CN109973784A - 一种管道弯头检查机器人 - Google Patents

一种管道弯头检查机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109973784A
CN109973784A CN201711455463.7A CN201711455463A CN109973784A CN 109973784 A CN109973784 A CN 109973784A CN 201711455463 A CN201711455463 A CN 201711455463A CN 109973784 A CN109973784 A CN 109973784A
Authority
CN
China
Prior art keywords
machine people
inspection machine
channel bend
vehicle frame
moving trolley
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711455463.7A
Other languages
English (en)
Inventor
胡啸
李瑞霞
丁冬平
吴东栋
张军
葛亮
李敏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Research Institute of Nuclear Power Operation
China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd
Original Assignee
Research Institute of Nuclear Power Operation
China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Research Institute of Nuclear Power Operation, China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd filed Critical Research Institute of Nuclear Power Operation
Priority to CN201711455463.7A priority Critical patent/CN109973784A/zh
Publication of CN109973784A publication Critical patent/CN109973784A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
    • F16M11/2035—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/42—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters with arrangement for propelling the support stands on wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本申请属于检查机器人，具体涉及一种管道弯头检查机器人。一种管道弯头检查机器人，包括移动小车车架，在移动小车车架下方设有驱动电机，驱动电机与同样设置在移动小车车架下方梯形磁轮电连接，驱动电机为管道弯头检查机器人提供驱动能源，在移动小车车架上方设置旋转云台，旋转云台固定连接在移动小车车架上，旋转云台上设置若干个旋转关节，在最末端的旋转关节上设置检测探头。本申请的显著效果是：能使用一套设备对多种规格的管道弯头进行检测，机器人的尺寸适应性强，安装精度要求低，检查精度高，便于现场安装和提高检查效率。

Description

一种管道弯头检查机器人
技术领域
本申请属于检查机器人，具体涉及一种管道弯头检查机器人。
背景技术
核电站中连接压力容器与蒸发器、稳压器的各类主管道在走向上会存在多处转向，转向的部位均通过弯头连接，主要为90度和135度的管道弯头。一些一回路中的管道弯头因内部会被放射性、高温、高压水流反复冲刷，电站运行后需要定期对管道弯头段进行检测，以便实现老化管理。
管道通常为碳钢材质，管道弯头处因容易沉积放射性物质，故存在明显的核辐射，人员不适合长期在此区域进行检查。目前国内外均通过自动化的检测设备对管道弯头区域进行检查。但目前的检查设备存在两方面的问题：(1)定位安装较为复杂，需要较长的时间，且安装的准确性对设备的检测质量影响较大；(2)设备的适应性较差，例如授权公告号为CN204964447U的专利中，介绍了一种管道弯头扫查装置，该装置需要在管道弯头扫查区域的两端分别安装与管道直径匹配的环形基座，然后布置一根与管道走向相同经的导轨，然后扫查部件沿着导轨围绕管道弯头运动实现扫查；因环形基座、导轨的形状、尺寸均需要跟管道的直径、走向(弯曲角度)匹配，所以一旦管道的几何结构发生变化，如直径增大或减小、走向由90°变为135°弯头时，设备就无法适用，必须重新制作相应的设备。
发明内容
本申请针对现有技术的缺陷，提供一种管道弯头检查机器人。
本申请是这样实现的：一种管道弯头检查机器人，包括移动小车车架，在移动小车车架下方设有驱动电机，驱动电机与同样设置在移动小车车架下方梯形磁轮电连接，驱动电机为管道弯头检查机器人提供驱动能源，在移动小车车架上方设置旋转云台，旋转云台固定连接在移动小车车架上，旋转云台上设置若干个旋转关节，在最末端的旋转关节上设置检测探头。
如上所述的一种管道弯头检查机器人，其中，所述的若干个旋转关节包括，与旋转云台顺次连接的旋转关节A、弧形连杆A、旋转关节B、弧形连杆B、旋转关节C、弧形连杆C，所述的检测探头设置在弧形连杆C的末端。
本申请的显著效果是：能使用一套设备对多种规格的管道弯头进行检测，机器人的尺寸适应性强，安装便捷，对安装精度要求低，便于现场安装和提高检查效率，降低人员工作强度和所受核辐射剂量。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明在检查左右侧区域的实施例；
图3是本发明在检查前后方区域的实施例；
图中1.移动小车车架，2.梯形磁轮，3.驱动电机，4.旋转云台，5.旋转关节A，6.弧形连杆A，7.旋转关节B，8.弧形连杆B，9.旋转关节C，10.弧形连杆C，11.检测探头，12.管道弯头。
具体实施方式
图1中，管道弯头检查机器人的主体为移动小车车架1，移动小车车架1的四周安装有四个梯形磁轮2，后排的两个梯形磁轮2分别由1个驱动电机3驱动，旋转云台4安装在移动小车车架1上，弧形连杆A6通过旋转关节A5与旋转云台4连接，弧形连杆B8通过旋转关节B7与弧形连杆A6连接，弧形连杆C10通过旋转关节C9与弧形连杆B8连接，末端的检测探头11安装在弧形连杆C10上。
旋转云台4、旋转关节A6和旋转关节B8以及弧形连杆A5、弧形连杆B7组成的机械手可以运动到运动范围内的任何位置，但考虑到管道为圆管，检查最下方时2段连杆可能会被管道的中间部位阻挡，形成干涉，所以本发明中在末端增加了一个旋转关节和一端连杆，通过增加冗余自由度的方式来避开管道的中部，避免干涉。
图2是机器人对移动小车机架1两侧及正下方区域检测时的实施例。此时，机械手旋转到机器人的两侧，三个摆动关节和三个弧形连杆联动，可使得末端的检测探头11对机器人两侧的区域进行检测，随着机器人沿管道弯头12轴线移动，机械手可覆盖两侧的所有区域。
图3是机器人对移动小车机架1前后方区域检测时的实施例。此时，机械手旋转到机器人的前方或者后方，三个摆动关节和三个弧形连杆联动，可使得末端的检测探头11对机器人前后方的区域进行检测，旋转云台4的旋转可保证机械手完全覆盖机器人的前方和后方区域；随着机器人沿管道弯头12轴线移动，机械手可覆盖前后方的所有区域。

Claims (5)

1.一种管道弯头检查机器人，其特征在于：包括移动小车车架(1)，在移动小车车架(1)下方设有驱动电机(3)，驱动电机(3)与同样设置在移动小车车架(1)下方梯形磁轮(2)电连接，驱动电机(3)为管道弯头检查机器人提供驱动能源，在移动小车车架(1)上方设置旋转云台(4)，旋转云台(4)固定连接在移动小车车架(1)上，旋转云台(4)上设置若干个旋转关节，在最末端的旋转关节上设置检测探头(11)。
2.如权利要求1所述的一种管道弯头检查机器人，其特征在于：所述的若干个旋转关节均为弧形的。
3.如权利要求1所述的一种管道弯头检查机器人，其特征在于：所述的若干个旋转关节为三个旋转关节。
4.如权利要求1所述的一种管道弯头检查机器人，其特征在于：磁轮(2)截面为梯形。
5.如权利要求1所述的一种管道弯头检查机器人，其特征在于：所述的若干个旋转关节包括，与旋转云台(4)顺次连接的旋转关节A(5)、弧形连杆A(6)、旋转关节B(7)、弧形连杆B(8)、旋转关节C(9)、弧形连杆C(10)，所述的检测探头(11)设置在弧形连杆C(10)的末端。
CN201711455463.7A 2017-12-27 2017-12-27 一种管道弯头检查机器人 Pending CN109973784A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711455463.7A CN109973784A (zh) 2017-12-27 2017-12-27 一种管道弯头检查机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711455463.7A CN109973784A (zh) 2017-12-27 2017-12-27 一种管道弯头检查机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109973784A true CN109973784A (zh) 2019-07-05

Family

ID=67074237

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711455463.7A Pending CN109973784A (zh) 2017-12-27 2017-12-27 一种管道弯头检查机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109973784A (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101138994A (zh) * 2007-09-29 2008-03-12 华中科技大学 轮式永磁吸附管道爬行机器人
CN201325495Y (zh) * 2008-12-03 2009-10-14 中核武汉核电运行技术股份有限公司 爬行小车橡胶磁轮吸附驱动结构
CN102182243A (zh) * 2011-02-18 2011-09-14 招商局重庆交通科研设计院有限公司 地下管道或涵洞检修车
CN102644245A (zh) * 2012-05-21 2012-08-22 重庆市鹏创道路材料有限公司 桥梁智能检修机器人
CN202703741U (zh) * 2012-07-09 2013-01-30 殷文 六足无人探测机器人
CN204223015U (zh) * 2014-11-11 2015-03-25 南宁市第二中学 磁吸附式爬壁机器人
CN204472946U (zh) * 2015-01-14 2015-07-15 浙江海洋学院 一种可变形管道检测机器人
CN204536224U (zh) * 2015-03-10 2015-08-05 广州恩华特环境技术有限公司 管道检查车
CN205920089U (zh) * 2016-08-24 2017-02-01 东北林业大学 一种适用于管道环焊缝的超声波检测仪
CN106426091A (zh) * 2016-10-09 2017-02-22 邯郸学院 一种三自由度机器人
CN107489854A (zh) * 2017-07-17 2017-12-19 上海交通大学 一种适应复杂壁面作业的非接触式磁吸附爬壁机器人
CN207880382U (zh) * 2017-12-27 2018-09-18 核动力运行研究所 一种管道弯头检查机器人

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101138994A (zh) * 2007-09-29 2008-03-12 华中科技大学 轮式永磁吸附管道爬行机器人
CN201325495Y (zh) * 2008-12-03 2009-10-14 中核武汉核电运行技术股份有限公司 爬行小车橡胶磁轮吸附驱动结构
CN102182243A (zh) * 2011-02-18 2011-09-14 招商局重庆交通科研设计院有限公司 地下管道或涵洞检修车
CN102644245A (zh) * 2012-05-21 2012-08-22 重庆市鹏创道路材料有限公司 桥梁智能检修机器人
CN202703741U (zh) * 2012-07-09 2013-01-30 殷文 六足无人探测机器人
CN204223015U (zh) * 2014-11-11 2015-03-25 南宁市第二中学 磁吸附式爬壁机器人
CN204472946U (zh) * 2015-01-14 2015-07-15 浙江海洋学院 一种可变形管道检测机器人
CN204536224U (zh) * 2015-03-10 2015-08-05 广州恩华特环境技术有限公司 管道检查车
CN205920089U (zh) * 2016-08-24 2017-02-01 东北林业大学 一种适用于管道环焊缝的超声波检测仪
CN106426091A (zh) * 2016-10-09 2017-02-22 邯郸学院 一种三自由度机器人
CN107489854A (zh) * 2017-07-17 2017-12-19 上海交通大学 一种适应复杂壁面作业的非接触式磁吸附爬壁机器人
CN207880382U (zh) * 2017-12-27 2018-09-18 核动力运行研究所 一种管道弯头检查机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN207880382U (zh) 一种管道弯头检查机器人
CN103187111B (zh) 一种核电站压力容器安注管焊缝超声检查工具
MX2014013408A (es) Robot industrial de ejes multiples con herramienta integrada.
CN203551515U (zh) 自动超声波探伤仪
EP2907139B1 (en) Apparatus and method to control sensor position in limited access areas within a nuclear reactor
CN108333307A (zh) 一种汽轮机转子焊接接头检测***
CN110836926B (zh) 一种空气导管电子束焊缝超声检测探头
CN111043445B (zh) 管道内检测车
CN109973784A (zh) 一种管道弯头检查机器人
CN108845027A (zh) 一种用于***式管座角焊缝检测的扫查装置
CN108986941B (zh) 一种传热管检修定位装置结构
CN102809612B (zh) 环绕式内外双臂超声波自动探伤装置
CN204740235U (zh) 串并联自动化超声波探伤及缺陷复检设备
CN104607836B (zh) 一种船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置
KR101526846B1 (ko) 화력발전소 보일러에 구비된 랜스 튜브의 균열 및 두께를 측정하기 위한 랜스 튜브 진단장치
CN110849969B (zh) 用于现场检测gis壳体环形焊缝的扫查装置
CN210923522U (zh) 一种大曲率工件焊缝x射线自动检测装置
CN106001882A (zh) 一种电阻焊接机
EP0649559B1 (en) Testing arrangement for materials testing, particularly in a pressurized-water reactor
CN210334823U (zh) 包棉点焊机器人工作站
CN105741672B (zh) 一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置
CN209587485U (zh) 一种管道检测机器人
CN207953052U (zh) 极耳焊接定位装置
CN114850669B (zh) 一种高速磁浮低真空管道的焊接设备及焊接方法
CN111022936A (zh) 管道漏点定位装置、带压堵漏装置及管道漏点定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination