CN114692932A - 一种基于地坪的施工路径获取方法及装置 - Google Patents

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Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
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Abstract

本申请实施例提供一种基于地坪的施工路径获取方法及装置，涉及建筑施工领域，该方法包括：获取地坪的地坪布局信息和预存的工作区域；地坪布局信息包括地坪区域和立柱信息；根据立柱信息，将工作区域填充至地坪区域，得到施工区域；施工区域包括多个工作区域；根据施工区域和工作区域生成施工路径。可见，实施这种实施方式，能够提高施工路径的获取效率，并提高施工路径的规划精度。

Description

一种基于地坪的施工路径获取方法及装置
技术领域
本申请涉及建筑施工领域，具体而言，涉及一种基于地坪的施工路径获取方法及装置。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，越来越多的智能机器人出现在了人们的面前，为人们提供者巨大的便利。其中，建筑机器人能够为地下车库、工厂等大面积地坪进行大面积施工，从而避免了一定的人力资源浪费。但是，目前的建筑机器人需要根据预设好的施工路径进行施工，而目前的施工路径需要相应的技术人员实时规划并手动输入。由此可见，该种施工路径获取方式存在一定的效率限制；同时，技术人员进行的实施规划不可避免的会存在人为误差，从而降低了施工路径的规划精度
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种基于地坪的施工路径获取方法及装置，能够提高施工路径的获取效率，并提高施工路径的规划精度。
本申请实施例第一方面提供了一种基于地坪的施工路径获取方法，所述方法包括：
获取地坪的地坪布局信息和预存的工作区域；所述地坪布局信息包括地坪区域和立柱信息；
根据所述立柱信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域；所述施工区域包括多个所述工作区域；
根据所述施工区域和所述工作区域生成施工路径。
在上述实现过程中，该种基于地坪的施工路径获取方法可以优先获取地坪的地坪布局信息和预存的工作区域；地坪布局信息包括地坪区域和立柱信息；再根据立柱信息，将工作区域填充至地坪区域，得到施工区域；施工区域包括多个工作区域；然后再根据施工区域和工作区域生成施工路径。可见，实施这种实施方式，能够根据地坪布局信息中的立柱信息和边缘区域信息划分出多个矩形状的工作区域，并进一步根据该些工作区域进行施工路径的生成，从而能够仅使用一种预设好的标准路径规划方式进行路径规划，避免全局式人工路径规划流程，进而能够提高施工路径的获取效率，并提高施工路径的规划精度。
进一步地，所述根据所述立柱信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域的步骤包括：
根据所述立柱信息和所述地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域。
在上述实现过程中，该方法在根据立柱信息，将工作区域填充至地坪区域，得到施工区域的过程中，可以根据预设的区域填充条件、立柱信息、地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将工作区域填充至地坪区域，得到施工区域。可见，实施这种实施方式，能够根地坪边缘、立柱占地位置进行工作区域的填充，从而能够使得矩形状的工作区域可以更有效地填充进地坪区域，进而得到被充分有效填充过的施工区域。
进一步地，所述根据所述立柱信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域的步骤包括：
根据预设的区域填充条件、所述立柱信息以及所述地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域；所述区域填充条件至少包括工作区域长短边相接条件和工作区域相接重叠条件，其中，所述工作区域长短边相接条件用于表示相邻两个工作区域的长边与短边相接，所述工作区域相接重叠条件用于表示相邻两个工作区域具有重叠部分。
在上述实现过程中，区域填充条件至少包括工作区域长短边相接条件和工作区域相接重叠条件，其中，工作区域长短边相接条件用于表示相邻两个工作区域的长边与短边相接，工作区域相接重叠条件用于表示相邻两个工作区域具有重叠部分。可见，实施这种实施方式，能够根据工作区域长短边相接条件、工作区域相接重叠条件进行工作区域的填充与相接，从而使得地坪区域可以被充分填充，得到更高被覆盖率的施工区域。
进一步地，所述根据所述施工区域和所述工作区域生成施工路径的步骤包括：
根据所述施工区域，在多个所述工作区域中生成多个施工子路径；所述施工子路径与所述工作区域一一对应，且所述施工子路径的轨迹呈迂回弯曲的形状；
对所述多个施工子路径进行首尾相接，得到施工路径。
在上述实现过程中，该方法在根据施工区域和工作区域生成施工路径的过程中，可以优先根据施工区域，在多个工作区域中生成多个施工子路径；施工子路径与工作区域一一对应，且施工子路径的轨迹呈迂回弯曲的形状；然后，再对多个施工子路径进行首尾相接，得到施工路径。可见，实施这种实施方式，能够根据工作区域生成施工路径，从而避免了全地坪区域的人工路径制作，进而提高了施工路径的获取效率；同时，相同的工作区域使用相同的施工路径的生成方式，能够通过重复式高精度工作实现施工路径的生成，并在施工路径生成之后进一步将施工路径进行连接，得到全局施工路径，从而极大程度的减少了施工路径获取的复杂程度，提高了施工路径整体的获取效率。
本申请实施例第二方面提供了一种基于地坪的施工路径获取装置，所述基于地坪的施工路径获取装置包括：
获取单元，用于获取地坪的地坪布局信息和预存的工作区域；所述地坪布局信息包括地坪区域和立柱信息；
填充单元，用于根据所述立柱信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域；所述施工区域包括多个所述工作区域；
生成单元，用于根据所述施工区域和所述工作区域生成施工路径。
在上述实现过程中，该基于地坪的施工路径获取装置可以通过获取单元来获取地坪的地坪布局信息和预存的工作区域；地坪布局信息包括地坪区域和立柱信息；通过填充单元来根据立柱信息，将工作区域填充至地坪区域，得到施工区域；施工区域包括多个工作区域；通过生成单元来根据施工区域和工作区域生成施工路径。可见，实施这种实施方式，能够根据地坪布局信息中的立柱信息和边缘区域信息划分出多个矩形状的工作区域，并进一步根据该些工作区域进行施工路径的生成，从而能够仅使用一种预设好的标准路径规划方式进行路径规划，避免全局式人工路径规划流程，进而能够提高施工路径的获取效率，并提高施工路径的规划精度。
进一步地，所述填充单元具体用于根据所述立柱信息和所述地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域。
在上述实现过程中，填充单元具体用于根据预设的区域填充条件、立柱信息、地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将工作区域填充至地坪区域，得到施工区域。可见，实施这种实施方式，能够根地坪边缘、立柱占地位置进行工作区域的填充，从而能够使得矩形状的工作区域可以更有效地填充进地坪区域，进而得到被充分有效填充过的施工区域。
进一步地，所述填充单元具体用于根据预设的区域填充条件、所述立柱信息以及所述地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域；所述区域填充条件至少包括工作区域长短边相接条件和工作区域相接重叠条件，其中，所述工作区域长短边相接条件用于表示相邻两个工作区域的长边与短边相接，所述工作区域相接重叠条件用于表示相邻两个工作区域具有重叠部分。
在上述实现过程中，区域填充条件至少包括工作区域长短边相接条件和工作区域相接重叠条件，其中，工作区域长短边相接条件用于表示相邻两个工作区域的长边与短边相接，工作区域相接重叠条件用于表示相邻两个工作区域具有重叠部分。可见，实施这种实施方式，能够根据工作区域长短边相接条件、工作区域相接重叠条件进行工作区域的填充与相接，从而使得地坪区域可以被充分填充，得到更高被覆盖率的施工区域。
进一步地，生成单元包括：
生成子单元，用于根据所述施工区域，在多个所述工作区域中生成多个施工子路径；所述施工子路径与所述工作区域一一对应，且所述施工子路径的轨迹呈迂回弯曲的形状；
接连子单元，用于对所述多个施工子路径进行首尾相接，得到施工路径。
在上述实现过程中，生成单元可以通过生成子单元来根据施工区域，在多个工作区域中生成多个施工子路径；施工子路径与工作区域一一对应，且施工子路径的轨迹呈迂回弯曲的形状；通过接连子单元来对多个施工子路径进行首尾相接，得到施工路径。可见，实施这种实施方式，能够根据工作区域生成施工路径，从而避免了全地坪区域的人工路径制作，进而提高了施工路径的获取效率；同时，相同的工作区域使用相同的施工路径的生成方式，能够通过重复式高精度工作实现施工路径的生成，并在施工路径生成之后进一步将施工路径进行连接，得到全局施工路径，从而极大程度的减少了施工路径获取的复杂程度，提高了施工路径整体的获取效率。
本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的基于地坪的施工路径获取方法。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的基于地坪的施工路径获取方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种基于地坪的施工路径获取方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种基于地坪的施工路径获取方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种基于地坪的施工路径获取装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种基于地坪的施工路径获取装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种施工区域包括多个工作区域的举例示意图；
图6为本申请实施例提供的一种立柱周围的工作区域布置举例示意图；
图7a为本申请实施例提供的一种地坪角落的工作区域布置举例示意图；
图7b为本申请实施例提供的一种地坪边缘的工作区域布置举例示意图；
图7c为本申请实施例提供的一种地坪立柱之间的工作区域布置举例示意图；
图8为本申请实施例提供的一种多工作区域间施工路径相连的举例示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
请参看图1，图1为本申请实施例提供了一种基于地坪的施工路径获取方法的流程示意图。该方法应用于对地坪进行施工路径生成的过程当中。其中，该基于地坪的施工路径获取方法包括：
S101、获取地坪的地坪布局信息和预存的工作区域；地坪布局信息包括地坪区域和立柱信息。
本实施例中，地坪可以包括地下车库、工厂等。
在本实施例中，地坪可以为大面积地坪也可以为小面积地坪，由此可知，本实施例中对地坪的大小不做任何限定。
在本实施例中，地下车库和工厂皆属于大面积地坪。
本实施例中，预存的工作区域为用户在***中预先存储的矩形状的区域。举例来说，在平面地坪区域当中，工作区域可以为一种矩形框。
在本实施例中，预存的工作区域可以为一类工作区域，即长宽比固定且在该工作区域中可以使用同一套机器人路线规划流程的工作区域。
举例来说，第一工作区域和第二工作区域面积存在一定差异，但是两这长宽比相同，且皆适用于同一套施工路径生成算法或施工路径生成流程。
S102、根据立柱信息，将工作区域填充至地坪区域，得到施工区域；施工区域包括多个工作区域。
本实施例中，该方法可以根据实际的墙面结构、立柱信息进行地坪区域的划分，从而使得多个工作区域可以完全覆盖地坪区域。
S103、根据施工区域和工作区域生成施工路径。
作为一种可选的实施方式，根据施工区域和工作区域生成施工路径的步骤可以包括：
在多个工作区域中生成施工子路径；
在施工区域中将施工子路径进行连接，得到施工路径。
实施这种实施方式，能够在工作区域中生成施工子路径，从而通过同一套流程算法确定出多个施工子路径，避免了施工区域中较长的施工路径的整体获取过程，从而化繁为简，快速有效的得到想要的施工路径。
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种施工区域包括多个工作区域的举例示意图，其中，阴影矩形为立柱，空心矩形为工作区域、其他阴影部分为墙面。
本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机和平板等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。
可见，实施图1所描述的基于地坪的施工路径获取方法，能够根据地坪布局信息中的立柱信息和边缘区域信息划分出多个矩形状的工作区域，并进一步根据该些工作区域进行施工路径的生成，从而能够仅使用一种预设好的标准路径规划方式进行路径规划，避免全局式人工路径规划流程，进而能够提高施工路径的获取效率，并提高施工路径的规划精度。
实施例2
请参看图2，图2为本申请实施例提供的另一种基于地坪的施工路径获取方法的流程示意图。图2所描述的基于地坪的施工路径获取方法的流程示意图是根据图1所描述的基于地坪的施工路径获取方法的流程示意图进行改进得到的。其中，该基于地坪的施工路径获取方法包括：
S201、获取地坪的地坪布局信息和预存的工作区域；地坪布局信息包括地坪区域和立柱信息。
本实施例中，工作区域可以为矩形区域。
在本实施例中，该方法可以将地坪区域划分为多个矩形的工作区域，每个工作区域的形状固定、大小相近，从而能够使得每个工作区域都适合机器人使用同一套控制程序进行施工，进而大幅降低机器人控制难度，增加稳定性。
S202、根据预设的区域填充条件、立柱信息、地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将工作区域填充至地坪区域，得到施工区域；施工区域包括多个工作区域。
本实施例中，区域填充条件至少包括工作区域长短边相接条件和工作区域相接重叠条件，其中，工作区域长短边相接条件用于表示相邻两个工作区域的长边与短边相接，工作区域相接重叠条件用于表示相邻两个工作区域具有重叠部分。
在本实施例中，上述区域填充条件的设立可以保证每两个工作区域之间都具有一定的重叠面，从而保证施工面能够拼接上，进而实现全覆盖，不漏涂。
请参阅图6，图6是一种立柱周围的工作区域布置举例示意图，其中，中间的矩形为立柱，在该图中，一个立柱被4个工作区域包围，以形成风车形的施工区域，从而实现立柱边缘的全区域覆盖。
本实施例中，施工区域中墙面位置由多个相接工作区域包围，从而使得墙面全覆盖。
本实施例中，该方法中所使用的工作区域可以通过三种布置方式对不同的位置进行区域覆盖。其中，图7a示出了墙角加立柱的地坪角落，以及工作区域在该地坪角落进行布置的方案；图7b示出了墙边加两个立柱的地坪边缘，以及工作区域在该地坪边缘进行布置的方案；图7c示出了四个立柱的地坪中心，以及工作区域在该地坪中心进行布置的方案。由此可见，在该方法的实施过程当中，该方法能够通过该三种布置方式实现对整个地坪区域的完全覆盖，从而使得机器人根据工作区域的形状进行相应工作从而简化机器人的使用。
在本实施例中，当地坪面积较小且地坪中存在三面墙时，该方法也可以将地坪区域划分为大小相近的工作区域进行施工。
S203、根据施工区域，在多个工作区域中生成多个施工子路径；施工子路径与工作区域一一对应，且施工子路径的轨迹呈迂回弯曲的形状。
本实施例中，在工作区域当中可以采用相同的方法进行施工。其中，每个工作去榆中的施工子路径的轨迹呈迂回弯曲的形状，从而实现整个施工子路径的全覆盖。
S204、对多个施工子路径进行首尾相接，得到施工路径。
本实施例中，在每个工作区域中，机器人能够自动规划路径的起点与终点，使路径的终点与下一个准备要施工的工作区域的起点相接，从而实现最短的移动距离，减少空行程，增加施工效率。
本实施例中，通过多个施工子路径进行首尾相接，能够提高整体的施工效率。
如图8所示，图8示出了一种多工作区域间施工路径相连的举例示意图。其中，图8中包括两个工作区域，上方的可以称之为第一工作区域，下方的可以称之为第二工作区域；根据图8可知，第一工作区域和第二工作区域中都包括施工子路径，且根据箭头方向可知机器人根据施工子路径的整体移动方向；基于此，该方法可以将两个施工子路径的首位进行相互连接，从而使得两条施工子路径形成一条施工路径，从而获取到最终的施工路径。
举例来说，该方法可以优先寻找所有需要施工的区域中的“墙角”区域，然后根据墙边与柱子之间的距离确定该工作区域的长和宽(其中工作区域的长等于墙面与柱子外侧面的距离加重复刮涂宽度，工作区域的宽等于另一墙面与柱子内侧面的距离)；在确定墙角区域的工作区域后，在相邻的区域确定墙边区域，(墙角位置的工作区域一般与两个墙边工作区域相邻，其中，该工作区域的长等于两个柱子的两个外侧面的距离加二倍的重复刮涂宽度，该工作区域的宽等于墙面与柱子内侧面的距离；此后，该方法可以进一步确定柱间的工作区域(其中，该工作区域的长等于两个柱子的外侧面距离加两倍的重复刮涂距离，该工作区域的宽等于两个柱子内侧面的距离)；最后，该方法在执行完上述的流程之后可以依次确定出所有工作区域的大小和方向，从而实现地坪区域的全覆盖。
可见，实施图2所描述的基于地坪的施工路径获取方法，能够根据地坪布局信息中的立柱信息和边缘区域信息划分出多个矩形状的工作区域，并进一步根据该些工作区域进行施工路径的生成，从而能够仅使用一种预设好的标准路径规划方式进行路径规划，避免全局式人工路径规划流程，进而能够提高施工路径的获取效率，并提高施工路径的规划精度。
实施例3
请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种基于地坪的施工路径获取装置的结构示意图。其中，该基于地坪的施工路径获取装置包括：
获取单元310，用于获取地坪的地坪布局信息和预存的工作区域；地坪布局信息包括地坪区域和立柱信息；
填充单元320，用于根据立柱信息，将工作区域填充至地坪区域，得到施工区域；施工区域包括多个工作区域；
生成单元330，用于根据施工区域和工作区域生成施工路径。
本实施例中，对于基于地坪的施工路径获取装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
可见，实施图3所描述的基于地坪的施工路径获取装置，能够根据地坪布局信息中的立柱信息和边缘区域信息划分出多个矩形状的工作区域，并进一步根据该些工作区域进行施工路径的生成，从而能够仅使用一种预设好的标准路径规划方式进行路径规划，避免全局式人工路径规划流程，进而能够提高施工路径的获取效率，并提高施工路径的规划精度。
实施例4
请参看图4，图4为本申请实施例提供的另一种基于地坪的施工路径获取装置的结构示意图。图4所描述的基于地坪的施工路径获取装置的结构示意图是根据图3所描述的基于地坪的施工路径获取装置的结构示意图进行改进得到的。其中，填充单元320具体用于根据立柱信息和地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将工作区域填充至地坪区域，得到施工区域。
作为一种可选的实施方式，填充单元具体用于根据预设的区域填充条件、立柱信息以及地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将工作区域填充至地坪区域，得到施工区域；区域填充条件至少包括工作区域长短边相接条件和工作区域相接重叠条件，其中，工作区域长短边相接条件用于表示相邻两个工作区域的长边与短边相接，工作区域相接重叠条件用于表示相邻两个工作区域具有重叠部分。
作为一种可选的实施方式，生成单元330包括：
生成子单元331，用于根据施工区域，在多个工作区域中生成多个施工子路径；施工子路径与工作区域一一对应，且施工子路径的轨迹呈迂回弯曲的形状；
接连子单元332，用于对多个施工子路径进行首尾相接，得到施工路径。
本实施例中，对于基于地坪的施工路径获取装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
可见，实施图4所描述的基于地坪的施工路径获取装置，能够根据地坪布局信息中的立柱信息和边缘区域信息划分出多个矩形状的工作区域，并进一步根据该些工作区域进行施工路径的生成，从而能够仅使用一种预设好的标准路径规划方式进行路径规划，避免全局式人工路径规划流程，进而能够提高施工路径的获取效率，并提高施工路径的规划精度。
本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1或实施例2中任一项基于地坪的施工路径获取方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中任一项基于地坪的施工路径获取方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种基于地坪的施工路径获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取地坪的地坪布局信息和预存的工作区域；所述地坪布局信息包括地坪区域和立柱信息；
根据所述立柱信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域；所述施工区域包括多个所述工作区域；
根据所述施工区域和所述工作区域生成施工路径。
2.根据权利要求1所述的基于地坪的施工路径获取方法，其特征在于，所述根据所述立柱信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域的步骤包括：
根据所述立柱信息和所述地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域。
3.根据权利要求1或2所述的基于地坪的施工路径获取方法，其特征在于，所述根据所述立柱信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域的步骤包括：
根据预设的区域填充条件、所述立柱信息以及所述地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域；所述区域填充条件至少包括工作区域长短边相接条件和工作区域相接重叠条件，其中，所述工作区域长短边相接条件用于表示相邻两个工作区域的长边与短边相接，所述工作区域相接重叠条件用于表示相邻两个工作区域具有重叠部分。
4.根据权利要求1所述的基于地坪的施工路径获取方法，其特征在于，所述根据所述施工区域和所述工作区域生成施工路径的步骤包括：
根据所述施工区域，在多个所述工作区域中生成多个施工子路径；所述施工子路径与所述工作区域一一对应，且所述施工子路径的轨迹呈迂回弯曲的形状；
对所述多个施工子路径进行首尾相接，得到施工路径。
5.一种基于地坪的施工路径获取装置，其特征在于，所述施工路径获取装置包括：
获取单元，用于获取地坪的地坪布局信息和预存的工作区域；所述地坪布局信息包括地坪区域和立柱信息；
填充单元，用于根据所述立柱信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域；所述施工区域包括多个所述工作区域；
生成单元，用于根据所述施工区域和所述工作区域生成施工路径。
6.根据权利要求5所述的基于地坪的施工路径获取装置，其特征在于，所述填充单元具体用于根据所述立柱信息和所述地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域。
7.根据权利要求5或6所述的基于地坪的施工路径获取装置，其特征在于，所述填充单元具体用于根据预设的区域填充条件、所述立柱信息以及所述地坪布局信息包括的边缘墙面信息，将所述工作区域填充至所述地坪区域，得到施工区域；所述区域填充条件至少包括工作区域长短边相接条件和工作区域相接重叠条件，其中，所述工作区域长短边相接条件用于表示相邻两个工作区域的长边与短边相接，所述工作区域相接重叠条件用于表示相邻两个工作区域具有重叠部分。
8.根据权利要求5所述的基于地坪的施工路径获取装置，其特征在于，所述生成单元包括：
生成子单元，用于根据所述施工区域，在多个所述工作区域中生成多个施工子路径；所述施工子路径与所述工作区域一一对应，且所述施工子路径的轨迹呈迂回弯曲的形状；
接连子单元，用于对所述多个施工子路径进行首尾相接，得到施工路径。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至4中任一项所述的基于地坪的施工路径获取方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至4任一项所述的基于地坪的施工路径获取方法。
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