CN109969330A - 控制装置、人力驱动车***及控制方法 - Google Patents

控制装置、人力驱动车***及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供能够降低检测装置的功耗的控制装置、人力驱动车***及控制方法。控制装置为检测装置的控制装置，该检测装置设置于人力驱动车以检测除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波，所述控制装置以第一模式和第二模式中的至少任意一者控制所述检测装置，该第二模式与所述第一模式相比功耗小。

Description

控制装置、人力驱动车***及控制方法
技术领域
本发明涉及控制装置、具备该控制装置的人力驱动车***、以及控制方法。
背景技术
专利文献1公开了搭载于人力驱动车的控制装置的一例。该控制装置基于检测装置照射于路面的光束的、从路面反射的反射水平，控制辅助装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-97877号公报
发明内容
优选地，能够降低设置于人力驱动车的检测装置的功耗。
本发明的第一方面的控制装置的一方式为检测装置的控制装置，该检测装置设置于人力驱动车以检测除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波，其中，所述控制装置以第一模式和第二模式中的至少任意一者控制所述检测装置，该第二模式与所述第一模式相比功耗小。
根据第一方面的控制装置，能够根据需要来切换第一模式和第二模式，因此能够降低检测装置的功耗。
在根据所述第一方面的第二方面的控制装置中，基于涉及所述人力驱动车的信息，以所述第一模式和所述第二模式中的至少一者控制所述检测装置。根据第二方面的控制装置，由于基于涉及人力驱动车的信息控制检测装置，因此能够按照人力驱动车的搭乘者的意图执行控制。
在根据所述第二方面的第三方面的控制装置中，与所述人力驱动车相关的信息包括如下信息中的至少一者：与所述人力驱动车的振动相关的信息、与所述人力驱动车的总重量相关的信息、与所述人力驱动车的旋转体相关的信息、与所述人力驱动车的操作装置相关的信息、以及与所述人力驱动车的上锁装置相关的信息。
根据所述第三方面的控制装置，能够基于多种信息控制检测装置。
在根据所述第二或第三方面的第四方面的控制装置中，在所述第一模式下，当在第一规定时间之内未获取与所述人力驱动车相关的信息的情况下，以所述第二模式控制所述检测装置。
根据第四方面的控制装置，能够容易地执行从第一模式向第二模式的切换。
在根据所述第一～第四方面中的任一方面的第五方面的控制装置中，在所述第二模式下，控制所述检测装置，以使所述检测装置间歇性地工作。
根据第五方面的控制装置，进一步降低第二模式下的检测装置的功耗。
在根据所述第一～第五方面中的任一方面的第六方面的控制装置中，在所述第二模式下，停止对所述检测装置的电力供给。
根据第六方面的控制装置，进一步降低第二模式下的检测装置的功耗。
在根据所述第一～第六方面中的任一方面的第七方面的控制装置中，以所述第一模式、所述第二模式、以及第三模式中的任一模式控制所述检测装置，该第三模式与所述第一模式和所述第二模式相比功耗小。
根据第七方面的控制装置，能够以多种方式控制检测装置。
在根据所述第七方面的第八方面的控制装置中，在所述第二模式下，当在第二规定时间之内未获取与所述人力驱动车相关的信息的情况下，以所述第三模式控制所述检测装置。
根据第八方面的控制装置，能够容易地执行从第二模式向第三模式的切换。
在根据所述第七或第八方面的第九方面的控制装置中，在所述第三模式下，停止对所述检测装置的电力供给。根据第九方面的控制装置，
能够更进一步降低第三模式下的检测装置的功耗。
在根据所述第一～第九方面中的任一方面的第十方面的控制装置中，所述检测装置输出除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波，并检测反射回来的所述电磁波。
根据第十方面的控制装置，能够适当地控制检测装置。
在根据所述第一～第十方面中的任一方面的第十一方面的控制装置中，所述检测装置检测紫外线、红外线、亚毫米波、和毫米波中的至少一种。
根据第十一方面的控制装置，能够适当地控制检测装置。
在根据所述第一～第十一方面中的任一方面的第十二方面的控制装置中，所述检测装置输出包括紫外线、红外线、亚毫米波和毫米波中的至少一种的电磁波，并检测反射回来的所述电磁波。
根据第十二方面的控制装置，能够适当地控制检测装置。
本发明的第十三方面的人力驱动车***的一方式具备：检测装置，其检测除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波、以及根据第一～第十二方面中的任一方面的控制装置。
根据第十三方面的人力驱动车***，能够根据需要切换第一模式和第二模式，因此能够降低检测装置的功耗。
在根据所述第十三方面的第十四方面的人力驱动车***中，还具备电力供给装置，其向所述检测装置供给电力。
根据第十四方面的人力驱动车***，能够适当地向检测装置供给电力。
在根据所述第十四方面的第十五方面的人力驱动车***中，所述电力供给装置包括发电部和蓄电部中的至少任意一者。
根据第十五方面的人力驱动车***，能够适当地向检测装置供给电力。
在根据所述第十四或第十五方面的第十六方面的人力驱动车***中，所述检测装置包括壳体，所述电力供给装置设置于所述壳体。
根据第十六方面的人力驱动车***，电力供给装置受到保护。
在根据所述第十四或第十五方面的第十七方面的人力驱动车***中，所述电力供给装置与所述检测装置分开地设置。
根据第十七方面的人力驱动车***，检测装置和电力供给装置的配置的自由度提高。
在根据所述第十四～第十七方面的第十八方面的人力驱动车***中，所述电力供给装置构变为能够向所述人力驱动车的组件供给电力。
根据第十八方面的人力驱动车***，便利性提高。
本发明的第十九方面的控制方法的一方式是检测装置的控制方法，该检测装置设置于人力驱动车以检测除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波，其中，所述控制方法以第一模式和第二模式中的至少任意一者控制所述检测装置，该第二模式与所述第一模式相比功耗小。
根据第十九方面的控制方法，能够根据需要切换第一模式和第二模式，因此能够降低检测装置的功耗。
发明的效果
根据本发明的控制装置、人力驱动车***、及控制方法，能够降低检测装置的功耗。
附图说明
图1是应用了实施方式的人力驱动车***的人力驱动车的侧视图；
图2是表示图1的人力驱动车***的框图；
图3是表示第一控制的处理步骤的一例的流程图；
图4是表示第二控制的处理步骤的一例的流程图；
图5是表示第二控制的处理步骤的一例的流程图；
图6是表示第三控制的处理步骤的一例的流程图。
具体实施方式
(实施方式)
参照图1，对包括人力驱动车***10的人力驱动车A进行说明。这里，人力驱动车A是指关于用于行驶的原动力至少部分地使用人力的车辆，包括用电动来辅助人力的车辆。人力驱动车不包括仅使用人力以外的原动力的车辆。尤其是，人力驱动车不包括仅使用内燃机作为原动力的车辆。通常，对于人力驱动车，将其假定为小巧轻便车辆，假定为在公路上驾驶不需要驾驶执照的车辆。图示的人力驱动车A是包括辅助装置C的自行车(e-bike)，所述辅助装置C使用电能来辅助人力驱动车A的推进。更具体来说，图示的人力驱动车A是城市自行车(city bike)。人力驱动车A的结构能够任意地变更。人力驱动车A也可以省略辅助装置C而构成。换言之，人力驱动车A也可以是仅由人力驱动力驱动的常规的自行车。人力驱动车A的种类也可以是公路自行车(road bike)、山地自行车(mountain bike)或越野自行车(cross bike)。人力驱动车A具备主体A1、车把A2、前车轮A3、后车轮A4、驱动机构B、辅助装置C、制动装置D和人力驱动车***10。主体A1具备车架A5。
驱动机构B将人力驱动力传递至后车轮A4。驱动机构B包括前链轮B1、后链轮B2、链条B3、曲柄机构E、和一对踏板B4。此外，驱动机构B例如也可以是皮带驱动型或传动轴驱动型。
曲柄机构E包括曲柄轴E1、右曲柄E2、和左曲柄E3。曲柄轴E1可旋转地支撑于中轴(省略图示)，所述中轴设置于车架A5。右曲柄E2和左曲柄E3分别与曲柄轴E1连结。一对踏板B4中的一个可旋转地支撑于右曲柄E2。一对踏板B4中的另一个可旋转地支撑于左曲柄E3。
前链轮B1与曲柄轴E1连结。曲柄轴E1的旋转轴心与前链轮B1的旋转轴心同轴。用于将前链轮B1与曲柄轴E1连结的构造能够任意地选择。在曲柄轴E1与前链轮B1之间设置有单向离合器(省略图示)。在向前旋转的曲柄轴E1的旋转速度比前链轮B1的旋转速度快的情况下，单向离合器将曲柄轴E1的旋转传递至前链轮B1。此外，单向离合器也可以省略。
后链轮B2支撑于后车轮A4的花鼓。链条B3挂设于前链轮B1和后链轮B2。在曲柄轴E1和前链轮B1通过施加于一对踏板B4的人力驱动力而向前旋转的情况下，后车轮A4通过经由链条B3和后链轮B2传递的人力驱动力而向前旋转。
辅助装置C包括辅助马达C1、驱动电路C2、减速器C3、和单向离合器(省略图示)。辅助装置C通过向前链轮B1传递转矩，从而协助人力驱动车A的推进。辅助马达C1利用由后述的电力供给装置32供给的电力而工作。
制动装置D由电力驱动，以制动人力驱动车A的旋转体F。旋转体F例如是设置于人力驱动车A的前车轮A3和后车轮A4的盘式制动转子。在本实施方式中，在前车轮A3和后车轮A4设置有分别对应的一对制动装置D。在该实施方式中，制动装置D是变更盘式制动转子的旋转速度的盘式制动装置。制动装置D具备电动马达D1和制动部D2。电动马达D1利用由后述的电力供给装置32所供给的电力而工作。在一例中，制动部D2包括液压机构和利用液压机构工作的制动部件。制动部D2通过利用一对制动部件夹入作为盘式制动转子的人力驱动车A的旋转体F，从而进行制动。此外，制动装置D也可以是对人力驱动车A的前车轮A3和后车轮A4的轮圈G分别进行制动的轮圈制动装置。
如图2所示，人力驱动车A还具备操作装置H、振动传感器I、车轮旋转传感器J、曲柄旋转传感器K、负载传感器L、上锁装置M、和开关N。
操作装置H被手动操作，以驱动人力驱动车***10的制动装置D。操作装置H例如包括操作杆。操作装置H与人力驱动车***10可通信地连接，以将与操作杆的操作相应的信号发送至制动装置D。操作装置H通过能够进行电力线通信(Power Line Communication)的电线或通信线而与人力驱动车***10可通信地连接。此外，操作装置H也可以通过能够进行无线通信的无线通信单元而与人力驱动车***10可通信地连接。在操作装置H***作的情况下，用于制动前车轮A3和后车轮A4中的至少一者的信号被发送至人力驱动车***10的控制装置30，制动装置D根据该信号工作。
振动传感器I检测人力驱动车A产生的振动。振动传感器I所检测的振动的一例是振动水平(dB)。振动传感器I例如设置于人力驱动车A的车架A5。振动传感器I例如是加速度传感器、速度传感器、和位移传感器。振动传感器I通过有线或无线与控制装置30可通信地连接。控制装置30基于振动传感器I的输出，计算人力驱动车A的振动的大小。优选地，控制装置30计算人力驱动车A在上下方向(纵向)上的振动以及人力驱动车在左右方向(横向)上的振动中的至少一者的大小。
车轮旋转传感器J检测人力驱动车A的前车轮A3和后车轮A4中的至少一者的旋转速度。车轮旋转传感器J通过有线或无线与控制装置30可通信地连接。在该实施方式中，车轮旋转传感器J分别安装于车架A5的前叉A6(参照图1)和车架A5的后上叉A7(参照图1)。车轮旋转传感器J通过有线或无线与控制装置30可通信地连接。车轮旋转传感器J将与磁铁和车轮旋转传感器J之间的相对位置的变化相对应的信号输出至人力驱动车***10的控制装置30，该磁铁安装于前车轮A3。控制装置30基于该信号计算人力驱动车A的车速。由此，能够检测旋转体F的旋转的有无。另外，车轮旋转传感器J将与磁铁和车轮旋转传感器J之间的相对位置的变化相对应的信号输出至人力驱动车***10的控制装置30，该磁铁安装于后车轮A4。此外，车轮旋转传感器J也可以设置于制动装置D，以检测作为旋转体F的转子的旋转。
曲柄旋转传感器K检测曲柄轴E1(参照图1)的旋转速度和旋转角度。曲柄旋转传感器K安装于人力驱动车A的车架A5。曲柄旋转传感器K构变为包括磁传感器，所述磁传感器输出与磁场的强度相应的信号。曲柄旋转传感器K通过有线或无线的方式与控制装置30可通信地连接。曲柄旋转传感器K将与曲柄轴E1的旋转速度和旋转角度相应的信号输出至控制装置30。
负载传感器L检测人力驱动车A的总重量。人力驱动车A的总重量包括人力驱动车A的重量和人力驱动车A的搭乘者的重量。负载传感器L检测前车轮A3或后车轮A4的负载。负载传感器L例如设置于前车轮A3的花鼓轴A8或后车轮A4的花鼓轴A9。负载传感器L例如是称重传感器。负载传感器L通过有线或无线与控制装置30可通信地连接。负载传感器L将与由前车轮A3或后车轮A4施加于负载传感器L的压力相应的信号输出至控制装置30。此外，也可以使用负载传感器L检测人力驱动车A的车把A2、踏板B4和车座A10的负载。在该情况下，可以将预先规定的人力驱动车A的重量、利用负载传感器L检测出的车把A2的负载、踏板B4的负载、以及车座A10的负载之和规定为人力驱动车A的总重量。
上锁装置M构变为能够在限制后车轮A4的旋转的锁定状态和不限制后车轮A4的旋转的解锁状态之间进行切换。上锁装置M通过有线或无线与控制装置30可通信地连接。上锁装置M例如安装于车架A5的后上叉A7。上锁装置M将锁定状态和解锁状态中的与当前的状态相应的信号输出至控制装置30。
开关N包括对辅助装置C和人力驱动车***10的打开和关闭进行切换的多个按钮。开关N与辅助装置C和人力驱动车***10可通信地连接。此外，开关N也可以通过能够进行无线通信的无线通信单元而与辅助装置C以及人力驱动车***10可通信地连接。开关N例如设置于车把A2(参照图1)。
人力驱动车***10具备检测装置20和控制装置30。优选地，人力驱动车***10具备电力供给装置32。检测装置20设置于人力驱动车A，以检测除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波。可见光的频率的范围是基于ISO(International Organization forStandardization)的规定的范围。检测装置20输出除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波，并检测反射回来的电磁波。因此，能够高精度地检测人力驱动车A的周围环境。以下，将除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波简称为电磁波。检测装置20检测紫外线、红外线、亚毫米波和毫米波中的至少一种。检测装置20输出包括紫外线、红外线、亚毫米波和毫米波中的至少一种的电磁波，并检测反射回来的电磁波。
检测装置20包括壳体20A。检测装置20还包括输出部20B和检测部20C。壳体20A例如设置于车把A2(参照图1)。输出部20B和检测部20C配置于壳体20A的内部。输出部20B将电磁波向人力驱动车A的周围输出。检测部20C接收由输出部20B输出的电磁波中的反射回来的电磁波。
电力供给装置32包括第一电力供给装置32A和第二电力供给装置32B。电力供给装置32的设置位置在检测装置20的壳体20A的内部和检测装置20的外部中的一者。在电力供给装置32设置于检测装置20的壳体20A的内部的情况下，电力供给装置32受到保护。在电力供给装置32设置于检测装置20的外部的情况下，检测装置20和电力供给装置32的配置的自由度提高。第一电力供给装置32A向检测装置20供给电力。因此，能够向检测装置20适当地供给电力。第一电力供给装置32A设置于壳体20A。因此，第一电力供给装置32A受到保护。第一电力供给装置32A包括发电部34和蓄电部36中的至少任意一者。作为发电部34，第一电力供给装置32A例如包括太阳能电池、压电元件和电磁感应型发电机中的至少一者。作为蓄电部36，第一电力供给装置32A包括铅蓄电池、镍氢电池、和锂离子电池中的至少一者。此外，第一电力供给装置32A也可以省略。在该情况下，从第二电力供给装置32B向检测装置20供给电力。
第二电力供给装置32B与检测装置20分开地设置。因此，检测装置20和第二电力供给装置32B的配置的自由度提高。第二电力供给装置32B例如是蓄电池。第二电力供给装置32B安装于车架A5(参照图1)。第二电力供给装置32B构变为能够向人力驱动车A的组件供给电力。因此，便利性提高。人力驱动车A的组件例如是辅助装置C和搭载于人力驱动车A的其他的电气装置。此外，第一电力供给装置32A或第二电力供给装置32B也可以构变为向检测装置20和检测装置20以外的人力驱动车A的组件供给电力。此外，第二电力供给装置32B也可以省略。
控制装置30具有：运算部，其包括CPU(Central Processing Unit)和MPU(MicroProcessing Unit)等；以及存储部，其包括RAM(Random Access Memory)和ROM(Read OnlyMemory)等。控制装置30的配置位置能够任意地选择。在一例中，控制装置30设置于检测装置20的壳体20A。控制装置30也可以配置于检测装置20的外部。控制装置30基于与人力驱动车A相关的信息，以第一模式和第二模式中的至少任意一者控制检测装置20，该第二模式与第一模式相比功耗小。由于基于与人力驱动车A相关的信息控制检测装置20，因此能够按照人力驱动车A的搭乘者的意图进行控制。控制装置30所执行的检测装置20的控制方法是检测装置20的控制方法，该检测装置20设置于人力驱动车A以检测除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波。在该控制方法中，以第一模式和第二模式中的至少一者控制检测装置20，该第二模式与所述第一模式相比功耗小。控制装置30以第一模式、第二模式和比第一模式和第三模式中的一者控制检测装置20，该第三模式与第二模式相比功耗小。因此，能够以多种方式控制检测装置20。在第一模式下，控制装置30控制检测装置20，以使检测装置20根据搭乘者的操作而工作。在第二模式下，控制装置30控制检测装置20使其间歇性地工作。因此，第二模式下的检测装置20的功耗进一步降低。在第三模式下，控制装置30停止对检测装置20的电力供给。因此，第三模式下的检测装置20的功耗更进一步降低。第三模式也可以是如下状态：向检测装置20供给低电力的状态，以便在控制模式切换为第一模式或第二模式的情况下能够根据搭乘者对开关N的操作而迅速地驱动检测装置20。在控制装置30中，用于执行多个控制模式的程序存储于存储部，该多个控制模式包括第一模式、第二模式、和第三模式。通过运算部利用存储部扩展并执行该程序，从而实现多个控制模式，该多个控制模式包括第一模式、第二模式和第三模式。
控制装置30基于与人力驱动车A相关的信息切换多个控制模式。在第一模式下，当在第一规定时间之内未获取与人力驱动车A相关的信息的情况下，控制装置30以第二模式控制检测装置20。因此，能够容易地执行从第一模式向第二模式的切换。第一规定时间包括规定时间TA、规定时间TB、规定时间TC、和规定时间TD。在第二模式下，当在第二规定时间之内未获取与人力驱动车A相关的信息的情况下，控制装置30以第三模式控制检测装置20。因此，能够容易地执行从第二模式向第三模式的切换。第二规定时间包括规定时间TE、规定时间TF、规定时间TG、和规定时间TH。
与人力驱动车A相关的信息(以下称为“设定信息”)包括与人力驱动车A的振动相关的信息、与人力驱动车A的总重量相关的信息、与人力驱动车A的旋转体F相关的信息、与人力驱动车A的操作装置H相关的信息、以及与人力驱动车A的上锁装置M相关的信息中的至少一者。因此，能够基于各种信息控制检测装置20。设定信息包括第一信息～第七信息。第一信息包括与人力驱动车A的振动相关的信息。控制装置30根据在第一模式下人力驱动车A的静止状态超过规定时间TA，从而将第一模式切换为第二模式。控制装置30根据在第二模式下人力驱动车A的静止状态超过规定时间TE，从而将第二模式切换为第三模式。人力驱动车A的静止状态是指通过振动传感器I未检测到人力驱动车A的振动的状态。规定时间TA和规定时间TE是指由于未检测到人力驱动车A的振动从而能够判定人力驱动车A处于静止状态的时间。控制装置30基于人力驱动车A的振动识别出人力驱动车的静止状态，从而将第一模式切换为第二模式。控制装置30基于人力驱动车A的振动识别出人力驱动车的静止状态，从而将第二模式切换为第三模式。因此，在静止状态的人力驱动车A中，能够降低检测装置20的功耗。控制装置30根据在第二模式或第三模式下人力驱动车A振动，从而将第二模式或第三模式切换为第一模式。因此，随着从静止状态向驱动状态的转换，能够容易地将控制装置30的控制模式从第二模式或第三模式切换为第一模式。
第二信息包括与旋转体F的旋转相关的信息。控制装置30根据在第一模式下旋转体F的旋转停止状态超过规定时间TB，从而将第一模式切换为第二模式。控制装置30根据在第二模式下旋转体F的旋转停止状态超过规定时间TF，从而将第二模式切换为第三模式。人力驱动车A的静止状态是指由车轮旋转传感器J检测到的旋转体F的旋转速度为零的状态。规定时间TB和规定时间TF是指由于旋转体F的旋转速度为零从而能够判定人力驱动车A处于静止状态的时间。控制装置30基于旋转体F的旋转而识别出人力驱动车A的静止状态，从而第一模式切换为第二模式。控制装置30基于旋转体F的旋转而识别出人力驱动车A的静止状态，从而将第二模式切换为第三模式。因此，在静止状态的人力驱动车A中，能够降低检测装置20的功耗。控制装置30根据在第二模式或第三模式下旋转体F旋转，从而将第二模式或第三模式切换为第一模式。因此，随着从静止状态向驱动状态的转换，能够容易地将控制装置30的控制模式从第二模式或第三模式切换为第一模式。
第三信息包括与曲柄轴E1的旋转相关的信息，该曲柄轴E1输入有人力驱动力。控制装置30根据在第一模式下曲柄轴E1的停止状态超过规定时间TC时，从而将第一模式切换为第二模式。控制装置30根据在第二模式下曲柄轴E1的停止状态超过规定时间TG，从而将第二模式切换为第三模式。人力驱动车A的静止状态是指由曲柄旋转传感器K检测到的曲柄轴E1的旋转速度为零的状态。规定时间TC和规定时间TG是指根据曲柄轴E1的旋转速度为零，从而能够判定出用户未搭乘人力驱动车A的时间。控制装置30基于曲柄轴E1的旋转而识别出人力驱动车A的静止状态，从而将第一模式切换为第二模式。控制装置30基于曲柄轴E1的旋转而识别出人力驱动车A的静止状态时，从而将第二模式切换为第三模式。因此，在静止状态的人力驱动车A中，能够降低检测装置20的功耗。控制装置30根据在第二模式或第三模式下曲柄轴E1旋转，从而将第二模式或第三模式切换为第一模式。因此，随着从静止状态向驱动状态的转换，能够容易地将控制装置30的控制模式从第二模式或第三模式切换为第一模式。
第四信息包括与人力驱动车A的总重量WA相关的信息。因此，基于与人力驱动车A的总重量WA相关的信息，能够容易地判别有无搭乘者。控制装置30根据在第一模式下总重量WA减少，从而将第一模式切换为第三模式。因此，在非乘车状态的人力驱动车A中，能够降低检测装置20的功耗。控制装置30根据在第三模式下总重量WA增加，从而将第三模式切换为第一模式。因此，随着从非乘车状态向乘车状态的转换，能够容易地将控制装置30的控制模式从第三模式切换为第一模式。
第五信息包括与操作装置H的操作状态相关的信息，所述操作装置H被手动操作以驱动制动装置D。因此，通过基于操作装置H的操作姿态识别有无搭乘者，从而能够适当地切换多个控制模式。控制装置30根据在第一模式下未操作操作装置H的非操作状态超过规定时间TD，从而将第一模式切换为第二模式。控制装置30根据在第二模式下未操作操作装置H的非操作状态超过规定时间TH，从而将第二模式切换为第三模式。非操作状态是指操作装置H未向控制装置30输出信号的状态。规定时间TD和规定时间TH是指基于操作装置H未输出信号的情况而能够判定人力驱动车A处于静止状态的时间。因此，在非乘车状态的人力驱动车A中，能够降低检测装置20的功耗。控制装置30根据在第二模式或第三模式下操作装置H***作，从而将第二模式或第三模式切换为第一模式。因此，随着从非乘车状态向乘车状态的转换，能够容易地将控制装置30的控制模式从第二模式或第三模式切换为第一模式。
第六信息包括与人力驱动车A的上锁装置M相关的信息。因此，通过基于人力驱动车A的上锁状态来识别人力驱动车A的静止状态，从而能够切换多个控制模式。控制装置30根据在第一模式下上锁装置M变为锁定状态，从而将第一模式切换为第三模式。因此，在静止状态的人力驱动车A中，能够降低检测装置20的功耗。控制装置30根据在第三模式下上锁装置M变为解锁状态，从而将第三模式切换为第一模式。因此，随着从静止状态向驱动状态的转换，能够容易地将控制装置30的控制模式从第二模式切换为第一模式。
第七信息包括与开关N的打开和关闭相关的信息，该开关N连接于人力驱动车***10。因此，能够基于由搭乘者进行的输入切换多个控制模式。控制装置30根据在第一模式下开关N被关闭，从而将第一模式切换为第三模式。因此，能够减少开关N关闭时的检测装置20的功耗。控制装置30根据在第三模式下开关N被打开，从而将第三模式切换为第一模式。因此，能够容易地将控制装置30的控制模式从第三模式切换为第一模式。
控制装置30基于设定信息来执行第一控制、第二控制、和第三控制。第一控制是在控制装置30的控制模式为第一模式的情况下重复执行的控制。第二控制是在控制装置30的控制模式为第二模式的情况下重复执行的控制。第三控制是在控制装置30的控制模式为第三模式的情况下重复执行的控制。此外，在第一控制、第二控制和第三控制下，能够省略基于设定信息中所包括的第一信息～第七信息中的一种信息的各模式的切换。
参照图3，对第一控制的一例进行说明。
控制装置30在步骤S11中基于振动传感器I的输出，判定人力驱动车A的静止状态是否已超过规定时间TA。当步骤S11中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S12中基于车轮旋转传感器J的输出，判定旋转体F的旋转停止状态是否已超过规定时间TB。当步骤S12中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S13中基于曲柄旋转传感器K的输出，判定曲柄轴E1的旋转停止状态是否已超过规定时间TC。当步骤S13中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S14中基于操作装置H的输出，判定非操作状态是否已超过规定时间TD。当步骤S14中的判定结果为否定判定时，控制装置30执行步骤S16的处理。当步骤S11～S14中的任一步骤中的判定结果为肯定判定时，控制装置30在步骤S15中将控制模式切换为第二模式。
控制装置30在步骤S16中判定人力驱动车A的总重量WA是否减少。当步骤S16中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S17中基于上锁装置M的输出，判定上锁装置M是否已变为锁定状态。当步骤S17中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S18中基于开关N的输出，判定开关N是否被关闭。当步骤S18中的判定结果为否定判定时，控制装置30维持第一模式。当步骤S16～S18中的任一步骤中的判定结果为肯定判定时，控制装置30在步骤S19中将控制模式切换为第三模式。
参照图4和图5，对第二控制的一例进行说明。
如图4所示，控制装置30在步骤S21中基于振动传感器I的输出，判定人力驱动车A的静止状态是否已超过规定时间TE。当步骤S21中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S22中基于车轮旋转传感器J的输出，判定旋转体F的旋转停止状态是否超过了规定时间TF。当步骤S22中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S23中基于曲柄旋转传感器K的输出，判定曲柄轴E1的旋转停止状态是否已超过规定时间TG。当步骤S23中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S24中基于操作装置H的输出，判定非操作状态是否已超过规定时间TH。当步骤S24中的判定结果为否定判定时，控制装置30执行步骤S26的处理。当步骤S21～S24中的任一步骤中的判定结果为肯定判定时，控制装置30在步骤S25中将控制模式切换为第三模式。
如图5所示，控制装置30在步骤S26中基于振动传感器I的输出，判定人力驱动车A是否振动了。当步骤S26中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S27中基于车轮旋转传感器J的输出，判定旋转体F是否旋转了。当步骤S27中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S28中基于曲柄旋转传感器K的输出，判定曲柄轴E1是否旋转了。当步骤S28中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S29中基于负载传感器L的输出，判定人力驱动车A的总重量WA是否增加。当步骤S29中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S30中基于操作装置H的输出，判定操作装置H是否***作。当步骤S30中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S31中基于上锁装置M的输出，判定上锁装置M是否已变为解锁状态。当步骤S31中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S32中基于开关N的输出，判定开关N是否已被打开。当步骤S32中的判定结果为否定判定时，控制装置30维持第二模式。当步骤S26～S32中的任一步骤中的判定结果为肯定判定时，控制装置30在步骤S33中将控制模式切换为第一模式。
参照图6，对第三控制的一例进行说明。
如图6所示，控制装置30在步骤S41中基于振动传感器I的输出，判定人力驱动车A是否振动了。当步骤S41中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S42中基于车轮旋转传感器J的输出，判定旋转体F是否旋转了。当步骤S42中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S43中基于曲柄旋转传感器K的输出，判定曲柄轴E1是否旋转了。当步骤S43中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S44中基于负载传感器L的输出，判定人力驱动车A的总重量WA是否增加。当步骤S44中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S45中基于操作装置H的输出，判定操作装置H是否***作了。当步骤S45中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S46中基于上锁装置M的输出，判定上锁装置M是否已变为解锁状态。当步骤S46中的判定结果为否定判定时，控制装置30在步骤S47中基于开关N的输出，判定开关N是否已被打开。当步骤S47中的判定结果为否定判定时，控制装置30维持第三模式。当步骤S41～S47中的任一步骤中的判定结果为肯定判定时，控制装置30在步骤S48中将控制模式切换为第一模式。
根据人力驱动车***10，能够得到如下的作用和效果：由于能够根据需要来切换第一模式和第二模式，因此能够降低检测装置20的功耗。
(变形例)
上述实施方式是本发明所涉及的控制装置、人力驱动车***以及控制方法能够采取的形态的例示，其意图并不在于限制其形态。本发明所涉及的控制装置、人力驱动车***以及控制方法能够采取与实施方式所例示的形态不同的形态。其一例为将实施方式的结构的一部分进行替换、变更或省略了的形态、或者是在实施方式中附加新的结构的形态。以下，示出了实施方式的变形例的一例。
·控制装置30所执行的第一控制的处理能够任意地变更。第一例的控制装置30在步骤S15中将控制模式切换为第三模式。关于第二例的控制装置30所执行的第一控制，也可以省略步骤S11～步骤S14中的至少一个步骤。第三例的控制装置30在步骤S19中将控制模式切换为第二模式。关于第四例的控制装置30所执行的第一控制，也可以省略步骤S16～步骤S18中的至少一个步骤。
·控制装置30所执行的第二控制的处理能够任意地变更。关于第一例的控制装置30所执行的第二控制，也可以省略步骤S21～步骤S24中的至少一个步骤。关于第二例的控制装置30所执行的第二控制，也可以省略步骤S26～步骤S32中的至少一个步骤。
·控制装置30所执行的第三控制的处理能够任意地变更。第一例的控制装置30在步骤S48中将控制模式切换为第二模式。关于第二例的控制装置30所执行的第三控制，也可以省略步骤S41～步骤S47中的至少一个步骤。
·控制装置30的控制模式的数量能够任意地变更。也可以从变形例的控制装置30的控制模式中省略第三模式。该变形例的控制装置30在第二模式中停止对检测装置20的电力供给。关于该变形例的控制装置30所执行的第一控制，省略步骤S16～S19。关于该变形例的控制装置30所执行的第二控制，省略步骤S21～S25。由于省略了第三模式，因此该变形例的控制装置30不执行第三控制。
·在上述实施方式中，例示了将本发明所涉及的人力驱动车***应用于自行车的情况，但本发明的人力驱动车***不限于能够应用于自行车，而是能够应用于任意的人力驱动车。
符号说明
10…人力驱动车***、20…检测装置、20A…壳体、30…控制装置、32…电力供给装置、34…发电部、36…蓄电部。

Claims (19)

1.一种控制装置，其为检测装置的控制装置，该检测装置设置于人力驱动车以检测除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波，其中，
所述控制装置以第一模式和第二模式中的至少任意一者控制所述检测装置，该第二模式与所述第一模式相比功耗小。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
基于与所述人力驱动车相关的信息，以所述第一模式和所述第二模式中的至少任意一者控制所述检测装置。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
与所述人力驱动车相关的信息包括如下信息中的至少一者：与所述人力驱动车的振动相关的信息、与所述人力驱动车的总重量相关的信息、与所述人力驱动车的旋转体相关的信息、与所述人力驱动车的操作装置相关的信息、以及与所述人力驱动车的上锁装置相关的信息。
4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，
在所述第一模式下，当在第一规定时间之内未获取与所述人力驱动车相关的信息的情况下，以所述第二模式控制所述检测装置。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其中，
在所述第二模式下，控制所述检测装置，以使所述检测装置间歇性地工作。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其中，
在所述第二模式下，停止对所述检测装置的电力供给。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的控制装置，其中，
以所述第一模式、所述第二模式、以及第三模式中的任一模式控制所述检测装置，该第三模式与所述第一模式和所述第二模式相比功耗小。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，
在所述第二模式下，当在第二规定时间之内未获取与所述人力驱动车相关的信息的情况下，以所述第三模式控制所述检测装置。
9.根据权利要求7或8所述的控制装置，其中，
在所述第三模式下，停止对所述检测装置的电力供给。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的控制装置，其中，
所述检测装置输出除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波，并检测反射回来的所述电磁波。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的控制装置，其中，
所述检测装置检测紫外线、红外线、亚毫米波、和毫米波中的至少一种。
12.根据权利要求1～11中任一项所述的控制装置，其中，
所述检测装置输出包括紫外线、红外线、亚毫米波和毫米波中的至少一种的电磁波，并检测反射回来的所述电磁波。
13.一种人力驱动车***，其具备，
检测装置，其检测除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波；以及
权利要求1～12中任一项所述的控制装置。
14.根据权利要求13所述的人力驱动车***，其中，
还具备电力供给装置，其向所述检测装置供给电力。
15.根据权利要求14所述的人力驱动车***，其中，
所述电力供给装置包括发电部和蓄电部中的至少任意一者。
16.根据权利要求14或15所述的人力驱动车***，其中，
所述检测装置包括壳体，所述电力供给装置设置于所述壳体。
17.根据权利要求14或15所述的人力驱动车***，其中，
所述电力供给装置与所述检测装置分开地设置。
18.根据权利要求14～17中任一项所述的人力驱动车***，其中，
所述电力供给装置构成为能够向所述人力驱动车的组件供给电力。
19.一种控制方法，其为检测装置的控制方法，该检测装置设置于人力驱动车以检测除了可见光以外的频率大于或等于30GHz的电磁波，其中，
所述控制方法以第一模式和第二模式中的至少任意一者控制所述检测装置，该第二模式与所述第一模式相比功耗小。
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