(23-27)，该区域(23-27)的区域边缘(23b-27b)的至少一个区域作为虚拟障碍能够被输入，并且所述虚拟障碍中总是只有当前被加工区域(23-27)的虚拟障碍是起效的，因此能够驶过其它区域(23-27)的区域边缘(23b-27b)。

3.根据权利要求1或2所述的地面处理机(1)，其特征是，所述计划模式能够给每个第一结点(23a-27a)和进而配属于所述第一结点(23a-27a)的区域(23-27)配属一个处理方向，该处理方向针对对应区域(23-27)中的处理模式来设定。

4.根据权利要求1所述的地面处理机(1)，其特征是，当在当前区域(23-27)中在驶上所述区域(23-27)之后不再存在具有“未处理完”状态的终点时，在处理模式中使所述地面处理机(1)运动至当前区域(23-27)的第一结点(23a-27a)，并借助所述地面处理机(1)从所述当前区域(23-27)的所述第一结点(23a-27a)移动至另一区域(23-27)的第一结点(23a-27a)进行相应的从当前区域(23-27)切换至另一区域，其中在这两个第一结点(23a-27a)之间的移动中将所述地面处理装置(9)于升起状态。

5.根据权利要求4所述的地面处理机(1)，其特征是，所述计划模式能够确定在两个第一结点(23a-27a)之间的路线上的至少另一个结点(28)及其顺序，该处理模式能够借助地面处理机(1)根据其顺序移动经过至少另一个结点(28)执行从所述当前区域(23-27)切换至所述另一区域(23-27)。

6.根据权利要求5所述的地面处理机(1)，其特征是，所述至少另一个结点(28)能够安放在穿行路线上，所述处理模式在所述另一个结点(28)处在必要时能够实现门打开或引发随电梯移动。

7.根据权利要求4所述的地面处理机(1)，其特征是，所述计划模式能够给两个第一结点(23a-27a)之间的切换路线配属一个或两个连接方向，该处理模式根据所述切换路线能够在一个或两个连接方向上执行。

8.根据权利要求1所述的地面处理机(1)，其特征是，所述处理模式能够根据在行移路线上的所述当前终点至最近起点之间的距离确定对应于所述当前终点的“处理完”状态或“未处理完”状态，所述行移路线在与处理方向的当前取向相反的取向中直接与包含所述当前终点的行移路线并排，其中在距离超出距离预定值情况下选择“未处理完”。

9.根据权利要求1所述的地面处理机(1)，其特征是，所述地面处理装置(9)是清洁装置。

10.根据权利要求2所述的地面处理机(1)，其特征是，对于每个区域(23-27)，该区域(23-27)的整个区域边缘(23b-27b)作为虚拟障碍能够被输入。

11.根据权利要求6所述的地面处理机(1)，其特征是，所述至少另一个结点(28)在穿行路线上能够安放在所有待处理区域(23-27)外，所述处理模式在所述另一个结点(28)处在必要时能够实现门打开或引发随电梯移动。

12.根据权利要求9所述的地面处理机(1)，其特征是，所述地面处理装置(9)是清洁装置，其具有至少一个刷(9a)、清洁液供应装置和抽吸装置(12)，但必要时也具有干燥抽吸装置或喷洒提取装置或扫路机。

13.一种利用地面处理机(1)处理地面的方法，该地面处理机包括壳体(2)、两个驱动轮(3)、至少一个支承轮(4)、驱动装置(5)、控制装置(6)、至少一个障碍识别机构和地面处理装置(9)，该地面处理装置能在处理区域内实现地面处理，该处理区域具有相对于所述轮(3,4)的预定位置以及垂直于行移方向的处理宽度，其中在处理模式中在包含所述处理机的所述处理区域的待处理表面上扫过成组的并排延伸的行移路线，此时处理方向以向前取向和向后取向垂直于路线段的方式取向，

所述地面处理机的位置和取向在地面坐标系中由位置检测机构提供，在所述行移路线上，从起点到终点地分别在一个行移方向上驶过路线端，所述行移方向在相邻的行移路线上总是相反取向，所述终点被确定成使得在相应行移路线上继续行移因为由障碍识别机构发现的现实障碍或虚拟障碍而无法实现，针对所述终点、所驶过的路线段的相应起点和终点，在路线段存储器中存储“处理完”和“未处理完”中的至少一个状态并且至少在“未处理完”时还存储一个方向信息，其中由该方向信息表明在所述处理方向的哪个取向中从相应终点起存在未处理完区域，并且在所述终点处为了找到相应的新起点引发沿轮廓运动，此时所述地面处理机沿障碍运动直到它遇到一条行移路线，其中该沿轮廓运动在所述处理方向的相应当前取向方向上开始，

当在沿轮廓运动前所驶上的行移路线遇到根据路线段存储器尚未被驶过的路线段时在那里确定一个新起点以及选择所述行移路线的行移方向，

当相邻的行移路线遇到根据路线段存储器尚未被驶过的路线段时在那里确定一个新起点以及选择相邻的行移路线的行移方向，

当一条行移路线遇到根据路线段存储器已驶过的路线段时确定一组并排延伸的路线段的结束，其中所述控制装置由此在所述路线段存储器中搜索具有“未处理完”状态的终点并且以位置搜索运动驶近，以便从所述终点起朝向关于所述终点所存储的处理方向取向地开始完成一组并排延伸的路线段，直至不再存在具有“未处理完”状态的终点，

其特征是，在计划模式中在待处理地面上确定至少两个区域(23-27)，在每个区域(23-27)中确定第一结点(23a-27a)，并且从至少一个区域(23-27)起确定至另一个区域(23-27)的第一结点(23a-27a)的连接路线(23d-27d)，其中为了确定一个区域(23-27)作为虚拟障碍输入其区域边缘(23b-27b)的至少一个区域，从而在所确定的区域(23-27)的第一结点(23a-27a)与另一个区域(23-27)的第一结点(23a-27a)之间的直接连接在所确定区域(23-27)的处理期间被所述区域边缘(23b-27b)的所输入区域因现实障碍和虚拟障碍而中断，并且在所述处理模式中因现实障碍和虚拟障碍而防止所述地面处理机(1)从正在处理的当前区域(23-27)切换至另一个待处理区域(23-27)，

并且只有当在驶过所述区域(23-27)之后在当前区域(23-27)中不再存在具有“未处理完”状态的终点时才通过当前区域(23-27)的区域边缘(23b-27b)的设置在两个区域(23-27)的第一结点(23a-27a)之间的起虚拟障碍作用的区域的作用允许从当前区域(23-27)移动至另一个待处理区域(23-27)的第一结点(23a-27a)，其中在到达另一个待处理区域(23-27)的所述第一结点(23a-27a)之后所述另一个待处理区域(23-27)的区域边缘(23b-27b)的至少一个区域被用作虚拟障碍，从而防止离开所述待处理区域(23-27)直至其处理完。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征是，在所述计划模式中确定彼此间隔的和/或彼此邻接的和/或重叠的区域(23-27)，其中关于每个区域(23-27)，作为虚拟障碍输入该区域(23-27)的区域边缘(23b-27b)的至少一个区域，并且总是只有当前被加工的区域(23-27)的虚拟障碍起效，因此其它区域(23-27)的区域边缘(23b-27b)能被驶过。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征是，在所述计划模式中给每个第一结点(23a-27a)和进而配属有所述第一结点(23a-27a)的所述区域(23-27)配属一个处理方向，该处理方向针对在对应的所述区域(23-27)内的处理模式来设定。

16.根据权利要求13所述的方法，其特征是，在所述处理模式中，属于当前终点的“处理完”状态或“未处理完”状态依据在一条行移路线上的当前终点至最近起点的距离来确定，该行移路线在与处理方向的当前取向相反的取向中直接与包含所述当前终点的行移路线并排，其中在距离超出距离预定值情况下选择“未处理完”状态。

17.根据权利要求13所述的方法，其特征是，关于每个区域(23-27)，作为虚拟障碍输入该区域(23-27)的区域边缘(23b-27b)的整个区域边缘(23b-27b)，并且总是只有当前被加工的区域(23-27)的虚拟障碍起效，因此其它区域(23-27)的区域边缘(23b-27b)能被驶过。

18.一种计算机可读介质，其中，在所述计算机可读介质上存储有计算机程序，该计算机程序促成在程控式地面处理机(1)上执行根据权利要求13至17中任一项所述的方法。

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