CN109996182B - 一种基于uwb定位与监控结合的定位方法、装置及*** - Google Patents

一种基于uwb定位与监控结合的定位方法、装置及*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及定位技术领域，具体公开了一种基于UWB定位与监控结合的定位方法，其中，包括：设定危险区域权限以及判定围栏；统计进出危险区域的数量；获取进出危险区域的数量；判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量与通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量的大小；若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量。本发明还公开了一种基于UWB定位与监控结合的定位装置及***。本发明提供的基于UWB定位与监控结合的定位方法能够对工作人员的安全进行有效管理。

Description

一种基于UWB定位与监控结合的定位方法、装置及***
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于UWB定位与监控结合的定位方法、基于UWB定位与监控结合的定位装置及包括该基于UWB定位与监控结合的定位装置的基于UWB定位与监控结合的定位***。
背景技术
在工厂生产中，存在一些危险区域，对人员实时定位的需求越来越多，传统的摄像头监管方式已经越来越不能满足对工厂信息化、智能化的需求。另一方面，安全生产作为企业生产的首要工作，也是考核一个企业的重要指标。
目前，在工厂普遍使用摄像头加门禁的方式来监控一些危险区域。因摄像头识别存在一定的误差率，在人员进出统计上存在误差，也无法对工作人员的安全进行有效管理。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种基于UWB定位与监控结合的定位方法、基于UWB定位与监控结合的定位装置及包括该基于UWB定位与监控结合的定位装置的基于UWB定位与监控结合的定位***，以解决现有技术中的问题。
作为本发明的第一个方面，提供一种基于UWB定位与监控结合的定位方法，其中，所述基于UWB定位与监控结合的定位方法包括：
设定与UWB定位标签对应的危险区域权限以及设定危险区域进出判定围栏；
根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量；
获取监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量与通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量之间的大小；
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量。
优选地，所述根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量包括：
根据向量内积法判断被定位目标是否进入危险区域；
若判定被定位目标是进入危险区域，则统计进入危险区域的被定位目标的数量；
反之，则统计离开危险区域的被定位目标的数量。
优选地，所述根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量还包括在判定被定位目标是进入危险区域的步骤后进行的：
通过UWB定位标签判断被定位目标是否有进入危险区域的权限；
若判定被定位目标有进入危险区域的权限，则记录被定位目标进入危险区域的信息；
反之，则发出非准入进入的告警信号。
优选地，所述通过UWB定位标签判断被定位目标是否有进入危险区域的权限包括：
通过门禁***判断被定位目标的身份是否符合门禁***的认证，以及通过UWB定位标签判断被定位目标的位置是否与门禁***的位置一致。
优选地，所述根据向量内积法判断被定位目标是否进入危险区域包括：
在所述判定围栏处，选定进入危险区域的方向作为参考向量；
记录被定位目标在所述判定围栏处进入危险区域时的第一坐标；
记录被定位目标在所述判定围栏处离开危险区域时的第二坐标；
计算第一坐标到第二坐标的实际向量；
计算所述参考向量与所述实际向量之间的夹角；
根据夹角计算参考向量与实际向量之间的内积，得到内积结果；
判断所述内积结果是否大于0；
若所述内积结果大于0，则判定被定位目标是进入危险区域；
若所述内积结果小于0，则判定被定位目标是离开危险区域。
优选地，所述若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量包括：
判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量是否等于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量等于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量；
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不等于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量是否大于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量大于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量。
优选地，所述若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量还包括：
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不大于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量，且发出未带卡闯入危险区域的告警信号。
优选地，所述监控装置包括双目摄像头。
作为本发明的第二个方面，提供一种基于UWB定位与监控结合的定位装置，其中，所述基于UWB定位与监控结合的定位装置包括：
设定模块，所述设定模块用于设定与UWB定位标签对应的危险区域权限以及设定危险区域进出判定围栏；
第一判断模块，所述第一判断模块用于根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量；
获取模块，所述获取模块用于获取监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
第二判断模块，所述第二判断模块用于判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量与通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量之间的大小；
确定模块，所述确定模块用于若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量。
作为本发明的第三个方面，提供一种基于UWB定位与监控结合的定位***，其中，所述基于UWB定位与监控结合的定位***包括：UWB定位基站、UWB定位标签、门禁***、监控装置和前文所述的基于UWB定位与监控结合的定位装置，所述UWB定位标签与所述UWB定位基站通信连接，所述UWB定位基站、门禁***和监控装置均与所述基于UWB定位与监控结合的定位装置通信连接。
本发明提供的基于UWB定位与监控结合的定位方法，通过UWB定位标签以及监控装置共同实现对被定位目标进出危险区域的数量，解决了现有技术中危险区域内未带卡人员进入监管的问题，能够对工作人员的安全进行有效管理。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明提供的基于UWB定位与监控结合的定位方法的流程图。
图2为本发明提供的通过UWB定位标签统计被定位目标进出危险区域的流程图。
图3为本发明提供的判断被定位目标进出危险区域的方法流程图。
图4为本发明提供的通过UWB定位目标与监控装置结合统计被定位目标进出危险区域的方法流程图。
图5为本发明提供的基于UWB定位与监控结合的定位装置的结构框图。
图6为本发明提供的基于UWB定位与监控结合的定位***的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
作为本发明的第一个方面，提供一种基于UWB定位与监控结合的定位方法，其中，如图1所示，所述基于UWB定位与监控结合的定位方法包括：
S110、设定与UWB定位标签对应的危险区域权限以及设定危险区域进出判定围栏；
S120、根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量；
S130、获取监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
S140、判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量与通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量之间的大小；
S150、若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量。
本发明提供的基于UWB定位与监控结合的定位方法，通过UWB定位标签以及监控装置共同实现对被定位目标进出危险区域的数量，解决了现有技术中危险区域内未带卡人员进入监管的问题，能够对工作人员的安全进行有效管理。
具体地，所述根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量包括：
根据向量内积法判断被定位目标是否进入危险区域；
若判定被定位目标是进入危险区域，则统计进入危险区域的被定位目标的数量；
反之，则统计离开危险区域的被定位目标的数量。
具体地，所述根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量还包括在判定被定位目标是进入危险区域的步骤后进行的：
通过UWB定位标签判断被定位目标是否有进入危险区域的权限；
若判定被定位目标有进入危险区域的权限，则记录被定位目标进入危险区域的信息；
反之，则发出非准入进入的告警信号。
具体地，所述通过UWB定位标签判断被定位目标是否有进入危险区域的权限包括：
通过门禁***判断被定位目标的身份是否符合门禁***的认证，以及通过UWB定位标签判断被定位目标的位置是否与门禁***的位置一致。
具体地，所述根据向量内积法判断被定位目标是否进入危险区域包括：
在所述判定围栏处，选定进入危险区域的方向作为参考向量；
记录被定位目标在所述判定围栏处进入危险区域时的第一坐标；
记录被定位目标在所述判定围栏处离开危险区域时的第二坐标；
计算第一坐标到第二坐标的实际向量；
计算所述参考向量与所述实际向量之间的夹角；
根据夹角计算参考向量与实际向量之间的内积，得到内积结果；
判断所述内积结果是否大于0；
若所述内积结果大于0，则判定被定位目标是进入危险区域；
若所述内积结果小于0，则判定被定位目标是离开危险区域。
下面结合图2和图3所示，对本发明提供的通过UWB定位标签对被定位目标进出危险区域的管理进行详细说明。
(1)为UWB定位标签分配人员和相应权限，在危险区域出入口设定进出判断围栏。
(2)当被定位目标进入围栏区域时，首先要对被定位目标进行进出判断，判断方法采用向量内积法。
当通过围栏区域，以进入区域的方向选定一个参考向量a；记下进入围栏的坐标P1(X1,Y1)，再记下离开围栏的坐标P2(X2,Y2)，那么计算得出P1到P2的向量b，得到两个向量的夹角θ。
向量a和b做内积，得到一个数值Z：
Figure BDA0002033917140000051
如果Z大于0，由此得出向量b和向量a在同一方向，所以被定位目标是进入行为。
如果Z小于0，由此得出向量b和向量a在相反方向，所以被定位目标是离开行为。
(3)当被定位目标是进入行为时，判断被定位目标是否具备进入隧道的权限，如果有则记录进入目标相关信息，如果没有发送非准入人员进入告警。当被定位目标是离开行为时，记录离开目标的相关信息。
(4)统计进入离开人员名单及数量，用于做双目摄像头校准，人员管理。
具体地，所述若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量包括：
判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量是否等于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量等于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量；
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不等于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量是否大于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量大于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量。
具体地，所述若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量还包括：
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不大于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量，且发出未带卡闯入危险区域的告警信号。
优选地，所述监控装置包括双目摄像头。
下面结合图4对本发明提供的统计被定位目标进出危险区域的数量进行详细说明。
对于监控装置采用双目摄像头人员识别统计***，双目摄像头会统计人员进出的数量。
考虑到当光线变暗之后双目摄像头会存在误识别统计的情况，以及在一些情况下无关人员进入危险区域的可能，使用UWB定位和双目摄像头融合判断的方式进行解决。
具体地，(1)为UWB定位和双目摄像头识别设定进出判断围栏区域；
(2)UWB定位双目摄像头分别统计各自进出人员数量，假定UWB统计进入人数为a，双目摄像头统计进入人数为b。
(3)a与b进行比较，如果a＝b，说明两边统计的人数时一致，统计进入人数增加a(b)，如果a>b，双目摄像头统计有误，进行校准，使用a作为实际进入人数，进入人数增加a，如果a<b，说明有未带卡人员闯入危险区域，进入人数增加b，同时发出告警，启动相应声光告警。
(4)离开处理逻辑与进入逻辑一致，在做比较时判断准则反向，另外不需要启动声光告警。
需要说明的是，配备门禁***做进出入联动管理，门禁和UWB定位分别对人员身份进行识别，当门禁和UWB双重认证通过之后才准许进入危险区域。
在工厂危险区域内通过UWB技术对人员进行实时定位，通过统计被定位对象的运动状态，来进行人员的***，可以完成对被定位人员的跌落告警、SOS告警、长时间停留告警、异常离线告警。
还需要说明的是，配备声光告警***，配合定位***使用，在有告警时触发。监控区域内部署监控摄像头，与告警联动，当有告警发生时，迅速调入监控画面，以便工作人员及时处理。
***管理及位置显示，最终***部署在一台服务器上，用来做位置显示，视频监控、***管理、告警管理、报表管理等工作。
因此，本发明提供的基于UWB定位与监控结合的定位方法，解决传统双目摄像头在光线暗时人员误识别的问题；解决工厂危险区域内未带卡人员进入监管的问题；解决生产工厂危险区域内人员实时位置监管，可以实时有效地统计在此区域内的人员活动情况，做行为分析，保障人员安全。
作为本发明的第二个方面，提供一种基于UWB定位与监控结合的定位装置，其中，如图5所示，所述基于UWB定位与监控结合的定位装置100包括：
设定模块110，所述设定模块110用于设定与UWB定位标签对应的危险区域权限以及设定危险区域进出判定围栏；
第一判断模块120，所述第一判断模块120用于根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量；
获取模块130，所述获取模块130用于获取监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
第二判断模块140，所述第二判断模块140用于判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量与通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量之间的大小；
确定模块150，所述确定模块150用于若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量。
本发明提供的基于UWB定位与监控结合的定位装置，通过UWB定位标签以及监控装置共同实现对被定位目标进出危险区域的数量，解决了现有技术中危险区域内未带卡人员进入监管的问题，能够对工作人员的安全进行有效管理。
关于本发明提供的基于UWB定位与监控结合的定位装置的工作原理可以参照前文的基于UWB定位与监控结合的定位方法的描述，此处不再赘述。
作为本发明的第三个方面，提供一种基于UWB定位与监控结合的定位***，其中，如图6所示，所述基于UWB定位与监控结合的定位***包括：UWB定位基站、UWB定位标签、门禁***、监控装置和前文所述的基于UWB定位与监控结合的定位装置，所述UWB定位标签与所述UWB定位基站通信连接，所述UWB定位基站、门禁***和监控装置均与所述基于UWB定位与监控结合的定位装置通信连接。
本发明提供的基于UWB定位与监控结合的定位***，通过UWB定位标签以及监控装置共同实现对被定位目标进出危险区域的数量，解决了现有技术中危险区域内未带卡人员进入监管的问题，能够对工作人员的安全进行有效管理。
关于本发明提供的基于UWB定位与监控结合的定位***的工作原理可以参照前文的基于UWB定位与监控结合的定位方法的描述，此处不再赘述。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于UWB定位与监控结合的定位方法，其特征在于，所述基于UWB定位与监控结合的定位方法包括：
设定与UWB定位标签对应的危险区域权限以及设定危险区域进出判定围栏；
根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量；
获取监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量与通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量之间的大小；
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量；
其中，所述根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量包括：
根据向量内积法判断被定位目标是否进入危险区域；
若判定被定位目标是进入危险区域，则统计进入危险区域的被定位目标的数量；
反之，则统计离开危险区域的被定位目标的数量。
2.根据权利要求1所述的基于UWB定位与监控结合的定位方法，其特征在于，所述根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量还包括在判定被定位目标是进入危险区域的步骤后进行的：
通过UWB定位标签判断被定位目标是否有进入危险区域的权限；
若判定被定位目标有进入危险区域的权限，则记录被定位目标进入危险区域的信息；
反之，则发出非准入进入的告警信号。
3.根据权利要求2所述的基于UWB定位与监控结合的定位方法，其特征在于，所述通过UWB定位标签判断被定位目标是否有进入危险区域的权限包括：
通过门禁***判断被定位目标的身份是否符合门禁***的认证，以及通过UWB定位标签判断被定位目标的位置是否与门禁***的位置一致。
4.根据权利要求1所述的基于UWB定位与监控结合的定位方法，其特征在于，所述根据向量内积法判断被定位目标是否进入危险区域包括：
在所述判定围栏处，选定进入危险区域的方向作为参考向量；
记录被定位目标在所述判定围栏处进入危险区域时的第一坐标；
记录被定位目标在所述判定围栏处离开危险区域时的第二坐标；
计算第一坐标到第二坐标的实际向量；
计算所述参考向量与所述实际向量之间的夹角；
根据夹角计算参考向量与实际向量之间的内积，得到内积结果；
判断所述内积结果是否大于0；
若所述内积结果大于0，则判定被定位目标是进入危险区域；
若所述内积结果小于0，则判定被定位目标是离开危险区域。
5.根据权利要求1所述的基于UWB定位与监控结合的定位方法，其特征在于，所述若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量包括：
判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量是否等于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量等于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量；
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不等于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量是否大于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量大于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量。
6.根据权利要求5所述的基于UWB定位与监控结合的定位方法，其特征在于，所述若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量还包括：
若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不大于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量，且发出未带卡闯入危险区域的告警信号。
7.根据权利要求1所述的基于UWB定位与监控结合的定位方法，其特征在于，所述监控装置包括双目摄像头。
8.一种基于UWB定位与监控结合的定位装置，用于实现权利要求1至7中任意一项所述的基于UWB定位与监控结合的定位方法，其特征在于，所述基于UWB定位与监控结合的定位装置包括：
设定模块，所述设定模块用于设定与UWB定位标签对应的危险区域权限以及设定危险区域进出判定围栏；
第一判断模块，所述第一判断模块用于根据UWB定位标签对应的危险区域权限统计被定位目标通过判定围栏进出危险区域的数量；
获取模块，所述获取模块用于获取监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量；
第二判断模块，所述第二判断模块用于判断通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量与通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量之间的大小；
确定模块，所述确定模块用于若通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量不小于通过监控装置统计的被定位目标进出危险区域的数量，则确定通过UWB定位标签统计的被定位目标进出危险区域的数量为实际进出危险区域的被定位目标的数量。
9.一种基于UWB定位与监控结合的定位***，其特征在于，所述基于UWB定位与监控结合的定位***包括：UWB定位基站、UWB定位标签、门禁***、监控装置和权利要求8所述的基于UWB定位与监控结合的定位装置，所述UWB定位标签与所述UWB定位基站通信连接，所述UWB定位基站、门禁***和监控装置均与所述基于UWB定位与监控结合的定位装置通信连接。
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