CN109986597A - 一种机器人调试平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人调试平台。该机器人调试平台包括：升降平台以及与所述升降平台连在一起的斜坡平台；所述斜坡平台可与水平面形成斜坡；所述升降平台能上下升降，且所述升降平台上设置有旋转平台；所述旋转平台设置在所述升降平台上远离所述斜坡平台的一端，且所述旋转平台能相对所述升降平台旋转。本发明公开的机器人调试平台通过将机器人调试中可能用到的模拟工况整合在一起，从而提高调试的效率。

Description

一种机器人调试平台

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人调试平台。

背景技术

性能调试一直是机器人产品研发过程中相当重要的一环。通过调试，不仅可以检测代码编写的正确性，还可以通过不断完善代码中的参数以提高机器人产品的各项性能。产品制成后，同样需要数以万次的反复测试，以确保产品工作的稳定性与安全性。性能调试在整个机器人产品研发过程中耗时比例极大，它的重要性可以说是毋庸置疑的。

产品的性能调试需要平台。一个机器人工作的场合、工况不同，那么它所需的调试平台也是不一样的，可以是有着不同摩擦系数的各种地面，也可以是倾角各异的各式斜坡。反观如今，机器人的调试平台资源是相当匮乏的。大多数机器人的调试并没有合适的调试平台，而是直接在厂房的平地上进行的。如果需要检测机器人在不同地面的工作状况，就必需要搬运机器人到其他摩擦系数的地方上；同样，斜坡测试中的斜坡也是由工人手动搭建的，当工程师需要改变斜坡的倾斜角度时，就往往需要等待工人进行坡度的修改，这样不仅费时，而且费力，极大地影响了调试效率，拉慢了产品研发的进度。

发明内容

本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种机器人调试平台。所述机器人调试平台包括升降平台以及与所述升降平台连在一起的斜坡平台；所述斜坡平台可与水平面形成斜坡；所述升降平台能上下升降，且所述升降平台上设置有旋转平台；所述旋转平台设置在所述升降平台上远离所述斜坡平台的一端，且所述旋转平台能相对所述升降平台旋转。

在一些实施例中，所述斜坡平台和所述升降平台联接在一起，且所述斜坡平台随所述升降平台的上下升降而形成不同的斜坡度。

在一些实施例中，所述旋转平台包括可旋转工作面；所述可旋转工作面可旋转180度，其可由驱动装置控制使得所述可旋转工作面进行旋转。

在一些实施例中，所述升降平台邻近所述旋转平台的一端外侧还设置有地毯放置架且所述地毯放置架中设置有地毯。

在一些实施例中，所述地毯放置架的位置不低于所述升降平台。

在一些实施例中，所述放置在所述地毯放置架中的地毯具有不同的摩擦系数，且所述地毯可覆盖所述斜坡平台和部分所述升降平台。

在一些实施例中，所述升降平台包括滑动柱，滑动板以及驱动装置；

所述滑动板的两端设置有滑动轮，所述滑动柱上设置有与所述滑动轮相适应的滑槽，所述滑动轮在所述驱动装置的驱动下可在滑动槽中相对滑动并带动所述滑动板上下滑动。

在一些实施例中，所述斜坡平台包括斜坡板以及平板；

所述斜坡板的一端与所述滑动板铰接，另一端设置有滑动轮；

所述平板水平设置，所述平板的侧边设置有与所述滑动轮相适应的滑槽；

所述斜坡板可在所述升降平台的驱动装置的带动下与所述滑动板联动，并在所述平板的滑槽中左右滑动。

在一些实施例中，还包括支撑板，所述支撑板设置在所述升降平台和所述斜坡平台的下方，并支撑所述升降平台和所述斜坡平台。

在一些实施例中，所述斜坡板的长度等于支撑板的长度与所述平板的长度之和。

本发明的技术效果：本发明公开的机器人调试平台通过将机器人调试中可能用到的模拟工况整合在一起，进行“模块化”，方便工程师调试使用，从而缩短调试过程中人力物力的消耗，解决现今机器人调试过程中平台资源匮乏的问题。

附图说明

图1为根据本发明一个实施例的机器人调试平台的原理框图；

图2为根据本发明一个实施例的机器人调试平台的结构示意图；

图3为根据本发明一个实施例的机器人调试平台的俯视图；

图4为根据本发明另一个实施例的机器人调试平台的结构示意图；

图5为根据本发明再一个实施例的机器人调试平台的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。

参考图1至图3所示，是本发明提供的一种机器人调试平台100。所述机器人调试平台100包括：升降平台20以及与所述升降平台20连在一起的斜坡平台30；所述斜坡平台30可与水平面形成斜坡；所述升降平台20能上下升降，且所述升降平台20上设置有旋转平台10；所述旋转平台10设置在所述升降平台20上远离所述斜坡平台30的一端，且所述旋转平台10能相对所述升降平台20旋转。在一些实施例中，所述斜坡平台30可与水平面形成0至30度的斜坡。

如图1所示，是本发明一个实施例提供的机器人调试平台的原理框图。所述机器人调试平台100包括旋转平台10，升降平台20以及斜坡平台30，所述旋转平台10，升降平台20以及斜坡平台30都受控制器40的控制。

在一些实施例中，所述斜坡平台30和所述升降平台20联接在一起，且所述斜坡平台30随所述升降平台20的上下升降而形成不同的斜坡度。

在一些实施例中，所述旋转平台10包括可旋转工作面101；所述可旋转工作面101可旋转180度，其可由驱动装置控制使得所述可旋转工作面101进行旋转。在对机器人进行斜坡测试时，既需要测试机器人的上坡性能，也同样需要测试机器人的下坡性能。为了节约工作平台的占地空间，本发明实施例的机器人调试平台中的升降平台20上设计了旋转平台10，使得机器人具有面向旋转的功能，从而使斜坡平台30同时可以作为上坡平台，也可以作为下坡平台。如果需要测试机器人的下坡功能，只需要让机器人停在可旋转工作面101上。之后按操作按钮——旋转机器人面向，可旋转工作面就会自动旋转180°，从而改变机器人的面向，斜坡平台30也变成了下坡测试平台。

在一些实施例中，所述升降平台20邻近所述旋转平台10的一端外侧还设置有地毯放置架50，且所述地毯放置架50中设置有地毯。地毯放置架50与升降平台20之间是连通的，即地毯可以通过滚动的方式直接覆盖到升降平台20和斜坡平台30上。省去了摆放沉重地毯的时间。同样，当使用结束后，调试员可以从右侧卷动地毯，将地毯推回至地毯放置架50内。因此设置地毯放置架50能方便地毯的收放，进一步节省调试员的时间，使得调试更快捷，从而提高效率。

在一些实施例中，所述地毯放置架50的位置不低于所述升降平台20。具体的，所述地毯放置架50可设置不同的层数，用于放置不同的地毯，如在一些实施例中，所述地毯放置架50设置为5层，用于摆放不同的地毯。

在一些实施例中，所述放置在所述地毯放置架50中的地毯具有不同的摩擦系数，且所述地毯可覆盖所述斜坡平台30和部分所述升降平台20。在机器人的调试过程中，地面工况的切换是使用具有不同摩擦系数的特制地毯实现的。不同的地毯由于摩擦系数不同，可以近似代替机器人可能会遇到的多种地面工况。例如：模拟湿滑的雨路，光滑的石砖地面，粗糙的板油马路等等。为使所述升降平台10以及斜坡平台30之间可以平滑连接，所述，升降平台10以及斜坡平台30之间相连接的部分为半圆状。

在一些实施例中，所述升降平台20包括滑动柱203，滑动板202以及驱动装置201；所述滑动板202的两端设置有滑动轮2021，所述滑动柱203上设置有与所述滑动轮2021相适应的滑动槽2031，所述滑动轮2021在所述驱动装置201的驱动下可在滑动槽2031中相对滑动并带动所述滑动板202上下滑动。在一些实施例中，所述滑动板202与所述滑动柱203可设置限位装置，以使得所述滑动板202一直沿着所述滑动柱203上下滑动而不晃动，也实现所述滑动板202一直垂直所述滑动柱203。

在一些实施例中，所述升降装置201为电控千斤顶，所述驱动装置也可以为液压缸，或其他能实现驱动的装置。所述驱动装置201受控制器40的控制，所述控制器40可设置上升，下降按钮来分别实现所述升降平台20的上升和下降，所述控制器也可采用点动的方式来进行控制，如，所述控制器可设置点动开关，在需要升降平台进行上升或下降时，仅需要控制点动开关按钮的按住时间便可实现升降平台所需要的高度，控制比较方便便捷。即，按住点动开关按钮不放，可以使升降平台持续升或持续下降，当松开点动开关按钮时，升降平台停止运动，并维持在当前高度。

在一些实施例中，所述斜坡平台30包括斜坡板301以及平板302；所述斜坡板301的一端与所述滑动板202铰接，另一端设置有滑动轮3011；所述平板302水平设置，所述平板302的侧边设置有与所述滑动轮3011相适应的滑槽3021；所述斜坡板301可在所述升降平台20的驱动装置201的带动下与所述滑动板202联动，并在所述平板302的滑槽3021中左右滑动。在一些实施例中，还包括支撑板60，所述支撑板60设置在所述升降平台20和所述斜坡平台30的下方，并支撑所述升降平台20和所述斜坡平台30。

所述斜坡平台30与所述升降平台20是联动的，故在所述升降平台20在点动开关按钮的控制下进行上升或下降的操作时，所述斜坡平台30的斜坡角度也在发生变化，更具体的，在所述升降平台20进行上升的过程中，所述斜坡平台30的斜坡角度在变大，在在所述升降平台20进行下降的过程中，所述斜坡平台30的斜坡角度在变小。所述斜坡角度为所述斜坡板301与水平面之间形成的夹角，在一些实施例中，所述支撑板60水平设置在所述机器人调试平台上，故所述斜坡角度也即所述斜坡板301与所述支撑板60的延长线之间形成的夹角。在一些实施例中，所述斜坡平台上可以设置量角器，所述量角器可以用于显示所述斜坡平台与水平面之间的夹角，也就是斜坡角度，如此一来，调试员就可以很轻易的调整想要的测试坡度。

在一些实施例中，所述支撑板的下面还设置有支撑脚，所述支撑脚设置在所述滑动柱203与所述平板302之间的中心位置处，以承受所述支撑板60的重量，并避免所述支撑板60发生形变。

在一些实施例中，所述斜坡板301的长度等于支撑板60的长度与所述平板302的长度之和。故所述斜坡板301与地平面之间能形成大角度范围的夹角。例如，该夹角范围可为0-30度。从而使得所述斜坡的角度变化范围更大，有更多的选择可能性。

实施例1：

如图4所示的实施例中，为本发明的一个实施例提供的一种机器人调试平台100。所述机器人调试平台100包括：升降平台20以及与所述升降平台20连在一起的斜坡平台30；所述斜坡平台30可与水平面形成斜坡；所述升降平台20能上下升降，且所述升降平台20上设置有旋转平台10；所述旋转平台10设置在所述升降平台20上远离所述斜坡平台30的一端，且所述旋转平台10能相对所述升降平台20旋转。在该实施例中，所述斜坡的角度范围可为0-30度。

所述斜坡平台30和所述升降平台20联接在一起，且所述斜坡平台30随所述升降平台20的上下升降而形成不同的斜坡度。所述升降装置201为电控千斤顶，所述斜坡平台30与所述升降平台20是联动的，故在所述升降平台20在点动开关按钮的控制下进行上升或下降的操作时，所述斜坡平台30的斜坡角度也在发生变化，所述升降平台20包括滑动柱203，滑动板202以及驱动装置201；所述滑动板202的两端设置有滑动轮2021，所述滑动柱203上设置有与所述滑动轮2021相适应的滑动槽2031，所述滑动轮2021在所述驱动装置201的驱动下可在滑动槽2031中相对滑动并带动所述滑动板202上下滑动。所述斜坡平台30包括斜坡板301以及平板302；所述斜坡板301的一端与所述滑动板202铰接，另一端设置有滑动轮3011；所述平板302水平设置，所述平板302的侧边设置有与所述滑动轮3011相适应的滑槽3021；所述斜坡板301可在所述升降平台20的驱动装置201的带动下与所述滑动板202联动，并在所述平板302的滑槽3021中左右滑动。

按住点动开关按钮不放，使升降平台20持续下降到滑动柱203高度一半的位置松开点动开关按钮，使升降平台停止运动，并维持在当前高度。所述斜坡平台30与所述升降平台20联动，所述斜坡板301也在所述滑动板202的带动下向下滑动，并滑动到所述滑动柱203高度一半的位置处停止滑动，相应的，所述斜坡板的另一端在所述平板的滑槽中向右滑动。并在所述斜坡板301停止滑动时定位在此处。此时调试员可以通过量角器来进行斜坡角度的测量，并进行相应工况的测试，如地面工况测试，上坡下坡测试等。

实施例2：

如图5所示的实施例中，为本发明的一个实施例提供的一种机器人调试平台100。所述机器人调试平台100包括：升降平台20以及与所述升降平台20连在一起的斜坡平台30；所述斜坡平台30可与水平面形成斜坡；所述升降平台20能上下升降，且所述升降平台20上设置有旋转平台10；所述旋转平台10设置在所述升降平台20上远离所述斜坡平台30的一端，且所述旋转平台10能相对所述升降平台20旋转。

所述斜坡平台30和所述升降平台20联接在一起，且所述斜坡平台30随所述升降平台20的上下升降而形成不同的斜坡度。所述升降装置201为液压缸。所述斜坡平台30与所述升降平台20是联动的，故在所述升降平台20在点动开关按钮的控制下进行上升或下降的操作时，所述斜坡平台30的斜坡角度也在发生变化，所述升降平台20包括滑动柱203，滑动板202以及驱动装置201；所述滑动板202的两端设置有滑动轮2021，所述滑动柱203上设置有与所述滑动轮2021相适应的滑动槽2031，所述滑动轮2021在所述驱动装置201的驱动下可在滑动槽2031中相对滑动并带动所述滑动板202上下滑动。所述斜坡平台30包括斜坡板301以及平板302；所述斜坡板301的一端与所述滑动板202铰接，另一端设置有滑动轮3011；所述平板302水平设置，所述平板302的侧边设置有与所述滑动轮3011相适应的滑槽3021；所述斜坡板301可在所述升降平台20的驱动装置201的带动下与所述滑动板202联动，并在所述平板302的滑槽3021中左右滑动。

按住点动开关按钮不放，使升降平台20持续下降到滑动柱203底部的位置松开点动开关按钮，使升降平台停止运动，并维持在当前高度。所述斜坡平台30与所述升降平台20联动，所述斜坡板301也在所述滑动板202的带动下向下滑动，并滑动到所述滑动柱203高度一半的位置处停止滑动，相应的，所述斜坡板的另一端在所述平板的滑槽中向右滑动。并在所述斜坡板301停止滑动时定位在此处。此时所述平板302和斜坡板301在一个水平面上。此时，调试员可以根据实际的调试需求进行相应工况的测试，如地面工况测试等。

本发明的技术效果：

a.在坡度的更改中，使用升降装置代替人力更改。调试员一人可以独立完成，调试进度不会受到工作平台需求方面的阻碍。

b.可以实现不同地面工况的性能测试，省去了搬运机器人到不同工况测试所带来的巨大消耗。

c.节约空间，机器人的上、下坡性能测试可以在一个平台上完成，提高了空间利用率。

本发明公开的机器人调试平台通过将机器人调试中可能用到的模拟工况整合在一起，进行“模块化”，方便工程师调试使用，从而缩短调试过程中人力物力的消耗，解决现今机器人调试过程中平台资源匮乏的问题。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人调试平台，其特征在于，包括：升降平台以及与所述升降平台连在一起的斜坡平台；

所述斜坡平台可与水平面形成斜坡；

所述升降平台可上下升降，且所述升降平台上设置有旋转平台；

所述旋转平台设置在所述升降平台上远离所述斜坡平台的一端，且所述旋转平台能相对所述升降平台旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人调试平台，其特征在于，所述斜坡平台和所述升降平台联接在一起，且所述斜坡平台随所述升降平台的上下升降而形成不同的斜坡度。

3.根据权利要求1所述的机器人调试平台，其特征在于，所述旋转平台包括可旋转工作面；

所述可旋转工作面可旋转180度，其可由驱动装置控制使得所述可旋转工作面进行旋转。

4.根据权利要求3所述的机器人调试平台，其特征在于，所述升降平台邻近所述旋转平台的一端外侧还设置有地毯放置架；

且所述地毯放置架中设置有地毯。

5.根据权利要求4所述的机器人调试平台，其特征在于，所述地毯放置架的位置不低于所述升降平台。

6.根据权利要求4所述的机器人调试平台，其特征在于，所述放置在所述地毯放置架中的地毯具有不同的摩擦系数，且所述地毯可覆盖所述斜坡平台和部分所述升降平台。

7.根据权利要求2所述的机器人调试平台，其特征在于，所述升降平台包括：滑动柱，滑动板以及驱动装置；

所述滑动板的两端设置有滑动轮，所述滑动柱上设置有与所述滑动轮相适应的滑槽，所述滑动轮在所述驱动装置的驱动下可在滑动槽中相对滑动并带动所述滑动板上下滑动。

8.根据权利要求7所述的机器人调试平台，其特征在于，所述斜坡平台包括斜坡板以及平板；

所述斜坡板的一端与所述滑动板铰接，另一端设置有滑动轮；

所述平板水平设置，所述平板的侧边设置有与所述滑动轮相适应的滑槽；

所述斜坡板可在所述升降平台的驱动装置的带动下与所述滑动板联动，并在所述平板的滑槽中左右滑动。

9.根据权利要求7所述的机器人调试平台，其特征在于，还包括支撑板，所述支撑板设置在所述升降平台和所述斜坡平台的下方，并支撑所述升降平台和所述斜坡平台。

10.根据权利要求9所述的机器人调试平台，其特征在于，所述斜坡板的长度等于支撑板的长度与所述平板的长度之和。