CN109969484B - 一种物流包装箱的封装机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种物流包装箱的封装机器人，包括主移动架，所述主移动架的底座滑动设置在主导轨上，主移动架的后侧板外侧壁上设有一对相互对称的活动手臂，活动手臂的前端设有定位框，主移动架的顶板顶面中心固定有靠近气缸，靠近气缸的活塞杆穿过主移动架的顶板且连接有升降座，升降座上设有胶带调节装置、移动夹持装置以及切断装置。本发明的优点在于：它安装在主滑轨上，可以在众多包装箱的一侧进行滑动，通过上、下、左、右、前、后可移动的机械手臂对包装箱进行定位以及夹紧，对包装箱的上盖进行盖合，最后对包装箱进行自动封装，自动化程度高，可以大大提高工作效率。

Description

一种物流包装箱的封装机器人
技术领域
本发明涉及自动化物流设备领域，尤其涉及一种物流包装箱的封装机器人。
背景技术：
自动化物流***中,用于封装产品的包装箱至关重要,现有的包装方式是先通过叉车等运输工具将包装箱集中起来,然后在依次对各个包装箱进行封装,十分耗时耗力,工作效率低。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种物流包装箱的封装机器人，它安装在主滑轨上，可以在众多包装箱的一侧进行滑动，通过上、下、左、右、前、后可移动的机械手臂对包装箱进行定位以及夹紧，对包装箱的上盖进行盖合，最后对包装箱进行自动封装，自动化程度高，可以大大提高工作效率。
本发明的技术解决措施如下：
一种物流包装箱的封装机器人，包括主移动架，其特征在于：所述主移动架的底座滑动设置在主导轨上，主移动架的后侧板外侧壁上设有一对相互对称的活动手臂，活动手臂的前端设有定位框，所述主移动架的顶板下方设有升降座，升降座上设有胶带调节装置、移动夹持装置以及切断装置。
作为上述技术方案的优选，所述主移动架的后侧板外侧壁上固定有一对T型导轨，两个T型导轨上滑动设有升降底座，升降底座的外侧壁上设有活动手臂。
作为上述技术方案的优选，所述主移动架的后侧板外侧壁上且位于两个T型导轨之间固定有一对上下分布的水平凸板，升降螺杆转动连接在两个水平凸板之间，升降底座螺接在升降螺杆上，位于上方的水平凸板的外侧壁上固定有驱动升降螺杆转动的升降电机。
作为上述技术方案的优选，所述升降底座的外侧壁左右两端固定有一对竖直凸板，水平螺杆转动连接在两个竖直凸板之间，所述水平螺杆的左右两部分具有一对方向相反的螺纹，两个活动手臂分别螺接在水平螺杆相应的螺纹上，其中一个竖直凸板的外侧壁上固定有驱动水平螺杆转动的平移电机。
作为上述技术方案的优选，所述活动手臂呈勾状，活动手臂的短边部分螺接在水平螺杆上且活动手臂的短边部分前端设有自润滑层，自润滑层贴靠在升降底座的外侧壁上，所述活动手臂的长边部分前端设有凹槽，凹槽中安装有伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆固定在伸缩架的前侧板上，所述伸缩架的两侧板插设在活动手臂的长边部分中，所述伸缩架的前侧板的外侧壁上固定有折弯架，定位框固定在折弯架上。
作为上述技术方案的优选，所述主移动架的顶板顶面中心固定有靠近气缸，靠近气缸的活塞杆穿过主移动架的顶板且连接有升降座，升降座的顶面前后两侧各设有一个导向柱，导向柱插设在主移动架的顶板中，升降座的底面后端设有胶带调节装置，升降座的底面中心设有中心移动凹槽，中心移动凹槽中设有无杆气缸，无杆气缸的底面固定有切断装置，升降座的底面两侧各设有一个侧移动凹槽，每个侧移动凹槽中转动连接有丝杆，侧移动块滑动设置在侧移动凹槽中且螺接在丝杆上，侧移动块的底面固定有移动夹持装置，所述升降座的前侧壁上固定有驱动相应丝杆转动的移动电机。
作为上述技术方案的优选，所述胶带调节装置包括胶带固定架，胶带固定架的两侧板之间设有胶带，所述胶带固定架的两侧板下方设有调节槽，调节轴的两端穿过两个调节槽且分别固定有限位板，所述调节轴上活动设有与胶带相贴合的调节滚轮，所述限位板外侧壁上固定有水平调节板，所述胶带固定架的两侧板外侧壁上且位于水平调节板的正下方固定有水平固定板，水平固定板的顶面具有向上延伸的调节导向柱，调节导向柱上套设有压簧，压簧位于水平调节板和水平固定板之间，所述胶带固定架的底板底面固定有制动气缸，制动气缸的活塞杆穿过胶带固定架的底板且连接有制动弧形板，制动弧形板正对于调节滚轮。
作为上述技术方案的优选，所述移动夹持装置包括夹持移动架，夹持移动架的前侧板上设有夹持通槽，夹持移动架的底板顶面设有气缸导轨，气缸座滑动设置在气缸导轨上且手指气缸固定在气缸座中，所述手指气缸的两个手指上分别固定有一个弧形夹持板，两个弧形夹持板相对设置，所述夹持移动架的后侧板后侧壁上固定有调节气缸，调节气缸的活塞杆穿过夹持移动架的后侧板且与手指气缸相连接。
作为上述技术方案的优选，所述切断装置包括固定在无杆气缸底面的气缸安装架，气缸安装架的底板顶面固定有压辊气缸，压辊气缸的活塞杆穿过气缸安装架的底板且连接有辊轴架，辊轴架中转动连接有压辊轴，所述气缸安装架的两外侧壁下端各设有一个气缸水平安装板，气缸水平安装板的顶面固定有切断气缸，切断气缸的活塞杆穿过气缸水平安装板且连接有切刀。
作为上述技术方案的优选，所述主移动架的后侧板内侧壁上设有向前延伸的定位块。
本发明的有益效果：它安装在主滑轨上，可以在众多包装箱的一侧进行滑动，通过上、下、左、右、前、后可移动的机械手臂对包装箱进行定位以及夹紧，对包装箱的上盖进行盖合，最后对包装箱进行自动封装，自动化程度高，可以大大提高工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明另一视角的三维立体图；
图3为本发明的剖视图；
图4为图3另一视角的三维立体图；
图5为本发明中切断装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
由图1至图5所示，一种物流包装箱的封装机器人，包括主移动架1，所述主移动架1的底座滑动设置在主导轨6上，主移动架1的后侧板外侧壁上设有一对相互对称的活动手臂15，活动手臂15的前端设有定位框191，所述主移动架1的顶板下方设有升降座2，升降座2上设有胶带调节装置3、移动夹持装置4以及切断装置5。
进一步地说，所述主移动架1的后侧板外侧壁上固定有一对T型导轨13，两个T型导轨13上滑动设有升降底座14，升降底座14的外侧壁上设有活动手臂15。
进一步地说，所述主移动架1的后侧板外侧壁上且位于两个T型导轨13之间固定有一对上下分布的水平凸板161，升降螺杆162转动连接在两个水平凸板161之间，升降底座14螺接在升降螺杆162上，位于上方的水平凸板161的外侧壁上固定有驱动升降螺杆162转动的升降电机16。
进一步地说，所述升降底座14的外侧壁左右两端固定有一对竖直凸板171，水平螺杆172转动连接在两个竖直凸板171之间，所述水平螺杆172的左右两部分具有一对方向相反的螺纹，两个活动手臂15分别螺接在水平螺杆172相应的螺纹上，其中一个竖直凸板171的外侧壁上固定有驱动水平螺杆172转动的平移电机17。
进一步地说，所述活动手臂15呈勾状，活动手臂15的短边部分螺接在水平螺杆172上且活动手臂15的短边部分前端设有自润滑层，自润滑层贴靠在升降底座14的外侧壁上，所述活动手臂15的长边部分前端设有凹槽，凹槽中安装有伸缩气缸18，伸缩气缸18的活塞杆固定在伸缩架181的前侧板上，所述伸缩架181的两侧板插设在活动手臂15的长边部分中，所述伸缩架181的前侧板的外侧壁上固定有折弯架19，定位框191固定在折弯架19上。
进一步地说，所述主移动架1的顶板顶面中心固定有靠近气缸12，靠近气缸12的活塞杆穿过主移动架1的顶板且连接有升降座2，升降座2的顶面前后两侧各设有一个导向柱21，导向柱21插设在主移动架1的顶板中，升降座2的底面后端设有胶带调节装置3，升降座2的底面中心设有中心移动凹槽22，中心移动凹槽22中设有无杆气缸23，无杆气缸23的底面固定有切断装置5，升降座2的底面两侧各设有一个侧移动凹槽24，每个侧移动凹槽24中转动连接有丝杆25，侧移动块27滑动设置在侧移动凹槽24中且螺接在丝杆25上，侧移动块27的底面固定有移动夹持装置4，所述升降座2的前侧壁上固定有驱动相应丝杆25转动的移动电机26。
进一步地说，所述胶带调节装置3包括胶带固定架31，胶带固定架31的两侧板之间设有胶带32，所述胶带固定架31的两侧板下方设有调节槽311，调节轴33的两端穿过两个调节槽311且分别固定有限位板332，所述调节轴33上活动设有与胶带32相贴合的调节滚轮331，所述限位板332外侧壁上固定有水平调节板333，所述胶带固定架31的两侧板外侧壁上且位于水平调节板333的正下方固定有水平固定板34，水平固定板34的顶面具有向上延伸的调节导向柱35，调节导向柱35上套设有压簧36，压簧36位于水平调节板333和水平固定板34之间，所述胶带固定架31的底板底面固定有制动气缸37，制动气缸37的活塞杆穿过胶带固定架31的底板且连接有制动弧形板38，制动弧形板38正对于调节滚轮331。
进一步地说，所述移动夹持装置4包括夹持移动架41，夹持移动架41的前侧板上设有夹持通槽411，夹持移动架41的底板顶面设有气缸导轨42，气缸座43滑动设置在气缸导轨42上且手指气缸44固定在气缸座43中，所述手指气缸44的两个手指上分别固定有一个弧形夹持板45，两个弧形夹持板45相对设置，所述夹持移动架41的后侧板后侧壁上固定有调节气缸46，调节气缸46的活塞杆穿过夹持移动架41的后侧板且与手指气缸44相连接。
进一步地说，所述切断装置5包括固定在无杆气缸23底面的气缸安装架51，气缸安装架51的底板顶面固定有压辊气缸52，压辊气缸52的活塞杆穿过气缸安装架51的底板且连接有辊轴架56，辊轴架56中转动连接有压辊轴57，所述气缸安装架51的两外侧壁下端各设有一个气缸水平安装板53，气缸水平安装板53的顶面固定有切断气缸54，切断气缸54的活塞杆穿过气缸水平安装板53且连接有切刀55。
进一步地说，所述主移动架1的后侧板内侧壁上设有向前延伸的定位块11。
本发明的工作原理：
1、主移动架1在主导轨6上滑动到包装箱7的一侧，首先启动升降电机16使升降底座14下降，同时，活动手臂15下降，定位框191的上面板将包装箱7的两个上盖压至平行，便于封装，然后启动伸缩气缸18，伸缩气缸18的活塞杆回缩，定位框191的前侧板将包装箱7拉向定位块11，使包装箱7紧贴定位块11从而进行一部分的定位，然后在启动平移电机17，使两个活动手臂15相互靠近，定位框191的侧面板则将包装箱7进行定位夹紧，此时完成对包装箱7的各方位的定位固定；
2、启动其中一个手指气缸44，弧形夹持板45夹住胶带32的开口，在最开始这里需要人工辅助，然后在移动电机26的作用下往前移动，此时，胶带32被拉出一段距离，然后启动另一个手指气缸44，将拉出去的胶带32的后端夹住，在这里，通过调节滚轮331与胶带32的贴合，可以使得转动的胶带32在被拉出时具有一定的限速，从而不会在最后停止时由于惯性而转动过头，然后启动靠近气缸12，使整个升降座2下降并靠近包装箱7的顶面，此时被拉出的胶带32贴靠在包装箱的两个盖子之间，然后启动压辊气缸52使压辊轴57下降并贴紧在被拉出的胶带32上，然后启动无杆气缸23，压辊轴57在无杆气缸23的作用下迅速对被拉出的胶带32进行滚动贴合，使被拉出的胶带32紧贴包装箱7的两个盖子，此时完成包装箱7的封装；
3、然后通过分别启动两个切断气缸54，使切刀55对胶带32的前后端进行切断即可，切刀55的行程范围在两个手指气缸44之间，当胶带32的后端被切断时，由于胶带32依然是被后方的手指气缸44所夹持着，此时就可以进行下一个包装箱的封装，而通过调节气缸46的作用可以避免两个手指气缸44在移动过程中，两对弧形夹持板45发生碰撞的现象。
制动气缸37可以使制动弧形板38紧贴调节滚轮331，从而对胶带32进行制动控制，避免装置在移动过程中，由于胶带32的转动从而使胶带32的开口从弧形夹持板45中发生脱落的现象。

Claims (1)

1.一种物流包装箱的封装机器人，包括主移动架(1)，其特征在于：所述主移动架(1)的底座滑动设置在主导轨(6)上，主移动架(1)的后侧板外侧壁上设有一对相互对称的活动手臂(15)，活动手臂(15)的前端设有定位框(191)，所述主移动架(1)的顶板下方设有升降座(2)，升降座(2)上设有胶带调节装置(3)、移动夹持装置(4)以及切断装置(5)；
所述主移动架(1)的后侧板外侧壁上固定有一对T型导轨(13)，两个T型导轨(13)上滑动设有升降底座(14)，升降底座(14)的外侧壁上设有活动手臂(15)；
所述主移动架(1)的后侧板外侧壁上且位于两个T型导轨(13)之间固定有一对上下分布的水平凸板(161)，升降螺杆(162)转动连接在两个水平凸板(161)之间，升降底座(14)螺接在升降螺杆(162)上，位于上方的水平凸板(161)的外侧壁上固定有驱动升降螺杆(162)转动的升降电机(16)；
所述升降底座(14)的外侧壁左右两端固定有一对竖直凸板(171)，水平螺杆(172)转动连接在两个竖直凸板(171)之间，所述水平螺杆(172)的左右两部分具有一对方向相反的螺纹，两个活动手臂(15)分别螺接在水平螺杆(172)相应的螺纹上，其中一个竖直凸板(171)的外侧壁上固定有驱动水平螺杆(172)转动的平移电机(17)；
所述活动手臂(15)呈勾状，活动手臂(15)的短边部分螺接在水平螺杆(172)上且活动手臂(15)的短边部分前端设有自润滑层，自润滑层贴靠在升降底座(14)的外侧壁上，所述活动手臂(15)的长边部分前端设有凹槽，凹槽中安装有伸缩气缸(18)，伸缩气缸(18)的活塞杆固定在伸缩架(181)的前侧板上，所述伸缩架(181)的两侧板插设在活动手臂(15)的长边部分中，所述伸缩架(181)的前侧板的外侧壁上固定有折弯架(19)，定位框(191)固定在折弯架(19)上；
所述主移动架(1)的顶板顶面中心固定有靠近气缸(12)，靠近气缸(12)的活塞杆穿过主移动架(1)的顶板且连接有升降座(2)，升降座(2)的顶面前后两侧各设有一个导向柱(21)，导向柱(21)插设在主移动架(1)的顶板中，升降座(2)的底面后端设有胶带调节装置(3)，升降座(2)的底面中心设有中心移动凹槽(22)，中心移动凹槽(22)中设有无杆气缸(23)，无杆气缸(23)的底面固定有切断装置(5)，升降座(2)的底面两侧各设有一个侧移动凹槽(24)，每个侧移动凹槽(24)中转动连接有丝杆(25)，侧移动块(27)滑动设置在侧移动凹槽(24)中且螺接在丝杆(25)上，侧移动块(27)的底面固定有移动夹持装置(4)，所述升降座(2)的前侧壁上固定有驱动相应丝杆(25)转动的移动电机(26)；
所述胶带调节装置(3)包括胶带固定架(31)，胶带固定架(31)的两侧板之间设有胶带(32)，所述胶带固定架(31)的两侧板下方设有调节槽(311)，调节轴(33)的两端穿过两个调节槽(311)且分别固定有限位板(332)，所述调节轴(33)上活动设有与胶带(32)相贴合的调节滚轮(331)，所述限位板(332)外侧壁上固定有水平调节板(333)，所述胶带固定架(31)的两侧板外侧壁上且位于水平调节板(333)的正下方固定有水平固定板(34)，水平固定板(34)的顶面具有向上延伸的调节导向柱(35)，调节导向柱(35)上套设有压簧(36)，压簧(36)位于水平调节板(333)和水平固定板(34)之间，所述胶带固定架(31)的底板底面固定有制动气缸(37)，制动气缸(37)的活塞杆穿过胶带固定架(31)的底板且连接有制动弧形板(38)，制动弧形板(38)正对于调节滚轮(331)；
所述移动夹持装置(4)包括夹持移动架(41)，夹持移动架(41)的前侧板上设有夹持通槽(411)，夹持移动架(41)的底板顶面设有气缸导轨(42)，气缸座(43)滑动设置在气缸导轨(42)上且手指气缸(44)固定在气缸座(43)中，所述手指气缸(44)的两个手指上分别固定有一个弧形夹持板(45)，两个弧形夹持板(45)相对设置，所述夹持移动架(41)的后侧板后侧壁上固定有调节气缸(46)，调节气缸(46)的活塞杆穿过夹持移动架(41)的后侧板且与手指气缸(44)相连接；
所述切断装置(5)包括固定在无杆气缸(23)底面的气缸安装架(51)，气缸安装架(51)的底板顶面固定有压辊气缸(52)，压辊气缸(52)的活塞杆穿过气缸安装架(51)的底板且连接有辊轴架(56)，辊轴架(56)中转动连接有压辊轴(57)，所述气缸安装架(51)的两外侧壁下端各设有一个气缸水平安装板(53)，气缸水平安装板(53)的顶面固定有切断气缸(54)，切断气缸(54)的活塞杆穿过气缸水平安装板(53)且连接有切刀(55)；
所述主移动架(1)的后侧板内侧壁上设有向前延伸的定位块(11)。
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